JP5194489B2 - 車両用保舵状態検出装置 - Google Patents
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Description
図1は、本発明の一実施形態に係る車両用保舵状態検出装置Aの概略構成図である。車両用保舵状態検出装置Aは、車両10に搭載され、ドライバのステアリングホイル11の保持状態を検出する。車両用保舵状態検出装置Aは、ステアリングホイル11に加わる操舵トルクを検出する操舵トルクセンサ1と、車両10の速度を検出する車速センサ2と、車両10の前輪に負荷される荷重を検出する前輪荷重センサ3と、ドライバを識別するドライバ識別センサ4と、車両10が走行する路面状態を検出する路面センサ5と、を備える。なお、ドライバ識別センサ4は、ICカードを読み取ることで検出してもよいし、ダッシュボード12上に設けられたCCDカメラ等によりドライバを識別してもよい。また、路面センサ5は、車両10が走行する路面状態を検出するセンサ(例えば、CCDカメラ)であり、路面段差や路面粗さ等を検出する。
図5は、本実施形態に係る保舵状態検出処理の動作手順を示すフローチャートである。ここで、ドライバによるステアリングホイル11の保持状態について、保舵している状態をR=0、保舵していない状態をR=1とする。まず、保舵状態の初期値P0として、保舵していない状態(R=1)を設定する(ステップS101)。
基本的な処理は、第1実施形態とほぼ変わらないが、本変形例では、車両10の前方に段差があると判定された場合には、ステアリングホイル11の保持状態検出を行わない点で異なる。第1実施形態と同様の処理については、同様の符号を付し、説明を省略する
図6は、本実施形態に係る保舵状態検出処理の動作手順を示すフローチャートである
ステップS102での各センサからの入力には、路面センサ5からの入力が含まれており、所定値以上の路面段差が検出された場合には、ステアリングホイル11の保持状態検出を禁止する(ステップS201)。
第1実施形態では、ステアリングホイル11の保持状態検出に用いられる閾値を、ユーザによって任意に設定される固定値としたが、本実施形態では、この閾値の設定処理に変化を加えている。また、ドライバがステアリングホイル11を保持している状態には、軽く保舵している状態と、しっかり保舵している状態と、があることから両状態間に閾値を設けることで保舵加減をも判定している。
ここで、保舵状態検出処理がn回目の処理だと仮定し、n回目の保舵状態をR(n)とする。例えば、n回目の保舵状態を示す数式として、保舵している状態をR(n)=0、保舵していない状態をR(n)=1とする。さらに、操舵トルクのみから判断されたn回目の保舵状態をRt(n)とし、パワースペクトルの和Pのみから判断されたn回目の保舵状態をRp(n)とする。
基本的な処理は、第2実施形態とほぼ変わらないが、本変形例では、閾値設定処理(ステップS306、ステップS307、ステップS311)において、閾値を初期値P0に基づいて設定する点で異なる。第2実施形態と同様の処理については、同様の符号を付し、説明を省略する。
1 操舵トルクセンサ
2 車速センサ
3 前輪荷重センサ
4 ドライバ識別センサ
5 路面センサ
11 ステアリングホイル
20 スペクトル解析部
21 LPF処理部
22 閾値設定処理部
23 禁止判定処理部
24 保舵状態判定処理部
Claims (7)
- ドライバのステアリングホイルの保持状態を検出する車両用保舵状態検出装置であって、
ステアリングホイルに加わる操舵トルクを検出する操舵トルク検出手段と、
前記操舵トルク検出手段により検出された操舵トルクの時系列データから前記操舵トルクのパワースペクトルを算出するパワースペクトル算出手段と、
前記パワースペクトル算出手段によって算出された前記パワースペクトルの予め定められた周波数以下のスペクトル成分の代表値が第1閾値以下である場合、ドライバが前記ステアリングホイルを保持していないと判定する判定手段と、
を備えたことを特徴とする車両用保舵状態検出装置。 - 前記代表値は、前記予め定められた周波数以下のスペクトル成分における所定数のサンプルの和であることを特徴とする請求項1に記載の車両用保舵状態検出装置。
- 前記判定手段は、前記パワースペクトル及び前記操舵トルクに基づいて保舵状態を判定するものであって、前記パワースペクトルが前記第1閾値以下であり、かつ、前記操舵トルクが第2閾値以下である場合には、ドライバが前記ステアリングホイルを保持していないと判定することを特徴とする請求項1に記載の車両用保舵状態検出装置。
- 更に、予め定められた大きさ以上の路面段差を検出する路面段差検出手段を備え、
前記路面段差検出手段によって前記路面段差が検出された場合には、前記判定手段による判定を行わないことを特徴とする請求項1に記載の車両用保舵状態検出装置。 - 前記第1閾値は、車両の走行状態に基づいて、設定されることを特徴とする請求項1に記載の車両用保舵状態検出装置。
- 更に、車両が走行する路面状態を検出する路面状態検出手段を備え、
前記第1閾値は、前記路面状態に基づいて、設定されることを特徴とする請求項1に記載の車両用保舵状態検出装置。 - 更に、ドライバを識別するドライバ識別手段を備え、
前記第1閾値は、前記ドライバ識別手段によって識別されたドライバ毎に設定されることを特徴とする請求項1に記載の車両用保舵状態検出装置。
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