JP6413589B2 - 車両用操舵装置 - Google Patents
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Description
たとえば、緊急時に自動運転などの運転支援を停止するシステムも検討されているところ、当該システムでは、ステアリングホイールが保舵されているときに、運転支援を停止することが好ましい。これは、緊急時に運転支援が停止されたとき、即座に手動運転へ移行することができるからである。しかし、運転支援システムは運転者の運転負荷を軽減する上で有効である反面、運転支援システムへの過信などから運転者はステアリングホイールを握っていない(保舵していない)場合がある。このため、運転支援を停止させる際、運転者がステアリングホイールを保舵しているかどうかを検出することが求められる。ステアリングホイールの保舵を検出する手段として、操舵角の時間微分値と操舵トルクとの積とを積算した仕事量に応じて運転者による操舵状態(操舵状態、手放し状態、保舵時状態)を検出する装置が提案されている(たとえば特許文献1を参照)。
上記の車両用操舵装置において、前記制御装置は、前記第1の検出値よりも前記第2の検出値が小さい、または前記第3の検出値よりも前記第2の検出値が小さい場合、ステアリングホイールが保舵されていると判定することが好ましい。
自動操舵スイッチ72は、運転者により操作される。運転者による自動操舵スイッチ72の操作を通じて、自動操舵制御部71は、自身の動作状態を自動操舵モードと手動操舵モードの間で切り替える。運転者は、たとえば、スイッチをONにすることにより、自動操舵モードを選択し、自動操舵スイッチ72をOFFにすることにより手動操舵モードを選択する。自動操舵モードは、運転者のステアリングホイール21の操作によらずにモータ31からステアリングシャフト22に回転力(自動操舵力)が付与されて、走行状態に応じて操舵角θsが自動的に変化する、いわゆる自動操舵制御が行われるモードである。手動操舵モードは、運転者のステアリングホイール21の操作に応じてモータ31からステアリングシャフト22に回転力(アシスト力)が付与されることにより操舵のアシストが行われる、いわゆる操舵アシスト制御が行われるモードである。
{θUn−θL(n−1)}^2+{θU(n−1)−θL(n−2)}^2+{θU(n−2)−θL(n−3)}^2+{θU(n−3)−θL(n−4)}^2=β …(2)
{θUn−θL(n−2)}^2+{θU(n−1)−θL(n−3)}^2+{θU(n−2)−θL(n−4)}^2+{θU(n−3)−θL(n−5)}^2=γ …(3)
ここで、式(1)〜(3)の左辺に回転角θUと回転角θLの差の2乗の項が4つあるのは、1つの項のみで保舵状態を判定する場合、特定のタイミングで瞬間的に異常が発生したときに誤差が大きくなるためであり、かつ誤差の影響を軽減するためでもある。また、2乗和にしているのは、回転角θUと回転角θLとの差をとるときに、回転角θUと回転角θLの差を取ったときの符号の影響を抑制するためであり、かつ誤差の影響も軽減するためでもある。
図4のフローチャートに示されるように、まず、自動操舵制御部71は自動操舵スイッチ72がONされたかどうかを判定する(ステップS1)。運転者は車両の運転状態を通常の手動操舵から、自動操舵へ移行させる場合、自動操舵スイッチ72をONにする。自動操舵制御部71は、自動操舵スイッチ72がONされている場合は、自身の動作状態を手動操舵モードから自動操舵モードへ切り替える(ステップS2)。
ステップS8でNOの場合、すなわち保舵判定条件が成立しないとき、運転者がステアリングホイール21を保舵していると判定できないため、自動操舵制御部71は、警告部74を介して運転者へ警告し(ステップS10)、ステップS11へ処理を移行する。警告部74による警告から一定時間が経過しても、保舵状態を確認することができない場合、自動操舵制御部71は、たとえばGPSなどによって予め発見してある安全と推測できる場所(路肩など)まで自動操舵を継続し、車両が停車したのちに、自動操舵を手動操舵に切り替えるようにしてもよい。
(1)自動操舵制御部71は、保舵判定部73から得られた運転者のステアリングホイール21の保舵状態を示す情報から、自動操舵を継続するかどうかを判定することができる。保舵判定部73は、検出された回転角θU,θLの位相の違いから、運転者の保舵状態を判定する。すなわち、運転者の保舵状態に応じて、トーションバー23cの上下のシャフト、すなわちインプットシャフト23aとロアシャフト23bの間で振動特性の差異が生じることに基づいて、保舵状態を判定する。このため、より確実に運転者の保舵状態を検出することができる。
・本実施形態では、ステップS4で操舵状態にあると判定された場合には、自動操舵スイッチを自動的にOFFにして手動運転モードに切り替えたが、一時的に手動運転モードに切り替えるだけでもよい。たとえば、自動操舵スイッチをONのまま、操舵トルクτが閾値より小さくなった場合に、自動操舵モードを継続するようにしてもよい。
・本実施形態では、保舵判定部73は検出値αが検出値βよりも小さい、または検出値γが検出値βよりも小さいときに保舵状態と判定したが、検出値αが閾値よりも小さい場合は操舵状態、検出値βが閾値よりも小さい場合には手放し状態、検出値γが閾値よりも小さい場合には保舵状態であると判定するようにしてもよい。
・本実施形態では、RP−EPSに具体化して示したが、これに限らない。たとえば、コラムアシスト式であってもよいし、ラックアシスト式であってもよい。
Claims (4)
- ステアリングホイールと転舵輪とを結ぶ操舵機構に自動操舵力を付与するアクチュエータと、
前記操舵機構の構成要素であるステアリングシャフトの一部分である入力軸と出力軸との間に連結されるトーションバーと、
車両状態に応じて演算される目標操舵角に基づき前記自動操舵力の目標値である電流指令値を演算し、前記アクチュエータを制御する制御装置と、
前記入力軸の回転角を検出する第1のセンサと、
前記出力軸の回転角を検出する第2のセンサと、を備え、
前記制御装置は、前記自動操舵力を発生させる自動操舵モードと、前記自動操舵力を発生させない手動操舵モードとの間で切り替え可能であって、
前記制御装置は、自動操舵モードに切り替えられている場合、
前記入力軸と前記出力軸との間の位相差に基づき、ステアリングホイールが保舵されていると判定されるとき、自動操舵を継続し、
前記制御装置は、自動操舵モードに切り替えられているとき、前記入力軸の回転角よりも前記出力軸の回転角の位相が少なくとも1サンプリング時間分進んでいる場合、ステアリングホイールが保舵されている旨検出する車両用操舵装置。 - ステアリングホイールと転舵輪とを結ぶ操舵機構に自動操舵力を付与するアクチュエータと、
前記操舵機構の構成要素であるステアリングシャフトの一部分である入力軸と出力軸との間に連結されるトーションバーと、
車両状態に応じて演算される目標操舵角に基づき前記自動操舵力の目標値である電流指令値を演算し、前記アクチュエータを制御する制御装置と、を備え、
前記制御装置は、前記自動操舵力を発生させる自動操舵モードと、前記自動操舵力を発生させない手動操舵モードとの間で切り替え可能であって、
前記制御装置は、自動操舵モードに切り替えられている場合、
前記入力軸と前記出力軸との間の位相差に基づき、ステアリングホイールが保舵されていると判定されるとき、自動操舵を継続し、
前記制御装置は、
前記出力軸の回転角と、前記出力軸の回転角から少なくとも1サンプリング時間分だけ進んで検出される前記入力軸の回転角との差の2乗から演算される第1の検出値と、
前記出力軸の回転角と、前記出力軸の回転角から少なくとも1サンプリング時間分だけ遅れて検出される前記入力軸の回転角との差の2乗から演算される第2の検出値と、
前記出力軸の回転角と、前記出力軸の回転角から少なくとも1サンプリング時間分の2倍だけ遅れて検出される前記入力軸の回転角との差、の2乗から演算される第3の検出値と、を比較することによりステアリングホイールが保舵されているかどうかを判定する車両用操舵装置。 - 請求項2に記載の車両用操舵装置であって、
前記制御装置は、前記第1の検出値よりも前記第2の検出値が小さい、または前記第3の検出値よりも前記第2の検出値が小さい場合、ステアリングホイールが保舵されていると判定する車両用操舵装置。 - ステアリングホイールと転舵輪とを結ぶ操舵機構に自動操舵力を付与するアクチュエータと、
前記操舵機構の構成要素であるステアリングシャフトの一部分である入力軸と出力軸との間に連結されるトーションバーと、
車両状態に応じて演算される目標操舵角に基づき前記自動操舵力の目標値である電流指令値を演算し、前記アクチュエータを制御する制御装置と、を備え、
前記制御装置は、前記自動操舵力を発生させる自動操舵モードと、前記自動操舵力を発生させない手動操舵モードとの間で切り替え可能であって、
前記制御装置は、自動操舵モードに切り替えられている場合、
前記入力軸と前記出力軸との間の位相差に基づき、ステアリングホイールが保舵されていると判定されるとき、自動操舵を継続し、
前記制御装置は、手動操舵モードに切り替えられているときにも、ステアリングホイールが保舵されているかどうかの判定処理を実行する車両用操舵装置。
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