KR101715271B1

KR101715271B1 - 차량 자세 관리시스템의 오작동 방지장치 및 그 방법

Info

Publication number: KR101715271B1
Application number: KR1020100125352A
Authority: KR
Inventors: 제성규
Original assignee: 현대모비스 주식회사
Priority date: 2010-12-09
Filing date: 2010-12-09
Publication date: 2017-03-13
Also published as: KR20120064220A

Abstract

본 발명은 차량 자세 관리시스템의 오작동 방지장치 및 그 방법에 관한 것으로, 차량주행의 안정성을 향상시키는 차량 자세 관리시스템과 MDPS에서의 협조 제어시의 오작동을 방지함으로써 더욱 향상된 편의성과 안정성을 기대할 수 있다.

Description

차량 자세 관리시스템의 오작동 방지장치 및 그 방법{MALFUNCTION AVOIDING APPARATUS OF VEHICLE STABILITY MANAGEMENT SYSTEM AND METHOD OF THE SAME}

본 발명은 차량 자세 관리시스템의 오작동 방지장치 및 그 방법에 관한 것으로, 보다 상세하게 차량주행의 안정성을 향상시키는 차량 자세 관리시스템의 차량 자세제어 장치(ESC)와 전동식 파워 스티어링 시스템(MDPS)의 협조 제어시의 운전자의 오작동으로 인해 차량 자세가 흐트러지는 것을 방지함으로써 편의성과 안정성을 더 향상시킨 차량 자세 관리시스템의 오작동 방지장치 및 그 방법에 관한 것이다.

주지된 바와 같이, 일반적으로 차량의 조향장치에 스티어링 휠의 회전을 쉽게 하기 위해 파워 스티어링 펌프(Power Steering Pump)를 사용하는 예가 많으며, 파워 스티어링 펌프는 대개 엔진의 구동에 의해 회전시 오일의 흐름을 이용하여 쉽게 좌/우 회전시키는 시스템을 적용하고 있다.

최근 들어 일부 차종에서는 이런 역할을 하는 전동식 파워 스티어링(MDPS; Motor Drive Power Steering) 시스템이 적용되고 있는 실정이다.

전동식 파워 스티어링 시스템(MDPS)은 엔진의 회전에 의해 오일의 흐름을 이용한 것이 아니라 모터의 회전을 이용하여 쉽게 핸들을 회전시킬 수 있는 시스템이며, 엔진의 부하를 저감시키므로 연비 향상에 탁월한 효과를 나타내고 있다.

상기한 전동식 파워 스티어링 시스템(MDPS)에는 모터를 제어하고 조향각 신호를 송출하는 MDPS 유니트(UNIT)가 조향장치에 장착되어 있다.

또한, 최근 일부 차종에는 차량 자세 관리시스템(VSM; Vehicle Stability Management)이 적용되고 있는데, 차량 자세 관리시스템(VSM)은 가속시나 제동시 또는 코너링시의 극도의 불안정한 상황에서 차량 자세제어 장치(ESC;Electronic Stability Control)에서 전동식 파워스티어링 시스템(MDPS)으로 조향 보조토크를 발생시킴으로써 자동차의 자세를 안정적으로 잡아주고 운전자의 실수까지도 보정해주는 시스템으로 VSM 유니트가 구비된다.

이와 같이 전동식 파워스티어링 시스템(MDPS)과 차량 자세제어 장치(ESC)가 장착될 경우 기본적으로 캔(CAN) 통신을 적용하여 각 시스템간 데이터를 교환하고 있다.

즉, 차량 자세 관리시스템(VSM)은 도 1에 도시된 바와 같이 차량의 가속시, 제동시, 오버스티어(Over Steer) 상황에서 ESC ECU가 MDPS ECU로 조향 보조토크 지령신호를 인가하고, 그 MDPS ECU는 그 지령 토크를 직접 혹은 간접적으로 추정하여 차량 주행 안정성을 향상시켜주는 협조 제어시스템이다.

이때, 차량 자세 관리시스템(VSM)은 제어모드에 따라 토크 센서 중첩(torque sensor overlay)모드와 토크 지령 중첩(torque reference overlay)모드로 구분되며 그 모드의 선택은 ESC ECU에서 보내주는 제어모드 선택 메시지 또는 소프트웨어 정의에 의하여 이루어진다.

한편, MDPS 시스템의 토크 센서값은 시스템 제어로직으로 입력되어, 토크 보타량을 연산하는데 사용된다. 토크 보타량은 보타토크값을 의미하는 것으로 보다 정확하게 컬럼 보타토크를 의미하는 바, 컬럼 보타토크는 주행 또는 정지중 조향휠 조향각을 일정하게 유지하는 데 필요한 힘이다. 따라서, 급 코너시 조향휠이 꺽인 만큼 조향휠 유지를 위한 힘도 더 많이 요구되므로 컬럼 보타토크도 커지게 된다.

또한, 차량 자세 관리시스템(VSM)의 토크센서 중첩모드는 토크센서에서 검출한 물리적인 토크값에 인위적인 토크 센서 신호를 중첩하여 그 값이 MDPS 제어로직으로 입력되어 신호 중첩이 이루어지게 하는 모드이다.

그리고, MDPS 제어 로직의 출력인 보타 토크량은 MDPS 모터 토크 제어기로 입력되며, 차량 자세 관리시스템(VSM) 토크 지령 중첩모드는 보타 토크량에 인위적인 토크 지령 신호를 중첩하여 그 값이 MDPS 모터 토크 제어기로 입력되게 하는 모드이다.

그리고, ESC ECU와 MDPS ECU는 CAN을 통하여 VSM 메시지를 교환함으로서 협조 제어를 수행하게 된다.

그러나, 종래의 차량 자세 관리시스템(VSM)은 물리적인 신호값을 사용하는 것이 아니라, 인위적인 값을 토크 센서나 토크 지령에 중첩해 주는 개념이므로 기존의 MDPS 추정기 및 페일세이프 로직 연산 로직을 수정하지 않으면 차량 자세 관리시스템(VSM)의 동작시 뜻하지 않는 오류가 발생되어 시스템이 정지하는 결과를 초래할 수 있다는 문제가 있었다.

즉, 기존의 MDPS 페일세이프 로직에는 실제 컬럼 토크값과 자체 내부 연산을 통해 출력된 토크값을 상호 비교해서 시스템의 안정도를 높이는 부분이 존재하는 바, 여기에 차량 자세 관리시스템(VSM)으로 인해 추가되는 토크값이 더해지면 이론 계산값과 실제 토크값이 상이하므로 MDPS 페일세이프 로직이 시스템을 정지시킨다.

본 발명은 상기한 종래 기술의 사정을 감안하여 이루어진 것으로, 차량주행의 안정성을 향상시키는 차량 자세 관리시스템의 차량 자세제어 장치(ESC)와 전동식 파워 스티어링 시스템(MDPS)의 협조 제어시의 운전자의 오작동으로 인해 차량 자세가 흐트러지는 것을 방지함으로써 편의성과 안정성을 더 향상시킨 차량 자세 관리시스템의 오작동 방지장치 및 그 방법을 제공함에 그 목적이 있다.

상기한 목적을 달성하기 위해, 본 발명의 바람직한 실시예에 따르면 차량의 자세를 제어하기 위한 연산처리 및 명령신호를 발생하는 ESC ECU가 구비된 차량 자세 관리시스템에 있어서, 상기 ESC ECU로부터 VSM 명령패킷을 인가받아, 독립된 MDPS 페일세이프 로직의 오동작으로 인한 시스템 정지를 방지하기 위한 MDPS 페일세이프 로직부와; 상기 ESC ECU로부터 VSM 명령패킷을 인가받아, VSM 토크의 타당성을 판단하는 토크 타당성 검출로직부와; 상기 ESC와 MDPS간의 통신 수행이 타당한 지의 여부를 판단하는 통신 타당성 검출로직부와; 상기 MDPS 페일세이프 로직부와, 토크 타당성 검출로직부, 통신 타당성 검출로직부로부터 각각 출력값을 인가받아 VSM 오류를 검출하고 MDPS 조향로직부로 VSM 토크를 인가하는 VSM 신호 인가로직부와; 상기 VSM 신호 인가로직부로부터 VSM 토크를 인가받아 MDPS로 토크를 발생시키는 MDPS 조향 로직부를 포함하되, 상기 MDPS 페일세이프 로직부는 페일세이프 로직내에 VSM이 동작하면 측정된 토크값에 VSM의 요구로 중첩된 토크값을 감산 처리함으로써 MDPS의 시스템 정지를 방지하도록 처리하는 것을 특징으로 하는 차량 자세 관리시스템의 오작동 방지장치가 제공된다.

바람직하게, 상기 토크 타당성 검출로직부는 토크의 절대값이 리미트값보다 큰 지의 여부를 판단하는 토크 리미트 판단로직부와; 차량 기울기의 절대값이 문턱값보다 큰 지의 여부를 판단하는 기울기 판단로직부로 이루어진 것을 특징으로 하는 차량 자세 관리시스템의 오작동 방지장치가 제공된다.

바람직하게, 상기 통신 타당성 검출로직부는 입력값과 출력값을 비교하는 체크섬 비교부와; VSM이 동작 중인지의 여부를 판단하는 VSM 제어의지 검출부와; ESC에서 입력받은 VSM 제어모드를 선정해주는 VSM 제어 타당성 검출로직부로 이루어진 것을 특징으로 하는 차량 자세 관리시스템의 오작동 방지장치가 제공된다.

바람직하게, 상기 VSM 신호 인가로직부는 VSM 오류를 검출하는 오류 검출로직부와; VSM 토크를 MDPS 조향 로직부로 인가하는 VSM 토크인가 로직부로 이루어진 것을 특징으로 하는 차량 자세 관리시스템의 오작동 방지장치가 제공된다.

삭제

한편, 본 발명은 차량의 자세를 제어하기 위한 연산처리 및 명령신호를 발생하는 ESC ECU가 구비된 차량 자세 관리시스템에서의 오동작 방지방법에 있어서, ESC ECU에서 VSM 명령 패킷을 수신하는 제 1단계와; 페일세이프 로직내에 VSM이 동작할 때 시스템 정지를 방지하도록 처리하는 제 2단계와; VSM 토크가 타당한 지를 판단하는 제 3단계와; ESC와 MDPS간의 통신이 정당한지를 판단하는 제 4단계와; VSM 토크에 오류가 존재하는 지를 판단하는 제 5단계와; MDPS 조향로직부로 VSM 토크를 인가하는 제 6단계로 이루어진 단계가 순차적으로 수행됨으로써 VSM 토크가 적용되게 처리하되, 상기 제 2단계는 페일세이프 로직내에 VSM이 동작하면 측정된 토크값에 VSM의 요구로 중첩된 토크값을 감산 처리함으로써 VSM 토크가 적용되게 처리하는 것을 특징으로 하는 차량 자세 관리시스템의 오작동 방지방법이 제공된다.

삭제

바람직하게, 상기 제 3단계는 토크의 절대값이 리미트값보다 큰 지의 여부를 판단하는 단계와; 차량 기울기의 절대값이 문턱값보다 큰 지의 여부를 판단하는 단계가 순차적으로 수행됨으로써 VSM 토크가 적용되게 처리하는 것을 특징으로 하는 차량 자세 관리시스템의 오작동 방지방법이 제공된다.

바람직하게, 상기 제 4단계는 체크섬이 정당한지의 여부를 판단하는 단계와; VSM이 동작중인 지를 판단하는 단계로 이루어짐으로써 VSM 토크가 적용되게 처리하는 것을 특징으로 하는 차량 자세 관리시스템의 오작동 방지방법이 제공된다.

본 발명에 따른 차량 자세 관리시스템의 오작동 방지장치 및 그 방법은 차량주행의 안정성을 향상시키는 차량 자세 관리시스템의 차량 자세제어 장치(ESC)와 전동식 파워 스티어링 시스템(MDPS)의 협조 제어시 VSM 명령 패킷에 대해 수신시 통신의 타당성 및 토크의 타당성을 더 판단할 수 있도록 로직을 추가하고, 오류를 검출할 수 있는 로직을 더 추가하여 보다 정확한 토크 오버레이가 가능하게 하여 오작동을 방지함으로써 편의성과 안정성을 더 향상시킬 수 있다.

도 1은 종래의 실시예에 따른 차량 자세 관리시스템에서 MDPS의 협조 제어 로직을 도시한 도면,
도 2는 본 발명의 일실시예에 따른 차량 자세 관리시스템의 오작동 방지장치의 구성을 도시한 블록도,
도 3은 본 발명의 일실시예에 따른 차량 자세 관리시스템의 오작동 방지장치에 포함된 MDPS 페일세이프 로직부를 도시한 도면,
도 4, 5는 본 발명의 일실시예에 따른 차량 자세 관리시스템의 오작동 방지장치에 포함된 토크 및 통신 타당성 검출로직부의 동작상태를 도시한 도면,
도 6은 본 발명의 일실시예에 따른 차량 자세 관리시스템의 오작동 방지장치에 포함된 VSM 신호인가 로직부의 동작상태를 도시한 도면이다.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명에 따른 차량 자세 관리시스템의 오작동 방지장치 및 그 방법의 일 실시예를 설명한다. 이 과정에서 도면에 도시된 선들의 두께나 구성요소의 크기 등은 설명의 명료성과 편의상 과장되게 도시되어 있을 수 있다. 또한, 후술되는 용어들은 본 발명에서의 기능을 고려하여 정의된 용어들로서 이는 사용자, 운용자의 의도 또는 관례에 따라 달라질 수 있다. 그러므로, 이러한 용어들에 대한 정의는 본 명세서 전반에 걸친 내용을 토대로 내려져야 할 것이다.

도 2는 본 발명의 일실시예에 따른 차량 자세 관리시스템의 오작동 방지장치의 구성을 도시한 블록도, 도 3, 4, 5, 6은 본 발명의 일실시예에 따른 차량 자세 관리시스템의 오작동 방지장치에 포함된 각 로직부의 동작상태를 도시한 도면이다.

이를 참조하면, 본 발명의 일실시예에 따른 차량 자세 관리시스템의 오작동 방지장치(10)는 차량주행의 안정성을 향상시키는 차량 자세유지 장치와 전동식 파워 스티어링 시스템에서의 협조 제어시의 오작동을 방지함으로써 편의성과 안정성을 더 향상시킨 장치이다.

보다 상세하게, 본 발명의 일실시예에 따른 차량 자세 관리시스템의 오작동 방지장치(10)는 중첩 토크 발생으로 인한 이질감 등을 개선하고 조향의 안정성을 개선하기 위한 ESC 및 MDPS의 협조 제어시, 중첩 토크의 판단에 대한 오동작으로 인해 의도하지 않는 시스템의 정지가 발생될 수 있고, 이를 방지하기 위한 장치로서, 신호 중첩 여부를 정확하게 판단함으로써 시스템 정지를 방지할 수 있게 한 장치이다.

이를 위해, 본 발명의 일실시예에 따른 차량 자세 관리시스템의 오작동 방지장치(10)는 개선된 로직부를 추가하여 연산 및 신호 중첩여부의 판별 성능을 향상시킨다.

더욱 상세하게, 본 발명의 일실시예에 따른 차량 자세 관리시스템의 오작동 방지장치(10)는 MDPS 페일세이프 로직부(12), 토크 타당성 검출로직부(14), 통신 타당성 검출로직부(20), VSM 신호 인가로직부(28), MDPS 조향 로직부(34)를 포함한다.

MDPS 페일세이프 로직부(12)는 ESC ECU로부터 VSM 명령패킷을 인가받아, 독립된 MDPS 페일세이프 로직의 오동작으로 인한 시스템 정지를 방지한다.

이때, MDPS 페일세이프 로직부(12)는 도 3에 도시된 바와 같이, 페일세이프 로직내에 VSM이 동작하면 측정된 토크값에 VSM의 요구로 중첩된 토크값을 감산 처리함으로써 MDPS의 시스템 정지를 방지하도록 처리한다.

즉, 블록처리된 부분과 같이 MDPS 페일세이프 로직부(12)에서 VSM 토크 신호를 고려할 수 있도록 수정하여 페일세이프 로직내에 VSM이 동작시에는(VSM assist active flag = 1 일때) 측정된 토크값에 VSM이 요구 받아 추가된 토크의 값을 빼줌으로서 MDPS의 시스템 정지를 막는다.

토크 타당성 검출로직부(14)는 ESC ECU로부터 VSM 명령패킷을 인가받아, VSM 토크가 타당한지를 판단한다. 즉, 토크 타당성 검출로직부(14)는 토크의 절대값이 리미트값보다 큰 지의 여부를 판단하는 토크 리미트 판단로직부(16)와 차량 기울기의 절대값이 문턱값보다 큰 지의 여부를 판단하여 운전자가 토크가 갑자기 들어가서 느끼는 이질감을 감소시키기 위한 기울기 판단로직부(18)를 포함한다.

이와 같은 토크 타당성 검출로직부(14)는 도 4에 도시된 바와 같이 토크 리미트 판단로직부(16)와 기울기 판단로직부(18)을 통해 VSM 토크를 입력받아 토크의 절대값이 리미트값보다 큰지 여부를 판단하고 차량 기울기의 절대값이 문턱값보다 큰지 여부를 판단하여 토크 타당성 플래그를 1로 출력한다. 그러나, 위의 조건에 미치지 못할 경우 VSM은 동작하지 않는 것으로 판단한다.

통신 타당성 검출로직부(20)는 ESC와 MDPS간의 통신 수행이 타당한 지의 여부를 판단한다.

즉, 통신 타당성 검출로직부(20)는 체크섬 비교부(22)와 VSM 제어의지 검출부(26)와 VSM 제어 타당성 검출로직부(26)로 이루어진다.

이때 체크섬 비교부(22)는 입력값과 출력값을 비교하여 오차 범위를 벗어나는 출력값이 측정되면 통신 에러인 것으로 판단한다.

또한, VSM 제어의지 검출부(24)는 VSM의 미동작시에는 토크의 오버레이가 필요하지 않으므로 VSM 동작 여부를 검출한다.

VSM 제어 타당성 검출로직부(26)는 ESC에서 입력받은 VSM 제어모드에 따라 토크센서를 오버레이할 것(토크센서 모드)인지, 토크 지령을 오버레이할 것(토크 중첩모드)인지를 선정한다.

이와 같은 통신 타당성 검출로직부(20)의 체크섬 비교부(22), VSM 제어의지 검출부(26), VSM 제어 타당성 검출로직부(26)를 통해 도 5에 도시된 바와 같이 체크섬 타당성, 동작 카운터 타당성, 제어모드 타당성, ESC 동작 타당성, ESC 결함 타당성을 비교하여 통신 타당성 플래그를 1로 출력한다. 그러나, 이러한 조건을 만족하지 못할 경우 VSM은 동작하지 않는 것으로 판단한다.

VSM 신호 인가로직부(28)는 VSM 오류를 검출하는 오류 검출로직부(30)와, VSM 토크를 MDPS 조향 로직부(34)로 인가하는 VSM 토크인가 로직부(32)로 이루어져 토크 타당성 검출로직부(14) 및 통신 타당성 검출로직부(20)로부터 각각 출력값을 인가받아 VSM 오류를 검출하고 MDPS 조향로직부(34)로 VSM 토크를 인가한다.

즉, VSM 신호 인가로직부(28)는 도 6에 도시된 바와 같이, 토크 타당성 검출로직부(14) 및 통신 타당성 검출로직부(20)로부터의 출력값이 모두 만족할 경우, 설정된 VSM 모드에 따라 조향축 토크 오버레이(Mode=2)를 수행하거나 또는 토크센서 오버레이(Mode=1)를 수행한다.

이때 토크센서 오버레이(Mode=1)가 수행될 수 있는 모드가 선정될 때 비로소, VSM 신호 인가로직부(28)는 MDPS 조향로직부(34)로 토크신호를 인가한다.

MDPS 조향 로직부(24)는 VSM 신호 인가로직부(28)로부터 VSM 토크를 인가받아 MDPS로 토크를 발생시킨다.

따라서, 본 발명의 실시예에 따른 차량 자세 관리시스템은 ESC가 MDPS로 적절한 토크를 인가할 경우 MDPS 토크를 모터의 입력토크와 중첩하여 운전자가 오동작으로 핸들을 돌려도 오작동 방지장치(10)는 VSM 명령 패킷 수신시 통신의 타당성 및 토크의 타당성을 더 판단할 수 있도록 로직을 추가하고, 오류를 검출할 수 있는 로직을 더 추가함으로써 차량의 자세가 흐트러지는 것을 방지하여 보다 정확한 토크 오버레이가 가능하게 한다.

한편, 본 발명의 실시예에 따른 차량 자세 관리시스템의 오작동 방지장치 및 그 방법은 단지 상기한 실시예에 한정되는 것이 아니라 그 기술적 요지를 이탈하지 않는 범위내에서 다양한 변경이 가능하다.

12 : MDPS 페일세이프 로직부 14 : 토크 타당성 검출로직부
16 : 토크 리미트 판단로직부 18 : 기울기 판단 로직부
20 : 통신 타당성 검출로직부 22 : 체크섬 비교부
24 : VSM 제어의지검출부 26 : VSM 제어타당성 검출로직부
28 : VSM 신호인가 로직부 34 : MDPS 조향 로직부

Claims

차량의 자세를 제어하기 위한 연산처리 및 명령신호를 발생하는 ESC(Electronic Stability Control) ECU(Electronic Control Unit)가 구비된 차량 자세 관리시스템에 있어서,
상기 ESC(Electronic Stability Control) ECU(Electronic Control Unit)로부터 VSM(Vehicle Stability Management) 명령패킷을 인가받아, 독립된 MDPS(Motor Drive Power Steering) 페일세이프 로직의 오동작으로 인한 시스템 정지를 방지하기 위한 MDPS(Motor Drive Power Steering) 페일세이프 로직부와;
상기 ESC(Electronic Stability Control) ECU(Electronic Control Unit)로부터 상기 VSM(Vehicle Stability Management) 명령패킷을 인가받아, VSM(Vehicle Stability Management) 토크의 타당성을 판단하는 토크 타당성 검출로직부와;
상기 ESC(Electronic Stability Control)와 MDPS(Motor Drive Power Steering)간의 통신 수행이 타당한 지의 여부를 판단하는 통신 타당성 검출로직부와;
상기 MDPS(Motor Drive Power Steering) 페일세이프 로직부와, 토크 타당성 검출로직부, 통신 타당성 검출로직부로부터 각각 출력값을 인가받아 VSM(Vehicle Stability Management) 오류를 검출하고 MDPS(Motor Drive Power Steering) 조향로직부로 상기 VSM(Vehicle Stability Management) 토크를 인가하는 VSM(Vehicle Stability Management) 신호 인가로직부와;
상기 VSM(Vehicle Stability Management) 신호 인가로직부로부터 VSM(Vehicle Stability Management) 토크를 인가받아 MDPS(Motor Drive Power Steering)로 토크를 발생시키는 MDPS(Motor Drive Power Steering) 조향 로직부;를 포함하되,
상기 MDPS(Motor Drive Power Steering) 페일세이프 로직부는 페일세이프 로직내에 VSM(Vehicle Stability Management)이 동작하면 측정된 토크값에 VSM(Vehicle Stability Management)의 요구로 중첩된 토크값을 감산 처리함으로써 MDPS(Motor Drive Power Steering)의 시스템 정지를 방지하도록 처리하는 것을 특징으로 하는 차량 자세 관리시스템의 오작동 방지장치.
차량의 자세를 제어하기 위한 연산처리 및 명령신호를 발생하는 ESC(Electronic Stability Control) ECU(Electronic Control Unit)가 구비된 차량 자세 관리시스템에 있어서,
상기 ESC(Electronic Stability Control) ECU(Electronic Control Unit)로부터 VSM(Vehicle Stability Management) 명령패킷을 인가받아, 독립된 MDPS(Motor Drive Power Steering) 페일세이프 로직의 오동작으로 인한 시스템 정지를 방지하기 위한 MDPS(Motor Drive Power Steering) 페일세이프 로직부와;
상기 ESC(Electronic Stability Control) ECU(Electronic Control Unit)로부터 상기 VSM(Vehicle Stability Management) 명령패킷을 인가받아, VSM(Vehicle Stability Management) 토크의 타당성을 판단하는 토크 타당성 검출로직부와;
상기 ESC(Electronic Stability Control)와 MDPS(Motor Drive Power Steering)간의 통신 수행이 타당한 지의 여부를 판단하는 통신 타당성 검출로직부와;
상기 MDPS(Motor Drive Power Steering) 페일세이프 로직부와, 토크 타당성 검출로직부, 통신 타당성 검출로직부로부터 각각 출력값을 인가받아 VSM(Vehicle Stability Management) 오류를 검출하고 MDPS(Motor Drive Power Steering) 조향로직부로 상기 VSM(Vehicle Stability Management) 토크를 인가하는 VSM(Vehicle Stability Management) 신호 인가로직부와;
상기 VSM(Vehicle Stability Management) 신호 인가로직부로부터 VSM(Vehicle Stability Management) 토크를 인가받아 MDPS(Motor Drive Power Steering)로 토크를 발생시키는 MDPS(Motor Drive Power Steering) 조향 로직부;를 포함하되,
상기 토크 타당성 검출로직부는 토크의 절대값이 리미트값보다 큰 지의 여부를 판단하는 토크 리미트 판단로직부와;
차량 기울기의 절대값이 문턱값보다 큰 지의 여부를 판단하는 기울기 판단로직부로 이루어진 것을 특징으로 하는 차량 자세 관리시스템의 오작동 방지장치.
차량의 자세를 제어하기 위한 연산처리 및 명령신호를 발생하는 ESC(Electronic Stability Control) ECU(Electronic Control Unit)가 구비된 차량 자세 관리시스템에 있어서,
상기 ESC(Electronic Stability Control) ECU(Electronic Control Unit)로부터 VSM(Vehicle Stability Management) 명령패킷을 인가받아, 독립된 MDPS(Motor Drive Power Steering) 페일세이프 로직의 오동작으로 인한 시스템 정지를 방지하기 위한 MDPS(Motor Drive Power Steering) 페일세이프 로직부와;
상기 ESC(Electronic Stability Control) ECU(Electronic Control Unit)로부터 상기 VSM(Vehicle Stability Management) 명령패킷을 인가받아, VSM(Vehicle Stability Management) 토크의 타당성을 판단하는 토크 타당성 검출로직부와;
상기 ESC(Electronic Stability Control)와 MDPS(Motor Drive Power Steering)간의 통신 수행이 타당한 지의 여부를 판단하는 통신 타당성 검출로직부와;
상기 MDPS(Motor Drive Power Steering) 페일세이프 로직부와, 토크 타당성 검출로직부, 통신 타당성 검출로직부로부터 각각 출력값을 인가받아 VSM(Vehicle Stability Management) 오류를 검출하고 MDPS(Motor Drive Power Steering) 조향로직부로 상기 VSM(Vehicle Stability Management) 토크를 인가하는 VSM(Vehicle Stability Management) 신호 인가로직부와;
상기 VSM(Vehicle Stability Management) 신호 인가로직부로부터 VSM(Vehicle Stability Management) 토크를 인가받아 MDPS(Motor Drive Power Steering)로 토크를 발생시키는 MDPS(Motor Drive Power Steering) 조향 로직부;를 포함하되,
상기 통신 타당성 검출로직부는 입력값과 출력값을 비교하는 체크섬 비교부와;
VSM(Vehicle Stability Management)이 동작 중인지의 여부를 판단하는 VSM(Vehicle Stability Management) 제어의지 검출부와;
상기 ESC(Electronic Stability Control)에서 입력받은 VSM(Vehicle Stability Management) 제어모드를 선정해주는 VSM(Vehicle Stability Management) 제어 타당성 검출로직부로 이루어진 것을 특징으로 하는 차량 자세 관리시스템의 오작동 방지장치.
제 1항에 있어서,
상기 VSM(Vehicle Stability Management) 신호 인가로직부는 상기 VSM(Vehicle Stability Management) 오류를 검출하는 오류 검출로직부와;
상기 VSM(Vehicle Stability Management) 토크를 상기 MDPS(Motor Drive Power Steering) 조향 로직부로 인가하는 상기 VSM(Vehicle Stability Management) 토크인가 로직부로 이루어진 것을 특징으로 하는 차량 자세 관리시스템의 오작동 방지장치.
삭제
차량의 자세를 제어하기 위한 연산처리 및 명령신호를 발생하는 ESC(Electronic Stability Control) ECU(Electronic Control Unit)가 구비된 차량 자세 관리시스템에서의 오동작 방지방법에 있어서,
상기 ESC(Electronic Stability Control) ECU(Electronic Control Unit)에서 VSM(Vehicle Stability Management) 명령 패킷을 수신하는 제 1단계와;
페일세이프 로직내에 VSM(Vehicle Stability Management)이 동작할 때 시스템 정지를 방지하도록 처리하는 제 2단계와;
VSM(Vehicle Stability Management) 토크가 타당한 지를 판단하는 제 3단계와;
ESC(Electronic Stability Control)와 MDPS(Motor Drive Power Steering)간의 통신이 정당한지를 판단하는 제 4단계와;
상기 VSM(Vehicle Stability Management) 토크에 오류가 존재하는 지를 판단하는 제 5단계와;
MDPS(Motor Drive Power Steering) 조향로직부로 상기 VSM(Vehicle Stability Management) 토크를 인가하는 제 6단계로 이루어진 단계가 순차적으로 수행됨으로써 상기 VSM(Vehicle Stability Management) 토크가 적용되게 처리하되,
상기 제 2단계는 페일세이프 로직내에 상기 VSM(Vehicle Stability Management)이 동작하면 측정된 토크값에 상기 VSM(Vehicle Stability Management)의 요구로 중첩된 토크값을 감산 처리함으로써 상기 VSM 토크가 적용되게 처리하는 것을 특징으로 하는 차량 자세 관리시스템의 오작동 방지방법.
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차량의 자세를 제어하기 위한 연산처리 및 명령신호를 발생하는 ESC(Electronic Stability Control) ECU(Electronic Control Unit)가 구비된 차량 자세 관리시스템에서의 오동작 방지방법에 있어서,
상기 ESC(Electronic Stability Control) ECU(Electronic Control Unit)에서 VSM(Vehicle Stability Management) 명령 패킷을 수신하는 제 1단계와;
페일세이프 로직내에 VSM(Vehicle Stability Management)이 동작할 때 시스템 정지를 방지하도록 처리하는 제 2단계와;
VSM(Vehicle Stability Management) 토크가 타당한 지를 판단하는 제 3단계와;
ESC(Electronic Stability Control)와 MDPS(Motor Drive Power Steering)간의 통신이 정당한지를 판단하는 제 4단계와;
상기 VSM(Vehicle Stability Management) 토크에 오류가 존재하는 지를 판단하는 제 5단계와;
MDPS(Motor Drive Power Steering) 조향로직부로 상기 VSM(Vehicle Stability Management) 토크를 인가하는 제 6단계로 이루어진 단계가 순차적으로 수행됨으로써 상기 VSM(Vehicle Stability Management) 토크가 적용되게 처리하되,
상기 제 3단계는 토크의 절대값이 리미트값보다 큰 지의 여부를 판단하는 단계와;
차량 기울기의 절대값이 문턱값보다 큰 지의 여부를 판단하는 단계가 순차적으로 수행됨으로써 상기 VSM(Vehicle Stability Management) 토크가 적용되게 처리하는 것을 특징으로 하는 차량 자세 관리시스템의 오작동 방지방법.
제 6항에 있어서,
상기 제 4단계는 체크섬이 정당한지의 여부를 판단하는 단계와;
상기 VSM(Vehicle Stability Management)이 동작중인 지를 판단하는 단계로 이루어짐으로써 상기 VSM(Vehicle Stability Management) 토크가 적용되게 처리하는 것을 특징으로 하는 차량 자세 관리시스템의 오작동 방지방법.