WO2015162784A1 - 情報呈示装置及び情報呈示方法 - Google Patents

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亮彦 海老名
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日産自動車株式会社
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    • B60W2556/20—Data confidence level

Definitions

  • the present invention relates to an information presentation apparatus and an information presentation method.
  • Patent Document 1 Conventionally, a dozing prevention device and method that can change the output timing of an alarm according to the state of the driver are known (see Patent Document 1).
  • Patent Document 1 when the time during which the driver's eyes are closed is equal to or greater than a first threshold, an alarm that is output when a collision danger state is detected is output at an earlier timing than in the normal mode.
  • Patent Document 1 is a technology related to preventing the driver from falling asleep, and outputs an alarm according to an action other than the driving that the driver may fall into in the automatic driving control that automatically performs the driving control of the vehicle. It is not a thing.
  • the present invention has been made in view of the above problems, and an object of the present invention is to provide an information presentation device and an information presentation method that improve the sense of security and reliability of the automatic driving control felt by the driver.
  • An information presenting apparatus includes a system confidence calculating unit that calculates a system confidence of automatic driving control, an information presenting unit that presents information about whether or not an action other than driving is performed, and a system confidence And an information presentation control unit that controls the content of information presented to the information presentation unit to be switched according to the system confidence calculated by the degree calculation unit.
  • FIG. 1 is a block diagram illustrating a configuration of an information presentation apparatus 100 according to the embodiment.
  • 2A is a graph showing an example of the relationship between the sensor detection rate and the system confidence factor Sa
  • FIG. 2B is a graph showing an example of the relationship between the CPU load factor and the system confidence factor Sb.
  • FIG. 2C is a graph showing an example of the relationship between the probability of the trajectory target value calculation result and the system confidence coefficient Sc.
  • FIG. 3 is a diagram illustrating an example of the takeover time TT for each action other than driving, which is stored in the takeover time database 17 of FIG. 1, and represents actions other than driving that can be performed by the driver.
  • FIG. 3 is a diagram illustrating an example of the takeover time TT for each action other than driving, which is stored in the takeover time database 17 of FIG. 1, and represents actions other than driving that can be performed by the driver.
  • FIG. 4 is a diagram for explaining the operation of the information presentation control unit 14 that selects a type of action other than driving that can be performed by the driver according to the arrival time TR and presents it to the driver.
  • FIG. 5A is a diagram illustrating a display example of actions other than driving that can be performed by the driver, which is selected based on the arrival time TR illustrated in FIG. 4, and FIG. 5B is illustrated in FIG. 9. It is a figure which shows the example of a display of acts other than the driving
  • FIG. 6 is an external view showing an example of the information presenting unit 15 arranged in the vehicle interior.
  • FIG. 7 is a flowchart showing an example of an information presentation method using the information presentation apparatus 100 of FIG. FIG.
  • FIG. 8 is a diagram illustrating an example of a takeover time TT for each action other than driving in the second embodiment, and represents an action other than driving that cannot be performed by the driver.
  • FIG. 9 is a diagram for explaining the operation of the information presentation control unit 14 that selects a type of action other than driving that cannot be performed by the driver according to the arrival time TR and presents it to the driver.
  • FIG. 10 is a flowchart illustrating an example of an information presentation method according to the second embodiment.
  • the information presenting apparatus 100 is applied to an automatic traveling vehicle that can switch between automatic driving control that automatically performs driving control of a vehicle and manual driving control that is performed by a driver based on the driving state of the vehicle and the situation outside the vehicle. can do.
  • the information presenting apparatus 100 presents information related to the propriety of actions other than driving to the driver during automatic driving control.
  • the information presentation apparatus 100 presents information indicating actions other than driving that can be performed by the driver during the automatic driving control.
  • a plurality of types are predetermined for actions other than driving.
  • the information presenting apparatus 100 displays only the types that can be performed by the driver, which are determined according to the control system used for the automatic driving control and the surrounding environment of the vehicle.
  • the information presentation apparatus 100 presents all types to the driver as actions other than driving that the driver can perform.
  • the types that can be performed by the driver which are determined according to the urgency of switching, are displayed.
  • the information presentation apparatus 100 shown in FIG. 1 includes a peripheral risk detection unit 11, a microcontroller 12, and an information presentation unit 15.
  • the surrounding risk detection unit 11 detects a factor around the vehicle that hinders automatic driving control as a surrounding risk. Specifically, the peripheral risk detection unit 11 detects a position on the map where the vehicle under automatic driving control is expected to be unable to continue the automatic driving control or an obstacle that causes the automatic driving control to be unable to continue. To do. For example, the peripheral risk detection unit 11 is parked on a lane in which the vehicle travels using sensor information from a camera, laser radar or infrared sensor mounted on the vehicle, or GPS information. A pedestrian who enters or is likely to enter another vehicle, a traffic jam section, or a lane in which the vehicle travels is detected as a peripheral risk.
  • the information presenting unit 15 presents information on the propriety of actions other than driving to the driver. Specifically, as shown in FIG. 6, the information presentation unit 15 is a display (21 a, 21 b) provided in the dashboard 32, and an icon shown in FIG. 3 to be described later is displayed on the display (21 a, 21 b). Is displayed as information on whether or not an act other than driving is possible. Of course, the information presenting unit 15 may display information on actions other than driving on a part of the windshield 33 or the room mirror 34.
  • the microcontroller 12 includes a CPU, a memory, and an input / output unit.
  • the CPU configures a plurality of information processing units included in the information presentation apparatus 100 by executing a computer program installed in advance.
  • the information processing unit configured by the microcontroller 12 includes an arrival time calculation unit 18, a system confidence level calculation unit 13, and an information presentation control unit 14.
  • a part of the memory included in the microcontroller 12 constitutes a takeover time database 17 (data storage unit).
  • the microcontroller 12 may also be used as an ECU used for other control related to the vehicle (for example, automatic driving control).
  • the arrival time calculation unit 18 calculates the arrival time TR until the vehicle reaches the surrounding risk detected by the surrounding risk detection unit 11.
  • the arrival time TR is an expected time from the current position of the vehicle until reaching the surrounding risk. Therefore, the arrival time calculation unit 18 receives information on the surrounding risk and the current position of the vehicle, and calculates the arrival time TR from these information.
  • Information on the peripheral risk is input from the peripheral risk detection unit 11, and information on the current position of the vehicle is input from the in-vehicle navigation system.
  • the surrounding risk detection part 11 and the arrival time calculation part 18 comprise the arrival estimation part 16 which estimates the arrival time until a vehicle reaches
  • the arrival time calculation unit 18 calculates the arrival time TR according to the equation (1).
  • OBD indicates the distance from the vehicle to obstacles (other vehicles, pedestrians, etc.)
  • LDD indicates the distance until the vehicle deviates from the road
  • VLD indicates the distance to the end position of the automobile exclusive road
  • VL indicates The vehicle speed is indicated
  • TTC indicates a collision margin time (Time ⁇ to Collision) with respect to another vehicle traveling ahead.
  • L1, L2, and L3 are coefficients that change in accordance with the traveling state of the vehicle (the vehicle speed and the road surface friction coefficient) and the type of the vehicle.
  • the end position of the vehicle-dedicated road indicates a position just a predetermined distance from the toll gate or the toll gate.
  • Min indicates the smallest numerical value in the parentheses that follows.
  • the system confidence level calculation unit 13 calculates the system confidence level indicating the state of the control system used for automatic driving control from at least one of the sensor detection rate, the CPU load rate, and the probability of the trajectory target value calculation result. .
  • the sensor detection rate is the ratio of the current sensor capacity to the maximum sensor capacity.
  • the sensor is a sensor for measuring the inside and outside of the vehicle used for automatic driving control. For example, when a sensor whose detection range is a maximum 200 m ahead from the vehicle can only detect up to 100 m ahead, the sensor detection rate is 0.5.
  • the system confidence level calculation unit 13 refers to the data shown in FIG. 2A and calculates the system confidence factor Sa from the sensor detection rate.
  • CPU load factor is the ratio of the current processing capacity to the maximum processing capacity of the CPU.
  • the CPU is an arithmetic processing device used for automatic operation control.
  • the system confidence level calculator 13 refers to the data shown in FIG. 2B and calculates the system confidence factor Sb from the CPU load factor.
  • the certainty of the locus target value calculation result indicates the degree of coincidence of the traveling locus by the automatic driving control with respect to the road (target value) indicated by the navigation system. For example, if the travel locus deviates greatly from the target value due to bad weather (rain, strong wind) at night, the probability decreases. On the other hand, if the travel locus does not deviate significantly from the target value during the daytime, the probability increases.
  • the system confidence level calculator 13 refers to the data shown in FIG. 2C, and calculates the system confidence factor Sc from the probability of the trajectory target value calculation result.
  • system confidence coefficients (Sa, Sb, Sc) vary between a predetermined positive number (lower limit value) and 1.
  • the data shown in FIGS. 2A to 2C is stored in a memory accessible by the system confidence calculating unit 13.
  • the system confidence coefficient (Sa, Sc) increases as the probability of the sensor detection rate or the locus target value calculation result increases, and the system confidence coefficient (Sb) decreases as the CPU load factor increases.
  • the system confidence level calculation unit 13 calculates the system confidence level (S) by multiplying the system confidence factors (Sa, Sb, Sc) as shown in equation (2).
  • the takeover time database 17 stores, for each act other than driving, a takeover time TT required for a driver who is taking an action other than driving to take over the traveling control of the vehicle. Specifically, as shown in FIG. 3, the takeover time TT is stored for each of a plurality of predetermined types (A1 to A5).
  • the takeover time TT is the time required from when the driver realizes that an action other than driving should be stopped to stop the action other than driving and to be able to control the vehicle by himself / herself. It is. For example, it takes about 1 second from when both hands are separated from the steering wheel to grip the steering wheel with both hands. It takes about 1 second from the state where the viewpoint is fixed to the portable terminal device or the like to turn the line of sight toward the front of the vehicle.
  • the takeover time database 17 stores the takeover time for each act other than driving from a physical point of view.
  • the type A1 in FIG. 3 includes an act that uses visual and auditory senses but does not use sensory organs such as a hand (tactile sense), a sense of smell, and a taste, for example, an act of watching a television set in a vehicle interior. Since the type A1 does not use the hand (tactile sense) and does not involve a speaking operation, the shortest takeover time is set among all the types (A1 to A5).
  • Type A2 includes an act of having a conversation with another person using a hands-free headset, for example, an act of making a phone call, and an act of using a head-up display such as a wearable terminal.
  • Type A2 does not use the hand (tactile sense), but also involves a speaking operation, so the next longest takeover time (TTa) is set after the type A1.
  • Type A3 includes an act of operating a communication terminal using vision and a hand (tactile sense), for example, an act of playing the Internet, mail, and a game. Since type A3 uses the hand, the next longest takeover time (TTb) is set after type A2.
  • Type A4 includes an act of reading a book held by hand. The act of reading a book requires a higher concentration than the other types (A1 to A3, A5), so the next longest takeover time (TTc) is set after type A3.
  • the type A5 includes an action using the hand (tactile sense), taste, and smell, that is, an action of eating and drinking. In order to shift from eating and drinking to driving, it is necessary to stably place food and drinks and dishes in the car, so the longest takeover time (TTd) is set among all types (A1 to A5). ing.
  • the takeover time of type A1 is equal to the lower limit (TR LL ) of the arrival time.
  • TR LL lower limit
  • the upper limit value of the arrival time TR is set to a value longer than the takeover time (TTd).
  • the relationship between the types (A1 to A5) and the takeover time TT described here is an example, and the types may be set based on criteria different from those of the human sensory organs. Even in A5), the order of the takeover time TT different from that in FIG. 3 may be set.
  • the information presentation control unit 14 switches the contents of the information presented to the information presentation unit 15 according to the arrival time TR estimated by the arrival estimation unit 16 and the system confidence level S calculated by the system confidence level calculation unit 13. To control.
  • the information presentation control unit 14 presents to the driver that there is no action other than driving that can be performed by the driver.
  • the system confidence S is equal to or greater than a predetermined threshold (Slimit)
  • the possibility of shifting from automatic operation control to manual operation control is low. Therefore, actions other than driving that can be performed by the driver are selected according to the arrival time TR and presented to the driver. For example, by comparing the arrival time TR calculated by the arrival time calculation unit 18 with the takeover time TT stored in the takeover time database 17, an action other than driving that can be performed by the driver is determined.
  • the information presenting control unit 14 causes the information presenting unit 15 to present information indicating an action other than driving whose takeover time TT is equal to or less than the arrival time TR as information indicating an action other than driving that can be performed by the driver.
  • information indicating an action other than driving that can be performed by the driver icons of icons A1 to A4 shown in FIG.
  • an image in which a plurality of icons as shown in FIG. 5A are arranged may be displayed on the display (21a, 21b), the windshield 33, or the room mirror 34 in FIG. By viewing the icon image, the driver can understand the state of the system used for automatic driving control through actions other than driving that can be performed by the driver.
  • step S01 the system confidence level calculation unit 13 calculates the system confidence level S from the probability of the sensor detection rate, CPU load rate, and locus target value calculation result according to the equation (2).
  • step S03 the information presentation control unit 14 determines whether or not the system confidence level S is greater than a predetermined threshold value (Slimit).
  • step S07 the information presentation control unit 14 causes the information presentation unit 15 to display an icon image indicating a type (A1 to A5) in which the takeover time TT is equal to or less than the arrival time TR.
  • the surrounding risk detection part 11 judges that a surrounding risk does not exist and sets the upper limit ( TRLL ) of arrival time.
  • the image displayed on the information presentation unit 15 includes icons indicating all types (A1 to A5).
  • the system confidence level S is equal to or less than a predetermined threshold value (Slimit) (NO in S03), it can be determined that there is no room in the system state and there is a high possibility of shifting from automatic operation control to manual operation control. . Then, it progresses to step S09 and the information presentation control part 14 sets arrival time TR to a lower limit ( TRLL ). Thereby, since there is no type (A1 to A5) in which the takeover time TT is equal to or less than the arrival time (TR LL ), an icon image indicating an action other than driving that can be performed by the driver is not displayed (S11). Accordingly, it is possible to notify the driver that there is no action other than driving that can be performed by the driver.
  • Slimit a predetermined threshold value
  • the information presentation control unit 14 performs control such that the content of the information presented to the information presentation unit 15 is switched according to the system confidence level S calculated by the system confidence level calculation unit 13.
  • the driver can understand the state of the system used for the automatic driving control through actions other than driving that may cause the driver to fall. Accordingly, the monitoring burden on the automatic driving by the driver is reduced, and the sense of security and reliability with respect to the automatic driving control felt by the driver is improved.
  • the information presentation control unit 14 causes the information presentation unit 15 to present information indicating an action other than driving that can be performed by the driver as information regarding whether or not an action other than driving is possible. Thereby, the driver
  • the system confidence level calculation unit 13 determines the system confidence level S as at least one of the detection rate of the sensor used in the automatic driving control, the load rate of the arithmetic processing unit used in the automatic driving control, and the probability of the trajectory target value calculation result. Calculate based on one. Thereby, the state of the control system used for automatic operation control can be calculated
  • the information presentation control unit 14 determines the information to be presented to the driver by comparing the arrival time TR estimated by the arrival estimation unit 16 with the takeover time TT stored in the takeover time database 17.
  • a driver who performs an action other than the presented driving can take over the driving control of the vehicle before switching from automatic driving control to manual driving control. Accordingly, the sense of security and reliability of the automatic driving control that the driver feels is improved.
  • the information presenting control unit 14 causes the information presenting unit 15 to present information indicating an action other than driving whose takeover time TT is equal to or less than the arrival time TR as information indicating an action other than driving that can be performed by the driver.
  • a driver who performs an action other than driving whose takeover time TT is equal to or shorter than the arrival time TR can take over the vehicle travel control before switching from automatic driving control to manual driving control.
  • (Second Embodiment) 1 presents actions other than driving that the driver cannot perform based on the arrival time TR and the system confidence S, instead of actions other than driving that the driver can perform. It doesn't matter.
  • the information presentation control unit 14 causes the information presentation unit 15 to present information indicating an action other than driving that cannot be performed by the driver as information regarding whether or not an action other than driving is possible. Specifically, the information presentation control unit 14 displays information indicating an action other than the driving in which the takeover time TT is longer than the arrival time TR as information indicating an action other than driving that cannot be performed by the driver. 15 to present.
  • the icon image displayed by the information presentation unit 15 is an image in which a mark indicating prohibition is superimposed on the icon of FIG. 3 as shown in FIG.
  • a mark indicating prohibition is superimposed on the icon of FIG. 3 as shown in FIG.
  • the takeover time TT for each action other than the operation stored in the takeover time database 17 may remain as shown in FIG.
  • actions other than driving belonging to the respective types (B1 to B5) may be the same as those of the types (A1 to A5) in FIG.
  • the information presentation control unit 14 presents to the driver that actions other than driving belonging to all types (B1 to B5) cannot be performed.
  • the system confidence S is equal to or greater than a predetermined threshold (Slimit)
  • the possibility of shifting from automatic operation control to manual operation control is low. Therefore, actions other than driving that cannot be performed by the driver are selected and presented to the driver according to the arrival time TR. For example, by comparing the arrival time TR calculated by the arrival time calculation unit 18 with the takeover time TT stored in the takeover time database 17, an action other than driving that cannot be performed by the driver is determined.
  • the information presenting control unit 14 causes the information presenting unit 15 to present information indicating an action other than driving whose takeover time TT is longer than the arrival time TR as information indicating an action other than driving that cannot be performed by the driver.
  • information indicating an action other than driving whose takeover time TT is longer than the arrival time TR is information indicating an action other than driving that cannot be performed by the driver.
  • the arrival time TR is not less than the takeover time TTc and not more than the takeover time TTd
  • actions other than the operation in which the takeover time TT is longer than the arrival time TR are actions belonging to the type B5. Therefore, an icon image shown in type B5 in FIG. 9 is displayed on the information presenting unit 15 as information indicating an action other than driving that cannot be performed by the driver.
  • the icon image shown in the type B5 as shown in FIG. 5B may be displayed on the display (21a, 21b), the windshield 33, or the room mirror 34 shown in FIG. By viewing the icon image, the driver can easily understand the state of the system
  • step S17 the information presentation control unit 14 is a type (B1 to B5) in which the takeover time TT is longer than the arrival time TR. Is displayed on the information presentation unit 15.
  • the surrounding risk detection part 11 cannot detect a surrounding risk, it judges that a surrounding risk does not exist and sets the upper limit ( TRLL ) of arrival time. Thereby, the image of the icon which shows acts other than the driving
  • the information presentation control unit 14 sets the arrival time TR to the lower limit value (TR LL ) in step S09.
  • the image displayed on the information presentation unit 15 includes icons indicating all types (B1 to B5). Therefore, it is possible to present to the driver that all actions other than driving are prohibited (S19).
  • the configuration and operation of the information presentation apparatus 100 other than those described above are the same as those in the first embodiment, and a description thereof will be omitted.
  • the information presentation control unit 14 causes the information presentation unit 15 to present information indicating an action other than driving that cannot be performed by the driver as information regarding whether or not an action other than driving is possible. Thereby, the driver
  • the information presenting control unit 14 causes the information presenting unit 15 to present information indicating an action other than driving whose takeover time TT is longer than the arrival time TR as information indicating an action other than driving that cannot be performed by the driver. If an action other than the driving performed by the driver is not presented in the information presentation unit 15, the driver can take over the traveling control of the vehicle before switching from the automatic driving control to the manual driving control.
  • the information presentation control unit 14 causes the information presentation unit 15 to simultaneously present information indicating an action other than driving that can be performed by the driver and information indicating an action other than driving that cannot be performed by the driver. be able to.
  • the takeover time database 17 simultaneously stores icon images indicating the types (A1 to A5) and the types (B1 to B5) shown in FIGS.
  • the information presentation control unit 14 displays an image of an icon indicating a type (A1 to A5) as an action other than driving that can be performed by the driver, other than driving whose takeover time TT is equal to or less than the arrival time TR.
  • an icon image indicating the type (B1 to B5) may be displayed as an action other than the driving that cannot be performed by the driver, other than the driving whose takeover time TT is longer than the arrival time TR.

Abstract

　情報呈示装置（１００）は、自動運転制御のシステム自信度を算出するシステム自信度算出部（１３）と、運転以外の行為の可否に関する情報を運転者に呈示する情報呈示部（１５）と、システム自信度算出部により算出されたシステム自信度に応じて、情報呈示部に呈示する情報の内容が切り替わるように制御する情報呈示制御部（１４）とを備える。

Description

情報呈示装置及び情報呈示方法
　本発明は、情報呈示装置及び情報呈示方法に関する。
　従来から、運転者の状態に応じて警報の出力タイミングを変更可能な居眠り防止装置及び方法が知られている（特許文献１参照）。特許文献１では、運転者の眼が閉じている時間が第１閾値以上となった場合に、衝突危険状態が検出された時に出力する警報を、通常モード時に比べて早いタイミングで出力する。
特開２００８－１８１３２７号
　しかし、特許文献１は、運転者の居眠り防止に関する技術であり、車両の走行制御を自動的に行う自動運転制御において、運転者が陥る可能性のある運転以外の行為に応じて警報を出力するものではない。
　本発明は、上記課題に鑑みてなされたものであり、運転者が感じる自動運転制御に対する安心感及び信頼感が向上する情報呈示装置及び情報呈示方法を提供することを目的としている。
　本発明の一態様に係わる情報呈示装置は、自動運転制御のシステム自信度を算出するシステム自信度算出部と、運転以外の行為の可否に関する情報を運転者に呈示する情報呈示部と、システム自信度算出部により算出されたシステム自信度に応じて、情報呈示部に呈示する情報の内容が切り替わるように制御する情報呈示制御部とを備える。
図１は、実施形態に係わる情報呈示装置１００の構成を示すブロック図である。 図２（ａ）はセンサー検出率とシステム自信係数Ｓａとの関係の一例を示すグラフであり、図２（ｂ）はＣＰＵ負荷率とシステム自信係数Ｓｂとの関係の一例を示すグラフであり、図２（ｃ）は軌跡目標値演算結果の確からしさとシステム自信係数Ｓｃとの関係の一例を示すグラフである。 図３は、図１の引継時間データベース１７に記憶されている、運転以外の行為ごとの引継時間ＴＴの一例を示し、運転者が行うことができる運転以外の行為を表す図である。 図４は、到達時間ＴＲに応じて運転者が行うことができる運転以外の行為の類型を選別して運転者に呈示する情報呈示制御部１４の動作を説明する図である。 図５（ａ）は、図４に示す到達時間ＴＲにより選別された、運転者が行うことができる運転以外の行為の表示例を示す図であり、図５（ｂ）は、図９に示す到達時間ＴＲにより選別された、運転者が行うことができない運転以外の行為の表示例を示す図である。 図６は、車室内に配置された情報呈示部１５の例を示す外観図である。 図７は、図１の情報呈示装置１００を用いた情報呈示方法の一例を示すフローチャートである。 図８は、第２実施形態における運転以外の行為ごとの引継時間ＴＴの一例を示し、運転者が行うことができない運転以外の行為を表す図である。 図９は、到達時間ＴＲに応じて運転者が行うことができない運転以外の行為の類型を選別して運転者に呈示する情報呈示制御部１４の動作を説明する図である。 図１０は、第２実施形態に係わる情報呈示方法の一例を示すフローチャートである。
　以下、本発明の実施形態を複数の図面に基づいて説明する。同一部材には同一符号を付して再度の説明を省略する。
（第１実施形態）
［情報呈示装置の構成］
　図１を参照して、第１実施形態に係わる情報呈示装置１００の構成を説明する。情報呈示装置１００は、車両の走行状態および車両外部の状況に基づいて、車両の走行制御を自動的に行う自動運転制御と運転者が行う手動運転制御とを切り換えることができる自動走行車両に適用することができる。情報呈示装置１００は、自動運転制御中において、運転以外の行為の可否に関する情報を運転者に対して呈示する。
　第１実施形態の情報呈示装置１００は、自動運転制御中において運転者が行うことができる運転以外の行為を示す情報を呈示する。運転以外の行為には複数の類型が予め定められている。情報呈示装置１００は、自動運転制御に用いる制御システム及び車両の周辺環境に応じて定まる、運転者が行うことができる類型のみを表示する。
　例えば、自動運転制御から手動運転制御への切り替えが不要である場合、情報呈示装置１００は、全ての類型を、運転者が行うことができる運転以外の行為として運転者に呈示する。一方、自動運転制御から手動運転制御への切り替えが必要である場合、切り替えの緊急度に応じて定まる、運転者が行うことができる類型のみを表示する。
　具体的に、図１に示す情報呈示装置１００は、周辺リスク検出部１１と、マイクロコントローラ１２と、情報呈示部１５とを備える。
　周辺リスク検出部１１は、車両の周辺にある、自動運転制御を妨げる要因を周辺リスクとして検出する。具体的に、周辺リスク検出部１１は、自動運転制御中の車両が、自動運転制御が継続できなくなると予想される地図上の位置、或いは自動運転制御が継続できなくなる原因となる障害物を検出する。周辺リスク検出部１１は、例えば、周辺リスク検出部１１は、車両に搭載されたカメラ、レーザレーダ或いは赤外線センサからのセンサ情報、或いはＧＰＳ情報を用いて、車両が走行する車線上に駐車された他車両、渋滞区間、或いは、車両が走行する車線に侵入する又は侵入する恐れのある歩行者を、周辺リスクとして検出する。
　情報呈示部１５は、運転以外の行為の可否に関する情報を運転者に対して呈示する。具体的に、情報呈示部１５は、図６に示すように、ダッシュボード３２に備えられたディスプレイ（２１ａ、２１ｂ）であって、ディスプレイ（２１ａ、２１ｂ）上に、後述する図３に示すアイコンの画像を運転以外の行為の可否に関する情報として表示する。もちろん、情報呈示部１５は、フロントガラス３３やルームミラー３４の一部に、運転以外の行為に関する情報を表示しても構わない。
　マイクロコントローラ１２は、ＣＰＵ、メモリ、及び入出力部を備える。ＣＰＵは、予めインストールされたコンピュータプログラムを実行することにより、情報呈示装置１００が備える複数の情報処理部を構成する。マイクロコントローラ１２により構成される情報処理部には、到達時間算出部１８と、システム自信度算出部１３と、情報呈示制御部１４とが含まれる。マイクロコントローラ１２が備えるメモリの一部は、引継時間データベース１７（データ記憶部）を構成する。なお、マイクロコントローラ１２は、車両にかかわる他の制御（例えば、自動運転制御）に用いるＥＣＵと兼用してもよい。
　到達時間算出部１８は、周辺リスク検出部１１により検出された周辺リスクに車両が到達するまでの到達時間ＴＲを算出する。到達時間ＴＲは、車両の現在位置から周辺リスクに到達するまでの予想時間である。よって、到達時間算出部１８には、周辺リスク及び車両の現在位置に関する情報が入力され、これらの情報から到達時間ＴＲを演算する。周辺リスクに関する情報は、周辺リスク検出部１１から入力され、車両の現在位置に関する情報は、車載のナビゲーションシステムから入力される。なお、周辺リスク検出部１１及び到達時間算出部１８は、車両が周辺リスクに到達するまでの到達時間を推定する到達推定部１６を構成する。
　例えば、到達時間算出部１８は、（１）式に従って到達時間ＴＲを演算する。ＯＢＤは車両から障害物（他車両、歩行者など）までの距離を示し、ＬＤＤは車両が道路から逸脱するまでの距離を示し、ＶＬＤは自動車専用道路の終了位置までの距離を示し、ＶＬは車両の速度を示し、ＴＴＣは、前方を走行する他車両に対する衝突余裕時間（Time to Collision）を示す。Ｌ１、Ｌ２、Ｌ３は、車両の走行状況（車両の速度及び路面摩擦係数）及び車両の種類に応じて変化する係数である。動車専用道路の終了位置とは、たとえば、高速道路の料金所から手動運転へ切り替える場合には、料金所或いは料金所から所定の距離だけ手前の位置を示す。“Ｍｉｎ”は、その後に続く括弧内の数値の中で最も小さいものを示す。
Figure JPOXMLDOC01-appb-M000001
　システム自信度算出部１３は、自動運転制御に用いる制御システムの状態を示すシステム自信度を、センサー検出率、ＣＰＵ負荷率、及び軌跡目標値演算結果の確からしさのうちの少なくとも１つから算出する。
　センサー検出率とは、センサーの最大能力に対する現在のセンサー能力の割合である。センサーは、自動運転制御に用いられる車内外を測定対象とするセンサーである。例えば、車両から最大２００ｍ前方を検出範囲をとするセンサーが１００ｍ前方までしか検出できない場合、センサー検出率は０．５となる。システム自信度算出部１３は、図２（ａ）に示すデータを参照して、センサー検出率からシステム自信係数Ｓａを算出する。
　ＣＰＵ負荷率とは、ＣＰＵの最大演算処理能力に対する現在の演算処理能力の割合である。ＣＰＵは、自動運転制御に用いられる演算処理装置である。システム自信度算出部１３は、図２（ｂ）に示すデータを参照して、ＣＰＵ負荷率からシステム自信係数Ｓｂを算出する。
　軌跡目標値演算結果の確からしさとは、ナビゲーションシステムが示した道（目標値）に対する自動運転制御による走行軌跡の一致度合いを示す。例えば、夜間、悪天候（雨、強風）により走行軌跡が目標値から大きくずれれば、確からしさは小さくなる。一方、昼間、走行軌跡が目標値から大きくずれなければ、確からしさは大きくなる。システム自信度算出部１３は、図２（ｃ）に示すデータを参照して、軌跡目標値演算結果の確からしさからシステム自信係数Ｓｃを算出する。
　なお、システム自信係数（Ｓａ、Ｓｂ、Ｓｃ）は、所定の正数（下限値）から１までの間で変動する。図２（ａ）～図２（ｃ）に示すデータは、システム自信度算出部１３がアクセス可能なメモリに格納されている。システム自信係数（Ｓａ、Ｓｃ）は、センサー検出率、或いは軌跡目標値演算結果の確からしさが高まるほど、大きくなり、システム自信係数（Ｓｂ）は、ＣＰＵ負荷率が高まるほど、小さくなる。
　システム自信度算出部１３は、（２）式のように、システム自信係数（Ｓａ、Ｓｂ、Ｓｃ）を乗算することにより、システム自信度（Ｓ）を算出する。
　Ｓ＝Ｓａ×Ｓｂ×Ｓｃ×１００（％）　　　　・・・（２）
　引継時間データベース１７は、運転以外の行為をしている運転者が車両の走行制御を引き継ぐために要する引継時間ＴＴを、運転以外の行為ごとに記憶する。具体的には、図３に示すように、予め定めた複数の類型（Ａ１～Ａ５）ごとに、引継時間ＴＴを記憶する。
　引継時間ＴＴとは、運転者が運転以外の行為を停止すべきことに気づいてから、運転以外の行為を停止して、自ら車両の走行制御を行うことができるようになるまでに必要な時間である。例えば、ステアリングから両手を離していた状態から、ステアリングを両手で握るまでに、およそ１秒前後を要する。携帯端末装置などに視点を固定した状態から車両の前方に視線を向けるまでに、およそ１秒前後を要する。引継時間データベース１７は、身体的な観点から引継時間を、運転以外の行為ごとに記憶している。
　図３の類型Ａ１には、視覚及び聴覚を用いるが、手元（触覚）、臭覚、味覚などの感覚器は用いない行為、例えば、車室内に設けられたテレビを視聴する行為が属する。類型Ａ１は手元（触覚）を使用せず、話す動作も伴わないため、全ての類型（Ａ１～Ａ５）の中で最も短い引継時間が設定されている。類型Ａ２には、ハンズフリーのヘッドセットを用いて他者と会話を行う行為、例えば、電話をする行為、及びウェアラブル端末などのヘッドアップディスプレイを使用する行為が属する。類型Ａ２は、手元（触覚）を使用しないが、話す動作も伴うため、類型Ａ１の次に長い引継時間（ＴＴａ）が設定されている。類型Ａ３には、視覚及び手元（触覚）を用いて通信端末を操作する行為、例えば、インターネット、メール、ゲームをする行為が含まれる。類型Ａ３は手元を使用するため、類型Ａ２の次に長い引継時間（ＴＴｂ）が設定されている。
　類型Ａ４には、手で持った本を読む行為が属する。本を読む行為は他の類型（Ａ１～Ａ３、Ａ５）に比べて高い集中力を要するため、類型Ａ３の次に長い引継時間（ＴＴｃ）が設定されている。そして、類型Ａ５には、手元（触覚）、味覚、臭覚を用いる行為、つまり飲食を行う行為が属する。飲食を行う行為から運転行為に移行するには、飲食物及び食器を安定して車内に置く必要があるため、全ての類型（Ａ１～Ａ５）の中で最も長い引継時間（ＴＴｄ）が設定されている。なお、類型Ａ１の引継時間は、到達時間の下限値（ＴＲＬＬ）と等しい。到達時間ＴＲの上限値は、引継時間（ＴＴｄ）よりも更に長く値に設定されている。また、ここで述べた類型（Ａ１～Ａ５）と引継時間ＴＴとの関係は一例であって、人間の感覚器とは異なる基準に基づいて類型を設定しても構わないし、同じ類型（Ａ１～Ａ５）であっても図３とは異なる引継時間ＴＴの順序を設定しても構わない。
　情報呈示制御部１４は、到達推定部１６により推定された到達時間ＴＲ、及びシステム自信度算出部１３により算出されたシステム自信度Ｓに応じて、情報呈示部１５に呈示する情報の内容が切り替わるように制御する。
　具体的に、システム自信度Ｓが所定のしきい値（Ｓlimit）よりも小さい場合、自動運転制御から手動運転制御へ移行する可能性は高い。よって、運転者に手動運転への移行を気づかさせるために、情報呈示制御部１４は、運転者が行うことができる運転以外の行為が無いことを運転者に対して呈示する。一方、システム自信度Ｓが所定のしきい値（Ｓlimit）以上である場合、自動運転制御から手動運転制御へ移行する可能性は低い。よって、到達時間ＴＲに応じて、運転者が行うことができる運転以外の行為を選別して運転者に呈示する。例えば、到達時間算出部１８により算出された到達時間ＴＲと、引継時間データベース１７に記憶された引継時間ＴＴとを比較することにより、運転者が行うことができる運転以外の行為を決定する。
　情報呈示制御部１４は、運転者が行うことができる運転以外の行為を示す情報として、引継時間ＴＴが到達時間ＴＲ以下である運転以外の行為を示す情報を、情報呈示部１５に呈示させる。例えば、図４に示すように、到達時間ＴＲが引継時間ＴＴｃ以上引継時間ＴＴｄ以下であった場合、引継時間ＴＴが到達時間ＴＲ以下である運転以外の行為は、類型Ａ１～類型Ａ４に属する行為である。よって、運転者が行うことができる運転以外の行為を示す情報として、図４の類型Ａ１～類型Ａ４に示すアイコンの画像を、情報呈示部１５に表示させる。例えば、図５（ａ）に示すような複数のアイコンが羅列された画像を、図６のディスプレイ（２１ａ、２１ｂ）、フロントガラス３３、或いはルームミラー３４に表示すればよい。運転者は、アイコンの画像を見ることにより、自動運転制御に用いられるシステムの状態を、運転者が行うことができる運転以外の行為を通じて、理解することができる。
［情報呈示装置１００の動作］
　次に、図７を参照して、図１の情報呈示装置１００を用いた情報呈示方法の一例を説明する。図７のフローチャートは、マイクロコントローラが定める所定の周期で繰り返し実施される。
　ステップＳ０１において、システム自信度算出部１３は、（２）式にしたがって、システム自信度Ｓを、センサー検出率、ＣＰＵ負荷率、及び軌跡目標値演算結果の確からしさから算出する。ステップＳ０３において、情報呈示制御部１４は、システム自信度Ｓが所定のしきい値（Ｓlimit）よりも大きいか否かを判断する。
　システム自信度Ｓが所定のしきい値（Ｓlimit）よりも大きい場合（Ｓ０３でＹＥＳ）、システムの状態に余裕があり、自動運転制御から手動運転制御へ移行する可能性は低いと判断できる。そこで、ステップＳ０５に進み、到達時間算出部１８は、周辺リスク検出部１１により検出された周辺リスクに車両が到達するまでの到達時間ＴＲを算出する。そして、ステップＳ０７に進み、情報呈示制御部１４は、引継時間ＴＴが到達時間ＴＲ以下である類型（Ａ１～Ａ５）を示すアイコンの画像を、情報呈示部１５に表示させる。なお、周辺リスク検出部１１が周辺リスクを検出できない場合、周辺リスクが存在しないと判断して、到達時間の上限値（ＴＲＬＬ）を設定する。これにより、情報呈示部１５に表示される画像には、全ての類型（Ａ１～Ａ５）を示すアイコンが含まれる。
　一方、システム自信度Ｓが所定のしきい値（Ｓlimit）以下である場合（Ｓ０３でＮＯ）、システムの状態に余裕が無く、自動運転制御から手動運転制御へ移行する可能性は高いと判断できる。そこで、ステップＳ０９に進み、情報呈示制御部１４は、到達時間ＴＲを下限値（ＴＲＬＬ）に設定する。これにより、引継時間ＴＴが到達時間（ＴＲＬＬ）以下となる類型（Ａ１～Ａ５）は存在しないため、運転者が行うことができる運転以外の行為を示すアイコンの画像は表示されない（Ｓ１１）。これにより、運転者が行うことができる運転以外の行為が無いことを運転者に報知することができる。
　以上説明したように、第１実施形態によれば、以下の作用効果が得られる。
　情報呈示制御部１４は、システム自信度算出部１３により算出されたシステム自信度Ｓにに応じて、情報呈示部１５に呈示する情報の内容が切り替わるように制御する。これにより、運転者は、自動運転制御に用いられるシステムの状態を、運転者が陥る可能性がある運転以外の行為を通じて理解することができる。よって、運転者による自動運転の監視負担が軽減され、運転者が感じる自動運転制御に対する安心感及び信頼感が向上する。
　情報呈示制御部１４は、運転以外の行為の可否に関する情報として、運転者が行うことができる運転以外の行為を示す情報を、情報呈示部１５に呈示させる。これにより、運転者は、自動運転制御に用いられるシステムの状態を、運転者がおこなうことができる運転以外の行為を通じて理解することができる。
　システム自信度算出部１３は、システム自信度Ｓを、自動運転制御が用いるセンサの検出率、自動運転制御に用いられる演算処理装置の負荷率、及び軌跡目標値演算結果の確からしさのうちの少なくとも１つに基づいて算出する。これにより、自動運転制御に用いる制御システムの状態を正確に求めることができる。
　情報呈示制御部１４は、到達推定部１６により推定された到達時間ＴＲと、引継時間データベース１７に記憶された引継時間ＴＴとを比較することにより、運転者に呈示する情報を決定する。呈示される運転以外の行為を行っている運転者は、自動運転制御から手動運転制御へ切り替わる前に、運転者は車両の走行制御を引き継ぐことができる。よって、運転者が感じる自動運転制御に対する安心感及び信頼感が向上する。
　情報呈示制御部１４は、運転者が行うことができる運転以外の行為を示す情報として、引継時間ＴＴが到達時間ＴＲ以下である運転以外の行為を示す情報を、情報呈示部１５に呈示させる。引継時間ＴＴが到達時間ＴＲ以下である運転以外の行為を行っている運転者は、自動運転制御から手動運転制御へ切り替わる前に、車両の走行制御を引き継ぐことができる。
（第２実施形態）
　図１の情報呈示装置１００は、運転者が行うことができる運転以外の行為の替わりに、運転者が行うことができない運転以外の行為を、到達時間ＴＲ、及びシステム自信度Ｓに基づいて呈示しても構わない。
　第２実施形態において、情報呈示制御部１４は、運転以外の行為の可否に関する情報として、運転者が行うことができない運転以外の行為を示す情報を、情報呈示部１５に呈示させる。具体的には、情報呈示制御部１４は、運転者が行うことができない運転以外の行為を示す情報として、引継時間ＴＴが到達時間ＴＲよりも長い運転以外の行為を示す情報を、情報呈示部１５に呈示させる。
　情報呈示部１５が表示するアイコンの画像は、図８に示すように、図３のアイコンに禁止を示すマークを重ねた画像である。つまり、運転以外の行為を示すアイコンに対して、禁止を示すマークを重ねることにより、運転者が行うことができない運転以外の行為を示すアイコンとなる。ただし、引継時間データベース１７に記憶されている運転以外の行為ごとの引継時間ＴＴは、図３のままであっても構わない。また、各類型（Ｂ１～Ｂ５）に属する運転以外の行為は、図３の類型（Ａ１～Ａ５）のそれと同じであっても構わない。
　システム自信度Ｓが所定のしきい値（Ｓlimit）よりも小さい場合、自動運転制御から手動運転制御へ移行する可能性は高い。よって、運転者に手動運転への移行を気づかさせるために、情報呈示制御部１４は、全ての類型（Ｂ１～Ｂ５）に属する運転以外の行為を行うことができないことを運転者に呈示する。一方、システム自信度Ｓが所定のしきい値（Ｓlimit）以上である場合、自動運転制御から手動運転制御へ移行する可能性は低い。よって、到達時間ＴＲに応じて、運転者が行うことができない運転以外の行為を選別して運転者に呈示する。例えば、到達時間算出部１８により算出された到達時間ＴＲと、引継時間データベース１７に記憶された引継時間ＴＴとを比較することにより、運転者が行うことができない運転以外の行為を決定する。
　情報呈示制御部１４は、運転者が行うことができない運転以外の行為を示す情報として、引継時間ＴＴが到達時間ＴＲより長い運転以外の行為を示す情報を、情報呈示部１５に呈示させる。例えば、図９に示すように、到達時間ＴＲが引継時間ＴＴｃ以上引継時間ＴＴｄ以下であった場合、引継時間ＴＴが到達時間ＴＲよりも長い運転以外の行為は、類型Ｂ５に属する行為である。よって、運転者が行うことができない運転以外の行為を示す情報として、図９の類型Ｂ５に示すアイコンの画像を、情報呈示部１５に表示させる。例えば、図５（ｂ）に示すような類型Ｂ５に示すアイコンの画像を、図６のディスプレイ（２１ａ、２１ｂ）、フロントガラス３３、或いはルームミラー３４に表示すればよい。運転者は、アイコンの画像を見ることにより、自動運転制御に用いられるシステムの状態を、運転者が行うことができない運転以外の行為を通じて、容易に理解することができる。
　図１０を参照して、第２実施形態における情報呈示装置１００の動作を説明する。システム自信度Ｓが所定のしきい値（Ｓlimit）よりも大きい場合（Ｓ０３でＹＥＳ）、ステップＳ１７において、情報呈示制御部１４は、引継時間ＴＴが到達時間ＴＲよりも長い類型（Ｂ１～Ｂ５）を示すアイコンの画像を、情報呈示部１５に表示させる。なお、周辺リスク検出部１１が周辺リスクを検出できない場合、周辺リスクが存在しないと判断して、到達時間の上限値（ＴＲＬＬ）を設定する。これにより、情報呈示部１５に、運転者が行うことができない運転以外の行為を示すアイコンの画像は表示されない。
　一方、システム自信度Ｓが所定のしきい値（Ｓlimit）以下である場合（Ｓ０３でＮＯ）、ステップＳ０９において、情報呈示制御部１４は、到達時間ＴＲを下限値（ＴＲＬＬ）に設定する。これにより、情報呈示部１５に表示される画像には、全ての類型（Ｂ１～Ｂ５）を示すアイコンが含まれる。よって、全ての運転以外の行為が禁止されていることを運転者に呈示することができる（Ｓ１９）。
　上記以外の情報呈示装置１００の構成及び動作は、第１実施形態と同じであり、説明を省略する。
　情報呈示制御部１４は、運転以外の行為の可否に関する情報として、運転者が行うことができない運転以外の行為を示す情報を、情報呈示部１５に呈示させる。これにより、運転者は、自動運転制御に用いられるシステムの状態を、運転者がおこなうことができない運転以外の行為を通じて理解することができる。
　情報呈示制御部１４は、運転者が行うことができない運転以外の行為を示す情報として、引継時間ＴＴが到達時間ＴＲよりも長い運転以外の行為を示す情報を、情報呈示部１５に呈示させる。運転者が行っている運転以外の行為が情報呈示部１５に呈示させていなければ、運転者は、自動運転制御から手動運転制御へ切り替わる前に、車両の走行制御を引き継ぐことができる。
　以上、実施例に沿って本発明の内容を説明したが、本発明はこれらの記載に限定されるものではなく、種々の変形及び改良が可能であることは、当業者には自明である。
　例えば、情報呈示制御部１４は、運転者が行うことができる運転以外の行為を示す情報と、運転者が行うことができない運転以外の行為を示す情報とを、同時に情報呈示部１５に呈示させることができる。この場合、引継時間データベース１７は、図３及び図８に示す類型（Ａ１～Ａ５）及び類型（Ｂ１～Ｂ５）を示すアイコンの画像を同時に記憶している。情報呈示制御部１４は、引継時間ＴＴが到達時間ＴＲ以下の運転以外の行為を、運転者が行うことができる運転以外の行為として、類型（Ａ１～Ａ５）を示すアイコンの画像を表示し、且つ、引継時間ＴＴが到達時間ＴＲよりも長い運転以外の行為を、運転者が行うことができない運転以外の行為として、類型（Ｂ１～Ｂ５）を示すアイコンの画像を表示すればよい。
１３　システム自信度算出部
１４　情報呈示制御部
１５　情報呈示部
１６　到達推定部
１７　引継時間データベース（データ記憶部）

Claims (8)

  1. 　車両の走行状態および車両外部の状況に基づいて、前記車両の走行制御を自動的に行う自動運転制御と運転者が行う手動運転制御とを切り換えることができる自動走行車両に用いる情報呈示装置であって、
    　前記自動運転制御のシステム自信度を算出するシステム自信度算出部と、
    　運転以外の行為の可否に関する情報を前記運転者に呈示する情報呈示部と、
    　前記システム自信度算出部により算出されたシステム自信度に応じて、前記情報呈示部に呈示する前記情報の内容が切り替わるように制御する情報呈示制御部と、
    　を備えることを特徴とする情報呈示装置。
  2. 　前記情報呈示制御部は、前記運転以外の行為の可否に関する情報として、運転者が行うことができる運転以外の行為を示す情報を、前記情報呈示部に呈示させることを特徴とする請求項１に記載の情報呈示装置。
  3. 　前記情報呈示制御部は、前記運転以外の行為の可否に関する情報として、運転者が行うことができない運転以外の行為を示す情報を、前記情報呈示部に呈示させることを特徴とする請求項１又は２に記載の情報呈示装置。
  4. 　前記システム自信度算出部は、前記システム自信度を、前記自動運転制御が用いるセンサの検出率、前記自動運転制御に用いられる演算処理装置の負荷率、及び軌跡目標値演算結果の確からしさのうちの少なくとも１つに基づいて算出することを特徴とする請求項１～３のいずれか一項に記載の情報呈示装置。
  5. 　前記車両が周辺リスクに到達するまでの到達時間を推定する到達推定部と、
    　運転以外の行為をしている前記運転者が前記車両の走行制御を引き継ぐために要する引継時間を、前記運転以外の行為ごとに記憶するデータ記憶部を更に備え、
    　前記情報呈示制御部は、前記到達推定部により推定された到達時間と、前記データ記憶部に記憶された引継時間とを比較することにより、前記運転者に呈示する前記情報を決定する
    　ことを特徴とする請求項１～４のいずれか一項に記載の情報呈示装置。
  6. 　前記情報呈示制御部は、前記運転者が行うことができる運転以外の行為を示す情報として、前記引継時間が前記到達時間以下である前記運転以外の行為を示す情報を、前記情報呈示部に呈示させることを特徴とする請求項５に記載の情報呈示装置。
  7. 　前記情報呈示制御部は、前記運転者が行うことができない運転以外の行為を示す情報として、前記引継時間が前記到達時間よりも長い前記運転以外の行為を示す情報を、前記情報呈示部に呈示させることを特徴とする請求項５又は６に記載の情報呈示装置。
  8. 　車両の走行状態および車両外部の状況に基づいて、前記車両の走行制御を自動的に行う自動運転制御と運転者が行う手動運転制御とを切り換えることができる自動走行車両に適用される情報呈示方法であって、
    　前記自動運転制御のシステム自信度を算出し、
    　運転以外の行為の可否に関する情報を前記運転者に呈示し、
    　算出されたシステム自信度に応じて、呈示する前記情報の内容が切り替わるように制御する
    　ことを特徴とする情報呈示方法。
PCT/JP2014/061732 2014-04-25 2014-04-25 情報呈示装置及び情報呈示方法 WO2015162784A1 (ja)

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