WO2015114781A1

WO2015114781A1 - アウトドライブ装置用操船システム

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Publication number: WO2015114781A1
Application number: PCT/JP2014/052127
Authority: WO
Inventors: 林　晃良; 直裕原; 渡邊　淳; 純一常陸
Original assignee: ヤンマー株式会社
Priority date: 2014-01-30
Filing date: 2014-01-30
Publication date: 2015-08-06
Also published as: EP3100945A4; US20160340013A1; EP3100945A1; US9908605B2; EP3100945B1

Abstract

キャリブレーション作業を容易に行うことができる技術を提供する。アウトドライブ装置（１０）と、アウトドライブ装置（１０）の回動方向を指示する制御装置（４０）と、制御装置（４０）に船体（１）の進行方向を指示する操船レバー（４）と、を備えるアウトドライブ装置用操船システム（１００）において、操船レバー（４）によって指示した船体（１）の進行方向に対して実際の進行方向を合わせるための画像を表示できるモニター（８）を具備し、モニター（８）は、操船レバー（４）が倒された方向を示すとともに、操船レバー（４）の倒された方向が予め設定された方向に合致すれば、その操作が適正である旨を示すこととした。

Description

アウトドライブ装置用操船システム

　本発明は、アウトドライブ装置用操船システムの技術に関する。

　従来より、船体内部にエンジンを配置し、船体外部に配置されたアウトドライブ装置へ動力を伝達する船内外機（インボートエンジン・アウトボートドライブ）が知られている（例えば特許文献１参照）。アウトドライブ装置は、スクリュープロペラを回転することによって船体を推進させる推進装置である。また、アウトドライブ装置は、船体の進行方向に対して回動することによって、該船体を旋回させる舵装置でもある。

　ところで、アウトドライブ装置用操船システムは、上述したアウトドライブ装置のほか、アウトドライブ装置の回動方向を指示する制御装置や制御装置に船体の進行方向を指示する操船レバーを備えている。そして、アウトドライブ装置用操船システムは、操船レバーによって指示した船体の進行方向に対して実際の進行方向を合わせるためのキャリブレーション機能を有している。なお、操船レバーによって指示した船体の進行方向に対して実際の進行方向を合わせる作業をキャリブレーション作業という。

特開２０１１－２４６０５２号公報

　本発明は、キャリブレーション作業を容易に行なうことができる技術を提供することを目的としている。

　本発明の解決しようとする課題は以上の如くであり、次にこの課題を解決するための手段を説明する。

　本発明は、アウトドライブ装置と、前記アウトドライブ装置の回動方向を指示する制御装置と、前記制御装置に船体の進行方向を指示する操船レバーと、を備えるアウトドライブ装置用操船システムにおいて、前記操船レバーによって指示した船体の進行方向に対して実際の進行方向を合わせるための画像（以降「キャリブレーション用画像」という）を表示できるモニターを具備し、前記モニターは、前記操船レバーが倒された方向を示すとともに、該操船レバーの倒された方向が予め設定された方向に合致すれば、その操作が適正である旨を示す、とした。

　本発明においては、前記モニターは、前記操船レバーの倒すべき方向を示すとともに、該操船レバーが示された方向に従って倒されれば、その操作が適正である旨を示す、とした。

　本発明においては、前記モニターは、前記操船レバーの倒すべき方向を該操船レバーの支点を中心とした所定の角度の範囲で示すとともに、該操船レバーが示された範囲に従って倒されれば、その操作が適正である旨を示す、とした。

　本発明においては、前記モニターは、前記操船レバーによって指示した船体の進行方向に対して実際の進行方向がズレている場合に、ズレを解消するように補正をした前記操船レバーの倒すべき方向を示す、とした。

　本発明においては、前記モニターは、前記操船レバーによって指示した船体の進行方向に対して実際の進行方向がズレている場合に、ズレを解消するように前記アウトドライブ装置の回動方向を補正して、その補正が完了した旨を示す、とした。

　本発明においては、前記モニターは、平行機動によるキャリブレーション用画像を表示した後に、横滑機動によるキャリブレーション用画像を表示する、とした。

　本発明の効果として、以下に示すような効果を奏する。

　本発明によれば、モニターは、操船レバーが倒された方向を示すとともに、該操船レバーの倒された方向が予め設定された方向に合致すれば、その操作が適正である旨を示す。これにより、オペレータは、操船レバーが倒された方向を確認しながら操作できるとともに、その操作が適正であることを認識できる。従って、キャリブレーション作業を容易に行なうことが可能となる。

　本発明によれば、モニターは、操船レバーの倒すべき方向を示すとともに、該操船レバーが示された方向に従って倒されれば、その操作が適正である旨を示す。これにより、オペレータは、操船レバーを迷うことなく操作できるとともに、その操作が適正であることを認識できる。従って、キャリブレーション作業を容易に行なうことが可能となる。

　本発明によれば、モニターは、操船レバーの倒すべき方向を該操船レバーの支点を中心とした所定の角度の範囲で示すとともに、該操船レバーが示された範囲に従って倒されれば、その操作が適正である旨を示す。これにより、オペレータは、操船レバーを慎重になりすぎることなく操作できるとともに、その操作が適正であることを認識できる。従って、キャリブレーション作業を容易に行なうことが可能となる。

　本発明によれば、モニターは、操船レバーによって指示した船体の進行方向に対して実際の進行方向がズレている場合に、ズレを解消するように補正をした操船レバーの倒すべき方向を示す。これにより、オペレータは、操船レバーによって指示した船体の進行方向と実際の進行方向を正確に合わせることができる。従って、キャリブレーション作業を容易に行なうことが可能となる。

　本発明によれば、モニターは、操船レバーによって指示した船体の進行方向に対して実際の進行方向がズレている場合に、ズレを解消するようにアウトドライブ装置の回動方向を補正して、その補正が完了した旨を示す。これにより、オペレータは、操船レバーによって指示した船体の進行方向と実際の進行方向を正確に合わせることができる。従って、キャリブレーション作業を容易に行なうことが可能となる。

　本発明によれば、モニターは、平行機動によるキャリブレーション用画像を表示した後に、横滑機動によるキャリブレーション用画像を表示する。これにより、オペレータは、キャリブレーション作業の順序を間違えることなく正しく行なえる。従って、キャリブレーション作業を容易に行なうことが可能となる。

アウトドライブ装置用操船システム（船舶）の概要を示す図。アウトドライブ装置用操船システム（船舶）の構成を示す図。アウトドライブ装置の構成を示す図。操船レバーを操作した場合の船体の挙動を示す図。操船レバーを操作した場合の船体の挙動を示す図。キャリブレーション用画像を示す図。平行機動によるキャリブレーション作業の工程を示す図。キャリブレーション用画像の変化を示す図。横滑機動によるキャリブレーション作業の工程を示す図。キャリブレーション用画像の変化を示す図。平行機動によるキャリブレーション作業の工程を示す図。キャリブレーション用画像の変化を示す図。横滑機動によるキャリブレーション作業の工程を示す図。キャリブレーション用画像の変化を示す図。アウトドライブ装置の取り付け構造を示す図。操舵用油圧アクチュエータの構成を示す一の図。操舵用油圧アクチュエータの構成を示す他の図。比例電磁弁の構成を示す図。比例電磁弁のドライバの校正を示す概略図。自動校正機能を有する船舶の校正の制御フローを示す図。自動校正機能を有する船舶の接続確認制御Ａの制御フローを示す図。自動校正機能を有する船舶のアクチュエータ校正制御Ｂの制御フローを示す図。自動校正機能を有する船舶の短絡故障確認制御Ｃの制御フローを示す図。自動校正機能を有する船舶のドライバ校正制御Ｄの制御フローを示す図。自動校正機能を有する船舶のアウトドライブ装置の操船制御と自動校正機能との関係における制御フローを示す図。

　まず、アウトドライブ装置用操船システム１００の概要及びその構成について説明する。

　図１は、アウトドライブ装置用操船システム１００の概要を示す図である。図２は、アウトドライブ装置用操船システム１００の構成を示す図である。また、図３は、アウトドライブ装置１０の構成を示す図である。なお、本アウトドライブ装置用操船システム１００は、アウトドライブ装置１０を二台備えた、いわゆる二軸推進方式の船舶で採用される。

　アウトドライブ装置用操船システム１００は、スロットルレバー２の操作に応じてエンジン５の運転状態を調節でき、ひいてはスクリュープロペラ１５の回転速度を変更できる。また、アウトドライブ装置用操船システム１００は、操舵ハンドル３や操船レバー４の操作に応じてアウトドライブ装置１０の回動角度を変更できる。アウトドライブ装置用操船システム１００は、上述した操船レバー（以降「ジョイスティック」という）４等のほか、アウトドライブ装置１０と、操舵用油圧アクチュエータ２０と、電磁比例弁３０と、制御装置４０と、で構成される。

　アウトドライブ装置１０は、スクリュープロペラ１５が回転することによって船体１を推進させる。また、アウトドライブ装置１０は、船体１の進行方向に対して回動することによって該船体１を旋回させる。アウトドライブ装置１０は、入力軸１１と、切換クラッチ１２と、駆動軸１３と、出力軸１４と、スクリュープロペラ１５と、で構成される。

　入力軸１１は、ユニバーサルジョイント６を介して伝達されたエンジン５の回転動力を切換クラッチ１２に伝達する。入力軸１１の一端部は、エンジン５の出力軸に取り付けられたユニバーサルジョイント６と連結され、その他端部は、アッパーハウジング１０Ｕの内部に配置された切換クラッチ１２と連結される。

　切換クラッチ１２は、入力軸１１等を介して伝達されたエンジン５の回転動力を正回転方向又は逆回転方向に切換可能とする。切換クラッチ１２は、ディスクプレートを備えるインナードラムと連結された正回転用ベベルギア、ならびに、逆回転用ベベルギアを有し、入力軸１１に連結されたアウタードラムのプレッシャープレートをいずれのディスクプレートに押し付けるかによって回転方向の切り換えを行なう。

　駆動軸１３は、切換クラッチ１２等を介して伝達されたエンジン５の回転動力を出力軸１４に伝達する。駆動軸１３の一端部に設けられたベベルギアは、切換クラッチ１２に設けられた正回転用ベベルギア、ならびに、逆回転用ベベルギアと歯合され、その他端部に設けられたベベルギアは、ロアハウジング１０Ｒの内部に配置された出力軸１４のベベルギアと歯合される。

　出力軸１４は、駆動軸１３等を介して伝達されたエンジン５の回転動力をスクリュープロペラ１５に伝達する。出力軸１４の一端部に設けられたベベルギアは、上述したように駆動軸１３のベベルギアと歯合され、その他端部には、スクリュープロペラ１５が取り付けられている。

　スクリュープロペラ１５は、回転することによって推進力を発生させる。スクリュープロペラ１５は、出力軸１４等を介して伝達されたエンジン５の回転動力によって駆動され、回転軸周りに配置された複数枚のブレード１５ａが周囲の水をかくことによって推進力を発生させる。

　なお、アウトドライブ装置１０は、船体１の船尾板（トランサムボード）に取り付けられたジンバルハウジング７に支持されている。具体的に説明すると、アウトドライブ装置１０は、該アウトドライブ装置１０のジンバルリング１６が喫水線ｗｌから略垂直方向となるようにジンバルハウジング７に支持されている。なお、ジンバルリング１６とは、アウトドライブ装置１０に取り付けられた略円筒形状の回動軸であり、アウトドライブ装置１０は、該ジンバルリング１６を中心として回動する。

　ジンバルリング１６の上方側端部には、船体１の内部へ延設された操舵アーム１７が取り付けられている。そして、操舵アーム１７は、ジンバルリング１６を中心にアウトドライブ装置１０を回動させる。なお、操舵アーム１７は、操舵用油圧アクチュエータ２０によって駆動される。操舵用油圧アクチュエータ２０は、操舵ハンドル３やジョイスティック４の操作に応じて連動する電磁比例弁３０によって駆動される。

　次に、ジョイスティック４を操作した場合の船体１の挙動について説明する。

　図４及び図５は、ジョイスティック４を操作した場合の船体１の挙動を示す図である。なお、図中に示す矢印Ｐの方向は、船体１の進行方向を示し、矢印Ｆの方向は、アウトドライブ装置１０によって発生した推進力の方向を示している。なお、右舷側のアウトドライブ装置１０を右舷側アウトドライブ装置１０Ｒ、左舷側のアウトドライブ装置１０を左舷側アウトドライブ装置１０Ｌとする。

　図４（Ａ）に示すように、右舷側アウトドライブ装置１０Ｒと左舷側アウトドライブ装置１０Ｌの推進力を船体１の船首方向に対して平行とした場合、船体１は、各推進力の合力方向である前方へ進行することとなる。一方、図４（Ｂ）に示すように、右舷側アウトドライブ装置１０Ｒと左舷側アウトドライブ装置１０Ｌの推進力を船体１の船尾方向に対して平行とした場合、船体１は、各推進力の合力方向である後方へ進行することとなる。

　また、図４（Ｃ）に示すように、右舷側アウトドライブ装置１０Ｒの推進力を船体１の船首方向に対して左舷側斜め方向とし、左舷側アウトドライブ装置１０Ｌの推進力を船体１の船首方向に対して平行とした場合、船体１は、各推進力の合力方向である左斜め方向へ進行する。一方、図４（Ｄ）に示すように、左舷側アウトドライブ装置１０Ｌの推進力を船体１の船首方向に対して右舷側斜め方向とし、右舷側アウトドライブ装置１０Ｒの推進力を船体１の船首方向に対して平行とした場合、船体１は、各推進力の合力方向である右斜め方向へ進行する。なお、このような操船は、船体１の回頭性が抑えられるため、船首方向を一定とした横滑機動を実現することが可能となる。

　更に、図５（Ａ）に示すように、右舷側アウトドライブ装置１０Ｒの推進力を船体１の船首方向に対して左舷側斜め方向とし、左舷側アウトドライブ装置１０Ｌの推進力を船体１の船尾方向に対して左舷側斜め方向とした場合、船体１は、各推進力の合力方向である左方向へ進行する。一方、図５（Ｂ）に示すように、左舷側アウトドライブ装置１０Ｌの推進力を船体１の船首方向に対して右舷側斜め方向とし、右舷側アウトドライブ装置１０Ｒの推進力を船体１の船尾方向に対して右舷側斜め方向とした場合、船体１は、各推進力の合力方向である右方向へ進行する。なお、このような操船は、船体１に回頭モーメントが発生しないため、船首方向を一定とした平行機動を実現することが可能となる。

　そして、図５（Ｃ）に示すように、右舷側アウトドライブ装置１０Ｒの推進力を船体１の船首方向に対して平行とし、左舷側アウトドライブ装置１０Ｌの推進力を船体１の船尾方向に対して平行とした場合、船体１は、回頭モーメントの発生方向である左方向へ旋回する。一方、図５（Ｄ）に示すように、左舷側アウトドライブ装置１０Ｌの推進力を船体１の船首方向に対して平行とし、右舷側アウトドライブ装置１０Ｒの推進力を船体１の船尾方向に対して平行とした場合、船体１は、回頭モーメントの発生方向である右方向へ旋回する。なお、このような操船は、船体１に回頭モーメントのみが発生するため、船首方向を変更する旋回機動を実現することが可能となる。

　次に、キャリブレーション作業について具体的に説明する。

　キャリブレーション作業とは、ジョイスティック４によって指示した船体１の進行方向に対して実際の進行方向を合わせる作業をいう。オペレータは、モニター８に表示されるキャリブレーション用画像に従ってキャリブレーション作業を行なうことができる。制御装置４０は、キャリブレーション作業に関する情報をモニター８に表示できる（図１、図２参照）。

　図６は、キャリブレーション用画像を示す図である。図６Ａは、本実施形態に係るキャリブレーション用画像を示している。図６Ｂは、他の実施形態に係るキャリブレーション用画像を示している。

　キャリブレーション用画像には、操作案内部８１が設けられている。操作案内部８１には、キャリブレーション作業の工程毎に操作方法が表示される。

　また、キャリブレーション用画像には、ジョイスティック４の操作指示部８２が設けられている。操作指示部８２には、ジョイスティック４の倒すべき方向を指示するアイコン８２ａのほか、ジョイスティック４が倒された方向を表すアイコン８２ｂが表示される。各アイコン８２ａ・８２ｂの詳細については後述する。

　更に、キャリブレーション用画像には、その他の表示部８３が設けられている。表示部８３には、エンジン５の運転状態（回転速度）等が表示される。本アウトドライブ装置用操船システム１００では、エンジン５を二台備えているので、各エンジン５の運転状態（回転速度）が表示される。

　図７は、平行機動によるキャリブレーション作業の工程を示す図である。また、図８は、キャリブレーション用画像の変化を示す図である。

　まず、ステップＳ１０１において、制御装置４０は、ジョイスティック４の倒すべき方向をモニター８に表示する。つまり、モニター８は、ジョイスティック４の倒すべき方向を示すのである。ここでは、平行機動によるキャリブレーション作業を行なうのであるから、ジョイスティック４を横に倒すようにアイコン８２ａが表示される（図８Ａ、図８Ｂ参照）。これにより、オペレータは、ジョイスティック４を迷うことなく操作することができる。

　次に、ステップＳ１０２において、制御装置４０は、ジョイスティック４が倒された方向をモニター８に表示する。つまり、モニター８は、ジョイスティック４が倒された方向を示すのである。これは、ジョイスティック４が倒された方向を制御装置４０が認識してアイコン８２ｂを表示することによって実現される（図８Ａ、図８Ｂ参照）。これにより、オペレータは、ジョイスティック４が倒された方向を確認しながら操作することができる。

　次に、ステップＳ１０３において、制御装置４０は、ジョイスティック４の操作が適正であるか否かを判断する。詳細に説明すると、制御装置４０は、ジョイスティック４の倒された方向がステップＳ１０１で示された倒すべき方向と一致するか否かを判断する。そして、制御装置４０は、ジョイスティック４の操作が適正であると判断した場合にステップＳ１０４へ移行し、ジョイスティック４の操作が適正でないと判断した場合にステップＳ１０２へ戻す。

　次に、ステップＳ１０４において、制御装置４０は、ジョイスティック４の操作が適正である旨をモニター８に表示する。つまり、モニター８は、ジョイスティック４の操作が適正である旨を示すのである。本実施形態においては、ステップＳ１０２で示されたアイコン８２ｂの色彩が赤色から緑色に変化することによって実現される。但し、例えば文字等で表示しても良く、これに限定するものではない。これにより、オペレータは、ジョイスティック４の操作が適正であることを認識できる。

　次に、ステップＳ１０５において、制御装置４０は、ジョイスティック４が適正に操作された状態でＲＵＮボタンが押されたか否かを判断する。制御装置４０は、ジョイスティック４が適正に操作された状態でＲＵＮボタンが押されたと判断した場合に、アウトドライブ装置１０の回動角度を固定する。つまり、制御装置４０は、ジョイスティック４とアウトドライブ装置１０の連動状態を一時的に解除するのである。なお、ジョイスティック４が適正に操作された状態でＲＵＮボタンが押されなかった場合は、ステップＳ１０４へ戻される。

　次に、ステップＳ１０６において、制御装置４０は、アウトドライブ装置１０の回動角度の補正量を算出する。詳細に説明すると、制御装置４０は、全地球測位システム（ＧＰＳ：Ｇｌｏｂａｌ　Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ　Ｓｙｓｔｅｍ）からの情報に基づいて、ジョイスティック４によって指示した船体１の進行方向（横方向）と実際の進行方向のズレを認識し、そのズレを解消するための補正量を算出する。

　次に、ステップＳ１０７において、制御装置４０は、ジョイスティック４の倒すべき方向をモニター８に表示する。つまり、モニター８は、ジョイスティック４の倒すべき方向を示すのである。ここでは、ステップＳ１０６でアウトドライブ装置１０の回動角度の補正量を算出したのであるから、この補正量を考慮したアイコン８２ａが表示される（図８Ｃ、図８Ｄ参照）。これにより、オペレータは、ジョイスティック４を迷うことなく操作することができる。

　次に、ステップＳ１０８において、制御装置４０は、ジョイスティック４が倒された方向をモニター８に表示する。つまり、モニター８は、ジョイスティック４が倒された方向を示すのである。これは、ジョイスティック４が倒された方向を制御装置４０が認識してアイコン８２ｂを表示することによって実現される（図８Ｃ、図８Ｄ参照）。これにより、オペレータは、ジョイスティック４が倒された方向を確認しながら操作することができる。

　次に、ステップＳ１０９において、制御装置４０は、ジョイスティック４の操作が適正であるか否かを判断する。詳細に説明すると、制御装置４０は、ジョイスティック４の倒された方向がステップＳ１０７で示された倒すべき方向と一致するか否かを判断する。そして、制御装置４０は、ジョイスティック４の操作が適正であると判断した場合にステップＳ１１０へ移行し、ジョイスティック４の操作が適正でないと判断した場合にステップＳ１０８へ戻す。

　次に、ステップＳ１１０において、制御装置４０は、ジョイスティック４の操作が適正である旨をモニター８に表示する。つまり、モニター８は、ジョイスティック４の操作が適正である旨を示すのである。本実施形態においては、ステップＳ１０８で示されたアイコン８２ｂの色彩が赤色から緑色に変化することによって実現される。但し、例えば文字等で表示しても良く、これに限定するものではない。これにより、オペレータは、ジョイスティック４の操作が適正であることを認識できる。

　次に、ステップＳ１１１において、制御装置４０は、ジョイスティック４が適正に操作された状態でＲＵＮボタンが押されたか否かを判断する。制御装置４０は、ジョイスティック４が適正に操作された状態でＲＵＮボタンが押されたと判断した場合に、キャリブレーションを実行する。つまり、制御装置４０は、ジョイスティック４が横方向に倒されると、ステップＳ１１０におけるアウトドライブ装置１０の回動角度となるように設定するのである。

　以上のように、モニター８は、ジョイスティック４の倒すべき方向を示すとともに（ステップＳ１０１及びステップＳ１０７参照）、該ジョイスティック４が示された方向に従って倒されれば、その操作が適正である旨を示す（ステップＳ１０４及びステップＳ１１０参照）。これにより、オペレータは、ジョイスティック４を迷うことなく操作できるとともに、その操作が適正であることを認識できる。従って、キャリブレーション作業を容易に行なうことが可能となる。

　更に、詳細に説明すると、モニター８は、ジョイスティック４によって指示した船体１の進行方向に対して実際の進行方向がズレている場合に、ズレを解消するように補正をしたジョイスティック４の倒すべき方向を示す（ステップＳ１０７参照）。これにより、オペレータは、ジョイスティック４によって指示した船体１の進行方向と実際の進行方向を正確に合わせることができる。従って、キャリブレーション作業を容易に行なうことが可能となる。

　以上が平行機動によるキャリブレーション作業である。本アウトドライブ装置用操船システム１００は、平行機動によるキャリブレーション作業の後に、横滑機動によるキャリブレーション作業を行なう。

　図９は、横滑機動によるキャリブレーション作業の工程を示す図である。また、図１０は、キャリブレーション用画像の変化を示す図である。

　まず、ステップＳ２０１において、制御装置４０は、ジョイスティック４の倒すべき方向をモニター８に表示する。つまり、モニター８は、ジョイスティック４の倒すべき方向を示すのである。ここでは、横滑機動によるキャリブレーション作業を行なうのであるから、ジョイスティック４を斜めに倒すようにアイコン８２ａが表示される（図１０Ａ、図１０Ｂ参照）。これにより、オペレータは、ジョイスティック４を迷うことなく操作することができる。

　次に、ステップＳ２０２において、制御装置４０は、ジョイスティック４が倒された方向をモニター８に表示する。つまり、モニター８は、ジョイスティック４が倒された方向を示すのである。これは、ジョイスティック４が倒された方向を制御装置４０が認識してアイコン８２ｂを表示することによって実現される（図１０Ａ、図１０Ｂ参照）。これにより、オペレータは、ジョイスティック４が倒された方向を確認しながら操作することができる。

　次に、ステップＳ２０３において、制御装置４０は、ジョイスティック４の操作が適正であるか否かを判断する。詳細に説明すると、制御装置４０は、ジョイスティック４の倒された方向がステップＳ２０１で示された倒すべき方向と一致するか否かを判断する。そして、制御装置４０は、ジョイスティック４の操作が適正であると判断した場合にステップＳ２０４へ移行し、ジョイスティック４の操作が適正でないと判断した場合にステップＳ２０２へ戻す。

　次に、ステップＳ２０４において、制御装置４０は、ジョイスティック４の操作が適正である旨をモニター８に表示する。つまり、モニター８は、ジョイスティック４の操作が適正である旨を示すのである。本実施形態においては、ステップＳ２０２で示されたアイコン８２ｂの色彩が赤色から緑色に変化することによって実現される。但し、例えば文字等で表示しても良く、これに限定するものではない。これにより、オペレータは、ジョイスティック４の操作が適正であることを認識できる。

　次に、ステップＳ２０５において、制御装置４０は、ジョイスティック４が適正に操作された状態でＲＵＮボタンが押されたか否かを判断する。制御装置４０は、ジョイスティック４が適正に操作された状態でＲＵＮボタンが押されたと判断した場合に、アウトドライブ装置１０の回動角度を固定する。つまり、制御装置４０は、ジョイスティック４とアウトドライブ装置１０の連動状態を一時的に解除するのである。なお、ジョイスティック４が適正に操作された状態でＲＵＮボタンが押されなかった場合は、ステップＳ２０４へ戻される。

　次に、ステップＳ２０６において、制御装置４０は、アウトドライブ装置１０の回動角度の補正量を算出する。詳細に説明すると、制御装置４０は、全地球測位システム（ＧＰＳ：Ｇｌｏｂａｌ　Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ　Ｓｙｓｔｅｍ）からの情報に基づいて、ジョイスティック４によって指示した船体１の進行方向（斜めの方向）と実際の進行方向のズレを認識し、そのズレを解消するための補正量を算出する。

　次に、ステップＳ２０７において、制御装置４０は、ジョイスティック４の倒すべき方向をモニター８に表示する。つまり、モニター８は、ジョイスティック４の倒すべき方向を示すのである。ここでは、ステップＳ２０６でアウトドライブ装置１０の回動角度の補正量を算出したのであるから、この補正量を考慮したアイコン８２ａが表示される（図１０Ｃ、図１０Ｄ参照）。これにより、オペレータは、ジョイスティック４を迷うことなく操作することができる。

　次に、ステップＳ２０８において、制御装置４０は、ジョイスティック４が倒された方向をモニター８に表示する。つまり、モニター８は、ジョイスティック４が倒された方向を示すのである。これは、ジョイスティック４が倒された方向を制御装置４０が認識してアイコン８２ｂを表示することによって実現される（図１０Ｃ、図１０Ｄ参照）。これにより、オペレータは、ジョイスティック４が倒された方向を確認しながら操作することができる。

　次に、ステップＳ２０９において、制御装置４０は、ジョイスティック４の操作が適正であるか否かを判断する。詳細に説明すると、制御装置４０は、ジョイスティック４の倒された方向がステップＳ２０７で示された倒すべき方向と一致するか否かを判断する。そして、制御装置４０は、ジョイスティック４の操作が適正であると判断した場合にステップＳ２１０へ移行し、ジョイスティック４の操作が適正でないと判断した場合にステップＳ２０８へ戻す。

　次に、ステップＳ２１０において、制御装置４０は、ジョイスティック４の操作が適正である旨をモニター８に表示する。つまり、モニター８は、ジョイスティック４の操作が適正である旨を示すのである。本実施形態においては、ステップＳ２０８で示されたアイコン８２ｂの色彩が赤色から緑色に変化することによって実現される。但し、例えば文字等で表示しても良く、これに限定するものではない。これにより、オペレータは、ジョイスティック４の操作が適正であることを認識できる。

　次に、ステップＳ２１１において、制御装置４０は、ジョイスティック４が適正に操作された状態でＲＵＮボタンが押されたか否かを判断する。制御装置４０は、ジョイスティック４が適正に操作された状態でＲＵＮボタンが押されたと判断した場合に、キャリブレーションを実行する。つまり、制御装置４０は、ジョイスティック４が斜め方向に倒されると、ステップＳ２１０におけるアウトドライブ装置１０の回動角度となるように設定するのである。

　以上のように、モニター８は、ジョイスティック４の倒すべき方向を示すとともに（ステップＳ２０１及びステップＳ２０７参照）、該ジョイスティック４が示された方向に従って倒されれば、その操作が適正である旨を示す（ステップＳ２０４及びステップＳ２１０参照）。これにより、オペレータは、ジョイスティック４を迷うことなく操作できるとともに、その操作が適正であることを認識できる。従って、キャリブレーション作業を容易に行なうことが可能となる。

　更に、詳細に説明すると、モニター８は、ジョイスティック４によって指示した船体１の進行方向に対して実際の進行方向がズレている場合に、ズレを解消するように補正をしたジョイスティック４の倒すべき方向を示す（ステップＳ２０７参照）。これにより、オペレータは、ジョイスティック４によって指示した船体１の進行方向と実際の進行方向を正確に合わせることができる。従って、キャリブレーション作業を容易に行なうことが可能となる。

　なお、アウトドライブ装置用操船システム１００が全地球測位システムと連動していない場合は、オペレータがジョイスティック４を操作してアウトドライブ装置１０の回動角度を補正するとしても良い。全地球測位システムと連動していない場合は、ステップＳ１０６やステップＳ２０６で説明したような補正量を算出できない。従って、ステップＳ１０７やステップＳ２０７で説明したような補正量を考慮したアイコン８２ａも表示できない。このため、制御装置４０は、オペレータがジョイスティック４を操作してアウトドライブ装置１０の回動角度を補正し、ＲＵＮボタンを押した場合に、キャリブレーションを実行するのである。

　この場合、モニター８は、ジョイスティック４が倒された方向を示すとともに、該ジョイスティック４の倒された方向が予め設定された方向に合致すれば、その操作が適正である旨を示す。これにより、オペレータは、ジョイスティック４が倒された方向を確認しながら操作できるとともに、その操作が適正であることを認識できる。従って、キャリブレーション作業を容易に行なうことが可能となる。

　次に、他の実施形態に係るキャリブレーション作業について説明する。

　図１１は、平行機動によるキャリブレーション作業の工程を示す図である。また、図１２は、キャリブレーション用画像の変化を示す図である。

　ステップＳ３０１からステップＳ３０６は、上述したキャリブレーション作業と同様である。従って、かかる工程については、説明を省略する。

　ステップＳ３０７において、制御装置４０は、アウトドライブ装置１０の回動角度を補正する。詳細に説明すると、制御装置４０は、ジョイスティック４によって指示した船体１の進行方向（横方向）と実際の進行方向のズレを解消するようにアウトドライブ装置１０の回動方向を補正する。ここでは、ステップＳ３０６でアウトドライブ装置１０の回動角度の補正量を算出したのであるから、この補正量に基づいてアウトドライブ装置１０の回動方向を補正する。このとき、キャリブレーション用画像には、補正中である旨が表示される（図１２Ｃ参照）。

　次に、ステップＳ３０８において、制御装置４０は、補正が完了した旨をモニター８に表示する。つまり、モニター８は、補正が完了した旨を示すのである（図１２Ｄ参照）。これにより、オペレータは、アウトドライブ装置１０の回動方向の補正が完了したことを認識できる。

　次に、ステップＳ３０９において、制御装置４０は、ＲＵＮボタンが押されたか否かを判断する。制御装置４０は、ＲＵＮボタンが押されたと判断した場合に、キャリブレーションを実行する。つまり、制御装置４０は、ジョイスティック４が横方向に倒されると、ステップＳ３０８におけるアウトドライブ装置１０の回動角度となるように設定するのである。

　以上のように、モニター８は、ジョイスティック４によって指示した船体１の進行方向に対して実際の進行方向がズレている場合に、ズレを解消するようにアウトドライブ装置１０の回動方向を補正して（ステップＳ３０７参照）、その補正が完了した旨を示す（ステップＳ３０８参照）。これにより、オペレータは、ジョイスティック４によって指示した船体１の進行方向と実際の進行方向を正確に合わせることができる。従って、キャリブレーション作業を容易に行なうことが可能となる。

　以上が平行機動によるキャリブレーション作業である。上述したように、本アウトドライブ装置用操船システム１００は、平行機動によるキャリブレーション作業の後に、横滑機動によるキャリブレーション作業を行なう。

　図１３は、横滑機動によるキャリブレーション作業の工程を示す図である。また、図１４は、キャリブレーション用画像の変化を示す図である。

　ステップＳ４０１からステップＳ４０６は、上述したキャリブレーション作業と同様である。従って、かかる工程については、説明を省略する。

　ステップＳ４０７において、制御装置４０は、アウトドライブ装置１０の回動角度を補正する。詳細に説明すると、制御装置４０は、ジョイスティック４によって指示した船体１の進行方向（斜めの方向）と実際の進行方向のズレを解消するようにアウトドライブ装置１０の回動方向を補正する。ここでは、ステップＳ４０６でアウトドライブ装置１０の回動角度の補正量を算出したのであるから、この補正量に基づいてアウトドライブ装置１０の回動方向を補正する。このとき、キャリブレーション用画像には、補正中である旨が表示される（図１４Ｃ参照）。

　次に、ステップＳ４０８において、制御装置４０は、補正が完了した旨をモニター８に表示する。つまり、モニター８は、補正が完了した旨を示すのである（図１４Ｄ参照）。これにより、オペレータは、アウトドライブ装置１０の回動方向の補正が完了したことを認識できる。

　次に、ステップＳ４０９において、制御装置４０は、ＲＵＮボタンが押されたか否かを判断する。制御装置４０は、ＲＵＮボタンが押されたと判断した場合に、キャリブレーションを実行する。つまり、制御装置４０は、ジョイスティック４が斜め方向に倒されると、ステップＳ４０８におけるアウトドライブ装置１０の回動角度となるように設定するのである。

　以上のように、モニター８は、ジョイスティック４によって指示した船体の進行方向に対して実際の進行方向がズレている場合に、ズレを解消するようにアウトドライブ装置１０の回動方向を補正して（ステップＳ４０７参照）、その補正が完了した旨を示す（ステップＳ４０８参照）。これにより、オペレータは、ジョイスティック４によって指示した船体１の進行方向と実際の進行方向を正確に合わせることができる。従って、キャリブレーション作業を容易に行なうことが可能となる。

　なお、本実施形態に係るキャリブレーション作業は、全地球測位システムと連動していることが前提となる。全地球測位システムと連動していない場合は、ステップＳ３０６やステップＳ４０６で説明したような補正量を算出できない。従って、ステップＳ３０７やステップＳ４０７で説明したようにアウトドライブ装置１０の回動角度を補正できないからである。

　次に、アイコン８２ａについて説明する。

　図６Ａに示すように、アイコン８２ａは、矢印形状で表されており、ジョイスティック４の倒すべき方向を指示する。このようなアイコン８２ａは、ジョイスティック４の倒すべき方向を明確に表現できるが、アイコン８２ａによって示された方向に対してジョイスティック４の倒された方向が完全に一致しなければ操作が適正であると判断されない。従って、オペレータは、ジョイスティック４を慎重に操作しなければならなかった。

　その点、図６Ｂに示すようなアイコン８２ａは、ジョイスティック４の操作が簡単となる。即ち、このアイコン８２ａは、ジョイスティック４の倒すべき方向を該ジョイスティック４の支点を中心とした所定の角度の範囲で示すので、オペレータは、アイコン８２ａによって示された範囲内にジョイスティック４を倒せば良いのである。そして、ジョイスティック４が示された範囲に従って倒されれば、その操作が適正である旨を示すとすれば良い。

　以上のように、モニター８は、ジョイスティック４の倒すべき方向を該ジョイスティック４の支点を中心とした所定の角度の範囲で示すとともに、該ジョイスティック４が示された範囲に従って倒されれば、その操作が適正である旨を示す。これにより、オペレータは、ジョイスティック４を慎重になりすぎることなく操作できるとともに、その操作が適正であることを認識できる。従って、キャリブレーション作業を容易に行なうことが可能となる。

　次に、本アウトドライブ装置用操船システム１００の他の特徴点について説明する。

　上述したように、キャリブレーション作業は、平行機動によるキャリブレーション作業の後に、横滑機動によるキャリブレーション作業を行なう。これは、キャリブレーション作業を行なうに際して、当然に知られた事項である。しかし、オペレータがキャリブレーション作業に不慣れである場合、順序を間違えてしまう恐れがある。従って、モニター８は、平行機動によるキャリブレーション用画像を表示した後に、横滑機動によるキャリブレーション用画像を表示するとしている。

　以上のように、モニター８は、平行機動によるキャリブレーション用画像を表示した後に、横滑機動によるキャリブレーション用画像を表示する。これにより、オペレータは、キャリブレーション作業の順序を間違えることなく正しく行なえる。従って、キャリブレーション作業を容易に行なうことが可能となる。

　ところで、従来からあるアウトドライブ装置を船体に対して適切な状態で組み付けるためには、油圧シリンダ、作動油の流れ方向を切り替える比例電磁弁、ピストン位置検出装置の配管、配線等の適否、油圧シリンダのストロークエンドの設定等といったアウトドライブ装置の校正を実施する必要がある。しかし、アウトドライブ装置の校正は、作業工程が複雑であることに加え、アウトドライブ装置周辺に配置されたエンジン等の構造物によって目視による確認が困難である場合がある。従って、アウトドライブ装置の校正は、熟練した作業者によらなければ校正結果にばらつきが生じる場合があり問題であった。

　また、従来からあるアウトドライブ装置によって船舶を適切に操船するためには、油圧シリンダ、作動油を切り替える比例電磁弁、ピストン位置検出装置の配管、配線等の適否、油圧シリンダのストロークエンドの設定等といったアウトドライブ装置を構成する機器の校正を実施する必要がある。つまり、校正が完了していない状態のアウトドライブ装置では、船舶を正しく操船できない。しかし、船舶に組み付けられたアウトドライブ装置の校正が完了しているか否かを客観的に確認する手段がなく、アウトドライブ装置の校正が適切に完了していない船舶の操船を確実に防止することができない点が問題であった。

　そこで、ばらつきを抑制しつつ確実にアウトドライブ装置の校正を実施することができると共に、アウトドライブ装置の校正完了前における操作を防止してアウトドライブ装置の誤作動を抑制することができる自動校正機能を有する船舶について開示する。

　まず、図１から図１９を用いてアウトドライブ装置１０を備えた船舶５０の全体概要及び構成について説明する。なお、図１及び図２の船舶５０は、アウトドライブ装置１０を二台備えた、いわゆる二軸推進方式の船舶を示している。但し、一軸推進方式等であっても成立し、これに限定するものではない。

　図１及び図２に示すように、船舶５０は、スロットルレバー２の操作に応じてエンジン５の運転状態が調節され、ひいてはスクリュープロペラ１５の回転速度が変更されて推進する。船舶５０は、船体１にアウトドライブ装置１０と、操舵用油圧アクチュエータ２０と、電磁比例弁３０と、制御装置４０とが具備される。船舶５０は、船体１にアウトドライブ装置１０を制御するための操舵ハンドル３やジョイスティック４を具備する。さらに、船体１には、操舵ハンドル３又はジョイスティック４の近傍にこれらの操作状況等の表示を行うモニター８が設置される。船舶５０は、操舵ハンドル３やジョイスティック４の操作に応じてアウトドライブ装置１０を回動可能に構成される。

　図３に示すように、アウトドライブ装置１０は、スクリュープロペラ１５を回転させることによって船体１を推進させる。また、アウトドライブ装置１０は、船体１の進行方向に対して回動することによって該船体１を旋回させる。図３に示すように、アウトドライブ装置１０は、主に入力軸１１と、切換クラッチ１２と、駆動軸１３と、出力軸１４と、スクリュープロペラ１５と、で構成される。

　入力軸１１は、エンジン５の回転動力を切換クラッチ１２に伝達する。入力軸１１の一端部は、エンジン５の出力軸に取り付けられたユニバーサルジョイントと連結され、その他端部は、アッパーハウジング１０Ｕの内部に配置された切換クラッチ１２と連結される。

　なお、アウトドライブ装置１０は、船体１の船尾板（トランサムボード）に取り付けられたジンバルハウジング７に支持されている。具体的には、アウトドライブ装置１０は、該アウトドライブ装置１０のジンバルリング１６が喫水線ｗｌから略垂直方向となるようにジンバルハウジング７に支持されている。なお、ジンバルリング１６とは、アウトドライブ装置１０に取り付けられた略円筒形状の回動軸であり、アウトドライブ装置１０は、該ジンバルリング１６を中心として回動する。

　ジンバルリング１６の上側端部には、船体１の内部に延設された操舵アーム１７が取り付けられている。そして、操舵アーム１７は、ジンバルリング１６を中心にアウトドライブ装置１０を回動させる。なお、操舵アーム１７は、操舵ハンドル３やジョイスティック４の操作に応じて連動する操舵用油圧アクチュエータ２０によって駆動される。

　ここで、図１５から図１７を用いてアウトドライブ装置１０の取り付け構造について詳細に説明する。

　船尾板（トランサムボード）の前面側には、ブラケット４２が取り付けられている。また、船尾板（トランサムボード）の後面側には、ジンバルハウジング７が取り付けられている。そして、ジンバルハウジング７には、回動軸４１・４１が略垂直方向に設けられ、ジンバルリング１６は、回動軸４１・４１によって回動自在に支持されている。また、ジンバルリング１６の中途部には、回動軸１８・１８が水平方向に設けられ、アッパーハウジング１０Ｕの前上部は、回動軸１８・１８によって回動自在に支持されている。

　回動軸４１の上側端部には、操舵アーム１７が取り付けられている。操舵アーム１７は、船体１及びブラケット４２に設けられた貫通孔１Ｈ・４２Ｈを通って船体１の内部に延設されている。そして、操舵アーム１７の端部には、操舵用油圧アクチュエータ２０が連結されている（図３参照）。従って、アウトドライブ装置１０は、操舵用油圧アクチュエータ２０が作動することによって、ジンバルリング１６を中心に左右に回動するのである。

　なお、ジンバルリング１６の下部とアッパーハウジング１０Ｕとの間には、昇降用油圧アクチュエータ９が介装されている（図３参照）。従って、アウトドライブ装置１０は、昇降用油圧アクチュエータ９が作動することによって、回動軸１８・１８を中心に上下に回動するのである。

　操舵用油圧アクチュエータ２０は、アウトドライブ装置１０の操舵アーム１７を駆動して該アウトドライブ装置１０を回動させる。図１６に示すように、操舵用油圧アクチュエータ２０は、主にシリンダスリーブ２１と、ピストン２２と、ロッド２３と、第一シリンダキャップ２４と、第二シリンダキャップ２５と、位置センサ２６と、で構成される。なお、本実施形態に係る操舵用油圧アクチュエータ２０は、いわゆる片ロッド型の油圧アクチュエータであるが、図１７に示すように両ロッド型であっても良い。

　シリンダスリーブ２１は、ピストン２２を摺動可能に内設する。シリンダスリーブ２１の両端部には、周方向に突設された鍔部が設けられており、該鍔部には、第一シリンダキャップ２４又は第二シリンダキャップ２５が固設される。

　ピストン２２は、油圧を受けることによってシリンダスリーブ２１の内部を摺動する。ピストン２２には、該ピストン２２の中心軸と同軸に貫通孔２２ｈが設けられており、該貫通孔２２ｈには、ロッド２３が挿通されている。また、ピストン２２の外周面には、その周方向にリング溝が設けられており、該リング溝には、シールリングが環装されている。更に、各シールリングの間であってピストン２２の外周面には、永久磁石２２２が取り付けられている。

　ロッド２３は、ピストン２２の摺動を操舵アーム１７に伝達する。ロッド２３の一端部には、該ロッド２３の外径を縮径した縮径部２３ｔａが設けられている。そして、ロッド２３は、ピストン２２の貫通孔２２ｈに縮径部２３ｔａを挿通した状態でナット２３１が螺合されて該ピストン２２と固設される。また、ロッド２３の他端部には、該ロッド２３の外径を縮径した縮径部２３ｔｂが設けられている。そして、ロッド２３は、クレビス２７の貫通孔２７ｈに縮径部２３ｔｂを挿通した状態でナット２３２が螺合されて該クレビス２７と固設される。なお、クレビス２７とは、ロッド２３と操舵アーム１７とを連結する連結部材である。

　第一シリンダキャップ２４は、シリンダスリーブ２１の一端部を密封する。第一シリンダキャップ２４には、シリンダスリーブ２１とピストン２２で構成された第一油室Ｏｃ１に連通する第一油路２４ｐが設けられている。また、シリンダスリーブ２１に嵌入される周壁面には、その周方向にリング溝が設けられてシールリングが環装されている。これにより、第一油室Ｏｃ１は、所定の油圧に耐え得る耐圧室を構成している。

　第二シリンダキャップ２５は、シリンダスリーブ２１の他端部を密封するとともに、ロッド２３を摺動可能に支持する。第二シリンダキャップ２５には、シリンダスリーブ２１とピストン２２で構成された第二油室Ｏｃ２に連通する第二油路２５ｐが設けられている。また、シリンダスリーブ２１に嵌入される周壁面には、その周方向にリング溝が設けられてシールリングが環装されている。更に、第二シリンダキャップ２５には、シリンダスリーブ２１の中心軸と同軸に貫通孔２５ｈが設けられており、該貫通孔２５ｈには、ロッド２３が摺動可能に挿通される。なお、貫通孔２５ｈの内周面には、その周方向にリング溝が設けられており、該リング溝には、シールリングが嵌挿されている。これにより、第二油室Ｏｃ２は、所定の油圧に耐え得る耐圧室を構成している。

　位置センサ２６は、ピストン２２に取り付けられた永久磁石２２２の磁力を検出する。位置センサ２６は、少なくともピストン２２が摺動できる範囲内において該ピストン２２の摺動方向に対して平行となるようにシリンダスリーブ２１の外周面に取り付けられている。これにより、制御装置４０は、ピストン２２の位置を把握することができ、ひいてはアウトドライブ装置１０の舵角度を把握することができるのである。また、制御装置４０は、単位時間毎にピストン２２の位置を把握することで該ピストン２２の摺動方向を認識できる。

　なお、位置センサ２６は、主に磁束密度の変化に応じて出力電圧を変換する、いわゆるホール素子で構成されている。ホール素子は、磁界と電流の相互作用によって電子にローレンツ力が作用することを利用し、ローレンツ力に起因する電位差（ホール電圧）から磁界の強さを検出する。なお、本実施形態においては、位置センサ２６の主な構成要素としてホール素子を用いているが、磁界の強さに応じて電気抵抗値が変化する磁気抵抗素子を用いても良く、これに限定するものではない。

　電磁比例弁３０は、操舵用油圧アクチュエータ２０の作動油の流動方向を変更する。図１８及び図１９に示すように、電磁比例弁３０は、主にバルブボディ３１と、スプールシャフト３２と、第一ソレノイド３３と、第二ソレノイド３４と、で構成される。バルブボディ３１は、スプールシャフト３２を摺動可能に内設する。スプールシャフト３２は、バルブボディ３１の内部を摺動することによって作動油の油路を切り換える。第一ソレノイド３３は、スプールシャフト３２を一方に摺動させる。第二ソレノイド３４は、スプールシャフト３２を他方に摺動させる。電磁比例弁３０は、ドライバ３５から第一ソレノイド３３又は第二ソレノイド３４に電流Ｉが供給される。なお、本実施形態における電磁比例弁３０は、いわゆる直動形比例電磁弁であるが、パイロット形比例電磁弁であっても良く、作動形式を限定するものではない。

　ドライバ３５は、制御装置４０からの信号に基づいて電磁比例弁３０に電流Ｉを流す。図１９に示すように、ドライバ３５は、ＰＷＭ回路（パルス幅変調回路）３６と、比例電磁弁駆動回路３７と、電流検出回路３８とから構成される。ＰＷＭ回路３６は、制御装置４０からの制御信号を受信可能に構成される。また、ＰＷＭ回路３６は、受信した制御信号に基づいて比例電磁弁駆動回路３７に制御パルスを送信可能に構成される。比例電磁弁駆動回路３７は、ＰＷＭ回路３６から受信した制御パルスに基づいて電磁比例弁３０に電流Ｉを供給可能に構成される。電流検出回路３８は、電磁比例弁３０に供給された電流Ｉが通電可能に構成される。電流検出回路３８は、電流Ｉが流れる図示しないシャント抵抗での電圧低下から電流値を検出する。また、電流検出回路３８は、減算器３９を介して検出した電流値をＰＷＭ回路３６に入力可能に構成される。つまり、ドライバ３５は、制御信号と電流検出値との偏差に基づいて電流フィードバック制御を行う。

　図２に示すように、制御装置４０は、スロットルレバー２、操舵ハンドル３及びジョイスティック４等からの検出信号に基づいて制御信号を作成する。そして、制御装置４０は、制御信号を電磁比例弁３０のドライバ３５等に送信する。また、制御装置４０は、全地球測位システム（ＧＰＳ：Ｇｌｏｂａｌ　Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ　Ｓｙｓｔｅｍ）からの情報に基づいて制御信号を作成するとともに、作成した制御信号を電磁比例弁３０等に送信することも可能としている。つまり、制御装置４０は、オペレータが手動で行なう操船のほかに、自らの位置と設定された目的地とから航路を算出して自動で操船を行なう、いわゆる自動航法を可能としている。

　制御装置４０は、船体１にアウトドライブ装置１０を組み付けた際に行うアウトドライブ装置１０の自動校正機能を有する。具体的には、制御装置４０は、操舵用油圧アクチュエータ２０の油圧管の接続確認及び可動範囲の設定、位置センサ２６の電線の配線の適否判定、電磁比例弁３０の油圧管の配管の適否判定、電磁比例弁３０のドライバ３５の短絡故障の有無判断等を行う自動校正を実施することができる。制御装置４０は、自動校正を実施するための各種プログラムやデータ等が記憶されている。

　このように構成されるアウトドライブ装置１０を備えた船舶５０について、船体１を左旋回させる場合、制御装置４０は、操舵用油圧アクチュエータ２０のピストン２２を図１６、図１７に示す矢印Ｌの方向に摺動させる必要がある。従って、制御装置４０は、電磁比例弁３０に制御信号を送信することによって第二ソレノイド３４を作動させる。これにより、第二ソレノイド３４は、スプールシャフト３２を所定の位置まで摺動させる。その結果、操舵用油圧アクチュエータ２０のピストン２２は、図１６、図１７に示す矢印Ｌの方向に摺動することとなる。

　船体１を右旋回させる場合、制御装置４０は、操舵用油圧アクチュエータ２０のピストン２２を図１６、図１７に示す矢印Ｒの方向に摺動させる必要がある。従って、制御装置４０は、電磁比例弁３０に制御信号を送信することによって第一ソレノイド３３を作動させる。これにより、第一ソレノイド３３は、スプールシャフト３２を所定の位置まで摺動させる。その結果、操舵用油圧アクチュエータ２０のピストン２２は、図１６、図１７に示す矢印Ｒの方向に摺動することとなる。

　以下では、船舶５０のアウトドライブ装置１０における自動校正機能の動作態様について説明する。

　図１及び図１６に示すように、制御装置４０は、モニター８に表示される「校正実施」が選択されると、アウトドライブ装置１０を構成する操舵用油圧アクチュエータ２０のピストン２２を動作させて、操舵用油圧アクチュエータ２０、位置センサ２６、電磁比例弁３０、及びドライバ３５の電線及び油圧管の接続について確認する。次に、制御装置４０は、ピストン２２を移動させて一側端及び他側端における位置センサ２６の値を設定するとともに、操舵用油圧アクチュエータ２０、位置センサ２６、電磁比例弁３０、及びドライバ３５の電線及び油圧管の誤配線及び誤配管の判定を行う。次に、制御装置４０は、電磁比例弁３０の駆動回路における短絡故障の判定を行う。最後に、制御装置４０は、操舵用油圧アクチュエータ２０を作動させるために必要な最小電流値Ｉｍｉｎを設定する。

　次に、図２０から図２４を用いて上述の制御装置４０の自動校正の制御態様について具体的に説明する。

　図２０に示すように、ステップＳ５００において、制御装置４０は、モニター８（図１参照）に表示されている「校正実施」が選択されたことによる校正信号を受信したか否かを判定する。
　その結果、校正信号を受信したと判定した場合、制御装置４０はステップをステップＳ６００に移行させる。
　一方、校正信号を受信していないと判定した場合、制御装置４０は自動校正の制御を終了する。

　ステップＳ６００において、制御装置４０は、接続確認制御Ａを開始し、ステップをステップＳ６０１に移行させる（図２１参照）。接続確認制御Ａが終了すると、制御装置４０はステップをステップＳ７００に移行させる（図２０参照）。

　ステップＳ７００において、制御装置４０は、接続確認制御Ａにおける判定結果に基づいて電線又は油圧管に接続不良が無いか否かを判定する。
　その結果、電線及び油圧管に接続不良が無いと判定した場合、制御装置４０はステップをステップＳ８００に移行させる。
　一方、電線又は油圧管に接続不良が有ると判定した場合、制御装置４０は自動校正の制御を終了する。この場合、モニター８に電線又は油圧管に接続不良が有る旨が表示される。

　ステップＳ８００において、制御装置４０は、アクチュエータ校正制御Ｂを開始し、ステップをステップＳ８０１に移行させる（図２２参照）。アクチュエータ校正制御Ｂが終了すると、制御装置４０はステップをステップＳ９００に移行させる（図２０参照）。

　ステップＳ９００において、制御装置４０は、アクチュエータ校正制御Ｂにおける判定結果に基づいて電線の誤配線、油圧管の誤配管又は操舵用油圧アクチュエータ２０の動作不良が無いか否かを判定する。
　その結果、電線の誤配線、油圧管の誤配管及び操舵用油圧アクチュエータ２０の動作不良が無いと判定した場合、制御装置４０はステップをステップＳ１０００に移行させる。
　一方、電線の誤配線、油圧管の誤配管又は操舵用油圧アクチュエータ２０の動作不良が有ると判定した場合、制御装置４０は自動校正の制御を終了する。この場合、モニター８に電線の誤配線、油圧管の誤配管又は操舵用油圧アクチュエータ２０の動作不良が有る旨が表示される。

　ステップＳ１０００において、制御装置４０は、短絡故障確認制御Ｃを開始し、ステップをステップＳ１００１に移行させる（図２３参照）。短絡故障確認制御Ｃが終了すると、制御装置４０はステップをステップＳ１１００に移行させる（図２０参照）。

　ステップＳ１１００において、制御装置４０は、短絡故障確認制御Ｃにおける判定結果に基づいて電磁比例弁３０の駆動回路における短絡故障が無いか否かを判定する。
　その結果、電磁比例弁３０の駆動回路における短絡故障が無いと判定した場合、制御装置４０はステップをステップＳ１２００に移行させる。
　一方、電磁比例弁３０の駆動回路における短絡故障が有ると判定した場合、制御装置４０は自動校正の制御を終了する。この場合、モニター８にドライバ３５の短絡故障が有る旨が表示される。

　ステップＳ１２００において、制御装置４０は、ドライバ校正制御Ｄを開始し、ステップをステップＳ１２０１に移行させる（図２４参照）。ドライバ校正制御Ｄが終了すると、制御装置４０は自動校正の制御を終了する（図２０参照）。つまり、制御装置４０は、接続確認制御Ａ、アクチュエータ校正制御Ｂ、短絡故障確認制御Ｃ及びドライバ校正制御Ｄにおいて、動作不良、誤配管又は故障等が有ると判定されると自動校正の制御を終了する。

　図２１に示すように、接続確認制御ＡのステップＳ６０１において、制御装置４０は、操舵用油圧アクチュエータ２０を所定方向に作動させ、ステップをステップＳ６０２に移行させる。具体的には、制御装置４０は、電磁比例弁３０によって作動油の方向を切り換えて操舵用油圧アクチュエータ２０のピストン２２を所定量Ｓｖだけ一側、他側、一側の順に移動させ、ステップをステップＳ６０２に移行させる。

　ステップＳ６０２において、制御装置４０は、操舵用油圧アクチュエータ２０の作動に伴って位置センサ２６の検出値Ｐが所定値Ｐｖ以上変動したか否かを判定する。
　その結果、位置センサ２６の検出値Ｐが所定値Ｐｖ以上変動したと判定した場合、制御装置４０はステップをステップＳ６０３に移行させる。
　一方、位置センサ２６の検出値Ｐが所定値Ｐｖ以上変動していないと判定した場合、制御装置４０はステップをステップＳ６１３に移行させる。

　ステップＳ６０３において、制御装置４０は、電線又は油圧管の接続不良が無いと判定して、接続確認制御Ａを終了する。具体的には、制御装置４０は、位置センサ２６、電磁比例弁３０、ドライバ３５に関する電線の接続不良及び操舵用油圧アクチュエータ２０に関する油圧管の接続不良が無いと判定して、接続確認制御Ａを終了する。

　ステップＳ６１３において、制御装置４０は、電線又は油圧管の接続不良が有ると判定して、接続確認制御Ａを終了する。具体的には、制御装置４０は、位置センサ２６、電磁比例弁３０、ドライバ３５の電線の接続不良又は操舵用油圧アクチュエータ２０に関する油圧管の接続不良が有ると判定して、接続確認制御Ａを終了する。

　図２２に示すように、アクチュエータ校正制御ＢのステップＳ８０１において、制御装置４０は、操舵用油圧アクチュエータ２０のピストン２２を一側及び他側に向けて移動させて、ステップをステップＳ８０２に移行させる。

　ステップＳ８０２において、制御装置４０は、操舵用油圧アクチュエータ２０のピストン２２を一側又は他側に向けて移動した際の位置センサ２６の検出値Ｐが第１校正範囲Ｒ１内又は第２校正範囲Ｒ２内か否かを判定する。
　その結果、検出値Ｐが第１校正範囲Ｒ１内又は第２校正範囲Ｒ２内であると判定した場合、制御装置４０はステップをステップＳ８０３に移行させる。
　一方、検出値Ｐが第１校正範囲Ｒ１内及び第２校正範囲Ｒ２内で無いと判定した場合、制御装置４０はステップをステップＳ８０１に移行させる。

　ステップＳ８０３において、制御装置４０は、操舵用油圧アクチュエータ２０のピストン２２を一側又は他側に向けて移動した際の位置センサ２６の検出値Ｐが所定時間ｔ１継続して検出されたか否かを判定する。
　その結果、検出値Ｐが所定時間ｔ１継続して検出されたと判定した場合、制御装置４０はステップをステップＳ８０４に移行させる。
　一方、検出値Ｐが所定時間ｔ１継続して検出されていないと判定した場合、制御装置４０はステップをステップＳ８０１に移行させる。

　ステップＳ８０４において、制御装置４０は、操舵用油圧アクチュエータ２０のピストン２２を一側及び他側に向けて移動させた際の位置センサ２６の検出値Ｐ１を一側端の位置（以下、単に「一側端位置Ｐ１」と記す）、検出値Ｐ２を他側端の位置（以下、単に「他側端位置Ｐ２」と記す）として設定し、ステップをステップＳ８０５に移行させる。なお、本実施形態において、位置センサ２６の検出値Ｐの値は、ピストン２２が操舵用油圧アクチュエータ２０の一側に移動するほど大きくなるように設定されている。

　ステップＳ８０５において、制御装置４０は、一側端位置Ｐ１が他側端位置Ｐ２よりも大きいか否かを判定する。
　その結果、一側端位置Ｐ１が他側端位置Ｐ２よりも大きいと判定した場合、制御装置４０はステップをステップＳ８０６に移行させる。
　一方、一側端位置Ｐ１が他側端位置Ｐ２以下であると判定した場合、制御装置４０はステップをステップＳ８２７に移行させる。

　ステップＳ８０６において、制御装置４０は、一側端位置Ｐ１と他側端位置Ｐ２との差が所定値Ｌｖ以上か否かを判定する。
　その結果、一側端位置Ｐ１と他側端位置Ｐ２との差が所定値Ｌｖ以上であると判定した場合、制御装置４０はステップをステップＳ８０７に移行させる。
　一方、一側端位置Ｐ１と他側端位置Ｐ２との差が所定値Ｌｖ未満であると判定した場合、制御装置４０はステップをステップＳ８１７に移行させる。なお、本実施形態において、所定値Ｌｖは、操舵用油圧アクチュエータ２０の基準ストロークである。

　ステップＳ８０７において、制御装置４０は、誤配線、誤配管及び動作不良が無いと判定して、アクチュエータ校正制御Ｂを終了する。具体的には、制御装置４０は、位置センサ２６、電磁比例弁３０、ドライバ３５に関する電線の誤配線及び操舵用油圧アクチュエータ２０に関する油圧管の誤配管、操舵用油圧アクチュエータ２０の動作不良が無いと判定して、アクチュエータ校正制御Ｂを終了する。

　ステップＳ８１７において、制御装置４０は、動作不良と判定して、アクチュエータ校正制御Ｂを終了する。具体的には、制御装置４０は、操舵用油圧アクチュエータ２０の動作不良であると判定して、アクチュエータ校正制御Ｂを終了する。

　ステップＳ８２７において、制御装置４０は、誤配線又は誤配管が有ると判定して、アクチュエータ校正制御Ｂを終了する。具体的には、制御装置４０は、位置センサ２６、電磁比例弁３０、ドライバ３５に関する電線の誤配線又は操舵用油圧アクチュエータ２０に関する油圧管の誤配管が有ると判定して、アクチュエータ校正制御Ｂを終了する。

　図２３に示すように、短絡故障確認制御ＣのステップＳ１００１において、制御装置４０は、通常であれば電磁比例弁３０を作動させることがない程度の電流Ｉ０をドライバ３５から電磁比例弁３０に流し、ステップをステップＳ１００２に移行させる。

　ステップＳ１００２において、制御装置４０は、位置センサ２６の検出値Ｐが変動したか否かを判定する。すなわち、制御装置４０は、電磁比例弁３０がドライバ３５からの電流Ｉで作動したか否かを判定する。
　その結果、位置センサ２６の検出値Ｐが変動していないと判定した場合、すなわち、ドライバ３５から電磁比例弁３０に流れる電流Ｉが電流Ｉ０であり電磁比例弁３０が作動していないと判定した場合、制御装置４０はステップをステップＳ１００３に移行させる。
　一方、位置センサ２６の検出値Ｐが変動していると判定した場合、すなわち、ドライバ３５から電磁比例弁３０に流れる電流Ｉが電流Ｉ０よりも大きく電磁比例弁３０が作動していると判定した場合、制御装置４０はステップをステップＳ１０１３に移行させる。

　ステップＳ１００３において、制御装置４０は、電磁比例弁３０の駆動回路における短絡故障が無いと判定して、短絡故障確認制御Ｃを終了する。具体的には、制御装置４０は、ドライバ３５の電流検出回路３８が検出する電流値が電流Ｉ０の電流値と同一であり、電磁比例弁３０の駆動回路における短絡故障が生じていないと判定して、短絡故障確認制御Ｃを終了する。

　ステップＳ１０１３において、制御装置４０は、電磁比例弁３０の駆動回路における短絡故障が有ると判定して、短絡故障確認制御Ｃを終了する。具体的には、図１９に示すように、電磁比例弁３０の駆動回路においてＧＮＤとの短絡故障が生じた場合、電磁比例弁３０から電流検出回路３８に流れる電流Ｉ（図１９における実線矢印参照）の一部がＧＮＤに流れる（図１９における破線矢印参照）。この結果、電流検出回路３８が検出する電流値が電流Ｉ０の電流値よりも小さくなる。ドライバ３５は、電磁比例弁３０に流れている電流Ｉが電流Ｉ０よりも小さいと判断して、電流フィードバック制御により電磁比例弁３０に供給する電流Ｉの電流値を増大させる。増大する電流Ｉによって電磁比例弁３０が作動することで操舵用油圧アクチュエータ２０が作動する。すなわち、制御装置４０は、位置センサ２６の検出値Ｐが変動することで、電磁比例弁３０の駆動回路における短絡故障が生じていると判定して、短絡故障確認制御Ｃを終了する。

　図２４に示すように、ドライバ校正制御ＤのステップＳ１２０１において、制御装置４０は、ドライバ３５から電磁比例弁３０に電流Ｉ（ｎ）を所定時間流して、ステップをステップＳ１２０２に移行させる。

　ステップＳ１２０２において、制御装置４０は、位置センサ２６の検出値Ｐが変動したか否かを判定する。すなわち、制御装置４０は、ドライバ３５からの電流Ｉ（ｎ）の電流値が電磁比例弁３０を駆動させる最小電流値Ｉｍｉｎ以上か否かを判定する。
　その結果、位置センサ２６の検出値Ｐが変動したと判定した場合、すなわち、ドライバ３５からの電流Ｉ（ｎ）の電流値が電磁比例弁３０を駆動させる最小電流値Ｉｍｉｎ以上であると判定した場合、制御装置４０はステップをステップＳ１２０３に移行させる。
　一方、位置センサ２６の検出値Ｐが変動していないと判定した場合、制御装置４０はステップをステップＳ１２２３に移行させる。

　ステップＳ１２０３において、制御装置４０は、ドライバ３５から電磁比例弁３０に流す電流Ｉ（ｎ）の電流値を所定値Ｉｖだけ小さくした電流Ｉ（ｎ＋１）を所定時間流して、ステップをステップＳ１２０４に移行させる。

　ステップＳ１２０４において、制御装置４０は、位置センサ２６の検出値Ｐが変動していないか否かを判定する。
　その結果、位置センサ２６の検出値Ｐが変動していないと判定した場合、制御装置４０はステップをステップＳ１２０５に移行させる。
　一方、位置センサ２６の検出値Ｐが変動していると判定した場合、制御装置４０はステップをステップＳ１２１４に移行させる。

　ステップＳ１２０５において、制御装置４０は、最小電流値Ｉｍｉｎを電流Ｉ（ｎ）の電流値に設定して、ドライバ校正制御Ｄを終了する。

　ステップＳ１２１４において、制御装置４０は、電流Ｉ（ｎ）のｎをｎ＝ｎ＋１として、すなわち、電流Ｉ（ｎ）の電流値を所定値Ｉｖだけ小さくした電流Ｉ（ｎ＋１）を電流Ｉ（ｎ）とし、新たな電流Ｉ（ｎ）の電流値を所定値Ｉｖだけ小さくするために、ステップをステップＳ１２０３に移行させる。

　ステップＳ１２２３において、制御装置４０は、ドライバ３５から電磁比例弁３０に流す電流Ｉ（ｎ）の電流値を所定値Ｉｖだけ大きくした電流Ｉ（ｎ＋１）を所定時間流して、ステップをステップＳ１２０４に移行させる。

　ステップＳ１２２４において、制御装置４０は、位置センサ２６の検出値Ｐが変動しているか否かを判定する。
　その結果、位置センサ２６の検出値Ｐが変動していると判定した場合、制御装置４０はステップをステップＳ１２２５に移行させる。
　一方、位置センサ２６の検出値Ｐが変動していないと判定した場合、制御装置４０はステップをステップＳ１２３４に移行させる。

　ステップＳ１２２５において、制御装置４０は、電流Ｉ（ｎ＋１）の電流値を最小電流値Ｉｍｉｎに設定して、ドライバ校正制御Ｄを終了する。

　ステップＳ１２３４において、制御装置４０は、電流Ｉ（ｎ）のｎをｎ＝ｎ＋１として、すなわち、電流Ｉ（ｎ）の電流値を所定値Ｉｖだけ大きくした電流Ｉ（ｎ＋１）を電流Ｉ（ｎ）とし、新たな電流Ｉ（ｎ）の電流値を所定値Ｉｖだけ大きくするために、ステップをステップＳ１２２３に移行させる。

　以下では、船舶５０のアウトドライブ装置１０の制御態様における自動校正機能と操船制御との関係について説明する。

　制御装置４０は、アウトドライブ装置１０の制御信号を受信すると、それまでに校正開始信号を受信しているか否かを判定する。制御装置４０は、既に校正開始信号を受信しており、かつ校正実施中又は校正が正常に完了していない場合、アウトドライブ装置１０の制御信号を無効とする。一方、制御装置４０は、既に校正開始信号を受信していない場合、又は、校正開始信号を受信しているが校正が正常に完了している場合、校正開始信号を無効とする。

　次に、図２５を用いて上述の制御装置４０の制御態様における自動校正機能と操船制御との関係について具体的に説明する。

　図２５に示すように、ステップＳ１３０１において、制御装置４０は、アウトドライブ装置１０の制御信号を受信すると、ステップをステップＳ１３０２に移行させる。

　ステップＳ１３０２において、制御装置４０は、アウトドライブ装置１０の校正開始信号を受信済みか否かを判定する。
　その結果、アウトドライブ装置１０の校正開始信号を受信済みであると判定した場合、制御装置４０はステップをステップＳ１３０３に移行させる。
　一方、アウトドライブ装置１０の校正開始信号を受信していないと判定した場合、制御装置４０はステップをステップＳ１３１３に移行させる。

　ステップＳ１３０３において、制御装置４０は、アウトドライブ装置１０の校正の実施中であるか否かを判定する。
　その結果、アウトドライブ装置１０の校正の実施中であると判定した場合、制御装置４０はステップをステップＳ１３０４に移行させる。
　一方、アウトドライブ装置１０の校正の実施中でないと判定した場合、制御装置４０はステップをステップＳ１３２４に移行させる。

　ステップＳ１３０４において、制御装置４０は、アウトドライブ装置１０の制御信号を無効として、自動校正の制御を継続する。すなわち、本実施形態の自動校正機能を有する船舶５０は、アウトドライブ装置１０の校正の実施中にアウトドライブ装置１０の制御が行えないように構成される。

　ステップＳ１３１３において、制御装置４０は、アウトドライブ装置１０の制御信号を無効とする。すなわち、本実施形態の自動校正機能を有する船舶５０は、アウトドライブ装置１０の校正が実施されていない場合、アウトドライブ装置１０の制御が行えないように構成される。

　ステップＳ１３２４において、制御装置４０は、アウトドライブ装置１０の校正が完了しているか否かを判定する。
　その結果、アウトドライブ装置１０の校正が完了していると判定した場合、制御装置４０はステップをステップＳ１３２５に移行させる。
　一方、アウトドライブ装置１０の校正が完了していないと判定した場合、制御装置４０はステップをステップＳ１３３５に移行させる。

　ステップＳ１３２５において、制御装置４０は、アウトドライブ装置１０の校正開始信号を無効として、アウトドライブ装置１０の制御を継続する。すなわち、本実施形態の自動校正機能を有する船舶５０は、アウトドライブ装置１０の校正が完了している場合、アウトドライブ装置１０の制御中にアウトドライブ装置１０の校正が実施できないように構成される。

　ステップＳ１３３５において、制御装置４０は、アウトドライブ装置１０の制御信号を無効として、自動校正の制御を継続する。すなわち、本実施形態の自動校正機能を有する船舶５０は、アウトドライブ装置１０の校正が完了していない場合、アウトドライブ装置１０の制御が行えないように構成される。

　以上の如く、この自動校正機能を有する船舶５０は、操舵用油圧アクチュエータ２０によって操舵するアウトドライブ装置１０を備えた船舶５０であって、操舵用油圧アクチュエータ２０のピストン位置検出装置である位置センサ２６と、作動油の方向を切り替える電磁比例弁３０と、電磁比例弁３０を制御する制御装置４０と、を具備し、制御装置４０によって、アウトドライブ装置１０の校正として、自動的に操舵用油圧アクチュエータ２０及び電磁比例弁３０の動作確認、操舵用油圧アクチュエータ２０の可動範囲の設定、及び電磁比例弁３０の設定が行われ、操舵用油圧アクチュエータ２０及び電磁比例弁３０が正常に動作しない場合、アウトドライブ装置１０の校正が中止されるように構成されたものである。
　このように構成することにより、作業者が手動で目視しながらアウトドライブ装置１０の校正を実施する必要がない。また、異常があればアウトドライブ装置１０の校正が中止される。これにより、操舵用油圧アクチュエータ２０等が目視できなくてもばらつきを抑制しつつ確実にアウトドライブ装置１０の校正を実施することができる。

　また、制御装置４０によって、操舵用油圧アクチュエータ２０のピストン２２を所定量Ｓｖだけ一側方向と他側方向とに移動させた際に位置センサ２６の検出値Ｐが所定値Ｐｖ以上に変化していない場合、アウトドライブ装置１０の校正を中止するものである。
　このように構成することにより、操舵用油圧アクチュエータ２０のピストン位置に関わらず、操舵用油圧アクチュエータ２０の異常、電磁比例弁３０の異常、位置センサ２６の異常が一時に判定される。これにより、操舵用油圧アクチュエータ２０等が目視できなくてもばらつきを抑制しつつ確実にアウトドライブ装置１０の校正を実施することができる。

　また、制御装置４０によって、操舵用油圧アクチュエータ２０の動作確認において正常と判定された後に、ピストン２２を操舵用油圧アクチュエータ２０の一側に向けて移動させ、位置センサ２６が第１所定範囲Ｒ１内の一の検出値Ｐ１を所定時間ｔ１出力した場合、ピストン２２が操舵用油圧アクチュエータ２０の一側端に到達したと判定し、ピストン２２を操舵用油圧アクチュエータ２０の他側に向けて移動させ、位置センサ２６が第２所定範囲Ｒ２内の一の検出値Ｐ２を所定時間ｔ１出力した場合、ピストン２２が操舵用油圧アクチュエータ２０の他側端に到達したと判定して操舵用油圧アクチュエータ２０の可動範囲を設定し、位置センサ２６が第１所定範囲Ｒ１内の一の検出値Ｐ１、若しくは／及び第２所定範囲Ｒ２内の一の検出値Ｐ２を所定時間ｔ１出力しない場合、又は検出した第１所定範囲Ｒ１内の一の検出値Ｐ１と第２所定範囲Ｒ２内の一の検出値Ｐ２との差が所定値Ｌｖ以下である場合、アウトドライブ装置１０の校正を中止するものである。
　このように構成することにより、位置センサ２６を利用して操舵用油圧アクチュエータ２０のストロークエンドを検出するのでアウトドライブ装置１０に過大な油圧負荷をかけることがない。これにより、操舵用油圧アクチュエータ２０等が目視できなくてもばらつきを抑制しつつ確実にアウトドライブ装置１０の校正を実施することができる。

　また、制御装置４０によって、電流フィードバック制御を行う比例電磁弁駆動回路を有するドライバ３５から電磁比例弁３０が作動しない大きさの電流Ｉ０を電磁比例弁３０に流して、位置センサ２６の検出値Ｐが変動した場合、電磁比例弁３０の駆動回路に短絡故障が有ると判断してアウトドライブ装置１０の校正を中止するものである。
　このように構成することにより、位置センサ２６を利用して電磁比例弁３０の駆動回路における短絡故障を検出することができる。これにより、操舵用油圧アクチュエータ２０等が目視できなくてもばらつきを抑制しつつ確実にアウトドライブ装置１０の校正を実施することができる。

　また、制御装置４０によって、電磁比例弁３０の駆動回路に短絡故障が無いと判定された後に、前記比例電磁弁駆動回路を有するドライバ３５から電磁比例弁３０に流す電流Ｉ（ｎ）の電流値を変化させて、位置センサ２６の検出値Ｐが変動した電流Ｉ（ｎ）のうち最小の電流値を最小電流値Ｉｍｉｎに設定するものである。
　このように構成することにより、位置センサ２６を利用して電磁比例弁３０の最小電流値Ｉｍｉｎが設定される。これにより、操舵用油圧アクチュエータ２０等が目視できなくてもばらつきを抑制しつつ確実にアウトドライブ装置１０の校正を実施することができる。

　また、この自動校正機能を有する船舶５０は、操舵用油圧アクチュエータ２０によって操舵するアウトドライブ装置１０を具備する船舶５０であって、作動油の方向を切り替える電磁弁である電磁比例弁３０と電磁比例弁３０を制御する制御装置４０と、を具備し、制御装置４０は、電磁比例弁３０を制御してアウトドライブ装置１０の校正を実施するとともに、校正の実施中に入力されたアウトドライブ装置１０に対する制御信号を無効とするものである。
　このように構成することにより、アウトドライブ装置１０の校正実施前及び校正実施中にアウトドライブ装置１０が操作されることがない。これにより、アウトドライブ装置１０の校正完了前における操作を防止してアウトドライブ装置１０の誤作動を抑制することができる。

　また、制御装置４０は、アウトドライブ装置１０の校正が正常に完了していない場合、アウトドライブ装置１０に対する制御信号を無効とするものである。
　このように構成することにより、アウトドライブ装置１０の校正作業が異常終了した場合、アウトドライブ装置１０が操作されることがない。これにより、アウトドライブ装置１０の校正完了前における操作を防止してアウトドライブ装置１０の誤作動を抑制することができる。

　また、制御装置４０は、アウトドライブ装置１０の制御中に入力されたアウトドライブ装置１０の校正信号を無効とするものである。
　このように構成することにより、アウトドライブ装置１０の制御中にアウトドライブ装置１０の校正が実施されることがない。これにより、アウトドライブ装置１０の校正完了前における操作を防止してアウトドライブ装置１０の誤作動を抑制することができる。

　また、制御装置４０は、アウトドライブ装置１０の校正が正常に完了した後にアウトドライブ装置１０の校正を実施した場合、アウトドライブ装置１０の校正が正常に完了するまでアウトドライブ装置１０に対する制御信号を無効とするものである。
　このように構成することにより、部品の交換等により再び校正を実施した場合でも、校正が正常に完了するまでアウトドライブ装置１０が操作されることがない。これにより、アウトドライブ装置１０の校正完了前における操作を防止してアウトドライブ装置１０の誤作動を抑制することができる。

　本発明は、アウトドライブ装置用操船システムの技術に利用することが可能である。

　１　　　　　船体
　２　　　　　スロットルレバー
　３　　　　　操舵ハンドル
　４　　　　　操船レバー（ジョイスティック）
　５　　　　　エンジン
　８　　　　　モニター
　１０　　　　アウトドライブ装置
　２０　　　　操舵用油圧アクチュエータ
　３０　　　　電磁比例弁
　４０　　　　制御装置
　８２　　　　操作指示部
　８２ａ　　　アイコン
　８２ｂ　　　アイコン
　１００　　　アウトドライブ装置用操船システム

Claims

　アウトドライブ装置と、
　前記アウトドライブ装置の回動方向を指示する制御装置と、
　前記制御装置に船体の進行方向を指示する操船レバーと、を備えるアウトドライブ装置用操船システムにおいて、
　前記操船レバーによって指示した船体の進行方向に対して実際の進行方向を合わせるための画像を表示できるモニターを具備し、
　前記モニターは、前記操船レバーが倒された方向を示すとともに、該操船レバーの倒された方向が予め設定された方向に合致すれば、その操作が適正である旨を示す、ことを特徴とするアウトドライブ装置用操船システム。
　前記モニターは、前記操船レバーの倒すべき方向を示すとともに、該操船レバーが示された方向に従って倒されれば、その操作が適正である旨を示す、ことを特徴とする請求項１に記載のアウトドライブ装置用操船システム。
　前記モニターは、前記操船レバーの倒すべき方向を該操船レバーの支点を中心とした所定の角度の範囲で示すとともに、該操船レバーが示された範囲に従って倒されれば、その操作が適正である旨を示す、ことを特徴とする請求項２に記載のアウトドライブ装置用操船システム。
　前記モニターは、前記操船レバーによって指示した船体の進行方向に対して実際の進行方向がズレている場合に、ズレを解消するように補正をした前記操船レバーの倒すべき方向を示す、ことを特徴とする請求項２又は請求項３に記載のアウトドライブ装置用操船システム。
　前記モニターは、前記操船レバーによって指示した船体の進行方向に対して実際の進行方向がズレている場合に、ズレを解消するように前記アウトドライブ装置の回動方向を補正して、その補正が完了した旨を示す、ことを特徴とする請求項１から請求項４のいずれか一項に記載のアウトドライブ装置用操船システム。
　前記モニターは、平行機動による前記画像を表示した後に、横滑機動による前記画像を表示する、ことを特徴とする請求項１から請求項５のいずれか一項に記載のアウトドライブ装置用操船システム。