WO2016147520A1 - 移動体 - Google Patents
移動体 Download PDFInfo
- Publication number
- WO2016147520A1 WO2016147520A1 PCT/JP2015/086292 JP2015086292W WO2016147520A1 WO 2016147520 A1 WO2016147520 A1 WO 2016147520A1 JP 2015086292 W JP2015086292 W JP 2015086292W WO 2016147520 A1 WO2016147520 A1 WO 2016147520A1
- Authority
- WO
- WIPO (PCT)
- Prior art keywords
- speed
- unit
- estimated
- failure
- straight
- Prior art date
Links
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
- B60L3/00—Electric devices on electrically-propelled vehicles for safety purposes; Monitoring operating variables, e.g. speed, deceleration or energy consumption
- B60L3/0023—Detecting, eliminating, remedying or compensating for drive train abnormalities, e.g. failures within the drive train
- B60L3/0038—Detecting, eliminating, remedying or compensating for drive train abnormalities, e.g. failures within the drive train relating to sensors
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61G—TRANSPORT, PERSONAL CONVEYANCES, OR ACCOMMODATION SPECIALLY ADAPTED FOR PATIENTS OR DISABLED PERSONS; OPERATING TABLES OR CHAIRS; CHAIRS FOR DENTISTRY; FUNERAL DEVICES
- A61G5/00—Chairs or personal conveyances specially adapted for patients or disabled persons, e.g. wheelchairs
- A61G5/04—Chairs or personal conveyances specially adapted for patients or disabled persons, e.g. wheelchairs motor-driven
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
- B60L3/00—Electric devices on electrically-propelled vehicles for safety purposes; Monitoring operating variables, e.g. speed, deceleration or energy consumption
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
- B60L3/00—Electric devices on electrically-propelled vehicles for safety purposes; Monitoring operating variables, e.g. speed, deceleration or energy consumption
- B60L3/0023—Detecting, eliminating, remedying or compensating for drive train abnormalities, e.g. failures within the drive train
- B60L3/0061—Detecting, eliminating, remedying or compensating for drive train abnormalities, e.g. failures within the drive train relating to electrical machines
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
- B60L3/00—Electric devices on electrically-propelled vehicles for safety purposes; Monitoring operating variables, e.g. speed, deceleration or energy consumption
- B60L3/0023—Detecting, eliminating, remedying or compensating for drive train abnormalities, e.g. failures within the drive train
- B60L3/0084—Detecting, eliminating, remedying or compensating for drive train abnormalities, e.g. failures within the drive train relating to control modules
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
- B60L2200/00—Type of vehicles
- B60L2200/24—Personal mobility vehicles
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
- B60L2240/00—Control parameters of input or output; Target parameters
- B60L2240/10—Vehicle control parameters
- B60L2240/12—Speed
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
- B60L2240/00—Control parameters of input or output; Target parameters
- B60L2240/40—Drive Train control parameters
- B60L2240/42—Drive Train control parameters related to electric machines
- B60L2240/421—Speed
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
- Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
- Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
- Y02T10/64—Electric machine technologies in electromobility
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Sustainable Energy (AREA)
- Power Engineering (AREA)
- Transportation (AREA)
- Sustainable Development (AREA)
- Health & Medical Sciences (AREA)
- Animal Behavior & Ethology (AREA)
- General Health & Medical Sciences (AREA)
- Public Health (AREA)
- Veterinary Medicine (AREA)
- Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)
Abstract
移動体の走行機能の故障を検知する故障検知の構成を、低コストで達成することを目的とする。電動車椅子の故障検知部は、操作装置の操作信号に基づいて、電動車椅子の直進速度を推定する第一速度推定部と、実駆動量検出装置によって検出された実駆動量に基づいて、電動車椅子の直進速度を推定する第二速度推定部と、第一速度推定部によって推定された直進速度と、第二速度推定部によって推定された直進速度との差である第一直進速度差を算出する速度差算出部と、速度差算出部によって算出された第一直進速度差が第一直進速度差判定値以上である場合、走行機能に故障があると判定する故障判定部と、を備えている。
Description
本発明は、移動体、特に、乗員の操作によって走行する移動体に関する。
操作されることにより移動する移動体の一形式として、特許文献1に示されているものが知られている。例えば電動車椅子等の移動体において、乗員の安全性を向上させるために、移動体の走行機能の故障を検知する故障検知の構成には、比較的高い信頼性が求められている。特許文献1の図1に示すように、電動車椅子である移動体は、走行機能の故障検知の構成として、移動体を統括制御する駆動制御回路1、移動体の電源である蓄電池2、駆動することにより移動体を走行させるモータ3、モータ3の回転数を検出するエンコーダ4、モータ3の電流値を検出するモータ電流検出手段5を備えている。また、駆動制御回路1は、蓄電池2の電圧値、モータ電流検出手段5によって検出された電流値、ならびに、予め記憶されているモータ3の電機子抵抗Raおよび誘起電圧定数Keから、モータ3の回転数を推定する。駆動制御回路1は、この推定された回転数である推定回転数と、エンコーダ4によって検出されたモータ3の実際の回転数である実回転数とを比較する。駆動制御回路1は、推定回転数と実回転数との差が所定時間以上連続して所定値以上となった場合、エンコーダ4に故障があると判定している。
このように、特許文献1の移動体においては、駆動制御回路1によってエンコーダ4に故障があると判定することが可能である。しかしながら、駆動制御回路1自体に故障が発生した場合、推定回転数が正確な値でないときがある。この場合、駆動制御回路1は、エンコーダ4に故障があることを検出できないときがある。よって、故障検知の構成において、比較的高い信頼性を確保するためには、制御回路の故障を検知する装置等を別途設ける必要が生じる。
このように、特許文献1の移動体においては、駆動制御回路1によってエンコーダ4に故障があると判定することが可能である。しかしながら、駆動制御回路1自体に故障が発生した場合、推定回転数が正確な値でないときがある。この場合、駆動制御回路1は、エンコーダ4に故障があることを検出できないときがある。よって、故障検知の構成において、比較的高い信頼性を確保するためには、制御回路の故障を検知する装置等を別途設ける必要が生じる。
故障検知可能なシステムの一形式として、特許文献2に示すものが知られている。特許文献2の図1に示すようにシステム1は、コントローラCからの入力Uをそれぞれ入力されるサブシステムAおよびサブシステムBから構成された二重系D、サブシステムAまたはサブシステムBの伝達関数モデルである計算モデルX、および、サブシステムA,Bのうちのいずれに故障があるか否かを判定し、正常な方の出力値をシステムの出力とする判定選択部Gを備えている。判定選択部Gは、サブシステムA,Bの出力である出力QAおよび出力QBと、入力Uが入力された計算モデルXの出力である疑似出力Pとを比較して、多数決理論によって、サブシステムA,Bに故障があるか否かを判定している。判定選択部Gは、疑似出力Pが常に正しいものとして判定を行っている。これにより、システム1は、センサを用いることなく、システムの故障を判定することができる。
特許文献2のシステムによって、制御回路の故障を検知することが可能となるが、特許文献2のシステムは、二重系のサブシステムを構成する必要があるため、部品点数が比較的多い。また、移動体の走行機能における故障検知のために、特許文献1のように移動体を走行させる駆動装置の故障検知の構成および特許文献2のように制御回路の故障検知の構成を組み合わせることは、複数のセンサや二重系のサブシステムによって部品点数がさらに多くなるため、移動体の高コスト化を招く。
そこで、本発明は、上述した課題を解消するためになされたもので、移動体の走行機能の故障を検知する故障検知の構成を、低コストで達成することを目的とする。
上記の課題を解決するため、請求項1に係る移動体は、電源に接続され、かつ、乗員による操作装置への操作量に相当する操作信号に従って駆動制御される駆動装置によって走行する走行機能を有する移動体であって、移動体は、電源と駆動装置とを電気的に接続または遮断する遮断装置と、駆動装置の実際の駆動量である実駆動量を検出する実駆動量検出装置と、操作装置から送信された操作信号に基づいて駆動装置の目標駆動量を設定し、目標駆動量に相当する駆動信号を駆動装置に出力することにより移動体の走行を制御する走行制御部、走行機能の故障を検知する故障検知部、および、故障検知部によって走行機能の故障を検知した場合、駆動装置と電源とを遮断装置によって電気的に遮断する遮断制御部を有する制御装置と、を備え、故障検知部は、操作装置から送信された操作信号に基づいて、移動体の速度を推定する第一速度推定部と、実駆動量検出装置によって検出された実駆動量に相当する検出信号に基づいて、移動体の速度を推定する第二速度推定部と、第一速度推定部によって推定された移動体の速度である第一推定速度と、第二速度推定部によって推定された移動体の速度である第二推定速度との差である速度差を算出する速度差算出部と、速度差算出部によって算出された速度差が速度差判定値以上である場合、走行機能に故障があると判定する故障判定部と、を備えている。
これによれば、例えば移動体の走行機能を構成する駆動装置や各装置への電力の供給状態に故障が発生した場合、操作装置から送信された制御信号に基づいて推定される移動体の第一推定速度と、実駆動量検出装置によって検出された検出信号に基づいて推定される移動体の第二推定速度との速度差が、駆動装置等に故障が発生していない場合に比べて大きくなる。制御装置は、その速度差が速度差判定値以上である場合、移動体の走行機能の故障が発生したことを検知して、駆動装置への電力の供給を遮断する。よって、移動体は、従来技術のように複数のセンサや二重系のサブシステムを構成することなく走行機能の故障を検知できるため、故障検知の構成を従来技術のものに比べて簡便にすることができる。したがって、移動体の走行機能の故障検知の構成を低コストで達成することができる。
以下、本発明による移動体の一実施形態について図面を参照して説明する。本実施形態における移動体として、図1に示す電動車椅子1を例に挙げて説明する。なお、本明細書においては説明の便宜上、図1における上側および下側をそれぞれ電動車椅子1の上方および下方とし、同じく左下側および右上側をそれぞれ電動車椅子1の前方および後方とし、同じく左上側および右下側を、それぞれ電動車椅子1の右方および左方として説明する。また、図1には、各方向を示す矢印を示している。
電動車椅子1は、図1および図2に示すように、車椅子本体10、電源20、遮断装置30、駆動装置40、実駆動量検出装置50、操作装置60、第一制御装置70および第二制御装置80を備えている。電動車椅子1は、電源20に接続され、かつ、乗員による操作装置60への操作量に相当する操作信号に従って駆動制御される駆動装置40によって走行する走行機能を有する。電源20、遮断装置30、駆動装置40、実駆動量検出装置50、操作装置60、第一制御装置70および第二制御装置80は、車椅子本体10に取り付けられている。
車椅子本体10は、図1に示すように、フレーム11、乗員が着座する座席12および車輪13を備えている。座席12および車輪13は、フレーム11に取り付けられている。車輪13は、回転軸回りに回転可能に構成されている。車輪13は、車椅子本体10の左右両側に配設され、駆動装置40によって駆動される左駆動輪13aおよび右駆動輪13b、並びに、電動車椅子1の走行を補助する左補助輪13cおよび右補助輪13dを備えている。
電源20は、図2に示すように、電源経路Ld(二重線にて示す)を介して、駆動装置40、実駆動量検出装置50、操作装置60、第一制御装置70および第二制御装置80に電力を供給するものである。電源20は、例えば蓄電池である。駆動装置40は、遮断装置30を介して電源20の電力が供給される。
遮断装置30は、電源20と駆動装置40とを電気的に接続または遮断するものである。遮断装置30は、例えば非作動時に開路とするノーマルオープン型の開閉器である。遮断装置30は、閉路することにより電源20と駆動装置40とを電気的に接続して、電源20から駆動装置40への電力の供給を行う。一方、遮断装置30は、開路することにより電源20と駆動装置40とを電気的に遮断して、電源20から駆動装置40への電力の供給を遮断する。
駆動装置40は、各駆動輪13a,13bそれぞれを回転駆動させて、電動車椅子1を走行させるものである。駆動装置40は、例えば、電動モータ(図示なし)と減速機(図示なし)とを組み合わせることにより構成されている。駆動装置40は、図1に示すように、左駆動輪13aを回転駆動させる左駆動装置41、および、右駆動輪13bを回転駆動させる右駆動装置42を備えている。
実駆動量検出装置50は、駆動装置40の実際の駆動量である実駆動量を検出するものである。実駆動量検出装置50は、例えば、駆動装置40を構成する電動モータの回転数および回転方向を検出する回転センサである。実駆動量検出装置50は、実駆動量を第一所定時間T1毎に検出する。第一所定時間T1は、例えば、1/5秒である。実駆動量検出装置50は、左駆動装置41の実駆動量である左実駆動量LRrを検出する左実駆動量検出装置51、および、右駆動装置42の実駆動量である右実駆動量RRrを検出する右実駆動量検出装置52を備えている。
左実駆動量検出装置51は、左駆動輪13aが電動車椅子1の左側から見たときに反時計周り方向(電動車椅子1を前進させる方向)に回転駆動している場合、左実駆動量LRrを正の駆動量として検出する。一方、左実駆動量検出装置51は、左駆動輪13aが上述した反時計周り方向と反対の時計周り方向に回転駆動している場合、左実駆動量LRrを負の駆動量として検出する。また、右実駆動量検出装置52は、右駆動輪13bが電動車椅子1の右側から見たときに時計周り方向(電動車椅子1を前進させる方向)に回転駆動している場合、右実駆動量RRrを正の駆動量として検出する。一方、右実駆動量検出装置52は、右駆動輪13bが上述した時計周り方向と反対の反時計周り方向に回転駆動している場合、右実駆動量RRrを負の駆動量として検出する。
操作装置60は、電動車椅子1の直進速度vおよび旋回速度w(図1参照)を指示するために乗員によって操作されるものである。直進速度vおよび旋回速度wは、本発明の速度に相当する。直進速度vは、電動車椅子1の前方向(正面方向)における電動車椅子1の速度である。旋回速度wは、電動車椅子1の位置する場所において、電動車椅子1が電動車椅子1の重心を中心に旋回する角速度である。本実施形態において、操作装置60は、ジョイスティックである。操作装置60は、操作されていない位置(以下、ニュートラル位置とする)において、鉛直方向に起立した状態で位置決めされている。
操作装置60は、ニュートラル位置から乗員に傾けられることにより操作される。操作装置60が操作された量(操作量)は、図3に示すように、操作装置60を水平面と平行なXY平面に投影したときにおける操作装置60の先端の座標によって表すことができる。X軸は、電動車椅子1の前後方向と同じであり、X軸の正の方向は、電動車椅子1の前方向と同じ方向である。Y軸は、電動車椅子1の左右方向と同じであり、Y軸の正の方向は、電動車椅子1の右方向と同じ方向である。X座標の値は、乗員が所望する電動車椅子1の直進速度vである所望直進速度xjsである。Y座標の値は、乗員が所望する電動車椅子1の旋回速度wである所望旋回速度yjsである。所望直進速度xjsおよび所望旋回速度yjsは、乗員による操作装置60への操作量に相当する制御信号である操作信号として、第一制御装置70および第二制御装置80に第一所定時間T1毎に出力される。
第一制御装置70は、操作装置60から送信された操作信号に基づいて駆動装置40の目標駆動量を設定し、目標駆動量に相当する駆動信号を駆動装置40に出力することにより電動車椅子1の走行を制御するものである。第一制御装置70は、図2に示すように、制御信号を送信する制御信号経路Lc(細線にて示す)を介して、駆動装置40および操作装置60に接続されている。第一制御装置70は、速度演算部71および駆動量演算部72を備えている。速度演算部71および駆動量演算部72は、本発明の走行制御部に相当する。
第一制御装置70が電動車椅子1を走行させる走行制御について説明する。操作装置60が操作され、操作装置60から送信された操作信号を第一制御装置70が取得した時点から、第一制御装置70は、走行制御を開始する。操作信号は、速度演算部71によって取得される。
速度演算部71は、取得した操作信号(所望直進速度xjsおよび所望旋回速度yjs)から、電動車椅子1の目標直進速度vtおよび目標旋回速度wtを演算するものである。速度演算部71は、取得した所望直進速度xjsから、図4Aに示す第一マップM1に基づいて、目標直進速度vtを演算する。第一マップM1は、所望直進速度xjsと目標直進速度vtおよび第一推定直進速度ve1(後述する)との関係を示したものである。また、速度演算部71は、取得した所望旋回速度yjsから、図4Bに示す第二マップM2に基づいて、目標旋回速度wtを演算する。第二マップM2は、所望旋回速度yjsと目標旋回速度wtおよび第一推定旋回速度we1(後述する)との関係を示したものである。第一マップM1および第二マップM2は、第一制御装置70の記憶部(図示なし)に記憶されている。
第一マップM1は、図4Aに示すように、所望直進速度xjsと目標直進速度vtとが、比例する比例部mv1と、所望直進速度xjsの大きさにかかわらず目標直進速度vtが一定の値である不感部mv2備えている。目標直進速度vtが正である場合、電動車椅子1が前進する。一方、目標直進速度vtが負である場合、電動車椅子1が後退する。また、第二マップM2は、図4Bに示すように、所望旋回速度yjsと目標旋回速度wtとが比例する比例部mw1と、所望旋回速度yjsの大きさにかかわらず目標旋回速度wtが一定の値である不感部mw2を備えている。目標旋回速度wtが正である場合、電動車椅子1が右旋回する。一方、目標旋回速度wtが負である場合、電動車椅子1が左旋回する。
駆動量演算部72は、速度演算部71によって演算された目標直進速度vtおよび目標旋回速度wtから駆動装置40の目標駆動量(目標回転数)を演算するものである。駆動量演算部72は、駆動装置40の目標駆動量として、左目標駆動量LRtおよび右目標駆動量RRtを演算する。左目標駆動量LRtは、左駆動装置41の目標駆動量である。右目標駆動量RRtは、右駆動装置42の目標駆動量である。なお、左目標駆動量LRtが正である場合、左駆動装置41は、左駆動輪13aを電動車椅子1の左側から見たときに反時計周り方向(電動車椅子1を前進させる方向)に回転駆動させるように駆動する。また、右目標駆動量RRtが正である場合、右駆動装置42は、右駆動輪13bを電動車椅子1の右側から見たときに時計周り方向(電動車椅子1を前進させる方向)に回転駆動させるように駆動する。一方、左駆動装置41は、左目標駆動量LRtが負である場合、左駆動輪13aを上述した方向と逆方向に回転駆動させるように駆動する。また、右駆動装置42は、右目標駆動量RRtが負である場合、右駆動輪13bを上述した方向と逆方向に回転駆動させるように駆動する。
駆動量演算部72は、左目標駆動量LRtおよび右目標駆動量RRtを、目標駆動量和Stと目標駆動量差Rtとから演算する。目標駆動量和Stは、左目標駆動量LRtと右目標駆動量RRtとが加えられた値である。目標駆動量差Rtは、左目標駆動量LRtから右目標駆動量RRtを差し引かれた値である。
駆動量演算部72は、目標直進速度vtから第三マップM3に基づいて、目標駆動量和Stを導出する。第三マップM3は、図5Aに示すように、目標直進速度vtと目標駆動量和Stおよび実駆動量和Sr(後述する)との関係を示したものである。本実施形態において、目標直進速度vtと目標駆動量和Stは、比例関係である。また、駆動量演算部72は、目標旋回速度wtから第四マップM4に基づいて、目標駆動量差Rtを導出する。第四マップM4は、図5Bに示すように、目標旋回速度wtと目標駆動量差Rtおよび実駆動量差Rr(後述する)との関係を示したものである。本実施形態において、目標旋回速度wtと目標駆動量差Rtは、比例関係である。第三マップM3および第四マップM4は、予め実験等により実測されて導出され、第一制御装置70の記憶部に記憶されている。
駆動量演算部72は、目標直進速度vtから第三マップM3に基づいて、目標駆動量和Stを導出する。第三マップM3は、図5Aに示すように、目標直進速度vtと目標駆動量和Stおよび実駆動量和Sr(後述する)との関係を示したものである。本実施形態において、目標直進速度vtと目標駆動量和Stは、比例関係である。また、駆動量演算部72は、目標旋回速度wtから第四マップM4に基づいて、目標駆動量差Rtを導出する。第四マップM4は、図5Bに示すように、目標旋回速度wtと目標駆動量差Rtおよび実駆動量差Rr(後述する)との関係を示したものである。本実施形態において、目標旋回速度wtと目標駆動量差Rtは、比例関係である。第三マップM3および第四マップM4は、予め実験等により実測されて導出され、第一制御装置70の記憶部に記憶されている。
駆動量演算部72は、導出された目標駆動量和Stおよび目標駆動量差Rtから、左目標駆動量LRtおよび右目標駆動量RRtを演算する。駆動量演算部72は、演算された左目標駆動量LRtおよび右目標駆動量RRtを目標駆動量に相当する制御信号である駆動信号として駆動装置40に出力する。なお、駆動装置40がPWM制御されているため、駆動信号は、デューティ比にて算出される。駆動装置40が、駆動信号に応じて駆動することにより、電動車椅子1が走行する。このように、電動車椅子1の走行制御は、乗員の操作に従って駆動装置40が駆動することにより実行される。
第一制御装置70が走行制御を行っている際に、乗員が操作装置60の位置をニュートラル位置にした場合、目標直進速度vtおよび目標旋回速度wtがゼロとなることで、左目標駆動量LRtおよび右目標駆動量RRtがゼロとなる。これにより、駆動装置40の駆動量がゼロとなるため、電動車椅子1が停止する。このように、第一制御装置70による走行制御が終了する。
第二制御装置80は、図2に示すように、走行機能の故障を検知する故障検知部81、および、故障検知部81によって走行機能の故障を検知した場合、駆動装置40と電源20とを遮断装置30によって電気的に遮断する遮断制御を行う遮断制御部82を備えている。走行機能は、電動車椅子1を走行させる機能であり、上述した電源20、駆動装置40、操作装置60および第一制御装置70、並びに、電源経路Ldおよび制御信号経路Lcによって実現されている。
故障検知部81は、走行機能を構成する部位のうちの何れかに故障が発生した場合、その故障を走行機能の故障として検知する故障検知制御を行うものである。故障検知部81は、第一速度推定部81a、第二速度推定部81b、記憶部81c、変化量算出部81d、速度判定部81e、速度差算出部81fおよび故障判定部81gを備えている。
第一速度推定部81aは、操作装置60から送信された操作信号(所望直進速度xjsおよび所望旋回速度yjs)に基づいて、電動車椅子1の直進速度vおよび旋回速度wを推定するものである。第一速度推定部81aは、具体的には、取得した所望直進速度xjsから、図4Aに示す第一マップM1に基づいて、第一推定直進速度ve1を推定(導出)する。第一推定直進速度ve1は、第一速度推定部81aによって推定された直進速度vである。また、第一速度推定部81aは、取得した所望旋回速度yjsから、図4Bに示す第二マップM2に基づいて、第一推定旋回速度we1を推定(導出)する。第一推定旋回速度we1は、第一速度推定部81aによって推定された旋回速度wである。直進速度vおよび旋回速度wの推定は、操作信号が送信される第一所定時間T1毎に行われる。第一速度推定部81aは、第一推定直進速度ve1および第一推定旋回速度we1を第一所定時間T1毎に記憶部81cに送信する。第一推定直進速度ve1および第一推定旋回速度we1は、本発明の第一推定速度に相当する。
第二速度推定部81bは、実駆動量検出装置50によって検出された左実駆動量LRrおよび右実駆動量RRrに相当する検出信号に基づいて、電動車椅子1の直進速度vおよび旋回速度wを推定するものである。第二速度推定部81bは、左実駆動量LRrと右実駆動量RRrとを加えた値である実駆動量和Srから、第三マップM3に基づいて第二推定直進速度ve2を推定(導出)する。第二推定直進速度ve2は、第二速度推定部81bによって推定された直進速度vである。また、第二速度推定部81bは、左実駆動量LRrから右実駆動量RRrを差し引いた値である実駆動量差Rrから、第四マップM4に基づいて第二推定旋回速度we2を推定(導出)する。第二推定旋回速度we2は、第二速度推定部81bによって推定された旋回速度wである。直進速度vおよび旋回速度wの推定は、検出信号が送信される第一所定時間T1毎に行われる。第二速度推定部81bは、第二推定直進速度ve2および第二推定旋回速度we2を第一所定時間T1毎に記憶部81cに送信する。第二推定直進速度ve2および第二推定旋回速度we2は、本発明の第二推定速度に相当する。
記憶部81cは、第一所定時間T1毎に送信される推定直進速度ve1,ve2および推定旋回速度we1,we2を時系列データとして記憶するものである。
変化量算出部81dは、記憶部81cに記憶された時系列データを用いて、推定直進速度ve1,ve2および推定旋回速度we1,we2のそれぞれの変化量を算出するものである。具体的には、変化量算出部81dは、現時点の第一推定直進速度ve1と、現時点から第一所定時間T1前の時点の第一推定直進速度ve1との差の絶対値を、第一推定直進速度ve1の変化量に相当する第一直進速度変化量Cv1として算出する。変化量算出部81dは、同様に、第一推定旋回速度we1の変化量に相当する第一旋回速度変化量Cw1、第二推定直進速度ve2の変化量に相当する第二直進速度変化量Cv2および第二推定旋回速度we2の変化量に相当する第二旋回速度変化量Cw2を算出する。なお、直進速度変化量Cv1,Cv2および旋回速度変化量Cw1,Cw2は、上述したように絶対値を求めているため、正の値として算出される。変化量算出部81dは、直進速度変化量Cv1,Cv2および旋回速度変化量Cw1,Cw2を第一所定時間T1毎に算出する。
変化量算出部81dは、記憶部81cに記憶された時系列データを用いて、推定直進速度ve1,ve2および推定旋回速度we1,we2のそれぞれの変化量を算出するものである。具体的には、変化量算出部81dは、現時点の第一推定直進速度ve1と、現時点から第一所定時間T1前の時点の第一推定直進速度ve1との差の絶対値を、第一推定直進速度ve1の変化量に相当する第一直進速度変化量Cv1として算出する。変化量算出部81dは、同様に、第一推定旋回速度we1の変化量に相当する第一旋回速度変化量Cw1、第二推定直進速度ve2の変化量に相当する第二直進速度変化量Cv2および第二推定旋回速度we2の変化量に相当する第二旋回速度変化量Cw2を算出する。なお、直進速度変化量Cv1,Cv2および旋回速度変化量Cw1,Cw2は、上述したように絶対値を求めているため、正の値として算出される。変化量算出部81dは、直進速度変化量Cv1,Cv2および旋回速度変化量Cw1,Cw2を第一所定時間T1毎に算出する。
速度判定部81eは、電動車椅子1の速度が安定した状態であるか否かを判定するものである。電動車椅子1の速度が安定した状態は、電動車椅子1が、およそ一定の直進速度v、かつ、およそ一定の旋回速度wにて走行している状態である。速度判定部81eは、具体的には、変化量算出部81dによって算出された第一直進速度変化量Cv1および第二直進速度変化量Cv2が、第二所定時間(本発明の所定時間に相当)内において継続して直進変化量判定値Hcv以下であるか否かを判定する。第二所定時間は、第一所定時間T1より長い時間に設定されている。第二所定時間は、例えば3秒である。直進変化量判定値Hcvは、例えば0.5(km/時)である。また、速度判定部81eは、第一旋回速度変化量Cw1および第二旋回速度変化量Cw2が旋回変化量判定値Hcw以下であるか否かを判定する。旋回変化量判定値Hcwは、例えばπ/2(rad/秒)である。
速度判定部81eは、第二所定時間継続して、第一直進速度変化量Cv1および第二直進速度変化量Cv2が直進変化量判定値Hcv以下であり、かつ、第一旋回速度変化量Cw1および第二旋回速度変化量Cw2が旋回変化量判定値Hcw以下である場合、電動車椅子1の速度が安定した状態であると判定する。直進変化量判定値Hcvおよび旋回変化量判定値Hcwは、本発明の変化量判定値に相当する。
速度差算出部81fは、速度判定部81eによって電動車椅子1の速度が安定した状態であると判定された場合、第二所定時間内における第一推定直進速度ve1と第二推定直進速度ve2との差、および、第一推定旋回速度we1と第二推定旋回速度we2との差を算出するものである。具体的には、速度差算出部81fは、速度判定部81eによって電動車椅子1の速度が安定した状態であると判定された時点と、この時点から第二所定時間前の時点との間の時系列データから第一推定直進速度ve1の平均値と第二推定直進速度ve2の平均値との差を第一直進速度差Dv1として算出する。また、速度差算出部81fは、速度判定部81eによって電動車椅子1の速度が安定した状態であると判定された時点と、この時点から第二所定時間前の時点との間の時系列データから第一推定旋回速度we1の平均値と第二推定旋回速度we2の平均値との差を第一旋回速度差Dw1として算出する。第一直進速度差Dv1および第一旋回速度差Dw1は、本発明の速度差に相当する。
故障判定部81gは、走行機能に故障があるか否かを判定するものである。具体的には、故障判定部81gは、第一直進速度差Dv1が第一直進速度差判定値Hdv1以上である場合、走行機能に故障があると判定する。第一直進速度差判定値Hdv1は、例えば1(km/時)である。また、故障判定部81gは、第一旋回速度差Dw1が第一旋回速度差判定値Hdw1以上である場合においても、走行機能に故障があると判定する。第一旋回速度差判定値Hdw1は、例えばπ/3(rad/秒)である。第一直進速度差判定値Hdv1および第一旋回速度差判定値Hdw1は、本発明の速度差判定値に相当する。
また、電動車椅子1は、第二制御装置80および遮断装置30によって構成される遮断ユニット90をさらに備えている。本実施形態において、遮断ユニット90は、図1および図2に示すように、第二制御装置80と遮断装置30とが一体に構成されている。遮断ユニット90は、電動車椅子1に電気的に接続されることにより組み込まれている。具体的には、図2に示すように、第二制御装置80は、電源20、実駆動量検出装置50および操作装置60それぞれに電気的に着脱可能に、例えば中継コネクタCN(図2参照)によって接続されている。また、遮断装置30は、電源20および駆動装置40それぞれに電気的に着脱可能に、例えば中継コネクタCNによって接続されている。
次に、第二制御装置80が行う故障検知制御および遮断制御について、図6に示すフローチャートに沿って説明する。第二制御装置80は、電動車椅子1が起動され、電源20から電力を供給されている場合、遮断装置30を閉路とすることにより電源20と駆動装置40とを電気的に接続して、故障検知制御および遮断制御を実行する。はじめに、電動車椅子1の走行機能に故障が発生しておらず、電動車椅子1の速度(直進速度vおよび旋回速度w)が安定した状態にて、走行制御が実行されている場合について説明する。
第二制御装置80は、ステップS102にて、変数iを初期値1に設定する。変数iは、第二所定時間を計測するための変数である。第二制御装置80は、ステップS104にて、第一所定時間T1が経過したか否かを判定する。第一所定時間T1が経過していない場合、第二制御装置80は、ステップS104にて「NO」と判定し、ステップS104を繰り返し実行する。一方、第一所定時間T1が経過した場合、第二制御装置80は、ステップS104にて「YES」と判定し、プログラムをステップS106に進める。
第二制御装置80は、ステップS106にて、操作装置60から送信される所望直進速度xjsおよび所望旋回速度yjsを取得する。第二制御装置80は、ステップS108にて、所望直進速度xjsおよび所望旋回速度yjsから、第一推定直進速度ve1および第一推定旋回速度we1を推定して(第一速度推定部81a)、時系列データとして記憶する(記憶部81c)。
第二制御装置80は、ステップS110にて、実駆動量検出装置50から送信される左実駆動量LRrおよび右実駆動量RRrを取得する。第二制御装置80は、ステップS112にて、左実駆動量LRrおよび右実駆動量RRrから第二推定直進速度ve2および第二推定旋回速度we2を推定して(第二速度推定部81b)、時系列データとして記憶する(記憶部81c)。
第二制御装置80は、ステップS114にて、時系列データを用いて直進速度変化量Cv1,Cv2および旋回速度変化量Cw1,Cw2を算出する(変化量算出部81d)。第二制御装置80は、ステップS116にて、第一直進速度変化量Cv1および第二直進速度変化量Cv2が直進変化量判定値Hcv以下であるか否か、かつ、第一旋回速度変化量Cw1および第二旋回速度変化量Cw2が旋回変化量判定値Hcw以下であるか否かを判定する(速度判定部81e)。電動車椅子1の速度が安定した状態である場合、直進速度変化量Cv1,Cv2および旋回速度変化量Cw1,Cw2が比較的小さいため、直進速度変化量Cv1,Cv2が直進変化量判定値Hcv以下、かつ、旋回速度変化量Cw1,Cw2が旋回変化量判定値Hcw以下となっている。よって、第二制御装置80は、ステップS116にて「YES」と判定し、プログラムをステップS118に進める。
第二制御装置80は、ステップS118にて、第二所定時間継続して、直進速度変化量Cv1,Cv2が直進変化量判定値Hcv以下、かつ、旋回速度変化量Cw1,Cw2が旋回変化量判定値Hcw以下となっているか否かを判定する(速度判定部81e)。具体的には、第二制御装置80は、変数iが第一所定値nであるか否かを判定する。本実施形態においては、第一所定時間T1のn倍に、第二所定時間が設定されている(第二所定時間=第一所定時間T1×n)。すなわち、ステップS118にて、変数iが第一所定値nとなった場合、ステップS102にて変数iを初期値に設定した時点から第二所定時間が経過している。第二所定時間が経過していない(変数iがnでない)場合、第二制御装置80は、ステップS118にて「NO」と判定する。そして、第二制御装置80は、ステップS120にて変数iを1UPし、プログラムをステップS104に戻す。第二制御装置80は、第二所定時間が経過するまで、上述したステップS104~ステップS120を繰り返す。
一方、第二制御装置80は、ステップS118にて、変数i=nになった場合、すなわち第二所定時間継続して、直進速度変化量Cv1,Cv2が直進変化量判定値Hcv以下、かつ、旋回速度変化量Cw1,Cw2が旋回変化量判定値Hcw以下となった場合、第二制御装置80は、電動車椅子1の速度が安定した状態であると判定する。よって、この場合、ステップS118にて「YES」と判定し、プログラムをステップS122に進める。
なお、第二所定時間内(変数iがnに達する前)において、例えば、乗員によって操作装置60が操作され、所望直進速度xjsが変更されたことにより、第一直進速度変化量Cv1が直進変化量判定値Hcvより大きくなった場合、第二制御装置80は、ステップS116にて、電動車椅子1の速度が安定した状態でないと判定する。この場合、第二制御装置80は、ステップS116にて「NO」と判定し、プログラムをステップS102に戻し、改めて第二所定時間の計測を開始する。そして、第二制御装置80は、上述したステップS104~120を繰り返し実行する。
なお、第二所定時間内(変数iがnに達する前)において、例えば、乗員によって操作装置60が操作され、所望直進速度xjsが変更されたことにより、第一直進速度変化量Cv1が直進変化量判定値Hcvより大きくなった場合、第二制御装置80は、ステップS116にて、電動車椅子1の速度が安定した状態でないと判定する。この場合、第二制御装置80は、ステップS116にて「NO」と判定し、プログラムをステップS102に戻し、改めて第二所定時間の計測を開始する。そして、第二制御装置80は、上述したステップS104~120を繰り返し実行する。
第二制御装置80は、ステップS122にて、第一直進速度差Dv1および第一旋回速度差Dw1を算出する(速度差算出部81f)。そして、第二制御装置80は、ステップS124にて、走行機能に故障があるか否かを判定する。具体的には、第二制御装置80は、第一直進速度差Dv1が第一直進速度差判定値Hdv1以上であるか否かを判定する(故障判定部81g)。電動車椅子1の速度が安定した状態であり、かつ、電動車椅子1の走行機能に故障が無い場合、第一推定直進速度ve1と第二推定直進速度ve2との差が比較的小さい。これにより、第一直進速度差Dv1が第一直進速度差判定値Hdv1より小さい場合、第二制御装置80は、走行機能に故障がないと判定する。この場合、第二制御装置80は、ステップS124にて「NO」と判定し、プログラムをステップS126に進める。
さらに、第二制御装置80は、ステップS126にて、走行機能に故障があるか否かを判定する。具体的には、第二制御装置80は、第一旋回速度差Dw1が第一旋回速度差判定値Hdw1以上であるか否かを判定する(故障判定部81g)。電動車椅子1の速度が安定した状態であり、かつ、電動車椅子1の走行機能に故障が無い場合、第一推定旋回速度we1と第二推定旋回速度we2との差が比較的小さい。これにより、第一旋回速度差Dw1が第一旋回速度差判定値Hdw1より小さい場合、第二制御装置80は、走行機能に故障がないと判定する。この場合、第二制御装置80は、ステップS126にて「NO」と判定し、プログラムをステップS102に戻す。このように、第二制御装置80は、電動車椅子1の速度が安定した状態である場合、第二所定時間毎に電動車椅子1の走行機能に故障があるか否かを判定する。
次に、例えば左駆動装置41に故障が発生したことにより、所望直進速度xjsおよび所望旋回速度yjsに応じた左目標駆動量LRtに相当する駆動信号に対して、左駆動装置41の左実駆動量LRrが不足し、直進速度vが目標直進速度vtに対して小さくなるような、走行機能の故障が発生した場合について説明する。第二制御装置80は、この場合においても、上述したステップS102~ステップS120を実行する。また、左駆動装置41に故障が発生した場合においても直進速度変化量Cv1,Cv2および旋回速度変化量Cw1,Cw2が比較的小さく、第二所定時間継続して直進速度変化量Cv1,Cv2が直進変化量判定値Hcv以下、かつ、旋回速度変化量Cw1,Cw2が旋回変化量判定値Hcw以下となるときがある。このとき、第二制御装置80は、ステップS118にて「YES」と判定し、ステップS122にて第一直進速度差Dv1および第一旋回速度差Dw1を算出する。
左駆動装置41の故障によって左目標駆動量LRtに相当する駆動信号に対する左実駆動量LRrが不足している場合、例えば、左実駆動量LRrおよび右実駆動量RRrから推定される第二推定直進速度ve2が、所望直進速度xjsから推定される第一推定直進速度ve1に対して小さい。これにより、第一直進速度差Dv1が比較的大きくなることで、第一直進速度差Dv1が第一直進速度差判定値Hdv1以上である場合、第二制御装置80は、ステップS124にて、走行機能に故障があると判定する。この場合、第二制御装置80は、ステップS124にて「YES」と判定し、プログラムをステップS128に進める。
第二制御装置80は、ステップS128にて、電源20と駆動装置40とを遮断装置30によって電気的に遮断する(遮断制御部82)。具体的には、第二制御装置80は、遮断装置30を開路とし、電源20から駆動装置40への電力の供給を遮断する。これにより、駆動装置40の駆動が停止して、電動車椅子1が停止するため、乗員の安全性が向上する。
なお、左駆動装置41が故障した場合においても、第一直進速度差Dv1が第一直進速度差判定値Hdv1より小さい場合、第二制御装置80は、ステップS124にて「NO」と判定する。そして、左駆動装置41の故障により、例えば第二推定旋回速度we2が第一推定旋回速度we1に対して小さくなることで、第一旋回速度差Dw1が第一旋回速度差判定値Hdw1以上である場合、第二制御装置80は、ステップS126にて、走行機能に故障があると判定する。この場合、第二制御装置80は、ステップS126にて「YES」と判定し、ステップS128にて電源20と駆動装置40とを遮断装置30によって電気的に遮断する。
また、左駆動装置41の故障だけではなく、操作装置60や電源経路Ld等の走行制御を構成する装置等が故障した場合において、例えば第二推定旋回速度we2が第一推定旋回速度we1に対して小さくなることで、第一旋回速度差Dw1が第一旋回速度差判定値Hdw1以上であるときも同様に、第二制御装置80は、電源20と駆動装置40とを遮断装置30によって電気的に遮断する。
本実施形態によれば、電動車椅子1は、電源20に接続され、かつ、乗員による操作装置60への操作量に相当する操作信号に従って駆動制御される駆動装置40によって走行する走行機能を有する。電動車椅子1は、電源20と駆動装置40とを電気的に接続または遮断する遮断装置30と、駆動装置40の実際の駆動量である実駆動量LRr,RRrを検出する実駆動量検出装置50と、操作装置60から送信された操作信号に基づいて駆動装置40の目標駆動量LRt,RRtを設定し、目標駆動量に相当する駆動信号を駆動装置40に出力することにより電動車椅子1の走行を制御する速度演算部71および駆動量演算部72を有する第一制御装置70と、走行機能の故障を検知する故障検知部81、および、故障検知部81によって走行機能の故障を検知した場合、駆動装置40と電源20とを遮断装置30によって電気的に遮断する遮断制御部82を有する第二制御装置80と、を備えている。故障検知部81は、操作装置60から送信された操作信号に基づいて、電動車椅子1の直進速度vおよび旋回速度wを推定する第一速度推定部81aと、実駆動量検出装置50によって検出された実駆動量LRr,RRrに相当する検出信号に基づいて、電動車椅子1の直進速度vおよび旋回速度wを推定する第二速度推定部81bと、第一速度推定部81aによって推定された電動車椅子1の直進速度vである第一推定直進速度ve1と第二速度推定部81bによって推定された電動車椅子1の直進速度vである第二推定直進速度ve2との差である第一直進速度差Dv1、および、第一速度推定部81aによって推定された電動車椅子1の旋回速度wである第一推定旋回速度we1と第二速度推定部81bによって推定された電動車椅子1の旋回速度wである第二推定旋回速度we2との差である第一旋回速度差Dw1を算出する速度差算出部81fと、速度差算出部81fによって算出された第一直進速度差Dv1が第一直進速度差判定値Hdv1以上である場合、または、速度差算出部81fによって算出された第一旋回速度差Dw1が第一旋回速度差判定値Hdw1以上である場合、走行機能に故障があると判定する故障判定部81gと、を備えている。
これによれば、例えば電動車椅子1の走行機能を構成する駆動装置40や各装置への電力の供給状態に故障が発生した場合、操作装置60から送信された制御信号に基づいて推定される電動車椅子1の第一推定速度ve1,we1と、実駆動量検出装置50によって検出された検出信号に基づいて推定される電動車椅子1の第二推定速度ve2,we2との速度差である第一直進速度差Dv1および第一旋回速度差Dw1のうち少なくとも一方が、駆動装置40等に故障が発生していない場合に比べて大きくなる。第二制御装置80は、第一直進速度差Dv1が第一直進速度差判定値Hdv1以上である場合、または、第一旋回速度差Dw1が第一旋回速度差判定値Hdw1以上である場合、電動車椅子1の走行機能の故障が発生したことを検知して、駆動装置40への電力の供給を遮断する。よって、電動車椅子1は、従来技術のように複数のセンサや二重系のサブシステムを構成することなく走行機能の故障を検知できるため、故障検知の構成を従来技術のものに比べて簡便にすることができる。したがって、電動車椅子1の走行機能の故障検知の構成を低コストで達成することができる。
また、上述した故障検知部81を電動車椅子1に構成しない場合、走行機能の故障の発生頻度を極めて低くするためには、走行機能を構成する部品が比較的高い信頼性を有している必要がある。この場合、部品の高コスト化による電動車椅子1の高コスト化や、部品の大型化による電動車椅子1の大型化を招くときがある。これに対し、上述した故障検知部81を有する電動車椅子1においては、故障検知部81以外の部位を比較的低コストの一般的な信頼性を有する部品等にて構成することができる。よって、故障検知部81によって、走行機能に対する比較的高い信頼性を確保しつつ電動車椅子1の低コスト化を図ることができるとともに、電動車椅子1の大型化を抑制することができる。
これによれば、例えば電動車椅子1の走行機能を構成する駆動装置40や各装置への電力の供給状態に故障が発生した場合、操作装置60から送信された制御信号に基づいて推定される電動車椅子1の第一推定速度ve1,we1と、実駆動量検出装置50によって検出された検出信号に基づいて推定される電動車椅子1の第二推定速度ve2,we2との速度差である第一直進速度差Dv1および第一旋回速度差Dw1のうち少なくとも一方が、駆動装置40等に故障が発生していない場合に比べて大きくなる。第二制御装置80は、第一直進速度差Dv1が第一直進速度差判定値Hdv1以上である場合、または、第一旋回速度差Dw1が第一旋回速度差判定値Hdw1以上である場合、電動車椅子1の走行機能の故障が発生したことを検知して、駆動装置40への電力の供給を遮断する。よって、電動車椅子1は、従来技術のように複数のセンサや二重系のサブシステムを構成することなく走行機能の故障を検知できるため、故障検知の構成を従来技術のものに比べて簡便にすることができる。したがって、電動車椅子1の走行機能の故障検知の構成を低コストで達成することができる。
また、上述した故障検知部81を電動車椅子1に構成しない場合、走行機能の故障の発生頻度を極めて低くするためには、走行機能を構成する部品が比較的高い信頼性を有している必要がある。この場合、部品の高コスト化による電動車椅子1の高コスト化や、部品の大型化による電動車椅子1の大型化を招くときがある。これに対し、上述した故障検知部81を有する電動車椅子1においては、故障検知部81以外の部位を比較的低コストの一般的な信頼性を有する部品等にて構成することができる。よって、故障検知部81によって、走行機能に対する比較的高い信頼性を確保しつつ電動車椅子1の低コスト化を図ることができるとともに、電動車椅子1の大型化を抑制することができる。
また、電動車椅子1は、速度演算部71および駆動量演算部72を備えている第一制御装置70、並びに、故障検知部81および遮断制御部82を備えている第二制御装置80の二つの装置を有し、電動車椅子1は、第二制御装置80および遮断装置30によって構成される遮断ユニット90をさらに備え、遮断ユニット90は、電動車椅子1に電気的に接続されることにより組み込まれている。
これによれば、電動車椅子1の走行機能の故障を検知する故障検知部81を含む第二制御装置80と遮断装置30とから構成される遮断ユニット90を、電動車椅子1から電気的に切り離すことにより、電動車椅子1から独立させるができる。よって、上述したように、遮断ユニット90と第一制御装置70等とをコネクタ等によって電気的に着脱可能にすることにより、遮断ユニット90を電動車椅子1の後付けのオプションとすることができる。また、故障検知部81および遮断装置30を備えていない電動車椅子に遮断ユニット90を電気的に接続して付け加えることで、この電動車椅子に故障検知部81および遮断装置30を追加することができる。さらに、遮断ユニット90のメンテナンスを比較的簡便に行うことができる。
これによれば、電動車椅子1の走行機能の故障を検知する故障検知部81を含む第二制御装置80と遮断装置30とから構成される遮断ユニット90を、電動車椅子1から電気的に切り離すことにより、電動車椅子1から独立させるができる。よって、上述したように、遮断ユニット90と第一制御装置70等とをコネクタ等によって電気的に着脱可能にすることにより、遮断ユニット90を電動車椅子1の後付けのオプションとすることができる。また、故障検知部81および遮断装置30を備えていない電動車椅子に遮断ユニット90を電気的に接続して付け加えることで、この電動車椅子に故障検知部81および遮断装置30を追加することができる。さらに、遮断ユニット90のメンテナンスを比較的簡便に行うことができる。
また、故障検知部81は、推定直進速度ve1,ve2および推定旋回速度we1,we2の変化量である直進速度変化量Cv1,Cv2および旋回速度変化量Cw1,Cw2を算出する変化量算出部81dと、変化量算出部81dによって算出された直進速度変化量Cv1,Cv2が第二所定時間内において継続して直進変化量判定値Hcv以下である場合、かつ、変化量算出部81dによって算出された旋回速度変化量Cw1,Cw2が第二所定時間内において継続して旋回変化量判定値Hcw以下である場合、電動車椅子1の速度が安定した状態であると判定する速度判定部81eと、をさらに備えている。速度差算出部81fは、速度判定部81eによって電動車椅子1の速度が安定した状態であると判定された場合、第二所定時間内における第一推定直進速度ve1と第二推定直進速度ve2との第一直進速度差Dv1、および第一推定旋回速度we1と第二推定旋回速度we2との第一旋回速度差Dw1を算出する。
これによれば、例えば、電動車椅子1の速度が安定した状態である場合、速度変化量Cv1,Cv2,Cw1,Cw2が比較的小さくなる。この場合、直進速度変化量Cv1,Cv2が第二所定時間内において継続して直進変化量判定値Hcv以下である場合、かつ、旋回速度変化量Cw1,Cw2が第二所定時間内において継続して旋回変化量判定値Hcw以下である場合、第二制御装置80は、電動車椅子1の直進速度vおよび旋回速度wが安定した状態であると判定する。このとき、第二制御装置80は、第二所定時間内における第一直進速度差Dv1および第一旋回速度差Dw1を算出して、電動車椅子1の走行機能に故障があるか否かを判定する。よって、第二制御装置80は、電動車椅子1の速度が安定した状態であるときに電動車椅子1の走行機能に故障があるか否かの判定を行うため、走行機能の故障判定の精度を向上させることができる。
これによれば、例えば、電動車椅子1の速度が安定した状態である場合、速度変化量Cv1,Cv2,Cw1,Cw2が比較的小さくなる。この場合、直進速度変化量Cv1,Cv2が第二所定時間内において継続して直進変化量判定値Hcv以下である場合、かつ、旋回速度変化量Cw1,Cw2が第二所定時間内において継続して旋回変化量判定値Hcw以下である場合、第二制御装置80は、電動車椅子1の直進速度vおよび旋回速度wが安定した状態であると判定する。このとき、第二制御装置80は、第二所定時間内における第一直進速度差Dv1および第一旋回速度差Dw1を算出して、電動車椅子1の走行機能に故障があるか否かを判定する。よって、第二制御装置80は、電動車椅子1の速度が安定した状態であるときに電動車椅子1の走行機能に故障があるか否かの判定を行うため、走行機能の故障判定の精度を向上させることができる。
次に、上述した実施形態の変形例について、主として上述した実施形態と異なる部分について説明する。上述した実施形態の第二制御装置80の故障検知部81に代えて、本変形例の第二制御装置180は、図7に示すように、故障検知部181を備えている。故障検知部181は、上述した故障検知部81と比べて、変化量算出部81dおよび速度判定部81eを有さない。また、故障検知部181は、上述した故障検知部81の速度差算出部81fおよび故障判定部81gに代えて、速度差算出部181fおよび故障判定部181gを備えている。
速度差算出部181fは、現時点における第一推定直進速度ve1と第二推定直進速度ve2との差を第二直進速度差Dv2として算出する。また、速度差算出部181fは、現時点における第一推定旋回速度we1および第二推定旋回速度we2との差を第二旋回速度差Dw2として算出する。
故障判定部181gは、速度差算出部181fによって算出された第二直進速度差Dv2が第三所定時間継続して第二直進速度差判定値Hdv2以上である場合、走行機能に故障があると判定するものである。第三所定時間は、第一所定時間T1より長い時間に設定されている。第三所定時間は、例えば5秒である。第二直進速度差判定値Hdv2は、例えば1(km/時)である。また、故障判定部181gは、速度差算出部181fによって算出された第二旋回速度差Dw2が第三所定時間継続して第二旋回速度差判定値Hdw2以上である場合、走行機能に故障があると判定するものである。第二旋回速度差判定値Hdw2は、例えばπ/4(rad/秒)である。
また、本変形例の第二制御装置180における故障検知制御および遮断制御は、上述した第二制御装置80によって実行される図6に示すフローチャートに代えて、図8および図9に示すフローチャートを実行する。図8に示すフローチャートに沿って故障検知制御が行われた場合、第二直進速度差Dv2が第三所定時間継続して第二直進速度差判定値Hdv2以上であるとき、走行機能に故障があると判定される。具体的には、第二制御装置180は、ステップS202にて変数iを初期値1に設定し、ステップS204にて第一所定時間T1が経過したか否かを確認する。第一所定時間T1が経過していない場合、第二制御装置180は、ステップS204にて「NO」と判定し、ステップS204を繰り返し実行する。一方、第一所定時間T1が経過した場合、第二制御装置180は、ステップS204にて「YES」と判定し、プログラムをステップS206に進める。
第二制御装置180は、ステップS206にて所望直進速度xjsを取得し、ステップS208にて第一推定直進速度ve1を推定して記憶する(第一速度推定部81a)。また、第二制御装置180は、ステップS210にて左実駆動量LRrおよび右実駆動量RRrを取得し、ステップS212にて第二推定直進速度ve2を推定して記憶する(第二速度推定部81b)。そして、第二制御装置180は、ステップS214にて第二直進速度差Dv2を算出し(速度差算出部181f)、ステップS216にて第二直進速度差Dv2が第二直進速度差判定値Hdv2以上であるか否かを確認する(故障判定部181g)。
走行機能に故障が発生していない場合において、第二直進速度差Dv2が比較的小さいことにより、第二直進速度差Dv2が第二直進速度差判定値Hdv2より小さいとき、第二制御装置180は、ステップS216にて「NO」と判定し、プログラムをステップS202に戻す。このように、走行機能に故障が発生していない場合、第二制御装置180は、ステップS202~216を繰り返し実行する。一方、例えば、駆動装置40の異常により走行機能に故障が発生した場合において、第二直進速度差Dv2が大きくなり、第二直進速度差Dv2が第二直進速度差判定値Hdv2以上であるとき、第二制御装置180は、ステップS216にて「YES」と判定し、プログラムをステップS218に進める。
第二制御装置180は、ステップS218にて変数iが第二所定値mであるか否かを判定する。本変形例においては、第一所定時間T1のm倍に、第三所定時間が設定されている(第三所定時間=第一所定時間T1×m)。すなわち、ステップS218にて、変数iが第二所定値mとなった場合、ステップS202にて変数iを初期値1に設定した時点から第三所定時間が経過している。第三所定時間が経過していない(変数iがmでない)場合、第二制御装置180は、ステップS218にて「NO」と判定する。そして、第二制御装置80は、ステップS220にて変数iを1UPし、プログラムをステップS204に戻す。そして、第二直進速度差Dv2が継続して第二直進速度差判定値Hdv2以上である場合、第二制御装置180は、第三所定時間が経過するまで、上述したステップS204~ステップS220を繰り返す。
第二制御装置180は、ステップS218にて、変数i=mとなった場合、すなわち第三所定時間継続して第二直進速度差Dv2が第二直進速度差判定値Hdv2以上である場合、走行機能に故障があると判定する(故障判定部181g)。この場合、第二制御装置180は、ステップS218にて「YES」と判定し、ステップS222にて電源20と駆動装置40とを電気的に遮断する(遮断制御部82)。
また、図9に示すフローチャートに沿って故障検知制御が行われた場合、第二旋回速度差Dw2が第三所定時間継続して第二旋回速度差判定値Hdw2以上であるとき、走行機能に故障があると判定される。図9に示すフローチャートについて、図8に示すフローチャートと異なる部分についてのみ説明する。第二制御装置180は、ステップS306にて所望旋回速度yjsを取得し、ステップS308にて第一推定旋回速度we1を推定して記憶する(第一速度推定部81a)。また、第二制御装置180は、ステップS312にて第二推定旋回速度we2を推定して記憶する(第二速度推定部81b)。そして、第二制御装置180は、ステップS314にて第二旋回速度差Dw2を算出し、ステップS316にて第二旋回速度差Dw2が第二旋回速度差判定値Hdw2以上であるか否を確認する。
なお、上述した実施形態において、移動体の一例を示したが、本発明はこれに限定されず、他の構成を採用することもできる。例えば、上述した実施形態において、移動体は、電動車椅子であるが、これに代えて、小型車両や移動ロボット等の搭乗型の移動体としても良い。
また、上述した実施形態において、操作装置60はジョイスティックであるが、これに代えて、操作装置60を、電動車椅子1の直進速度vを指示するアクセルおよび電動車椅子1の旋回方向を指示するハンドルによって構成するようにしても良い。
また、上述した実施形態において、操作装置60はジョイスティックであるが、これに代えて、操作装置60を、電動車椅子1の直進速度vを指示するアクセルおよび電動車椅子1の旋回方向を指示するハンドルによって構成するようにしても良い。
また、上述した実施形態において、第一直進速度差Dv1は、第二所定時間内における第一推定直進速度ve1の平均値と第二推定直進速度ve2の平均値との差であるが、これに代えて、第一直進速度差Dv1を、第二所定時間内における第一推定直進速度ve1の最大値と第二推定直進速度ve2の最大値との差としても良い。なお、第一旋回速度差Dw1についても同様にしても良い。
また、上述した実施形態において、第二制御装置80は、第一推定直進速度ve1と第二推定直進速度ve2と差である第一直進速度差Dv1等を用いて、走行機能に故障があるか否かを判定しているが、これに代えて、左目標駆動量LRtと左実駆動量LRrとの差、または、右目標駆動量RRtと右実駆動量RRrとの差を用いて走行機能に故障があるか否かを判定しても良い。この場合、第二制御装置80は、例えば、左目標駆動量LRtと左実駆動量LRrとの差が、第三所定時間継続して所定判定値(例えば50rpm)以上である場合、走行機能に故障があると判定する。
また、上述した実施形態において、第二制御装置80は、第二所定時間継続して、直進速度変化量Cv1,Cv2が直進変化量判定値Hcv以下、かつ、旋回速度変化量Cw1,Cw2が旋回変化量判定値Hcw以下となった場合、電動車椅子1の速度が安定した状態であると判定している(ステップS120;速度判定部81e)。これに代えて、第二所定時間継続して、直進速度変化量Cv1,Cv2が直進変化量判定値Hcv以下および旋回速度変化量Cw1,Cw2が旋回変化量判定値Hcw以下の何れか一方となった場合、電動車椅子1の速度が安定した状態であると判定されるようにしても良い。さらに、この場合、第二所定時間継続して、直進速度変化量Cv1,Cv2が直進変化量判定値Hcv以下となったとき、第一旋回速度差Dw1の判定(ステップS126)を行わずに、第一直進速度差Dv1が第一直進速度差判定値Hdv1以上であるか否かの判定(ステップS124)のみを行うようにしても良い。一方、第二所定時間継続して、旋回速度変化量Cw1,Cw2が旋回変化量判定値Hcw以下となったとき、第一直進速度差Dv1の判定(ステップS124)を行わずに、第一旋回速度差Dw1が第一旋回速度差判定値Hdw1以上であるか否かの判定(ステップS126)のみを行うようにしても良い。なお、直進速度変化量Cv1,Cv2のうち一方が第二所定時間継続して直進変化量判定値Hcv以下となった場合、電動車椅子1の速度が安定した状態であると判定されるようにしても良い。旋回速度変化量Cw1,Cw2についても同様にしても良い。
また、上述した実施形態において、遮断ユニット90は、遮断装置30と第二制御装置80とが一体に構成されているが、これに代えて、遮断装置30と第二制御装置80とを別体に構成するようにしても良い。
また、上述した実施形態において、第一制御装置70と第二制御装置80とは別体にて構成されているが、第一制御装置70と第二制御装置80とを一体にて構成するようにしても良い。
また、上述した実施形態において、第一制御装置70と第二制御装置80とは別体にて構成されているが、第一制御装置70と第二制御装置80とを一体にて構成するようにしても良い。
また、上述した実施形態において、第一制御装置70および第二制御装置80は、操作装置60とそれぞれ個別に通信可能に接続されているが、これに代えて、操作装置60、第一制御装置70および第二制御装置80を例えばCAN等により相互に通信可能に接続しても良い。また、この場合、遮断装置30や駆動装置40等の走行機能を構成する装置等の全部をCAN等により相互に通信可能に接続しても良い。
また、本発明の要旨を逸脱しない範囲において、駆動装置40の個数、各装置の配置位置、電源経路Ldや制御信号経路Lcの経路、速度差の算出方法等を変更しても良い。
また、本発明の要旨を逸脱しない範囲において、駆動装置40の個数、各装置の配置位置、電源経路Ldや制御信号経路Lcの経路、速度差の算出方法等を変更しても良い。
1…電動車椅子、20…電源、30…遮断装置、40…駆動装置、50…実駆動量検出装置、60…操作装置、70…第一制御装置、71…速度演算部(走行制御部)、72…駆動量演算部(走行制御部)、80…第二制御装置、81…故障検知部、81a…第一速度推定部、81b…第二速度推定部、81d…変化量算出部、81e…速度判定部、81f…速度差算出部、81g…故障判定部、82…遮断制御部、90…遮断ユニット、Cv1,Cv2…直進速度変化量(変化量)、Cw1,Cw2旋回速度変化量(変化量)、Dv1,Dv2…直進速度差(速度差)、Dw1,Dw2…旋回速度差(速度差)、Hcv…直進変化量判定値(変化量判定値)、Hcw…旋回変化量判定値(変化量判定値)、Hdv1,Hdv2…直進速度差判定値(速度差判定値)、Hdw1,Hdw2…旋回速度差判定値(速度差判定値)、LRr,RRr…実駆動量、LRt,RRt…目標駆動量、v…直進速度(速度)、ve1…第一推定直進速度(第一推定速度)、ve2…第二推定直進速度(第二推定速度)、w…旋回速度(速度)、we1…第一推定旋回速度(第一推定速度)、we2…第二推定旋回速度(第二推定速度)。
Claims (3)
- 電源に接続され、かつ、乗員による操作装置への操作量に相当する操作信号に従って駆動制御される駆動装置によって走行する走行機能を有する移動体であって、
前記移動体は、
前記電源と前記駆動装置とを電気的に接続または遮断する遮断装置と、
前記駆動装置の実際の駆動量である実駆動量を検出する実駆動量検出装置と、
前記操作装置から送信された前記操作信号に基づいて前記駆動装置の目標駆動量を設定し、前記目標駆動量に相当する駆動信号を前記駆動装置に出力することにより前記移動体の走行を制御する走行制御部、前記走行機能の故障を検知する故障検知部、および、前記故障検知部によって前記走行機能の故障を検知した場合、前記駆動装置と前記電源とを前記遮断装置によって電気的に遮断する遮断制御部を有する制御装置と、を備え、
前記故障検知部は、
前記操作装置から送信された前記操作信号に基づいて、前記移動体の速度を推定する第一速度推定部と、
前記実駆動量検出装置によって検出された前記実駆動量に相当する検出信号に基づいて、前記移動体の速度を推定する第二速度推定部と、
前記第一速度推定部によって推定された前記移動体の速度である第一推定速度と、前記第二速度推定部によって推定された前記移動体の速度である第二推定速度との差である速度差を算出する速度差算出部と、
前記速度差算出部によって算出された前記速度差が速度差判定値以上である場合、前記走行機能に故障があると判定する故障判定部と、を備えている移動体。 - 前記制御装置は、前記走行制御部を備えている第一制御装置、並びに、前記故障検知部および前記遮断制御部を備えている第二制御装置の二つの装置を有し、
前記移動体は、前記第二制御装置および前記遮断装置によって構成される遮断ユニットをさらに備え、
前記遮断ユニットは、前記移動体に電気的に接続されることにより組み込まれている請求項1記載の移動体。 - 前記故障検知部は、
前記第一推定速度および前記第二推定速度の少なくともいずれか一方の変化量を算出する変化量算出部と、
前記変化量算出部によって算出された前記変化量が所定時間内において継続して変化量判定値以下である場合、前記移動体の速度が安定した状態であると判定する速度判定部と、をさらに備え、
前記速度差算出部は、前記速度判定部によって前記移動体の速度が安定した状態であると判定された場合、前記所定時間内における前記第一推定速度と前記第二推定速度との前記速度差を算出する請求項1または請求項2記載の移動体。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
EP15885612.0A EP3272572B1 (en) | 2015-03-16 | 2015-12-25 | Moving body |
Applications Claiming Priority (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2015-052531 | 2015-03-16 | ||
JP2015052531A JP6483488B2 (ja) | 2015-03-16 | 2015-03-16 | 移動体 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
WO2016147520A1 true WO2016147520A1 (ja) | 2016-09-22 |
Family
ID=56919883
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
PCT/JP2015/086292 WO2016147520A1 (ja) | 2015-03-16 | 2015-12-25 | 移動体 |
Country Status (3)
Country | Link |
---|---|
EP (1) | EP3272572B1 (ja) |
JP (1) | JP6483488B2 (ja) |
WO (1) | WO2016147520A1 (ja) |
Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH0646502A (ja) * | 1992-03-17 | 1994-02-18 | Aqueous Res:Kk | 電気自動車の電源遮断装置 |
JPH0928737A (ja) * | 1995-07-24 | 1997-02-04 | Yamaha Motor Co Ltd | 電動車椅子 |
JP2010273500A (ja) * | 2009-05-25 | 2010-12-02 | Nissan Motor Co Ltd | 電動車両の制御装置 |
US20130080015A1 (en) * | 2007-03-19 | 2013-03-28 | Thomas Strothmann | Motorized wheelchair |
Family Cites Families (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP4678542B2 (ja) * | 2005-08-05 | 2011-04-27 | ヤマハ発動機株式会社 | 電動式小型車両の走行制御装置 |
-
2015
- 2015-03-16 JP JP2015052531A patent/JP6483488B2/ja active Active
- 2015-12-25 WO PCT/JP2015/086292 patent/WO2016147520A1/ja active Application Filing
- 2015-12-25 EP EP15885612.0A patent/EP3272572B1/en active Active
Patent Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH0646502A (ja) * | 1992-03-17 | 1994-02-18 | Aqueous Res:Kk | 電気自動車の電源遮断装置 |
JPH0928737A (ja) * | 1995-07-24 | 1997-02-04 | Yamaha Motor Co Ltd | 電動車椅子 |
US20130080015A1 (en) * | 2007-03-19 | 2013-03-28 | Thomas Strothmann | Motorized wheelchair |
JP2010273500A (ja) * | 2009-05-25 | 2010-12-02 | Nissan Motor Co Ltd | 電動車両の制御装置 |
Non-Patent Citations (1)
Title |
---|
See also references of EP3272572A4 * |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
EP3272572A1 (en) | 2018-01-24 |
EP3272572B1 (en) | 2020-11-18 |
EP3272572A4 (en) | 2018-03-14 |
JP6483488B2 (ja) | 2019-03-13 |
JP2016174452A (ja) | 2016-09-29 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
EP2492168B1 (en) | Electric power steering device for vehicle | |
US9002579B2 (en) | Steering assist device | |
JP6479627B2 (ja) | 電動作業車 | |
WO2017068895A1 (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
EP2010980A1 (en) | Steering arrangement for a driverless vehicle | |
JP7047412B2 (ja) | 操舵制御装置 | |
US11465674B2 (en) | Steering apparatus | |
JP5441531B2 (ja) | 船推進機 | |
JP2013049356A (ja) | シート装置 | |
TWI568633B (zh) | 電動車輛 | |
US20170072996A1 (en) | Apparatus and method for controlling electric power steering system | |
JP6483488B2 (ja) | 移動体 | |
JP7307000B2 (ja) | 操舵制御装置 | |
JP6413589B2 (ja) | 車両用操舵装置 | |
JPH07186786A (ja) | 車両における走行安定性の制御方法および制御装置 | |
US11952059B2 (en) | Steering control device | |
JP5144093B2 (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
JP5768865B2 (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
JP2013056632A (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
JP7200981B2 (ja) | パワーステアリング制御装置、及びパワーステアリング制御方法 | |
JP2013126792A (ja) | 車両用操舵装置 | |
JP2015120430A (ja) | 車両用操舵装置 | |
WO2017068896A1 (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
KR101715271B1 (ko) | 차량 자세 관리시스템의 오작동 방지장치 및 그 방법 | |
JP7423542B2 (ja) | ハンドル角制御装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
121 | Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application |
Ref document number: 15885612 Country of ref document: EP Kind code of ref document: A1 |
|
REEP | Request for entry into the european phase |
Ref document number: 2015885612 Country of ref document: EP |
|
NENP | Non-entry into the national phase |
Ref country code: DE |