KR20180044228A

KR20180044228A - 콤바인

Info

Publication number: KR20180044228A
Application number: KR1020177032881A
Authority: KR
Inventors: 마오 우에다; 요시마사 안도; 가즈히로 다카하라; 미츠히로 세키
Original assignee: 가부시끼 가이샤 구보다
Priority date: 2015-09-02
Filing date: 2016-06-17
Publication date: 2018-05-02
Also published as: US20180132419A1; EP3351087B1; WO2017038207A1; EP3351087A4; CN107613754B; EP3351087A1; CN107613754A; US10980177B2

Abstract

콤바인은, 포장으로부터 예취한 곡간을 탈곡하는 탈곡부에서 얻어진 곡립을 곡립 탱크에 반송하는 반송 기구와, 곡립 탱크에 반송되는 곡립의 양을 반송 수량으로서 계측하는 계측부(340)와, 포장의 미소 구획에 반송 수량을 할당함으로써 미소 구획당 수량인 미소 구획 수량을 산정하는 수량 할당 산정부(631)와, 반송 기구(7)의 곡립 반송 상태를 검지하는 곡립 반송 상태 검지부(632)와, 곡립 반송 상태에 따라 미소 구획 수량을 보정하는 수량 보정부(633)와, 미소 구획 수량으로부터 상기 포장의 수량 분포를 나타내는 수량 분포 데이터를 생성하는 수량 분포 데이터 생성부(661)를 구비한다.

Description

콤바인

본 발명은 콤바인에 관한 것이다.

[1] 주행하면서 포장으로부터 곡간을 예취하고, 예취 곡간을 탈곡하여 얻어진 곡립을 곡립 탱크에 저류함과 함께, 수확 곡립의 수량(收量)을 산정할 수 있는 콤바인으로서, 종래, JP2014-212749A에 개시된 것이 있다.

이 콤바인은, 곡립 탱크에 공급되는 곡립의 적어도 일부를 수량 측정 용기에 받아들여, 소정 용적의 곡립의 저류에 요하는 저류 시간과 주행 속도에 기초하여, 단위 주행당 수량인 단위 주행 수량을 산정하는 수량 산정부를 구비하고 있다. 또한, 포장을 분할하여 얻어지는 포장 구획에 주행 위치 등의 주행 데이터와 단위 주행 수량을 할당하여, 수량의 포장 분포 정보를 생성하는 것도 개시되어 있다. 그 때, 곡간이 예취부에서 예취되고 나서 탈곡 처리를 거쳐 수량 측정 용기에 투입될 때까지 소정의 시간이 경과하므로, 수량 산정된 곡립의 포장에 있어서의 예취 위치를 결정할 때에는, 그 당해 시간에 있어서의 콤바인의 이동량이 고려된다. 구체적으로는, 예취부에 설치된 밑동 센서에 의한 곡간의 검출 시에서부터 당해 곡간의 곡립이 수량 측정 용기에 도달할 때까지의 처리 시간과 그동안의 주행 속도에 기초하여, 산정된 수량에 대응하는 포장 위치를 수정한다.

[2] 주행하면서 포장으로부터 곡간을 예취하고, 예취 곡간을 탈곡하여 얻어진 곡립을 곡립 탱크에 저류함과 함께, 포장을 복수의 구획으로 분할함으로써 생성된 미소 구획에 있어서의 수확 곡립의 수량을 산정할 수 있는 콤바인으로서, 종래, JP2005-278539A에 개시된 것이 있다.

이 콤바인은, 탈곡 후의 벼(곡립)를 수용하는 곡립 탱크에 배출되는 벼의 유량을 계측하는 수량 계측부와, 포장 내에 있어서의 기체의 위치를 계측하는 기체 위치 계측 수단을 구비하고 있다. 수량 계측부에 의해 계측되는 수량은, 이 수량 계측 시점(수량 계측부에 의한 수량의 계측 시점)보다 소정 시간만큼 과거의 시점에서의 수확량을 나타낸다. 이 소정 시간은, 탈곡부 내에 있어서의 곡립의 반송 소요 시간이나 예취된 곡간이 탈곡부에 반송되는 반송 소요 시간 등을 더한 지연 시간이다. 이것을 고려하여, 수량 계측부에 의해 계측된 수량을, 당해 지연 시간만큼 과거로 거슬러 올라간 기체 위치인 포장 위치의 수확량으로 하기 위한 보정이 행해진다.

[3] 종래의 콤바인 중에는, JP Application P2015-055137에 개시된 것이 있다. 이 콤바인은, 탈곡 장치와, 상기 탈곡 장치와 인접하는 상태로 배치된 그레인 탱크와, 상기 탈곡 장치에서 회수된 곡립을 상기 그레인 탱크에 반송하는 양곡 장치를 구비하고, 상기 양곡 장치에, 상기 탈곡 장치의 하부로부터 상방을 향하여 연장되는 세로 반송부와, 상기 세로 반송부의 상단부로부터 횡방향으로 연장되어 상기 그레인 탱크의 측벽에 있어서의 전후 일방측의 상부에 삽입되고, 선단부에 형성된 배출구로부터 곡립을 상기 그레인 탱크의 내부에 배출하는 가로 반송부를 구비하고,

상기 가로 반송부에, 상기 세로 반송부에 가까운 기단측의 스크루부와, 상기 세로 반송부로부터 먼 선단측에 있어서 상기 스크루부의 스크루축으로부터 연장된 회전축에 지지됨과 함께 상기 회전축으로부터 직경 외측 방향으로 돌출 설치되고, 회전에 의해 곡립을 상기 배출구로부터 그레인 탱크의 내부에 있어서의 전후 타방측으로 투척하는 블레이드부가 구비되어 있다.

종래, 이러한 종류의 콤바인에서는, 상기 블레이드부가, 회전축에 직경 방향으로 방사상으로 연장되는 상태로 설치되어 있고, 블레이드부의 투척 작용면은, 회전축에 직교하는 방향을 향하는 평면으로서 구성되어 있었다.

일본 특허 공개 제2014-212749호 공보(JP2014-212749A) 일본 특허 공개 제2005-278539호 공보(JP2005-278539A) 일본 특허 출원 제2015-055137호(JP Application P2015-055137)

[1] 배경기술 [1]에 대응하는 과제는, 이하와 같다.

JP2014-212749A에 개시된 종래의 콤바인에서는, 곡간이 예취부에서 예취되고 나서 탈곡 처리를 거쳐 수량 측정 용기에 도달할 때까지의 시간이 항상 일정하면, 포장 구획에 있어서의 수량을 정확하게 산정할 수 있다. 그러나, 콤바인에서는, 탈곡부에서 곡간으로부터 탈곡된 곡립을 곡립 탱크에 반송할 때, 엔진 회전수의 불측의 저하나 반송 기구에 있어서의 반송 부하 증대 등에 의해, 반송 기구에 의한 곡립 반송이 불량하게 되는 경우가 있다. 그러한 반송 불량은 단기에 회복되는 것이 일반적이다. 그러나, 그 반송 불량의 개시에 있어서, 곡립 탱크로의 반송량의 저하, 결과적으로는 곡립 수량 계측부로의 반송량의 저하가 발생한다. 이에 비해 반송 불량의 회복 시에는, 반송량의 저하로 인해 탈곡부에 일시적으로 남겨져 있던 곡립이 신규의 탈곡 곡립과 함께 반송되기 때문에, 곡립 탱크로의 단위 시간당 반송량의 증가, 결과적으로는 계측부로의 반송량의 증가가 발생한다. 이에 의해, 포장을 미소하게 분할하여 형성된 미소 구획에 대한 수량의 할당이 부정확해져, 결과적으로, 포장의 수량 분포가 부정확한 것이 된다.

상기 실정에 비추어, 포장의 수량 분포를 보다 정확하게 구하는 콤바인이 요망되고 있다.

[2] 배경기술 [2]에 대응하는 과제는, 이하와 같다.

JP2005-278539A에 의한 콤바인에서는, 수량 계측값이 제로로부터 상승하는 곡간의 베기 개시나 수량 계측값이 제로로 하강하는 베기 종료가 고려되어 있지 않다. 경시적인 연속성을 갖지 않는 예취 타이밍에 수확된 곡립의 수량을, 포장 위치에 할당하면, 오차가 발생해 버린다. 바꾸어 말하면, 상술한 지연 시간만큼 과거로 거슬러 올라간 기체 위치가 베기 개시나 베기 종료의 지점 부근인 경우, 이 위치에 할당되는 수량에는, 오차를 포함하고 있으므로, 정확한 수량 분포를 얻기 위해서는, 이 오차를 고려할 필요가 있다.

상기 실정에 비추어, 종래의 수량 계측에 있어서 발생하는, 곡간의 베기 개시와 베기 종료에서의 수량 계측의 오차를 간단하게 보정할 수 있는 콤바인이 요망되고 있다.

[3] 배경기술 [3]에 대응하는 과제는, 이하와 같다.

JP Application P2015-055137의 콤바인에 따르면, 가로 반송부까지 반송되어 온 곡립은, 스크루부의 회전에 수반하여, 케이싱 내를 스크루축을 따라 선단의 회전축측에 속도를 갖고 송출된다. 그리고, 곡립은, 회전축과 함께 회전하는 블레이드부에 의해 그레인 탱크 내에서 투척된다.

따라서, 곡립은, 스크루부로부터 블레이드부의 회전 영역으로 반송된 시점에서, 스크루축을 따른 방향의 속도 벡터(편의상, 「반송 속도 벡터」라고 함)를 구비하고 있게 된다.

상술한 종래의 콤바인에 따르면, 블레이드부의 투척 작용면이, 회전축에 직교하는 방향을 향하는 평면으로서 구성되어 있기 때문에, 투척 작용면에 의해 곡립에 작용시키는 속도 벡터(편의상, 「송출 속도 벡터」라고 함)는, 투척 작용면에 있어서의 수선 방향, 즉 회전축에 직교하는 방향이 된다.

블레이드부로부터 튀어나오는 곡립의 투척 방향은, 상술한 2개의 속도 벡터의 합력 방향으로 되기 때문에, 종래의 콤바인에 따르면, 곡립의 투척 방향이, 회전축에 직교하는 방향으로부터 상기 반송 속도 벡터의 방향으로 치우쳐 버린다.

그 결과, 투척된 곡립이, 그레인 탱크 내의 가로 반송부가 삽입되어 있는 측벽과 대향하는 대향 측벽측에 치우친 분포 상태로 되어 밸런스가 나빠진다는 문제가 있다.

따라서, 상기 문제점을 해소하고, 그레인 탱크 내에서 치우침이 적은 상태로 곡립을 투척할 수 있는 콤바인이 요망된다.

[1] 과제 [1]에 대응하는 해결 수단은, 이하와 같다.

본 발명에 의한 콤바인은, 포장으로부터 예취한 곡간을 탈곡하는 탈곡부와, 상기 탈곡부에서 얻어진 곡립을 곡립 탱크에 반송하는 반송 기구와, 상기 곡립 탱크에 반송되는 곡립의 양을 반송 수량으로서 계측하는 계측부와, 상기 포장의 미소 구획에 상기 반송 수량을 할당함으로써 상기 미소 구획당 수량인 미소 구획 수량을 산정하는 수량 할당 산정부와, 상기 반송 기구의 곡립 반송 상태를 검지하는 곡립 반송 상태 검지부와, 상기 곡립 반송 상태에 따라 상기 미소 구획 수량을 보정하는 수량 보정부와, 상기 미소 구획 수량으로부터 상기 포장의 수량 분포를 나타내는 수량 분포 데이터를 생성하는 수량 분포 데이터 생성부를 구비하고 있다.

이와 같이 구성된 콤바인에서는, 탈곡부로부터 곡립 탱크로 곡립을 반송하는 반송 기구의 반송 상태가 부진하게 되어, 곡립이 탈곡부에 잔류하는 것에 의한 일시적인 반송 수량의 저하, 나아가 그 후의 반송 기구의 복조에 수반하는 일시적인 반송 수량의 증가가 발생해도, 반송 기구의 곡립 반송 상태의 검지 결과에 기초하여 미소 구획 수량을 보정함으로써, 포장의 미소 구획에 수량이 정확하게 할당된다.

반송 기구의 반송 상태의 부조로서는, 동력원의 부조(예를 들어 동력원이 엔진이면, 엔진 회전수의 저하에 의한 반송 기구의 반송 능력의 저하), 또한 반송 기구의 동력 전달 기구가 벨트라면, 벨트의 슬립에 의한 반송 능력의 저하 등을 들 수 있다. 따라서, 곡립 반송 상태 검지부는, 엔진 회전수의 검지 기능, 반송 기구의 슬립 검지 기능 등과 같은 반송 기구의 곡립 반송 상태를 검지하는 기능을 구비하고 있다. 곡립 반송 상태 검지부는, 그 밖의 방법으로, 반송 기구의 반송 능력의 저하, 예를 들어 반송 속도의 저하 등을 검지하도록 구성해도 된다.

반송 기구에 의한 곡립의 반송 속도 저하(반송 능력 저하)는 실제의 미소 구획 수량보다 적은 산정 결과를 유도해 버려, 이 반송 속도 저하로부터의 복귀 시에는, 반대로 실제의 미소 구획 수량보다 좀 많은 산정을 유도해 버린다. 이 문제를 해결하기 위해, 본 발명의 적합한 실시 형태의 하나에서는, 상기 곡립 반송 상태 검지부는, 상기 반송 기구의 반송 속도 저하와 당해 반송 속도 저하로부터의 복귀를 검지하고, 상기 수량 보정부는, 상기 반송 속도 저하에 기인하는 상기 미소 구획 수량의 저하, 및 상기 반송 속도 저하로부터의 복귀에 기인하는 상기 미소 구획 수량의 증가를 보정한다.

수량 보정부에 있어서의 구체적인 보정 방법의 하나는, 저하가 발생한 미소 구획 수량 및 증가가 발생한 미소 구획 수량을, 상기 저하가 발생한 미소 구획 수량과 상기 증가가 발생한 미소 구획 수량의 평균 연산으로 얻어진 평균 미소 구획 수량으로 치환하는 것이다. 이에 의해, 큰 오차가 해소되고, 보다 정확한 미소 구획 수량을 얻을 수 있다.

수확 주행 중에 산정되는 탈곡부로의 반송 수량을 순차적으로 포장의 미소 구획에 할당하기 위해서는, 자차 위치가 정확하게 계측되지 않으면 안된다. 정확한 자차 위치는, GPS 등의 위성 항법을 이용한 위치 측정에 의해 비교적 간단하게 얻을 수 있다. 그러나, 위성 항법에 의한 자차 위치 계측점은 안테나의 위치인데, 안테나는, 위성 전파를 수신하기 쉬운 캐빈의 천장 등에 배치되어, 예취 위치와는 이격되어 있다. 이 때문에, 위성 항법에 의한 자차 위치를 그대로 예취 위치로 하면, 실제의 예취 위치와의 사이에서 위치 어긋남이 발생한다.

이 때문에, 본 발명의 적합한 실시 형태의 하나에서는, 상기 수량 할당 산정부는, 곡간 예취 위치와 상기 계측부의 사이의 지연 시간을 보정하는 지연 보정 기능과, 곡간 예취 위치와 위성 항법에 의한 자차 위치 계측점의 위치 어긋남을 보정하는 위치 어긋남 보정 기능을 갖는다.

소정량의 곡립이 저류되는 데 요하는 저류 시간을 구함으로써, 시간당 수량이 얻어진다. 이 시간당 수량을 차속으로 제산하면, 단위 주행 거리당 수량이 얻어진다. 소정 용적의 곡립을 저류시켜 수량을 계측하는 방법은, 계량 용기에서의 계측과 마찬가지이며, 단순하지만, 정확한 수량이 산정 가능하다. 따라서, 본 발명의 적합한 실시 형태의 하나에서는, 곡립 탱크에 반송되는 곡립의 양(반송 수량)을 간단하면서도 정확하게 측정하기 위해, 상기 계측부는, 소정 용적의 곡립을 저류하는 데 요하는 저류 시간과 차속으로부터 단위 주행당 상기 반송 수량을 산정한다.

곡립은 비교적 큰 유량으로 곡립 탱크로 반송되어 오므로, 전량을 저류하면서 반송 수량을 계측하면, 그 계측 장치가 대규모로 된다. 이 때문에, 작은 계량 용기로 그 유량의 일부를 계측하고, 그 계측값으로부터 전체 유량을 추정하는 방법을 채용하는 것이 바람직하다. 이 때문에 본 발명의 적합한 실시 형태의 하나에서는, 상기 곡립 탱크에 공급되는 곡립의 적어도 일부를 일시적으로 저류하는 수량 측정 용기가 구비되어 있고, 상기 계측부는 상기 수량 측정 용기를 사용하여 상기 저류 시간을 계측한다.

[2] 과제 [2]에 대응하는 해결 수단은, 이하와 같다.

본 발명에 의한 콤바인은, 포장으로부터 곡간을 예취하는 예취부와, 상기 예취부에 의해 예취된 상기 곡간을 탈곡하는 탈곡부와, 상기 탈곡부에 의해 탈곡된 곡립을 수용하는 곡립 탱크와, 소정 주행 거리의 동안에 상기 곡립 탱크에 반송되는 곡립의 양을 단위 수량으로서 계측하는 계측부와, 상기 단위 수량을 상기 포장의 미소 구획에 할당함으로써 상기 미소 구획당 수량인 미소 구획 수량을 산정하는 수량 할당 산정부와, 상기 예취부에 의한 곡간의 베기 개시 및 베기 종료를 검지하였을 때 체크 신호를 출력하는 예취 체크부와, 상기 체크 신호의 출력에 응답하여, 상기 베기 개시 및 상기 베기 종료에 있어서의 단위 수량을 수정하는 단위 수량 수정부를 구비하고 있다.

곡간의 베기 개시 시에 대응하는 수량 계측에서는, 그 계측 시간 영역에 있어서 반송되는 곡립의 양(수량)이 제로로부터 상승해 간다(계측의 개시에는 실질적으로 수량이 제로인 시간 영역이 존재해 버린다)는 점에서, 주행 거리당 단위 수량이 낮아진다. 그 결과, 그 낮게 어림잡아진 단위 수량이 할당되는 미소 구획의 수량은 낮아져 버린다. 또한, 곡간의 베기 종료 시에 대응하는 수량 계측에서는, 그 계측 시간 영역에 있어서 수량이 제로로 하강하게(계측 시에 실질적으로 수량 제로의 시간 영역이 존재해 버리게) 되고, 주행 거리당 단위 수량이 낮아져 버리거나, 혹은 계측이 도중에 중단되어 버려, 단위 수량이 제로로서 취급된다. 그 결과, 그러한 단위 수량이 할당되는 미소 구획의 수량은 낮아진다. 그러나, 상기 구성에 따르면, 곡간의 베기 개시 시에 대응하는 단위 수량 및 베기 종료 시에 대응하는 단위 수량은, 각각 베기 개시 시 및 베기 종료 시에 출력되는 체크 신호에 기초하여 수정되므로, 수정된 단위 수량을 미소 구획에 할당함으로써 당해 미소 구획의 수량은 보다 정확한 것이 된다.

본 발명의 적합한 실시 형태의 하나에서는, 상기 예취 체크부는, 상기 예취부에 의한 곡간의 베기 개시를 검지하였을 때 제1 체크 신호를 출력하고, 상기 예취부에 의한 곡간의 베기 종료를 검지하였을 때 제2 체크 신호를 출력하고, 상기 단위 수량 수정부는, 상기 제1 체크 신호의 출력 직후에 예취된 곡간의 단위 수량인 베기 개시 단위 수량으로서, 상기 베기 개시 단위 수량의 다음의 단위 수량을 사용함과 함께, 상기 제2 체크 신호의 출력 직전에 예취된 곡간의 단위 수량인 베기 종료 단위 수량으로서, 상기 베기 종료 단위 수량 전의 단위 수량을 사용한다. 이 구성에서는, 제1 체크 신호의 출력을 트리거 신호로서, 곡간의 베기 개시 시에 대응하는 단위 수량은, 그 다음에 계측된 단위 수량으로 치환되므로, 치환된 단위 수량에는, 수량 계측값이 제로로부터 상승하는 계측 시간 영역에서 계측된 수량 계측값이 포함되지 않는다. 마찬가지로, 제2 체크 신호의 출력을 트리거 신호로서, 곡간의 베기 종료 시에 대응하는 단위 수량은, 그 전에 계측된 단위 수량으로 치환되므로, 치환된 단위 수량에는, 수량 계측값이 제로로 하강하는 계측 시간 영역에서 계측된 수량 계측값이 포함되지 않는다. 이에 의해, 대응하는 미소 구획에 할당되는 수량은, 보다 정확한 것이 된다.

포장의 미소 구획에, 당해 미소 구획에서 예취된 곡립의 단위 수량을 정확하게 할당하기 위해서는, 곡간 예취 위치, 즉 콤바인의 자차 위치를 정확하게 계측할 필요가 있다. 콤바인의 자차 위치의 정확하면서도 간단한 계측 방법은, GPS로 대표되는 위성 항법을 이용하는 것이다. 그러나, 위성 항법에서 얻어지는 자차 위치 계측점은, 위성으로부터의 전파를 수신하는 안테나의 위치이므로, 안테나의 위치와 곡간 예취 위치가 상이하면, 그만큼 오차를 발생시킨다. 이 때문에, 본 발명의 적합한 실시 형태의 하나에서는, 상기 수량 할당 산정부는, 곡간 예취 위치와 위성 항법에 의한 자차 위치 계측점의 위치 어긋남을 보정하는 위치 어긋남 보정 기능을 갖는다.

소정량의 곡립이 저류되는 데 요하는 저류 시간을 구함으로써, 시간당 수량이 얻어진다. 이 시간당 수량을 차속으로 제산하면, 단위 주행 거리당 수량이 얻어진다. 소정 용적의 곡립을 저류시켜 수량을 계측하는 방법은, 계량 용기에서의 계측과 마찬가지이며, 단순하지만, 정확한 수량이 산정 가능하다. 따라서, 본 발명의 적합한 실시 형태의 하나에서는, 곡립 탱크에 반송되는 곡립의 단위 수량을 간단하면서도 정확하게 측정하기 위해, 상기 계측부는, 소정 용적의 곡립을 저류하는 데 요하는 저류 시간과 차속으로부터 단위 주행당 상기 단위 수량을 산정한다.

곡립은 비교적 큰 유량으로 곡립 탱크로 반송되어 오므로, 전량을 저류하면서 수량을 계측하면, 그 계측 장치가 대규모로 된다. 이 때문에, 작은 계량 용기로 그 유량의 일부를 계측하고, 그 계측값으로부터 전체 유량을 추정하는 방법이 바람직하다. 이 때문에 본 발명의 적합한 실시 형태의 하나에서는, 상기 곡립 탱크에 공급되는 곡립의 적어도 일부를 일시적으로 저류하는 수량 측정 용기가 구비되어 있고, 상기 계측부는 상기 수량 측정 용기를 사용하여 상기 저류 시간을 계측한다.

[3] 과제 [3]에 대응하는 해결 수단은, 이하와 같다.

본 발명의 콤바인의 특징은, 탈곡 장치와, 상기 탈곡 장치와 인접하는 상태로 배치된 그레인 탱크와, 상기 탈곡 장치에서 회수된 곡립을 상기 그레인 탱크에 반송하는 양곡 장치를 구비하고, 상기 양곡 장치에, 상기 탈곡 장치의 하부로부터 상방을 향하여 연장되는 세로 반송부와, 상기 세로 반송부의 상단부로부터 횡방향으로 연장되어 상기 그레인 탱크의 측벽에 있어서의 전후 일방측의 상부에 삽입되고, 선단부에 형성된 배출구로부터 곡립을 상기 그레인 탱크의 내부로 배출하는 가로 반송부를 구비하고,

상기 가로 반송부에, 상기 세로 반송부에 가까운 기단측의 스크루부와, 상기 세로 반송부로부터 먼 선단측에 있어서 상기 스크루부의 스크루축으로부터 연장된 회전축에 지지됨과 함께 상기 회전축으로부터 직경 외측 방향으로 돌출 설치되고, 회전에 의해 곡립을 상기 배출구로부터 상기 그레인 탱크의 내부에 있어서의 전후 타방측으로 투척하는 블레이드부가 구비되고,

상기 블레이드부의 투척 작용면이, 상기 측벽측을 향하여 경사져 있는 곳에 있다.

본 발명에 따르면, 상기 블레이드부의 투척 작용면이, 상기 측벽측을 향하여 경사져 있기 때문에, 상기 송출 속도 벡터도, 그레인 탱크의 상기 측벽측을 향한 방향으로 된다.

따라서, 상기 반송 속도 벡터와 상기 송출 속도 벡터의 합력 방향인 투척 방향을, 종래의 경우보다, 회전축에 직교하는 방향에 근접시키거나, 따르게 하거나 하는 것이 가능하게 된다.

그 결과, 투척된 곡립이, 그레인 탱크 내의 상기 대향 측벽측에 치우치는 것을 방지하여, 밸런스 좋은 분포 상태로 저류할 수 있게 된다.

본 발명에 있어서는, 상기 회전축의 외주부에, 상기 블레이드부를 설치 및 제거 가능하게 지지하는 스테이부가 구비되고,

상기 스테이부는, 상기 블레이드부에 대하여, 상기 투척 작용면과는 반대측에 위치하고 있으면 적합하다.

본 구성에 따르면, 회전축의 외주부에, 블레이드부를 설치 및 제거 가능하게 지지하는 스테이부가 구비되어 있기 때문에, 블레이드부만을 회전축으로부터 제거하는 것이 가능하게 된다. 애당초, 블레이드부는, 투척 작동에 수반하여, 곡립과 계속적으로 접촉하기 때문에 마모되기 쉽고, 유지보수가 필요하게 되는데, 그 유지보수 작업을, 블레이드부를 제거한 상태에서 실시할 수 있기 때문에, 넓은 작업 공간에서 효율적으로 실시할 수 있다.

또한, 블레이드부의 마모가 심하게 된 경우에는, 회전축은 남긴 채, 블레이드부만을 교환하는 것만으로 대응할 수 있어, 부품 비용의 저감을 도모할 수 있다.

또한, 스테이부는, 블레이드부에 대하여, 투척 작용면과는 반대측에 위치하고 있기 때문에, 스테이부 그 자체가 곡립과 접촉하는 것을, 블레이드부에 의해 방지할 수 있다.

그 결과, 곡립에 의해 스테이부가 마모되는 것을 방지하기 쉬워져, 한층 더한 부품 비용의 저감을 도모할 수 있게 된다.

본 발명에 있어서는, 상기 블레이드부와 상기 스테이부에 걸쳐, 상기 투척 작용면의 경사 각도를 변경하는 각도 조정부가 구비되어 있으면 적합하다.

본 구성에 따르면, 투척 작용면의 경사 각도를 변경하는 경우, 각도 조정부의 조작에 의해 간단하게 실시할 수 있다.

투척 작용면의 경사 각도를 변경하는 경우란, 예를 들어 상기 반송 속도 벡터와 상기 송출 속도 벡터의 비율이 바뀌는 경우나, 의도적으로 투척 방향을 변경하는 경우를 예로서 들 수 있다.

이와 관련하여, 상기 반송 속도 벡터와 상기 송출 속도 벡터의 비율이 바뀌는 경우의 예로서는, 투척의 대상이 되는 곡립의 종류나, 수확량, 회전축의 회전 속도 등의 사양에 변경이 발생한 경우를 들 수 있다.

본 발명에 있어서는, 상기 가로 반송부의 케이싱에 있어서의 긴 변 방향 중간부에, 상기 곡립을 하방으로 취출 가능한 개구부가 구비되고,

상기 그레인 탱크의 내부에 있어서의 상기 개구부의 하방에, 상기 케이싱으로부터 취출한 곡립을 일시적으로 받아들여 곡립 상태를 검출하는 센서가 구비되어 있으면 적합하다.

본 구성에 따르면, 가로 반송부의 케이싱을 통하여 그레인 탱크로 반송되어 오는 곡립의 일부를, 케이싱의 긴 변 방향 중간부에 구비한 개구부로부터 하방으로 취출하여, 일시적으로 받아들인 상태에서 센서에 의해 곡립 상태를 검출할 수 있다.

따라서, 케이싱의 기단측으로부터 선단측에 이르는 곡립 반송 경로를 사용한 곡립 반송을 정지하지 않고, 병행하여 곡립의 상태를 검출할 수 있다.

검출하는 곡립 상태란, 예를 들어 단위 시간당 곡립의 수량이나, 수분값이나, 단백값 등을 들 수 있으며, 수확량의 데이터 수집이나, 식미의 데이터 수집 등에 사용할 수 있다.

또한, 상술한 개구부나, 그 하방의 센서 등을 설치함으로써 가로 반송부의 길이가 증가하고, 그에 수반하여, 가로 반송부의 선단측에 구비되어 있는 블레이드부의 위치도, 세로 반송부로부터 먼 측의 측벽에 접근하고, 블레이드부의 위치가 치우친 위치로 된다. 그러나, 전술한 바와 같이, 블레이드부의 투척 작용면이, 세로 반송부에 가까운 측의 측벽측을 향하여 경사져 있음으로써, 투척된 곡립이 그레인 탱크 내의 한쪽으로 치우치는 것을 방지할 수 있고, 보다 부가 가치가 높은 콤바인으로 할 수 있다.

본 발명에 있어서는, 상기 가로 반송부의 케이싱에 있어서의 상기 블레이드부측의 선단측 케이싱부의 외경 치수가, 상기 케이싱에 있어서의 상기 스크루부측의 기단측 케이싱부의 외경 치수보다 크고, 또한 상기 블레이드부의 외경 치수가, 상기 스크루부의 외경 치수보다 크고,

상기 블레이드부에 있어서의 상기 스크루부측의 외주부의 코너 부분에 모따기부가 형성되고,

상기 기단측 케이싱부의 선단부가 상기 선단측 케이싱부에 있어서의 기단측의 내부까지 연신되고, 또한 상기 블레이드부에 있어서의 상기 모따기부보다 내경부측이, 상기 기단측 케이싱부의 상기 선단부에 삽입되어 있으면 적합하다.

본 구성에 따르면, 가로 반송부의 케이싱에 있어서의 블레이드부측의 선단측 케이싱부의 외경 치수가, 케이싱에 있어서의 스크루부측의 기단측 케이싱부의 외경 치수보다 크게 설정되어 있으므로, 선단측 케이싱부의 내부 공간이, 기단측 케이싱부의 내부 공간보다 단위 길이당 용량이 커지고, 스크루부에서 반송되어 오는 곡립을, 큰 공간에서 여유를 갖고 받아들일 수 있다.

또한, 블레이드부의 외경 치수가, 스크루부의 외경 치수보다 크게 형성되어 있기 때문에, 선단측 케이싱부의 대직경 공간 내에서, 보다 넓은 투척 작용면을 구비한 블레이드부를 형성할 수 있다.

투척 작용면이 넓음으로써, 보다 많은 곡립을 투척할 수 있는 것에 추가하여, 블레이드부의 외경 치수가 큼으로써, 외주부에서의 투척 속도가 빨라지고, 보다 강력하게 곡립을 투척할 수 있게 되어, 종합적인 투척 성능을 향상시킬 수 있다.

또한, 상기 블레이드부에 있어서의 상기 스크루부측의 외주부의 코너 부분에 모따기부가 형성되고, 상기 기단측 케이싱부의 선단부가 상기 선단측 케이싱부에 있어서의 기단측의 내부까지 연신되고, 또한 상기 블레이드부에 있어서의 상기 모따기부보다 내경부측이, 상기 기단측 케이싱부의 상기 선단부에 삽입되어 있기 때문에, 블레이드를 기울여 배치해도, 블레이드부가 기단측 케이싱의 선단부에 간섭하는 것을 모따기부로 피하면서, 기단측 케이싱부의 선단부까지 들어간 넓은 블레이드부를 구성할 수 있다.

따라서, 스크루부로부터 선단측 케이싱부로 반송되어 오는 곡립을, 보다 신속하게 이어받고, 또한 보다 많이, 또한 보다 강력하게 그레인 탱크 내의 공간에 투척하는 것이 가능하게 된다.

본 발명에 있어서는, 상기 가로 반송부는, 상기 그레인 탱크의 상기 측벽에 있어서의 전방측 상부에 삽입되어 있으면 적합하다.

본 구성에 따르면, 가로 반송부는, 그레인 탱크의 측벽에 있어서의 전방측 상부에 삽입되어 있기 때문에, 그레인 탱크의 전방벽일 때 가로 반송부를 따르게 하여 배치할 수 있고, 그레인 탱크 내의 후방벽까지 넓어지는 공간을, 보다 유효하게 곡립 저류 공간으로서 이용할 수 있다.

그 밖의 특징, 및 이에 의해 발휘되는 유리한 효과에 대해서는, 첨부 도면을 참조하면서 이하의 설명을 읽음으로써 밝혀질 것이다.

도 1은, 제1 실시 형태를 도시하는 도면이며, 반송 이상 시에 있어서의 수량 계측의 기본 원리를 도시하는 설명도이다.
도 2는, 제1, 제2 실시 형태에 공통되는 구성을 도시하는 도면이며(이하, 도 7까지 동일함), 콤바인의 일례로서의 보통형 콤바인의 측면도이다.
도 3은, 콤바인의 평면도이다.
도 4는, 콤바인의 곡립 탱크 내부에 설치된 수량 측정 용기와 식미 측정 용기의 정면도이다.
도 5는, 곡립 탱크 내부에 설치된 수량 측정 용기와 식미 측정 용기의 측면도이다.
도 6은, 곡립 탱크에 설치된 수량 측정 용기의 단면도이다.
도 7은, 곡립 탱크에 설치된 식미 측정 용기의 단면도이다.
도 8은, 제1 실시 형태를 도시하는 도면이며(도 9도 동일함), 콤바인의 식미 산정과 수량 산정에 관한 제어계에 있어서의 기능부를 도시하는 기능 블록도이다.
도 9는, 수량 산정 시점의 자차 위치 좌표를, 수량 산정 시점의 전후에 있어서 산정된 2개의 자차 위치 좌표의 선형 보간으로 구하는 것을 모식적으로 설명하는 설명도이다.
도 10은, 제2 실시 형태를 도시하는 도면이며(이하, 도 12까지 동일함), 본 발명에 의한 콤바인에서 채용되고 있는, 베기 개시 및 베기 종료에서의 단위 수량을 수정하는 기본 원리를 설명하는 설명도이다.
도 11은, 콤바인의 식미 산정과 수량 산정에 관한 제어계에 있어서의 기능부를 도시하는 기능 블록도이다.
도 12는, 베기 개시 및 베기 종료에서의 단위 수량의 수정을 포함하는, 미소 구획으로의 수량 할당 처리의 일례를 도시하는 흐름도이다.
도 13은, 제3 실시 형태를 도시하는 도면이며(이하, 도 25까지 동일함), 콤바인의 우측면도이다.
도 14는, 콤바인의 평면도이다.
도 15는, 곡립 공급 장치와 그레인 탱크의 상황을 도시하는 콤바인 배면에서 본 설명도이다.
도 16은, 그레인 탱크와 스크루 컨베이어의 상황을 도시하는 콤바인 좌측면에서 본 설명도이다.
도 17은, 스크루 컨베이어와 수량 측정 장치의 상황을 도시하는 제2 횡 축심 방향에서 본 설명도이다.
도 18은, 스크루 컨베이어와 식미 측정 장치의 상황을 도시하는 제2 횡 축심 방향에서 본 설명도이다.
도 19는, 스크루부의 횡단면도이다.
도 20은, 블레이드부의 횡단면도이다.
도 21은, 블레이드부의 평면도이다.
도 22는, 블레이드부의 콤바인 배면에서 본 설명도이다.
도 23은, 그레인 탱크 내의 투척 상황을 도시하는 모식 평면도이다.
도 24는, 곡립에 작용하는 속도 벡터를 도시하는 설명도이다.
도 25는, 그레인 탱크의 점검구부의 주요부를 도시하는 단면도이다.

[제1 실시 형태]

콤바인의 구체적인 실시 형태를 설명하기 전에, 도 1을 사용하여, 반송 이상 시에 있어서의 수량 계측의 기본 원리를 설명한다.

여기서 상정되는 콤바인은, 포장을 주행하면서 보리나 벼 등의 곡간을 예취하고, 탈곡부에서 얻어진 곡립을 반송 기구에 의해 반송하여 곡립 탱크에 축적한다. 그 때, 이 콤바인에서는, 예취 주행 동안에 곡립 탱크에 반송되는 곡립의 양, 즉 반송 수량이 계측부에 의해 계측된다. 또한, 계측된 반송 수량은, 포장을 세분화하여 얻어진 미소 구획에 할당되고, 미소 구획당 반송 수량인 미소 구획 수량이 산정된다. 이 미소 구획 수량을 사용하여, 포장의 수량 분포를 나타내는 수량 분포 데이터가 생성된다. 생성된 수량 분포 데이터는 모니터나 프린터를 통하여 수량 분포의 시각화에 이용된다.

그런데, 반송 기구에 어떠한 트러블이 발생하여, 단기적으로 탈곡부로부터 곡립 탱크로의 곡립의 반송이 부진하게 되는 경우가 있다. 그러한 부진은, 반송 기구의 동력원(예를 들어 엔진)에 큰 부하가 발생한 경우, 나아가 반송 기구 자체에 큰 부하가 발생한 경우에 발생한다. 그 부진이 반송 기구의 반송 속도의 저하, 결과적으로는 반송 능력의 저하를 유도하면, 반송량이 단기적으로 이상 저하하여, 탈곡부에 곡립이 잔류한다. 그리고, 그 부진이 회복되면, 탈곡부에 잔류하고 있던 곡립도 그 시점에서 반송되고, 그 결과, 반송량이 단기적으로 이상 증가한다. 도 1에는, 그러한 곡립 반송 상태의 악화 시와 곡립 반송 상태의 회복 시를 포함하는 곡립의 반송 수량의 계시적인 변화가 그래프화되어 있다.

곡립이 연속적으로 곡립 탱크에 반송되고 있는 동안, 소정의 계측 타이밍을 갖고, 그 반송 수량이 계측된다. 그리고, 계측된 반송 수량은, 대응하는 포장의 미소 구획에 할당되고, 미소 구획 수량이 산정된다. 도 1에서는, 경시적인 계측 타이밍이, 각 변수의 첨자로서, 1 내지 10의 숫자로 표시되어 있고, 그 계측 타이밍에서의, 계측된 반송 수량은, q(1) … q(10)으로 표시되고, 미소 구획 수량은, Q1 … Q10으로 표시되어 있다. 또한, 계측된 반송 수량과 미소 구획 수량은, 일반적으로는 1:1의 관계가 아니라, 몇 가지 계측된 반송 수량을 적산하여 하나의 미소 구획 수량으로 한다. 나아가, 반송 수량이 반송되어 오는 곡립의 부분적인 계측에 의해 구해지고 있는 경우에는, 본래의 반송 수량을 구하기 위해서는 이 부분적인 반송 수량에 계수를 곱할 필요가 있다. 그러나, 여기서는 설명을 간단하게 하기 위해, 계측 반송 수량과 미소 구획 수량의 관계를 1:1로 하고, 계수를 1로 한다.

q(4)는, 곡립 반송 상태 악화에 의한 반송 수량의 이상 저하 시에 있어서의 계측 반송 수량이고, Q4는 이 이상 저하 시에 있어서의 미소 구획 수량이며, 탈곡부에 있어서 곡립이 잔류하고 있기 때문에, 본래의 값보다 낮은 값으로 된다. 또한, q(5)와 q(6)은, 곡립 반송 상태 회복에 의한 반송 수량의 이상 증가 시에 있어서의 계측 반송 수량이고, Q5와 Q6은 이 이상 증가 시에 있어서의 미소 구획 수량이며, 탈곡부에 있어서 잔류하고 있던 곡립도 포함하여 반송되기 때문에, 모두 본래의 값보다 높은 값으로 된다. 그 때, 이상 저하는 급격하게 발생하고, 그 감소로부터의 회복 과정에 발생하는 이상 증가는 비교적 시간이 걸린다. 이와 같이 본래의 값과 상이한 값으로 되어 있는, 계측 반송 수량: q(4), q(5), q(6) 및 미소 구획 수량: Q4, Q5, Q6은 보정할 필요가 있다. 보정에는, 통계학적인 방법을 채용한 다양한 방법이 있지만, 여기에서의 예에서는 평균 연산이 채용되고 있다. 즉, 곡립 반송 상태 악화에 의한 반송 수량의 이상 저하 시의 계측 반송 수량과, 곡립 반송 상태 회복에 의한 반송 수량의 이상 증가 시의 계측 반송 수량의 평균값을, 각 계측 반송 수량의 보정값, 결과적으로는 각 미소 구획 수량의 보정값으로서 이용하고 있다. 또한, 상술한 예에서는, 보정의 대상이 되는 미소 구획 수량은, Q4, Q5, Q6의 3개였지만, 3 미만이어도 되고, 4를 초과해도 된다. 곡립 반송 상태 악화에 의한 계측 반송 수량의 이상 저하나 이상 증가의 시간적인 거동은, 콤바인의 사양 등에 따라서도 상이하므로, 실험 등을 통하여 얻어진 지견에 기초하여, 보정 대상으로 하는 반송 수량이나 미소 구획 수량이 결정된다. 나아가, 평균 연산을 이용하여 보정값을 구할 때, 이상으로 된 계측 반송 수량이 평균 연산의 대상으로 되어 있었지만, 평균 연산의 대상으로서 그것들 전후에 얻어진 반송 수량도 더한 평균 연산을 채용해도 된다.

곡립 반송 상태의 악화나 곡립 반송 상태의 회복과 같은 반송 기구에 있어서의 곡립 반송 상태는, 이 콤바인에 장비되어 있는 각종 기기의 상태를 검출하는 기기 상태 검출 센서군 중 하나 이상의 센서로부터의 정보에 기초하여 검지 가능하다. 예를 들어, 반송 기구의 동력 전달에 벨트 전동이 사용되고 있는 경우, 벨트 슬립에 의한 곡립 반송 상태의 악화(반송 불량)는, 벨트에 의해 구동되는 동력받이측의 전동축의 회전수의 검출 정보로부터 검지할 수 있다.

이어서, 도면을 사용하여, 본 발명에 의한 콤바인의 구체적인 실시 형태의 하나를 설명한다. 도 2는, 콤바인의 일례인 보통형 콤바인의 측면도이고, 도 3은 평면도이다. 이 보통형 콤바인은, 전체 곡간 투입형(whole culm charging type) 콤바인이라고도 칭해진다.

콤바인은, 홈형재나 각 파이프재 등의 복수의 강재를 연결한 기체 프레임(10)을 구비하고 있다. 기체 프레임(10)의 하부에는 좌우 한 쌍의 크롤러식의 주행 장치(11)를 장비하고 있다. 기체 프레임(10)에 있어서의 우측 전방부에는 엔진(15)이 탑재되고, 그 상부에 캐빈 사양의 운전부(13)가 형성되어 있다. 운전부(13)에는, 조종 레버(17)나 모니터(18) 등이 배치되어 있다. 기체 프레임(10)의 전방부에는, 예취부(12)가 승강 가능하게 장비되어 있고, 기체 프레임(10)의 후방부에는, 예취부(12)로부터 공급된 예취 곡간을 전체 곡간 투입하여 탈곡하는 탈곡부(14)와, 탈곡부(14)로부터 반송 기구(7)에 의해 공급되는 곡립을 저류하는 곡립 탱크(2)와, 곡립 탱크(2)에 저류된 곡립을 외부로 배출하는 언로더(16)가 장비되어 있다.

예취부(12)는, 기체 횡방향의 제1 횡 축심(X1) 둘레로 상하 승강 가능하게 구성되어 있고, 선회 시 등의 비수확 작업 시에는 예취부(12)는 상승 상태로 되고, 수확 작업 시에는 포장면에 근접한 하강 상태로 된다. 예취부(12)에는, 식립 곡간을 나누는 좌우 한 쌍의 디바이더(120)와, 회전 구동됨으로써 식립 곡간을 후방으로 긁어 들이는 긁어 들이기 릴(121)과, 긁어 들이기 릴(121)에 의해 긁어 들여진 식립 곡간을 베는 예취날 장치(122)와, 예취날 장치(122)에 의해 베어진 예취 곡간을 후방으로 보내는 오거 드럼(123)과, 오거 드럼(123)으로부터 보내진 예취 곡간을 탈곡부(14)의 전단부로 반송하는 피더(124)가 구비되어 있다.

탈곡부(14)는, 피더(124)로부터 공급을 받은 예취 곡간을, 회전 구동되는 급동(14a)에 의해 탈곡 처리하도록 구성되어 있다. 곡립 탱크(2)는, 기체 프레임(10) 상의 우측 후방부에 배치되어 있고, 탈곡부(14)의 우측 횡 인접측 또한 운전부(13)의 후방측에 위치하고 있다. 탈곡부(14)로부터 곡립 탱크(2)로 곡립을 반송하는 컨베이어군으로 이루어지는 반송 기구(7)가 탈곡부(14)와 곡립 탱크(2)의 사이에 배치되어 있다. 반송 기구(7)의 종단부는 스크루 컨베이어(71)로서 구성되고, 곡립 탱크(2)의 내부에 돌입되어 있다.

도 4와 도 5에 도시되어 있는 바와 같이, 반송 기구(7)는, 가로 이송 컨베이어(74), 리프팅 컨베이어(75), 스크루 컨베이어(71), 임펠러(73)로 구성되어 있다. 탈곡부(14)의 저부에 좌우 방향으로 장비된 가로 이송 컨베이어(74)는, 그 반송 종단부에 있어서 버킷식의 리프팅 컨베이어(75)에 접속되어 있다. 리프팅 컨베이어(75)는, 구동 스프로킷(751)과 종동 스프로킷(752)에 걸쳐 감겨진 무단 회동 체인(753)의 외주측에 복수의 버킷(754)이 일정 간격으로 설치되어 있는 버킷 컨베이어이다. 반송 기구(7)에는, 도시하지 않은 벨트 전동 장치를 통하여 엔진 동력이 전달된다. 구동 스프로킷(751) 등의 반송 기구(7)의 회전 동력계의 회전수는, 회전 검출 센서에 의해 검출된다. 따라서, 예를 들어 벨트 전동 장치의 슬립 등의 불측의 요인으로, 구동 스프로킷(751)의 회전수가 급격하게 저하한 경우에 발생하는 곡립 반송 상태 악화는, 당해 회전 검출 센서의 신호를 평가함으로써 검지할 수 있다. 마찬가지로, 구동 스프로킷(751)의 회전수가 정상적으로 회복된 것도, 마찬가지의 회전 검출 센서의 신호를 평가함으로써 검지할 수 있다.

리프팅 컨베이어(75)는 그 반송 종단부에 있어서 스크루 컨베이어(71)에 접속되어 있다. 스크루 컨베이어(71)는, 단면 형상 팔각형(그 밖의 다각형 또는 원형이어도 됨)의 하우징(72)으로 포위되어 있고, 스크루 컨베이어(71)의 종단부에는 스크루 컨베이어(71)와 일체 회전하는 한 쌍의 임펠러(73)가 배치되어 있다.

또한, 도 3에 도시하는 곡간 예취 위치(Xc, Yc)와, 자차 위치 계측점(X0, Y0)과, 곡간 예취 위치(Xc, Yc)가 자차 위치 계측점(X0, Y0)으로부터 기체 바로 앞쪽으로 이격된 거리 A(m)와, 차체 진행 방향의 기울기 θ에 대해서는, 「제2 실시 형태」에 있어서 설명한다.

도 4에 도시하는 바와 같이, 이 실시 형태에서는, 곡립 탱크(2)의 내부에, 반송 기구(7)로 반송되어 온 곡립의 수량을 측정하는 수량 측정 장치(3)의 수량 측정 용기(30)와, 반송 기구(7)로 반송되어 온 곡립의 식미를 측정하는 식미 측정 장치(4)의 식미 측정 용기(40)가 배치되어 있다. 수량 측정 장치(3)는, 수량 측정 용기(30) 내에서 소정량의 곡립이 저류되는 시간에 기초하여, 시간당 수량을 측정한다. 마찬가지로, 식미 측정 장치(4)는, 식미 측정 용기(40)에 일시적으로 저류된 곡립에 대한 분광 측정을 통하여, 수분이나 단백 등의 곡립 성분을 측정한다.

도 4와 도 5와 도 6과 도 7에 도시되어 있는 바와 같이, 수량 측정 용기(30)와 식미 측정 용기(40)는, 곡립 탱크(2)의 내부에서, 곡립 탱크(2)의 전방벽(2a)의 상부에 가로 배열로 설치되어 있다. 수량 측정 용기(30)는 통형 용기이다. 수량 측정 용기(30)의 상단에는 곡립을 받아들이는 제1 받침구(수량 받침구)(31)가 형성되어 있다. 수량 측정 용기(30)의 하단에는 받아들인 곡립을 방출하는 제1 방출구(수량 방출구)(32)가 형성되어 있다. 제1 받침구(31)와 제1 방출구(32)의 사이에, 제1 받침구(31)를 통하여 받아들인 곡립을 일시적으로 저류함과 함께, 소정량의 곡립이 저류된 후에 당해 저류 곡립을, 제1 방출구(32)를 통하여 방출하는 제1 셔터(33)가 설치되어 있다. 수량 측정 용기(30)와 마찬가지로, 식미 측정 용기(40)도 통형 용기이다. 식미 측정 용기(40)의 상단에는 곡립을 받아들이는 제2 받침구(41)가 형성되어 있다. 식미 측정 용기(40)의 하단에는 받아들인 곡립을 방출하는 제2 방출구(42)가 형성되어 있다. 제2 받침구(41)와 제2 방출구(42)의 사이에, 제2 받침구(41)를 통하여 받아들인 곡립을 일시적으로 저류함과 함께, 소정량의 곡립이 저류된 후에 제2 방출구(42)를 통하여 당해 저류 곡립을 방출하는 제2 셔터(43)가 설치되어 있다.

곡립 탱크(2)의 전방벽(2a)의 최상부에 설치되어 있는 스크루 컨베이어(71)의 하우징(72)에는, 반송 기구(7)의 곡립 배출구로 되는 제1 개구부(721)와 제2 개구부(722)가 곡립 반송 방향을 따라 병설되어 있다. 제1 개구부(721)의 하방에 제1 받침구(31)가 위치하도록 수량 측정 용기(30)가 배치되어 있다. 또한, 제2 개구부(722)의 하방에 제2 받침구(41)가 위치하도록 식미 측정 용기(40)가 배치되어 있다. 스크루 컨베이어(71)는, 제1 개구부(721)의 상방까지 연장되어 있고, 스크루 컨베이어(71)로 실려져 온 곡립의 절반 이상이 제1 개구부(721)를 통하여 방출된다.

스크루 컨베이어(71)로 반송되어 온 곡립을 받는 임펠러(73)는, 곡립의 공급관로로 되어 있는 하우징(72)의 연장 설치 방향, 즉 스크루 컨베이어(71)의 축심 방향으로 연장된 회전축(731)과, 직경 방향에 있어서 이 회전축(731)으로부터 방사상으로 연장된 복수의 블레이드체(732)를 갖는다. 제2 개구부(722)에는, 다공 부재로서 금속 망(723)이 붙어 있다. 블레이드체(732)에 의해 압출된 곡립은 금속 망(723)을 빠져나가, 그 일부는 제2 받침구(41)를 통하여 식미 측정 용기(40)에 공급된다. 곡립 선별 작용을 초래할 정도의 구멍 사이즈를 갖는 금속 망(723)에 의해, 식미 측정 용기(40)에 공급되는 곡립에 곡간의 이삭가지 등이 섞이는 것이 억제되고, 이삭가지에 의한 광의 투과의 저해가 방지된다.

도 6에 도시하는 바와 같이, 수량 측정 용기(30)의 곡립 셔터인 제1 셔터(33)는, 곡립의 통과를 차단하는 폐쇄 자세와 곡립의 통과를 허용하는 개방 자세의 사이에서 액추에이터(34)에 의해 요동 가능하다. 제1 개구부(721)로부터 낙하해 오는 곡립은 제1 받침구(31)를 통하여 수량 측정 용기(30)에 들어간다. 제1 셔터(33)가 폐쇄 자세인 동안, 이 곡립은 제1 셔터(33) 상에 저류된다. 저류된 곡립이 소정량으로 되면 근접 센서(35)에 의해 검출된다. 그 때, 제1 셔터(33)가 폐쇄 자세로 요동하고 나서, 근접 센서(35)에 의해 곡립의 소정량의 저류가 검출될 때까지의 시간이 계측된다. 이에 의해 시간당 반송되어 온 곡립의 소정 분량의 수량이 얻어지므로, 이 계측 시간과 차속으로부터 단위 주행당 수량을 산정할 수 있다. 이러한 산정 처리를 반복하고, 적산함으로써, 콤바인의 주행 궤적에 대응하는 수량이 산정된다.

도 7에 도시하는 바와 같이, 식미 측정 용기(40)의 곡립 셔터인 제2 셔터(43)도, 곡립의 통과를 차단하는 폐쇄 자세와 곡립의 통과를 허용하는 개방 자세의 사이에서 액추에이터(44)에 의해 요동 가능하다. 또한, 이 실시 형태에서는, 제1 셔터(33) 및 제2 셔터(43)의 액추에이터(34, 44)는 전동 모터로 구성되어 있다. 제2 개구부(722)로부터 낙하해 오는 곡립이 제2 받침구(41)를 통하여 식미 측정 용기(40)에 들어간다. 제2 셔터(43)가 폐쇄 자세인 동안, 이 곡립은 폐쇄 자세의 제2 셔터(43) 상에 저류된다. 저류된 곡립이 소정 높이에 도달하였음이 근접 센서(45)에 의해 검출되면, 곡립의 식미가 측정된다. 이 실시 형태에서는, 식미 측정 장치(4)를 구성하는 식미 측정 유닛(4A)은, 식미 측정 용기(40)의 내부로 돌출된 송수광 헤드를 구비하고 있고, 곡립을 투과하여 되돌아 오는 광의 스펙트럼을 계측하는 분광 측정 방식을 채용하고 있다. 식미 측정 유닛(4A)은, 곡립 수분값이나 단백값의 측정이 가능하다. 식미 측정 유닛(4A)은, 곡립 성분인 수분이나 단백에 관한 측정값, 나아가 그들 성분비로부터 구해지는 식미 연산값 등 중 적어도 하나를 포함하는 식미값을 출력한다. 식미 측정이 완료되면, 제2 셔터(43)가 개방 자세로 요동하고, 저류된 곡립이 배출된다. 이어서, 제2 셔터(43)가 폐쇄 자세로 요동하고, 다음에 저류되는 곡립의 식미 측정이 개시된다. 이러한 처리를 반복함으로써, 콤바인의 주행 궤적에 대응하는 식미값이 산정된다.

포장의 미소 구획당(단위 주행당) 수량 산정과 식미 산정에 관한 제어계를 설명하기 위한 기능 블록도가, 도 8에 도시되어 있다. 이 제어계를 구성하는 전자 제어 유닛으로서, 주행 제어 ECU(51), 작업 장치 ECU(52), 분포 데이터 생성부(66)가, 서로 차량 탑재 LAN이나 그 밖의 데이터 통신선을 통하여 데이터 교환 가능하게 구비되어 있다.

주행 제어 ECU(51)는, 차량 주행에 관한 여러 가지 제어 정보를 다루는 ECU이며, 예를 들어 차량 탑재 LAN을 통하여, 기기 상태 검출 센서군(9)으로부터 취득한, 차속, 주행 거리, 주행 궤적(주행 위치), 엔진 회전수, 연비 등의 검출 신호에 기초하여 주행 제어 정보를 생성하는 기능을 구비하고 있다. 그 이외에, 주행 제어 ECU(51)는, 이 콤바인에 탑재되어 있는, 위성 항법 자차 위치 계측 유닛의 일례인 GPS 유닛(90)으로부터 자차 위치를 취득하고, 이 자차 위치로부터 주행 궤적을 산정하는 기능을 구비하고 있다. 작업 장치 ECU(52)는, 예취부(12)나 탈곡부(14) 등의 작업 장치를 제어하는 ECU이며, 작업 장치를 구성하는 각종 기기의 조작 상태나 가동 상태를 나타내는 검출 신호를 취득하기 위해, 기기 상태 검출 센서군(9)과 접속되어 있다.

이 실시 형태에서는, 계측부(340)는, 수량 측정 용기(30)를 사용하여 곡립 탱크(2)에 반송되는 곡립의 양을 반송 수량으로서 계측하는 수량 계측 기능과, 식미 측정 용기(40)를 사용하여 곡립 탱크(2)에 반송되는 곡립의 식미(수분과 단백 성분)를 계측하는 식미 계측 기능을 구비하고 있다. 계측부(340)는, 수량 계측 기능으로서 제1 셔터(33)를 개폐시키는 제1 셔터 제어부(61)와 시간 산정부(62)를 구비하고 있고, 식미 계측 기능으로서 제2 셔터(43)를 개폐시키는 제2 셔터 제어부(64)와 식미 측정 유닛(4A)을 구비하고 있다. 시간 산정부(62)는, 수량 측정 용기(30)에 소정량의 곡립이 저류될 때까지의 시간인 저류 시간을 계측한다.

계측부(340)의 각종 기능부로부터 처리 데이터를 수취하여 곡립의 수량과 식미를 평가하는 수확 평가 유닛(6)에는, 수량 산정부(63), 식미 산정부(65), 분포 데이터 생성부(66), 수확 정보 기록부(67)가 구비되어 있다. 수량 산정부(63)는, 시간 산정부(62)로부터의 저류 시간과 당해 저류 시의 차속으로부터, 반송되어 온 곡립의 수량인 반송 수량을 단위 주행 수량의 형식으로 산정한다. 또한, 수량 산정부(63)는, 도 1을 사용하여 설명된, 곡립 반송 상태 악화 시 및 곡립 반송 상태 회복 시에서의 수량 보정을 행하는 기능을 갖는다. 수량 산정부(63)에는, 수량 할당 산정부(631)와, 곡립 반송 상태 검지부(632)와, 수량 보정부(633)가 포함되어 있다.

수량 할당 산정부(631)는, 포장의 미소 구획에 단위 주행 수량(단위 주행당 반송 수량)을 할당함으로써 미소 구획당 반송 수량인 미소 구획 수량을 산정한다. 수량 할당 산정부(631)는, 예취점에서부터 수량 계측점까지의 곡립 반송 시간인 지연 시간을 보정하는 지연 보정 기능과, 곡간 예취 위치와 GPS 유닛(90)의 안테나 위치인 자차 위치 계측점의 위치 어긋남을 보정하는 위치 어긋남 보정 기능을 갖는다.

곡립 반송 상태 검지부(632)는, 반송 기구(7)의 곡립 반송 상태인 곡립 반송 상태 악화 및 곡립 반송 상태 회복을 검지한다. 그리고, 곡립 반송 상태 검지부(632)에는 기기 상태 검출 센서군(9)으로부터 필요한 검출 신호가 보내져 온다. 예를 들어, 곡립 반송 상태 검지부(632)는, 반송 기구(7)에 설치된 회전 센서나 속도 센서로부터의 검출 신호에 기초하여, 반송 속도 저하와 당해 반송 속도 저하로부터의 복귀를 검지할 수 있다.

수량 보정부(633)는, 도 1을 사용하여 설명된 바와 같은 방법을 채용하여, 곡립 반송 상태에 따라, 수량 할당 산정부(631)에서 취급되는 미소 구획 수량을 보정한다. 반송 속도 저하에 기인하는 미소 구획 수량의 저하, 및 반송 속도 저하로부터의 복귀에 기인하는 미소 구획 수량의 증가는, 저하가 발생한 미소 구획 수량과 증가가 발생한 미소 구획 수량의 평균 연산으로 얻어진 평균 미소 구획 수량을 사용하여 보정된다.

식미 산정부(65)는, 식미 측정 유닛(4A)으로부터의 측정값으로부터 미소 구획당 식미값(미소 구획 식미값)을 산정한다.

분포 데이터 생성부(66)는, 미소 구획 수량으로부터 포장의 수량 분포를 나타내는 수량 분포 데이터를 생성하는 수량 분포 데이터 생성부(661)와, 미소 구획 식미값으로부터 포장의 식미 분포를 나타내는 식미 분포 데이터를 생성하는 식미 분포 데이터 생성부(662)를 구비하고 있다. 그 때, 각 미소 구획 수량 및 각 미소 구획 식미값에는, 포장을 세분화하여 얻어진 각 미소 구획을 동정하기 위한 ID가 부여된다. 또한, 수량 분포 데이터와 식미 분포 데이터는 수확 분포 데이터로서 통합되어, 수확 정보 기록부(67)에 의해 일단 메모리에 기록된다. 기록된 수확 분포 데이터는, 적시에 판독되어, 운전부(13)의 모니터(18)에 표시된다. 또한, 수확 분포 데이터는 통신 회선을 통하여 원격지의 관리 센터(100)에 전송된다.

여기서, 수량 측정 장치(3)에 의한 수량 측정의 흐름을 상세하게 설명한다.

예취 작업이 개시되지 않은 초기 상태에서는, 제1 셔터(33)는 개방 자세로 되어 있다. 예취 작업이 개시되어, 곡립이 곡립 탱크(2)에 방출되는 타이밍이 되면, 제1 셔터(33)가 폐쇄 자세로 전환되어, 수량 측정 용기(30)에 있어서 곡립의 저류가 개시된다. 동시에 시간 산정부(62)에 의한 시간 계측(계수 신호의 생성)이 개시된다. 수량 측정 용기(30)에 있어서의 곡립 저류량이 소정량에 도달하면, 근접 센서(35)가 작동하고, 적량 검지 신호가 발생한다.

이 적량 검지 신호의 발생을 트리거로 하여, 시간 산정부(62)에 의한 시간 계측이 멈춤과 함께, 제1 셔터(33)가 개방 자세로 전환된다. 시간 산정부(62)에 의한 시간 계측값(저류 시간)은, 소정량의 곡립이 수량 측정 용기(30)에 저류할 때까지의 시간이다. 여기서, 소정량을 q, 저류 시간을 t라고 하면, q/t로 단위 시간당 반송 수량이 얻어진다. 또한, 저류되어 있는 곡립이 수확될 때의 차속을 v라고 하면, q/(t*v)로 단위 주행 거리당 반송 수량(단위 주행 수량)이 얻어진다. 또한, 예취부(12)의 예취 폭(수확 폭)을 w라고 하면, q/(t*v*w)로 단위 주행 면적당 반송 수량이 얻어지는데, 여기서는, 이 단위 주행 면적당 반송 수량을 단위 주행 수량이라고 칭한다.

제1 셔터(33)와 마찬가지로, 예취 작업이 개시되지 않은 초기 상태에서는, 제2 셔터(43)는 개방 자세로 되어 있다. 예취 작업이 개시되어, 곡립이 곡립 탱크(2)에 방출되는 타이밍이 되면, 제2 셔터(43)가 폐쇄 자세로 전환되어, 식미 측정 용기(40)로의 곡립의 저류가 개시된다. 동시에 시간 산정부(62)에 의한 시간 계측이 개시된다. 식미 측정 용기(40)에서의 곡립 저류량이 소정량에 도달하면, 근접 센서(45)가 작동하고, 적량 검지 신호가 발생한다.

이 적량 검지 신호의 발생을 트리거로 하여, 식미 측정 유닛(4A)에 의한 식미 측정이 개시된다. 곡립에 조사한 광 빔의 파장 해석을 통하여 수분의 값이나 단백의 값을 측정한다. 식미 측정을 위해 필요한 측정 시간은 수 초 내지 수십 초 정도이다. 식미 측정이 종료되면, 제2 셔터(43)가 개방 자세로 전환되고, 식미 측정 용기(40) 내의 곡립이 식미 측정 용기(40)로부터 곡립 탱크(2)의 내부로 방출된다. 식미 측정 용기(40)로부터 곡립이 방출되면, 식미 산정부(65)로부터의 명령에 기초하여, 제2 셔터(43)가 폐쇄 자세로 전환되고, 다음의 식미 측정으로 이행한다.

미소 구획의 면적과 상술한 단위 주행 면적이 동일하면, 미소 구획 수량과 단위 주행 수량은 동일하게 된다. 그러나, 수량 측정 용기(30)의 소정량(곡립 저류량)은 작으므로, 수량 분포 데이터의 기초가 되는 미소 구획의 면적은 단위 주행 거리의 면적보다 커지는 경우가 많다. 그 경우에는, 복수의 연속하여 산정되는 단위 주행 수량을 적산하여 미소 구획 수량을 구하면 된다. 상술한 실시 형태에서는, 설명을 간단하게 하기 위해, 미소 구획의 면적과 상술한 단위 주행 면적이 동일하다는 것, 즉 미소 구획 수량과 단위 주행 수량이 동일하다고 간주하여, 설명하고 있다. 또한, 실제로는, 미소 구획은, 원하는 크기로 설정할 수 있으면 바람직하다. 선정된 미소 구획에 단위 주행 수량을 할당해 감으로써, 원하는 미소 구획을 해상도로 하는 수량 분포를 생성할 수 있다.

이 실시 형태에서는, GPS 유닛(90)으로부터의 GPS 신호에 기초하여 자차 위치 좌표를 구할 때의 연산 부담을 경감하기 위해, 그 연산 주기, 즉 GPS 샘플링 주기 T(도 9 참조)가 길게 설정되어 있다. GPS 샘플링 주기 T를 길게 하면, 얻어지는 자차 위치 좌표를 취득하는 시간 간격이 길어지고, 예취 수확 작업에 수반하여 순차적으로 산정되는 반송 수량의 산정 타이밍과 자차 위치 좌표를 취득하는 타이밍이 어긋나게 된다. 이 타이밍의 어긋남에 의해, 포장에 있어서의 수확 위치와 수량의 관계, 즉 포장에 있어서의 수량 분포가 부정확하게 된다. 이 문제를 피하기 위해, 반송 수량이 산정된 시점의 자차 위치 좌표를, 반송 수량이 산정된 시점의 전후에 있어서 산정된 2개의 자차 위치 좌표의 선형 보간에 의해 산정한다. 도 9를 사용하여, 이 자차 위치 좌표의 선형 보간의 연산 방법을 이하에 설명한다.

도 9에서 도시된 예에서는, 평균적인 반송 수량의 산정 간격보다 GPS 샘플링 타이밍(굵은 실선)의 간격, 즉 GPS 샘플링 주기 T가 길게 되어 있다. 또한, 여기서는, 반송 수량의 산정 타이밍은, 수량 측정 용기(30)에 있어서의 곡립 저류량이 소정량에 도달함으로써 근접 센서(35)가 작동하고, 적량 검지 신호(만배 펄스)가 출력되는 타이밍으로 간주하고 있으며, 도 9에서는 만배 펄스(굵은 실선)로서 도시되어 있다. 곡간 예취 위치와 계측부(340)의 수량 측정 용기(30)의 사이에서의 곡립 반송 시간만큼, 곡간 예취 타이밍과 반송 수량의 산정 타이밍의 사이에서 지연 시간이 발생하므로, 그 지연 시간을 보정할 필요가 있다. 이 보정을 만배 펄스에 대하여 행한 것이, 도 9에서는 보정 만배 펄스(굵은 점선)로서 도시되어 있다. 보정 만배 펄스의 전후의 2개의 GPS 샘플링의 각 자차 위치 좌표 P1(x1, y1)과 P2(x2, y2)를 사용하여 선형 보간을 행한다. 즉, 도 9에서 도시하는 바와 같이, 보정 만배 펄스의 발생 시점에서부터 보정 만배 펄스 발생 직전의 GPS 샘플링 타이밍까지의 시간을 t1이라고 하고, 보정 만배 펄스의 발생 시점에서부터 보정 만배 펄스 발생 직후의 GPS 샘플링 타이밍까지의 시간을 t2라고 하면, 보간 위치 좌표 Pα(xα, yα)는, 이하의 식으로 구해진다.

xα=x1+α(x2-x1), yα=y1+α(y2-y1)

여기서, α=t1/(t1+t2)이다.

콤바인에 있어서의 예취 수확은, 실질적으로는 직선 주행하면서 행해지므로, 직선 주행 경로에 있어서는, 이러한 직선 보간으로, 만족할 수 있는 결과가 얻어진다.

또한, 제1 실시 형태의 다른 실시 형태에 대해서는, 하기 제2 실시 형태의 설명 후, 「제1 및 제2 실시 형태에 공통인 다른 실시 형태」로서 열거한다.

[제2 실시 형태]

이어서, 도 2 내지 도 7, 도 10 내지 도 12를 참조하면서, 제2 실시 형태에 대하여 설명한다. 단, 제1, 제2 실시 형태 사이에서 공통되는 도 2 내지 도 7의 구성에 대해서는, 동일한 설명을 생략한다.

구체적인 실시 형태를 설명하기 전에, 도 10을 사용하여, 본 발명에 의한 콤바인에서 채용되고 있는, 베기 개시 및 베기 종료에서의 단위 수량을 수정하는 기본 원리를 설명한다.

여기서 상정되는 콤바인은, 포장을 주행하면서 보리나 벼의 곡간을 예취하고, 탈곡부에서 얻어진 곡립을 반송 기구에 의해 반송하여 곡립 탱크에 축적한다. 그 때, 이 콤바인에서는, 예취 주행 동안에 곡립 탱크에 반송되는 곡립의 양, 즉 반송 수량이 계측부에 의해 계측된다. 또한, 계측된 반송 수량은, 포장을 세분화하여 얻어진 미소 구획에 할당되고, 미소 구획당 수량인 미소 구획 수량이 산정된다. 이 미소 구획 수량을 사용하여, 포장의 수량 분포를 나타내는 수량 분포 데이터가 생성된다. 생성된 수량 분포 데이터는 모니터나 프린터를 통하여 수량 분포의 시각화에 이용된다.

그러나, 콤바인에 의한 예취 작업에서는, 곡간에 대한 베기 개시와 베기 종료에 있어서의 단위 수량의 계측에는, 상술한 바와 같은 문제가 발생하여, 이 단위 수량이 할당된 미소 구획 수량은 부정확한 것이 된다. 이것을 해소하기 위해, 이하에 도면을 사용하여 설명되는 바와 같은, 제어 상의 수정이 행해진다.

우선, 예취 작업을 행하기 위해, 콤바인은 주행을 개시함과 함께 예취부를 하강시킨다. 예취부의 강하 검출이나 곡간의 검출 등에 의해 베기 개시가 검지되면, 예취 작업 체크 신호가 출력된다. 여기서는, 베기 개시의 예취 작업 체크 신호로서 제1 체크 신호가 출력된다. 예취 작업이 개시되면, 예취부에 의해 예취된 곡간이 탈곡되고, 곡립이 곡립 탱크에 반송된다. 곡립 탱크에 반송되는 곡립의 적어도 일부가, 수량으로서 계측된다. 또한, 곡간이 예취되고, 곡립으로서 계측될 때까지는, 소정의 처리 시간(지연 시간)이 필요하게 되는데, 도 10에서는, 도면 및 그 설명을 간단하게 하기 위해, 당해 지연 시간을 무시하고 있다. 물론, 실제 처리에서는, 예취부에서 예취된 곡간이 곡립으로서 그 수량이 계측될 때까지의 지연 시간이 고려된다.

그러한 지연 시간이 무시되어 있는 도 10의 설명에서는, 베기 개시 시에, 즉 제1 체크 신호가 출력된 시점에, 최초(1회째)의 수량의 계측(단위 수량 계측)이 개시된다. 엄밀하게 말하면, 1회째 수량 계측에 제공되는 곡립에는, 제1 체크 신호가 출력된 시점에서 예취된 곡간의 곡립이 포함된다. 수량의 계측에서는, 곡립 탱크에 반송되는 곡립을 시간당 양, 내지는 소정 용량에 도달할 때까지의 필요 시간을 계측하고, 그 계측 결과에 기초하여 콤바인의 주행 거리당 수량이 단위 수량으로서 구해진다. 1회째 단위 수량 계측에서는, 예취부에 의한 곡간의 실제의 예취 타이밍과, 제1 체크 신호의 출력에 기초하는 베기 개시의 타이밍은 미묘하게 상이하다. 예를 들어, 제1 체크 신호의 출력 시에는 아직 곡간이 실제로 예취되지 않은 것(공예취)이 발생한다. 이러한 타이밍의 어긋남에 기인하여 1회째 단위 수량 계측에서는, 시간당 수량이 실제보다 낮게 계측되거나, 혹은 소정 용량에 도달할 때까지의 필요 시간이 실제보다 길게 계측되고, 단위 수량은 약간 낮게 계측되어 버린다. 따라서, 1회째 단위 수량 계측에서 얻어진 단위 수량은 수정할 필요가 있다.

2회째 이후의 단위 수량 계측에서는, 그 계측 개시 시에 있어서, 곡간의 예취 처리는 1회째에서부터 계속되고 있으므로, 정확한 단위 수량이 계측된다. 이 때문에, 도 10의 예에서는, 1회째 단위 수량 계측에서 얻어진 단위 수량은 파기되고, 2회째 이후의 단위 수량 계측에서 얻어진 단위 수량, 예를 들어 2회째 단위 수량 계측에서 얻어진 단위 수량으로 치환된다.

또한, 직선적인 조로 식립되어 있는 곡간의 종료에 도달하면, 예취부가 상승되고, 예취 작업이 일단 종료된다. 이 베기 종료가, 예취부의 상승 검출이나 곡간의 미검출 등에 의해 검지되면, 예취 작업 체크 신호가 출력된다. 여기서는, 베기 종료의 예취 작업 체크 신호로서 제2 체크 신호가 출력된다. 베기 종료는, 돌연 발생하므로, 그 때 행해지고 있는 단위 수량 계측은 중단하게 된다. 도 10에서는, 그러한 단위 수량 계측의 중단이 n회째 단위 계측에서 발생하고 있다. 여기서도 엄밀하게 말하면, 제2 체크 신호가 출력된 시점에서 예취된 곡간의 곡립을 포함하는 수량의 계측이 n회째 수량 계측이다. n회째 단위 계측은 중단되었기 때문에, 그 단위 수량은 실제보다 낮은 것으로 되거나, 혹은 계측 불능으로 되어 제로로 되어 버린다. 따라서, 이 베기 종료 시의 단위 수량 계측, 여기서는 n회째 단위 수량 계측으로 얻어진 단위 수량도 수정할 필요가 있다. 이 때문에, 도 10의 예에서는, n회째 단위 수량 계측에서 얻어진 단위 수량은 파기되고, n회째 이전의 단위 수량 계측에서 얻어진 단위 수량, 예를 들어 n-1회째 단위 수량 계측에서 얻어진 단위 수량으로 치환된다.

이와 같이 하여 얻어진 각 단위 수량은, 포장을 소정의 면적으로 분할함으로써 얻어진 미소 구획에 할당되고, 미소 구획 수량으로서 기록되고, 포장에 있어서의 수량 분포 등의 표시에 사용된다. 또한, 주행 거리 단위의 수량인 단위 수량(정확하게는 예취 폭×단위 주행 거리당 수량)과 미소 구획 수량은, 실제로는 1:1의 관계가 아니라, 몇 가지 단위 수량을 적산하여 하나의 미소 구획 수량으로 되는 것이 일반적이다. 또한, 단위 수량이 곡립 탱크로 반송되어 오는 곡립의 일부를 계측하여 구하고 있는 경우에는, 본래의 단위 수량을 구하기 위해서는 이 부분적인 단위 수량에 계수를 곱할 필요가 있다. 그러나, 여기서는 설명을 간단하게 하기 위해, 그 관계를 1:1로 하고 있다.

이 콤바인에 있어서의, 포장의 미소 구획당(단위 주행당) 수량 산정과 식미 산정에 관한 제어계를 설명하기 위한 기능 블록도가, 도 11에 도시되어 있다. 이 제어계를 구성하는 전자 제어 유닛으로서, 주행 제어 ECU(51), 작업 장치 ECU(52), 분포 데이터 생성부(66)가, 서로 차량 탑재 LAN이나 그 밖의 데이터 통신선을 통하여 데이터 교환 가능하게 구비되어 있다.

주행 제어 ECU(51)는, 차량 주행에 관한 여러 가지 제어 정보를 취급하는 ECU이며, 예를 들어 차량 탑재 LAN을 통하여, 기기 상태 검출 센서군(9)으로부터 취득한, 차속, 주행 거리, 주행 궤적(주행 위치), 엔진 회전수, 연비 등의 검출 신호에 기초하여 주행 제어 정보를 생성하는 기능을 구비하고 있다. 이외에, 주행 제어 ECU(51)는, 이 콤바인에 탑재되어 있는, 위성 항법 자차 위치 계측 유닛의 일례인 GPS 유닛(90)으로부터 자차 위치를 취득하고, 이 자차 위치로부터 주행 궤적을 산정하는 기능을 구비하고 있다. 작업 장치 ECU(52)는, 예취부(12)나 탈곡부(14) 등의 작업 장치를 제어하는 ECU이며, 작업 장치를 구성하는 각종 기기의 조작 상태나 가동 상태를 나타내는 검출 신호를 취득하기 위해, 기기 상태 검출 센서군(9)과 접속되어 있다. 기기 상태 검출 센서군(9)에는, 예취부(12)의 수확 작업 개시 시에 있어서의 하강 상태, 및 수확 작업 종료 시에 있어서의 상승 상태를 검출하는 예취부 승강 센서가 포함되어 있다.

이 실시 형태에서는, 계측부(340)는, 수량 측정 용기(30)를 사용하여 곡립 탱크(2)에 반송되는 곡립의 양을 수량으로서 계측하는 수량 계측 기능과, 식미 측정 용기(40)를 사용하여 곡립 탱크(2)에 반송되는 곡립의 식미(수분과 단백 성분)를 계측하는 식미 계측 기능을 구비하고 있다. 계측부(340)는, 수량 계측 기능으로서 제1 셔터(33)를 개폐시키는 제1 셔터 제어부(61)와 시간 산정부(62)를 구비하고 있고, 식미 계측 기능으로서 제2 셔터(43)를 개폐시키는 제2 셔터 제어부(64)와 식미 측정 유닛(4A)을 구비하고 있다. 시간 산정부(62)는, 수량 측정 용기(30)에 소정량의 곡립이 저류될 때까지의 시간인 저류 시간을 계측한다.

계측부(340)의 각종 기능부로부터 처리 데이터를 수취하여 곡립의 수량과 식미를 평가하는 수확 평가 유닛(6A)에는, 수량 산정부(63A), 식미 산정부(65), 분포 데이터 생성부(66), 수확 정보 기록부(67)가 구비되어 있다. 수량 산정부(63A)는, 시간 산정부(62)로부터의 저류 시간과 당해 저류 시의 차속으로부터, 계측부(340)에서 계측된 수량을, 단위 주행당 수량인 단위 수량의 형식으로 변환한다. 또한, 수량 산정부(63A)는, 도 10을 사용하여 설명된, 곡간의 베기 개시 및 베기 종료에 있어서의 단위 수량을 수정하는 기능을 갖는다. 이 기능을 실현하기 위해, 수량 산정부(63A)에는, 수량 할당 산정부(631A)와, 예취 체크부(632A)와, 단위 수량 수정부(633A)가 포함되어 있다. 단위 수량 수정부(633A)는, 예취 체크부(632A)로부터의 체크 신호의 출력에 응답하여, 베기 개시 및 베기 종료에 있어서의 단위 수량을 수정한다.

수량 할당 산정부(631A)는, 포장의 미소 구획에 단위 수량을 할당함으로써 미소 구획당 수량인 미소 구획 수량을 산정한다. 수량 할당 산정부(631A)는, 예취점에서부터 수량 계측점까지의 곡립 반송 시간인 지연 시간을 보정하는 지연 보정 기능과, 곡간 예취 위치(예취날 위치)와 GPS 유닛(90)의 안테나 위치인 자차 위치 계측점의 위치 어긋남을 보정하는 위치 어긋남 보정 기능을 갖는다. 지연 보정 기능은 미리 실험적으로 구해진 수치(지연 시간)를 사용한다.

도 3에 있어서, 좌표 위치(Xc, Yc)로서 도시되어 있는 곡간 예취 위치와, 좌표 위치(X0, Y0)로서 도시되어 있는 자차 위치 계측점(GPS 안테나 위치)의, 포장면 상에서의 거리는, 포장면(지구 표면)이 타원체면인 것을 고려하면, 포장면이 평면으로서 구해진 거리에 대하여 보정할 필요가 있다. 이 실시 형태에 따른 위치 어긋남 보정 기능은, 자차 위치 계측점의 위치 정보(위도ㆍ경도 정보) 및 콤바인의 설계 치수에 기초하는 콤바인의 예취점(예취날 위치)과 자차 위치 계측점의 위치 관계뿐만 아니라, 상술한 보정을 고려하는 알고리즘에 의해 구축되어 있다. 이 알고리즘을 이하에 설명한다.

지구 상에 있어서의 점 P1과 점 P2의 거리 L은, 휴베니의 공식 또는 거리 공식(Hubeny's Formula or Distance Formula)을 사용하면,

L²=(M×△Y)²+(N×cosAY×△X)²

M: 자오선 곡률 반경

N: 묘유선 곡률 반경

△Y: 2점 간의 위도차

△X: 2점 간의 경도차

AY: 2점 간의 위도 평균

으로 표시된다.

그리고, 휴베니의 공식에 기초하여, 경선 방향을 따른 단위 거리 변위(1m)에 의해 발생하는 위도차 △Y(=LAT_1M), 및 위선 방향을 따른 단위 거리 변위(1m)에 의해 발생하는 경도차 △X(=LON_1M)를 구한다. 경선 방향을 따른 변위에서는 경도차가 발생하지 않고, 위선 방향을 따른 변위에서는 위도차가 발생하지 않는다는 점에서,

LAT_1M=1/M … (1)

LON_1M=1/((cosAY×N) … (2)

여기서, 지구의 형상으로서, 세계 측지계에서 사용하는 GRS80 타원체를 채용하면,

장반경(적도 반경: m)=6,378,137.000

단반경(극반경: m)=6,335,439.327

M=6,335,439.327/(1-0.00669438×sin²AY)^3/2 … (3)

N=6,378,137.000/(1-0.00669438×sin²AY)^1/2 … (4)

이다.

지구의 크기와 비교하여 포장에 있어서의 2점(자차 위치 계측점 및 곡간 예취 위치)이 매우 근접해 있는 것에 비추어, 2점 간의 위도 평균 AY를 당해 지점(자차 위치 계측점)의 위도값(LAT_A)과 근사시키면, 상기 (1) 내지 (4)로부터,

LAT_1M=(1-0.00669438×sin²LAT_A)^3/2/ 6,335,439.327

LON_1M=(1-0.00669438×sin²LAT_A)^1/2/ (cosLAT_A×6,378,137.000)

으로 되어, LAT_1M 및 LON_1M의 값이 산출된다.

이어서, 도 3에 도시하는 바와 같이, 구하고 싶은 곡간 예취 위치(Xc, Yc)가, 자차 위치 계측점(X0, Y0)에 대하여 기체 바로 앞쪽으로 A(m) 이격된 위치에 있는 것으로 하고, 또한 차체의 진행 방향이, 북쪽을 기준으로 하여 θ(rad) 기울어져 있다고 하면,

Xc=X0+LON_1M×A×cosθ

Yc=Y0+LAT_1M×A×sinθ

로 된다.

이러한 알고리즘에 의해, 자차 위치 계측점(X0,Y0)은, 정확한 예취점의 좌표 위치(Xc,Yc)로 보정된다.

예취 체크부(632A)는, 수확 작업 개시 시에 있어서의 예취부(12)의 하강 상태의 검출 신호를 기기 상태 검출 센서군(9)으로부터 수취하여, 베기 개시 타이밍을 나타내는 제1 체크 신호를 출력한다. 또한, 예취 체크부(632A)는, 수확 작업 종료 시에 있어서의 예취부(12)의 상승 상태의 검출 신호를 기기 상태 검출 센서군(9)으로부터 수취하여, 베기 종료 타이밍을 나타내는 제2 체크 신호를 출력한다.

단위 수량 수정부(633A)는, 도 10을 사용하여 설명된 바와 같은 방법을 채용하고 있다. 이 실시 형태에서는, 단위 수량 수정부(633A)는, 예취 체크부(632A)가 제1 체크 신호를 출력한 직후에 예취된 곡간에 기초하는 단위 수량인 베기 개시 단위 수량을, 당해 베기 개시 단위 수량의 다음에 구해지는 단위 수량으로 치환한다. 즉, 베기 개시 단위 수량은, 베기 개시 단위 수량의 다음에 구해지는 단위 수량과 동일한 값으로 수정된다. 또한, 단위 수량 수정부(633A)는, 예취 체크부(632A)가 제2 체크 신호를 출력하였을 때 계측된 단위 수량을 베기 종료 단위 수량으로 간주하여 그 계측을 중단하고, 베기 종료 단위 수량은, 당해 베기 종료 단위 수량의 전에 계측된 단위 수량을 유용한다. 즉, 베기 종료 단위 수량은, 당해 베기 종료 단위 수량의 전에 계측된 단위 수량과 동일한 값으로 수정된다.

여기서, 수량 측정 장치(3)에 의한 수량 측정의 원리를 설명한다.

이 적량 검지 신호의 발생을 트리거로 하여, 시간 산정부(62)에 의한 시간 계측이 멈춤과 함께, 제1 셔터(33)가 개방 자세로 전환된다. 시간 산정부(62)에 의한 시간 계측값(저류 시간)은, 소정량의 곡립이 수량 측정 용기(30)에 저류할 때까지의 시간이다. 여기서, 소정량을 q, 저류 시간을 t라고 하면, q/t로 단위 시간당 수량이 얻어진다. 또한, 저류되어 있는 곡립이 수확될 때의 차속을 v라고 하면, q/(t*v)로 단위 주행 거리당 수량(단위 수량)이 얻어진다. 또한, 예취부(12)의 예취 폭(수확 폭)을 w라고 하면, q/(t*v*w)로 단위 주행 면적당 수량이 얻어지는데, 여기서는, 이 단위 주행 거리당 수량을 단위 수량이라고 칭한다. 이것은, 일반적으로 단위 주행 거리당 수량은 예취 폭(수확 폭)으로 정규화되어 있기 때문이다. 또한, 미소 구획의 한 변의 폭도 예취 폭(수확 폭)의 정수배로 규정되어 있다. 따라서, 예취 작업 주행을 따라 연속적으로 얻어지는 단위 주행 수량을 적산함으로써, 미소 구획 수량이 얻어진다. 또한, 바둑판형의 미소 구획의 한 변이 예취 폭(수확 폭)이고, 타변이 단위 주행 거리이면, 미소 구획 수량은 단위 주행 수량과 일치한다.

미소 구획의 면적과 상술한 단위 주행 면적이 동일하면, 미소 구획 수량과 단위 수량은 동일하게 된다. 그러나, 수량 측정 용기(30)의 소정량(곡립 저류량)은 작으므로, 수량 분포 데이터의 기초가 되는 미소 구획의 면적은 단위 주행 거리의 면적보다 커지는 경우가 많다. 그 경우에는, 복수의 연속하여 산정되는 단위 수량을 적산하여 미소 구획 수량을 구하면 된다. 상술한 실시 형태에서는, 설명을 간단하게 하기 위해, 미소 구획의 면적과 상술한 단위 주행 면적이 동일한 것, 즉 미소 구획 수량과 단위 수량이 동일하다고 간주하여, 설명하고 있다.

이어서, 도 12의 흐름도를 사용하여, 1조분의 베기 개시 및 베기 종료에서의 단위 수량의 수정을 포함하는, 미소 구획으로의 수량 할당 처리의 일례를 설명한다.

예취 작업의 제어 루틴이 개시되면, 초기 처리로서, 변수인 N에 「0」이 대입된다(#02). 베기 개시를 나타내는 제1 체크 신호가 출력되었는지 여부가 체크된다(#04). 제1 체크 신호가 출력되었으면, N을 1만큼 인크리먼트하고(#06), 상술한 수량 계측을 개시한다(#08). 또한, 여기서, 베기 종료를 나타내는 제2 체크 신호가 출력되었는지 여부가 체크된다(#10). 제2 체크 신호가 출력되지 않았으면(#10 "아니오" 분기), 수량 측정 용기(30)에 소정 용적의 곡립이 저류되었는지 여부가 체크된다(#12). 수량 측정 용기(30)에 소정 용적의 곡립이 아직 저류되어 있지 않으면(#12 "아니오" 분기), 스텝 #10으로 복귀된다. 수량 측정 용기(30)에 소정 용적의 곡립이 저류되었으면(#12 "예" 분기), 수량 계측을 종료한다(#14). 이 수량 계측에서 얻어진 저류 시간, 콤바인의 차속으로부터 단위 수량이 금회의 수량 계측 결과로서 산정된다(#16). 얻어진 단위 수량을 할당해야 할 목표 미소 구간을 자차 위치 정보와 그의 보정 연산을 참조하여 결정한다(#18).

여기서, 변수 N의 값을 체크한다(#20). N=1이면(#20 "예" 분기), 베기 개시 시의 수량 계측 결과이므로, 이 단위 수량을 목표 미소 구간에 할당할 것을 보류하고(#22), 다음의 수량 계측(2회째 수량 측정)을 행하기 위해 스텝 #06으로 점프하여, N의 값을 「1」만큼 인크리먼트한다. 2회째 수량 측정이 종료되고, 단위 수량이 산정되고, 그 목표 미소 구획이 결정되면, N의 값은 인크리먼트되어 있으므로, 스텝 #20에서 "아니오" 분기된다. 이어서, N=2인지 여부가 체크되고(#24), N=2(2회째 수량 측정)이면(#24 "예" 분기), 목표 미소 구간에 단위 수량을 할당한다(#26). 또한, 전회 보류되었던 미소 구간에도 당해 단위 수량을 할당하고(#28), 다음의 수량 계측을 행하기 위해 스텝 #06으로 점프한다. 3회째 이후의 수량 측정이라면, N의 값은 3 이상으로 되어 있으므로, 스텝 #24에서 "아니오" 분기되고, 목표 미소 구간에 단위 수량을 할당할(#30) 뿐이며, 다음의 수량 계측을 행하기 위해 스텝 #06으로 점프한다.

또한, 베기 종료로 되어, 제2 체크 신호가 출력되면, 스텝 #10의 체크에서 "예" 분기되고, 그 시점에서 실행되고 있는 수량 계측은 중지된다(#40). 수량 계측이 중지되었으므로, 수량 계측 결과인 단위 수량은 제로가 된다. 그러나, 목표 미소 구간은 결정되고, 이 목표 미소 구간에는, 베기 종료 시의 단위 수량으로서, 전회(제2 체크 신호가 출력되기 전)의 단위 수량이 할당되고(#44), 이 루틴이 종료된다.

[제2 실시 형태의 다른 실시 형태]

상술한 흐름도에서 나타낸 단위 수량 할당 제어에서는, 베기 개시 시에는, 최초의 단위 수량을 파기하고, 2회째 단위 수량으로 보완하는 수정이 이루어졌다. 그러나, 이 수정 대신에, 처음부터 복수회의 단위 수량을 파기하고, 그 후의 단위 수량으로 각 파기된 단위 수량을 보완하는 수정을 채용해도 된다. 또한, 보완에 사용되는 단위 수량은, 파기된 직후의 하나의 단위 수량뿐만 아니라, 파기된 직후의 복수의 단위 수량을 평균한 단위 수량이어도 된다. 베기 종료 시에 있어서도, 보완에 사용되는 단위 수량은, 중지된 수량 측정의 직전에 계측된 단위 수량뿐만 아니라, 그보다 앞선 복수의 단위 수량을 평균한 단위 수량이어도 된다.

[제1 및 제2 실시 형태에 공통인 다른 실시 형태]

(1) 각 실시 형태에서는, 분포 데이터 생성부(66)는 수량 분포 데이터뿐만 아니라, 식미 분포 데이터도 취급하였지만, 식미 산정을 행하지 않는 콤바인에 있어서는, 물론 분포 데이터 생성부(66)는 수량 분포 데이터만을 생성한다.

(2) 각 실시 형태에서는, 분포 데이터 생성부(66)는, 콤바인에 탑재된 ECU의 하나로서 구축되었지만, 적어도 그 일부분은, 콤바인으로부터 제거 가능한 휴대형 컴퓨터 등의 포터블 제어 기기나 운전자가 지참하는 스마트폰 등의 휴대 통신 단말기에 애플리케이션 프로그램으로서 구축하는 것도 가능하다. 분포 데이터 생성부(66)는, 관리 센터(100)의 컴퓨터에 구축하는 것도 가능하다.

(3) 각 실시 형태에서는, 수량 측정 용기(30) 및 식미 측정 용기(40)는, 곡립 탱크(2)의 전방벽(2a)에 설치되었지만, 그 이외의 측벽에 설치해도 된다.

(4) 각 실시 형태에서는, 수량 측정 용기(30) 및 식미 측정 용기(40)는, 직사각형 단면을 갖는 통형체로 구성되었지만, 그 밖의 단면을 갖는 통형체여도 된다.

(5) 각 실시 형태에서는, 수량 측정 용기(30)와 식미 측정 용기(40)로의 곡립의 공급 경로는, 각각 상이하였지만, 수량 측정 용기(30) 및 식미 측정 용기(40)로의 곡립의 공급을 공통화하는 것은 가능하다. 이에 의해, 곡립 공급 구조를 간단화할 수 있다.

(6) 각 실시 형태에서는, 콤바인으로서 보통형 콤바인이 취급되었지만, 물론, 그 밖의 형식의 콤바인, 예를 들어 자탈형(culm head charging type) 콤바인에도 본 발명은 적용 가능하다.

[제3 실시 형태]

도 13은 콤바인의 일례인 보통형 콤바인의 측면도이고, 도 14는 평면도이다. 이 콤바인은, 홈형재나 각 파이프재 등의 복수의 강재를 연결한 기체 프레임(210)을 구비하고 있다. 기체 프레임(210)의 하부에는 좌우 한 쌍의 크롤러식의 주행 장치(211)를 장비하고 있다. 기체 프레임(210)에 있어서의 우측 절반부의 전방측에는 엔진(215)이 탑재되고, 그 상부에 캐빈 구성의 운전부(213)가 형성되어 있다.

운전부(213)에는, 조종 레버(217)나 모니터(218) 등이 배치되어 있다. 기체 프레임(210)의 전방부에는, 예취부(212)가 승강 가능하게 장비되어 있고, 기체 프레임(210)의 후방부에는, 예취부(212)로부터 공급된 예취 곡간을 전체 곡간 투입하여 탈곡하는 탈곡 장치(214)와, 탈곡 장치(214)로부터 양곡 장치(207)에 의해 공급되는 곡립을 저류하는 그레인 탱크(202)와, 그레인 탱크(202)에 저류된 곡립을 외부로 배출하는 언로더(216)가 장비되어 있다.

예취부(212)는, 기체 횡방향의 제1 횡 축심(X1) 둘레로 상하 승강 가능하게 구성되어 있고, 선회 시 등의 비수확 작업 시에는 예취부(212)는 상승 상태로 되고, 수확 작업 시에는 포장면에 근접한 하강 상태로 된다. 예취부(212)에는, 식립 곡간을 빗어 나누는 좌우 한 쌍의 디바이더(120)와, 회전 구동됨으로써 식립 곡간을 후방으로 긁어 들이는 긁어 들이기 릴(121)과, 긁어 들이기 릴(121)에 의해 긁어 들어진 식립 곡간을 베는 예취날 장치(122)와, 예취날 장치(122)에 의해 베어진 예취 곡간을 후방으로 보내는 오거 드럼(123)과, 오거 드럼(123)으로부터 보내진 예취 곡간을 탈곡 장치(214)의 전단부로 반송하는 피더(124)가 구비되어 있다.

탈곡 장치(214)는, 피더(124)로부터 공급받은 예취 곡간을, 회전 구동되는 급동(215a)에 의해 탈곡 처리하도록 구성되어 있다.

그레인 탱크(202)는, 기체 프레임(210) 상의 우측 후방부에 배치되어 있고, 탈곡 장치(214)의 우측 횡 인접측이며, 운전부(213)의 후방측에 위치하고 있다. 탈곡 장치(214)로부터 그레인 탱크(202)로 곡립을 공급하는 공급 관로로서 기능하는 양곡 장치(207)가 탈곡 장치(214)와 그레인 탱크(202)의 사이에 배치되어 있다.

양곡 장치(207)의 최종단은 스크루 컨베이어(271)(가로 반송부에 상당)로서 구성되고, 그레인 탱크(202)에 삽입되어 있다. 따라서, 양곡 장치(207)에 의해 반송되는 곡립은, 스크루 컨베이어(271)의 선단부에 형성된 배출구(271A)로부터 그레인 탱크(202)의 내부로 배출된다.

이와 관련하여, 그레인 탱크(202)의 천장판부(202d)에는, 내부의 곡립 저류 상태를 외부에서 확인할 수 있고 투명 창부(221)를 구비한 점검구부(220)가, 요동 개폐 가능하게 설치되어 있다(도 14 참조).

투명 창부(221)는, 도 25에 도시하는 바와 같이, 금속제의 프레임 부재(221A)의 중앙 개구에, 투명한 합성 수지판(221B)을 설치하여 구성되어 있고, 프레임 부재(221A)를, 힌지(221C)로, 천장판부(202d)에 설치함으로써 개폐 가능하게 구성되어 있다. 또한, 프레임 부재(221A)와 합성 수지판(221B)의 하면은, 모두, 천장판부(202d)의 하면과 동일 평면으로 되도록 동일 높이의 면으로 형성되어 있다. 이 구성에 의해, 후술하는 곡립의 투척 시에, 곡립이 점검구부(220)에 닿아 걸리는 것을 방지할 수 있어, 투척의 장해가 되기 어렵다.

양곡 장치(207)는, 도 15, 도 16에 도시하는 바와 같이, 리프팅 컨베이어(275)(세로 반송부에 상당)와, 스크루 컨베이어(271)(가로 반송부에 상당)로 구성되어 있다.

탈곡 장치(214)의 저부에 좌우 방향으로 장비된 가로 이송 컨베이어(214A)는, 그 반송 종단부에 있어서 버킷식의 리프팅 컨베이어(275)에 접속되어 있다.

리프팅 컨베이어(275)는, 상방을 향하여 연장되어 있고, 구동 스프로킷(751)과 종동 스프로킷(752)에 걸쳐 감겨진 무단 회동 체인(753)의 외주측에 복수의 버킷(754)이 일정 간격으로 설치되어 있는 버킷 컨베이어이다. 리프팅 컨베이어(275)는 그 반송 종단부에 있어서 스크루 컨베이어(271)에 접속되어 있다.

스크루 컨베이어(271)는, 리프팅 컨베이어(275)의 상단부로부터 횡방향으로 연장되어 그레인 탱크(202)의 좌측벽(202b)(「그레인 탱크의 측벽」의 일례)에 있어서의 전방측의 상부에 삽입되어 있고, 외주부는, 단면 형상 원형(팔각형이나 그 밖의 다각형이어도 됨)의 케이싱(272)으로 포위되어 있다. 리프팅 컨베이어(275)에 가까운 기단측의 스크루부(273)와, 리프팅 컨베이어(275)로부터 먼 선단측에 있어서 스크루부(273)의 스크루축(290A)으로부터 연장된 회전축(290B)에 지지됨과 함께 회전축(290B)으로부터 직경 외측 방향으로 돌출 설치되고, 회전에 의해 곡립을 상기 배출구(271A)로부터 그레인 탱크(202)의 내부에 있어서의 후방측으로 투척하는 블레이드부(274)가 구비되어 있다.

스크루축(290A)과 회전축(290B)은, 제2 횡 축심(X2) 둘레로 일체 회전하도록 구성되어 있다. 회전 방향은, 당해 실시 형태에 있어서는, 제2 횡 축심(X2)을 따라 스크루축(290A)의 기단측으로부터 선단측을 향하는 시선을 기준으로 한 좌회전으로 설정되어 있다.

케이싱(272)은, 스크루부(273)를 덮는 기단측 케이싱부(272A)와, 기단측 케이싱부(272A)보다 대직경으로 형성되고, 블레이드부(274)를 덮는 선단측 케이싱부(272B)를 구비하여 구성되어 있다.

기단측 케이싱부(272A)와 선단측 케이싱부(272B)의 연결 개소는, 기단측 케이싱부(272A)의 선단부가, 선단측 케이싱부(272B)의 기단측의 내부까지 연신되는 상태로 연결되어 있다(도 21, 도 22 참조).

또한, 선단측 케이싱부(272B)의 선단부는, 회전축(290B)의 베어링을 겸용한 덮개부(272Ba)로 폐색되어 있다.

케이싱(272)에는, 그 긴 변 방향 중간부에 제1 개구부(276)(개구부에 상당)가, 종단부에 제2 개구부(277)와 제3 개구부(278)(배출구(271A)에 상당)가 각각 구비되어 있다(도 15 참조).

제1 개구부(276)는, 도 15, 도 17, 도 19에 도시하는 바와 같이, 기단측 케이싱부(272A)의 중앙보다 선단측의 부분에 위치하고, 케이싱 둘레 방향에서의 그레인 탱크(202)의 전방벽(202a)측의 둘레 부분이 개구되어 있다(도 17, 도 19 참조).

또한, 제1 개구부(276)의 하방에는, 곡립의 수량을 측정하는 수량 측정 장치(203)를 설치하고 있고(도 15, 도 17 참조), 제1 개구부(276)를 통하여 하방으로 낙하한 곡립을, 수량 측정 장치(203)의 수량 측정 용기(230) 내에 일시적으로 저류하고, 저류량이 소정량이 될 때까지의 소요 시간에 기초하여, 포장의 단위 구획당 수량을 산정할 수 있도록 구성되어 있다. 수량 측정 장치(203)에는, 저류량이 소정량으로 되는 상태(곡립 상태의 일례)를 검출하는 데, 중량 센서(S)(센서의 일례)가 설치되어 있다.

또한, 제1 개구부(276)의 개구 에지부 중, 하부 에지부는, 모가 나지 않도록 곡면으로 형성되어 있다. 당해 실시 형태에 있어서는, 개구 에지부의 하부 에지 부를 따라 둥근 파이프(276a)를 고착하여, 둥근 파이프(276a)의 외주 곡면을 이용하고 있다(도 17, 도 19 참조).

스크루 컨베이어(271)의 반송물 중에는, 곡립 외에, 탈곡 장치(214)에서 제거하지 못한 이삭가지가 혼합되는 경우가 있다. 이 이삭가지가, 스크루축(290A)의 회전에 수반하여 제1 개구부(276)의 하부 에지부에 걸리는 경우가 있으며, 이것을 방지하는 데, 하부 에지부를 곡면으로 형성하는 것이 유효하게 되어 있다.

제2 개구부(277)는, 도 15, 도 18, 도 20에 도시하는 바와 같이, 선단측 케이싱부(272B)의 긴 변 방향 중간부에 형성되어 있고, 케이싱 둘레 방향에서의 하반 둘레부 중, 그레인 탱크(202)의 전방벽(202a)측의 둘레부를 개구시켜 형성되어 있다(도 18 참조).

제2 개구부(277)의 개구 전역에는, 곡립이 통과 가능한 펀칭 메탈(277a)이 설치되어 있으며, 이삭가지를 블록킹하고 곡립만을 하방으로 낙하시키도록 구성되어 있다.

또한, 제2 개구부(277)의 하방에는, 곡립의 식미를 측정하는 식미 측정 장치(204)가 설치되어 있고(도 15, 도 18 참조), 제2 개구부(277)를 통하여 하방으로 낙하한 곡립을, 식미 측정 장치(204)의 식미 측정 용기(240) 내에 일시적으로 저류하고, 곡립에 대한 분광 측정을 통하여, 수분이나 단백 등의 곡립 성분을 측정하도록 구성되어 있다.

제3 개구부(278)는, 도 15, 도 18, 도 20 내지 도 22에 도시하는 바와 같이, 선단측 케이싱부(272B)의 긴 변 방향의 거의 전체 길이에 걸쳐, 케이싱 둘레 방향에서의 그레인 탱크(202)의 후방벽(202c)측의 둘레부를 개구시켜 형성되어 있다(도 18, 도 20, 도 23 참조). 제3 개구부(278)에는, 블레이드부(274)가 면하도록 되어 있고(도 21 내지 도 23 참조), 블레이드부(274)의 투척 작용면(274a)에서 곡립을 투척함으로써, 그레인 탱크(202)의 후방벽(202c)을 향하여 배출할 수 있다.

블레이드부(274)는, 도 20 내지 도 22에 도시하는 바와 같이, 회전축(290B)의 외주부에 일체로 설치된 스테이부(291)를 통하여, 회전축(290B)에 대하여 착탈 가능하게 설치되어 있다.

스테이부(291)는, 회전축(290B)의 긴 변 방향으로 긴 변을 따르도록 한 직사각형의 금속판으로 구성되어 있다. 스테이부(291)는, 회전축(290B)의 둘레면 중, 둘레 방향에서의 180도 이격된 2개소에, 각각 회전축(290B)의 직경 방향을 따라 짧은 변이 돌출되는 배치로 고착되어 있다.

스테이부(291)에는, 회전축(290B)의 회전 방향 전방을 향하는 면에, 긴 변 방향으로 간격을 두고 2개의 스터드 볼트(291A)가 고착되어 있다(도 20, 도 21 참조). 이 스터드 볼트(291A)를, 블레이드부(274)에 형성한 삽입 관통 구멍(274b)에 삽입 관통시켜, 2개의 너트(291B)로 블레이드부(274)를 끼움 지지함으로써, 블레이드부(274)를 스테이부(291)로 지지할 수 있다.

또한, 블레이드부(274)는, 그 투척 작용면(274a)이, 회전축(290B)의 회전 방향 전방을 향하는 상태로 스테이부(291)에 설치되기 때문에, 스테이부(291)는, 블레이드부(274)에 대하여, 투척 작용면(274a)과는 반대측에 위치하게 된다.

스터드 볼트(291A)에 대한 너트(291B)의 나사 장착 위치를 변경함으로써, 스테이부(291)와 블레이드부(274)의 이격을 조정할 수 있다. 또한, 2개의 스터드 볼트(291A) 각각에 있어서의 너트(291B)의 나사 장착 위치를 상이하게 함으로써, 블레이드부(274)를, 스테이부(291)에 대하여 경사 자세로 지지할 수 있다.

본 실시예에 있어서는, 블레이드부(274)는, 투척 작용면(274a)이, 그레인 탱크(202)의 바로 후측 방향보다 약간 좌측벽(202b)측을 향하는 상태로 경사지게 설치되어 있다.

상기 스터드 볼트(291A)와 너트(291B)에 의해 각도 조정부(K)가 구성되어 있다(도 21 참조).

블레이드부(274)는, 2개소의 스테이부(291)에 대하여, 상술한 바와 같이 각각 경사지게 설치되어 있다. 블레이드부(274)는, 도 22에 도시하는 바와 같이, 스크루부(273)측의 외주부의 코너 부분에 모따기부(274c)를 구비한 대략 직사각형의 금속판으로 구성되어 있다.

스테이부(291)에 블레이드부(274)를 설치한 상태에 있어서는, 블레이드부(274)의 외경 치수는, 스크루부(273)의 외경 치수보다 크다.

또한, 모따기부(274c)보다 내경부측의 블레이드부 부분(블레이드부(274)의 스크루부(273)측의 단부)은, 기단측 케이싱부(272A)의 선단부에 삽입되어 있다.

이상과 같은 구성을 구비하고 있기 때문에, 도 23에 도시하는 바와 같이, 스크루축(290A)과 회전축(290B)을 회전시킴으로써, 스크루부(273)에 의한 곡립의 가로 반송과, 블레이드부(274)에 의한 후방측으로 곡립의 투척을 계속해서 실시할 수 있다.

그 때, 곡립에는, 도 24에 도시하는 바와 같은 속도 벡터가 작용한다고 생각할 수 있다.

즉, 스크루부(273)의 가로 반송에 의해 발생하는 속도 벡터 V1(제2 횡 축심(X2) 방향을 따르고 있음)과, 블레이드부(274)의 투척에 의해 발생하는 속도 벡터 V2(투척 작용면(274a)의 수선 방향을 따르고 있음)가 작용하여, 곡립의 투척 방향은, 이들 양쪽 속도 벡터 V1, V2의 합력으로 되는 속도 벡터 V3의 방향으로 된다.

따라서, 당해 실시 형태의 콤바인에 있어서는, 투척 작용면(274a)을 그레인 탱크(202)의 좌측벽(202b)측을 약간 향하도록 경사지게 함으로써, 속도 벡터 V3이, 그레인 탱크(202)의 폭 중앙측을 향하고, 그 방향으로 투척할 수 있게 된다. 그 결과, 곡립을, 그레인 탱크(202) 내에서 치우침이 적은 상태로 분포시킬 수 있게 된다.

[제3 실시 형태의 다른 실시 형태]

(1) 상기 스크루 컨베이어(271)(가로 반송부)는, 앞선 실시 형태에서 설명한 바와 같이, 그레인 탱크(202)의 좌측벽(202b)에 있어서의 전방측의 상부에 삽입되어 있는 것에 한정되는 것은 아니며, 예를 들어 좌측벽(202b)에 있어서의 후방측의 상부에 삽입되어 있어도 된다.

또한, 그레인 탱크(202)가 탈곡 장치(214)의 좌측에 배치되어 있는 콤바인의 경우에는, 스크루 컨베이어(271)(가로 반송부)는, 그레인 탱크(202)의 우측벽에 삽입되게 된다.

(2) 상기 블레이드부(274)는, 스테이부(291)를 통하여 회전축(290B)에 설치되어 있는 구성에 한정되지 않고, 예를 들어 회전축(290B)에 직접 설치되어 있어도 된다.

또한, 블레이드부(274)의 형상이나 치수 설정은, 앞선 실시 형태의 것에 한정되지 않고, 예를 들어 형상에 관해서는, 직사각형 대신에, 정사각형이나 다른 형상이어도 된다. 또한, 모따기부(274c)를 구비하지 않는 것이어도 된다. 치수 설정에 관해서는, 블레이드부(274)의 외경 치수는, 스크루부(273)의 외경과 동일 치수(또는, 거의 동일 치수)여도 된다.

(3) 상기 각도 조정부(K)는, 앞선 실시 형태에서 설명한 구조에 한정되는 것은 아니며, 공지된 자세 변경 기구를 채용할 수도 있다.

또한, 각도 조정부(K) 그 자체를 설치하지 않고, 블레이드부(274)의 경사 각도는 조정할 수 없는 구성이어도 된다.

(4) 당해 콤바인은, 보통형 콤바인 대신에 자탈형 콤바인에도 이용할 수 있다.

<산업상 이용가능성>

본 발명은 주행하면서 포장으로부터 예취한 곡간을 탈곡하여 얻어진 곡립을 수용하는 곡립 탱크를 구비한, 각종 콤바인에 적용 가능하다.

[제1 실시 형태]
2: 곡립 탱크
7: 반송 기구
30: 수량 측정 용기
340: 계측부
631: 수량 할당 산정부
632: 곡립 반송 상태 검지부
633: 수량 보정부
661: 수량 분포 데이터 생성부
[제2 실시 형태]
2: 곡립 탱크
12: 예취부
14: 탈곡부
30: 수량 측정 용기
340: 계측부
631A: 수량 할당 산정부
632A: 예취 체크부
633A: 단위 수량 수정부
[제3 실시 형태]
202: 그레인 탱크
202b: 좌측벽(그레인 탱크의 측벽)
207: 양곡 장치
214: 탈곡 장치
271: 스크루 컨베이어(가로 반송부)
271A: 배출구
272: 케이싱
272A: 기단측 케이싱부
272B: 선단측 케이싱부
273: 스크루부
274: 블레이드부
274a: 투척 작용면
274b: 삽입 관통 구멍
274c: 모따기부
275: 리프팅 컨베이어(세로 반송부)
276: 제1 개구부(개구부)
290A: 스크루축
290B: 회전축
291: 스테이부
K: 각도 조정부
S: 중량 센서(센서)

Claims

포장으로부터 예취한 곡간을 탈곡하는 탈곡부와,
상기 탈곡부에서 얻어진 곡립을 곡립 탱크에 반송하는 반송 기구와,
상기 곡립 탱크에 반송되는 곡립의 양을 반송 수량으로서 계측하는 계측부와,
상기 포장의 미소 구획에 상기 반송 수량을 할당함으로써 상기 미소 구획당 수량인 미소 구획 수량을 산정하는 수량 할당 산정부와,
상기 반송 기구의 곡립 반송 상태를 검지하는 곡립 반송 상태 검지부와,
상기 곡립 반송 상태에 따라 상기 미소 구획 수량을 보정하는 수량 보정부와,
상기 미소 구획 수량으로부터 상기 포장의 수량 분포를 나타내는 수량 분포 데이터를 생성하는 수량 분포 데이터 생성부를 구비한, 콤바인.
제1항에 있어서, 상기 곡립 반송 상태 검지부는, 상기 반송 기구의 반송 속도 저하와 당해 반송 속도 저하로부터의 복귀를 검지하고,
상기 수량 보정부는, 상기 반송 속도 저하에 기인하는 상기 미소 구획 수량의 저하, 및 상기 반송 속도 저하로부터의 복귀에 기인하는 상기 미소 구획 수량의 증가를 보정하는, 콤바인.
제2항에 있어서, 상기 수량 보정부는, 상기 미소 구획 수량의 저하 및 상기 미소 구획 수량의 증가에 대한 보정을, 상기 저하가 발생한 미소 구획 수량과 상기 증가가 발생한 미소 구획 수량의 평균 연산으로 얻어진 평균 미소 구획 수량을 사용하여 보정하는, 콤바인.
제1항 내지 제3항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 수량 할당 산정부는, 곡간 예취 위치와 상기 계측부의 사이의 지연 시간을 보정하는 지연 보정 기능과, 곡간 예취 위치와 위성 항법에 의한 자차 위치 계측점의 위치 어긋남을 보정하는 위치 어긋남 보정 기능을 갖는, 콤바인.
제1항 내지 제4항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 계측부는, 소정 용적의 곡립을 저류하는 데 요하는 저류 시간과 차속으로부터 단위 주행당 상기 반송 수량을 산정하는, 콤바인.
제5항에 있어서, 상기 곡립 탱크에 공급되는 곡립의 적어도 일부를 일시적으로 저류하는 수량 측정 용기가 구비되어 있고, 상기 계측부는 상기 수량 측정 용기를 사용하여 상기 저류 시간을 계측하는, 콤바인.
포장으로부터 곡간을 예취하는 예취부와,
상기 예취부에 의해 예취된 상기 곡간을 탈곡하는 탈곡부와,
상기 탈곡부에 의해 탈곡된 곡립을 수용하는 곡립 탱크와,
소정 주행 거리의 동안에 상기 곡립 탱크에 반송되는 곡립의 양을 단위 수량으로서 계측하는 계측부와,
상기 단위 수량을 상기 포장의 미소 구획에 할당함으로써 상기 미소 구획당 수량인 미소 구획 수량을 산정하는 수량 할당 산정부와,
상기 예취부에 의한 곡간의 베기 개시 및 베기 종료를 검지하였을 때 체크 신호를 출력하는 예취 체크부와,
상기 체크 신호의 출력에 응답하여, 상기 베기 개시 및 상기 베기 종료에 있어서의 단위 수량을 수정하는 단위 수량 수정부를 구비한, 콤바인.
제7항에 있어서, 상기 예취 체크부는, 상기 예취부에 의한 곡간의 베기 개시를 검지하였을 때 제1 체크 신호를 출력하고, 상기 예취부에 의한 곡간의 베기 종료를 검지하였을 때 제2 체크 신호를 출력하고,
상기 단위 수량 수정부는, 상기 제1 체크 신호의 출력 직후에 예취된 곡간의 단위 수량인 베기 개시 단위 수량으로서, 상기 베기 개시 단위 수량의 다음의 단위 수량을 사용함과 함께, 상기 제2 체크 신호의 출력 직전에 예취된 곡간의 단위 수량인 베기 종료 단위 수량으로서, 상기 베기 종료 단위 수량의 전의 단위 수량을 사용하는, 콤바인.
제7항 또는 제8항에 있어서, 상기 수량 할당 산정부는, 곡간 예취 위치와 위성 항법에 의한 자차 위치 계측점의 위치 어긋남을 보정하는 위치 어긋남 보정 기능을 갖는, 콤바인.
제7항 내지 제9항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 계측부는, 소정 용적에 곡립이 저류하는 데 요하는 저류 시간과 차속으로부터 상기 단위 수량을 계측하는, 콤바인.
제10항에 있어서, 상기 곡립 탱크에 공급되는 곡립의 적어도 일부를 일시적으로 저류하는 수량 측정 용기가 구비되어 있고, 상기 계측부는 상기 수량 측정 용기에서의 곡립의 저류 상황으로부터 수량을 계측하는, 콤바인.
탈곡 장치와, 상기 탈곡 장치와 인접하는 상태로 배치된 그레인 탱크와, 상기 탈곡 장치에서 회수된 곡립을 상기 그레인 탱크에 반송하는 양곡 장치를 구비하고,
상기 양곡 장치에, 상기 탈곡 장치의 하부로부터 상방을 향하여 연장되는 세로 반송부와, 상기 세로 반송부의 상단부로부터 횡방향으로 연장되어 상기 그레인 탱크의 측벽에 있어서의 전후 일방측의 상부에 삽입되고, 선단부에 형성된 배출구로부터 곡립을 상기 그레인 탱크의 내부로 배출하는 가로 반송부를 구비하고,
상기 가로 반송부에, 상기 세로 반송부에 가까운 기단측의 스크루부와, 상기 세로 반송부로부터 먼 선단측에 있어서 상기 스크루부의 스크루축으로부터 연장된 회전축에 지지됨과 함께 상기 회전축으로부터 직경 외측 방향으로 돌출 설치되고, 회전에 의해 곡립을 상기 배출구로부터 상기 그레인 탱크의 내부에 있어서의 전후 타방측으로 투척하는 블레이드부가 구비되고,
상기 블레이드부의 투척 작용면이, 상기 측벽측을 향하여 경사져 있는, 콤바인.
제12항에 있어서, 상기 회전축의 외주부에, 상기 블레이드부를 설치 및 제거 가능하게 지지하는 스테이부가 구비되고,
상기 스테이부는, 상기 블레이드부에 대하여, 상기 투척 작용면과는 반대측에 위치하고 있는, 콤바인.
제13항에 있어서, 상기 블레이드부와 상기 스테이부에 걸쳐, 상기 투척 작용면의 경사 각도를 변경하는 각도 조정부가 구비되어 있는, 콤바인.
제12항 내지 제14항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 가로 반송부의 케이싱에 있어서의 긴 변 방향 중간부에, 상기 곡립을 하방으로 취출 가능한 개구부가 구비되고,
상기 그레인 탱크의 내부에 있어서의 상기 개구부의 하방에, 상기 케이싱으로부터 취출한 곡립을 일시적으로 받아들여 곡립 상태를 검출하는 센서가 구비되어 있는, 콤바인.
제12항 내지 제15항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 가로 반송부의 케이싱에 있어서의 상기 블레이드부측의 선단측 케이싱부의 외경 치수가, 상기 케이싱에 있어서의 상기 스크루부측의 기단측 케이싱부의 외경 치수보다 크고, 또한 상기 블레이드부의 외경 치수가, 상기 스크루부의 외경 치수보다 크고,
상기 블레이드부에 있어서의 상기 스크루부측의 외주부의 코너 부분에 모따기부가 형성되고,
상기 기단측 케이싱부의 선단부가 상기 선단측 케이싱부에 있어서의 기단측의 내부까지 연신되고, 또한 상기 블레이드부에 있어서의 상기 모따기부보다 내경부측이, 상기 기단측 케이싱부의 상기 선단부에 삽입되어 있는, 콤바인.
제12항 내지 제16항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 가로 반송부는, 상기 그레인 탱크의 상기 측벽에 있어서의 전방측 상부에 삽입되어 있는, 콤바인.