JP2013014173A - 船舶操船装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】船舶操船装置において、船体の迎角を検出するための迎角センサ36と、船体の船速を検出するための船速センサ37と、船体の迎角と船体の船速と補正値との関係を記憶した記憶手段33と、補正値決定手段としての演算手段32と、を備え、船体を斜航させた状態において、船体が回頭しないようにジョイスティック21を操作した操作量を、演算手段32により決定して補正値とする。
【選択図】図5
Description
また、船舶は船舶の進行方向を設定する操作手段を有する。船舶は、操作手段で設定した方向に進行するように制御装置によって制御される。
船舶操船装置1は、図1、図2及び図3に示すように、左右一対のエンジン3A・3Bと、左右一対のエンジン3A・3Bのエンジン回転数NA・NBをそれぞれ独立して変更する回転数変更アクチュエータ4A・4Bと、左右一対のエンジン3A・3Bにそれぞれ接続されて、スクリュープロペラ15A・15Bを回転させることによって船体2を推進させる左右一対のアウトドライブ装置10A・10Bと、エンジン3A・3Bとスクリュープロペラ15A・15Bとの間に配設される前後進切換クラッチ16A・16Bと、左右一対のアウトドライブ装置10A・10Bをそれぞれ独立して左右方向に回動させる左右一対の操舵用油圧アクチュエータ17A・17Bと、油圧アクチュエータ17A・17B内の油圧を調整するための電磁弁17Aa・17Baと、船舶の進行方向を設定する操作手段としてのジョイスティック21、アクセルレバー22A・22B、及び操作ハンドル23、ジョイスティック21の操作量を検出する操作量検出手段としての操作量検出センサ39(図5参照)と、アクセルレバー22A・22Bの操作量を検出する操作量検出手段としての操作量検出センサ43A・43B(図5参照)と、操作ハンドル23の操作量を検出する操作量検出手段としての操作量検出センサ44(図5参照)と、ジョイスティック21、アクセルレバー22A・22B、及び操作ハンドル23、で設定した方向に進行するように、回転数変更アクチュエータ4A・4Bと前後進切換クラッチ16A・16Bと操舵用油圧アクチュエータ17A・17Bと、電磁弁17Aa・17Baとを制御するための制御装置31(図5参照)と、を備える。
回転数変更アクチュエータ4A・4Bは、エンジン回転数を制御する手段であり、燃料噴射装置の燃料噴射量等を変更してエンジン3A・3Bのエンジン回転数を制御可能としている。
操舵用油圧アクチュエータ17A・17Bは、いわゆる片ロッド型の油圧アクチュエータとされるが、両ロッド型であっても良い。
ジョイスティック21は、図4に示すX−Y平面と平行な操作面内を自在に動けるものとし、操作面内の中心を中立原点とする。操作面内の前後左右方向は、進行方向と対応し、ジョイスティック21の傾斜量が目標船速と対応する。ジョイスティック21の傾斜量が増加するにつれて、目標船速は増加する。
また、ジョイスティック21はねじり操作面が設けられており、平面操作面から略垂直に延びるZ軸を旋回軸としてねじることにより、回頭速度を変更させることができる。ジョイスティック21のねじり量が目標回頭速度と対応する。また、ジョイスティック21の一定ねじり角位置において左右の最大目標回頭速度を設定する。
補正制御開始スイッチ42は、ジョイスティック21の近傍に設けられており、制御装置31と接続されている。
回転数検出手段としての回転数検出センサ35A・35Bは、エンジン3A・3Bのエンジン回転数NA・NBを検出するための手段であり、エンジン3A・3Bに設けられている。
迎角検出手段としての迎角センサ36は、船体2の迎角αを検出するための手段である。迎角とは、水中の船体が、流れに対してどれだけ傾いているかという角度を表すものである。
船速検出手段としての船速センサ37は、船速Vを検出するための手段であり、例えば、電磁ログやドップラーソナー、GPSなどである。
左右回動角度検出手段としての左右回動角度検出センサ38A・38Bは、アウトドライブ装置10A・10Bの左右の回動角度θA、θBを検出するための手段である。左右回動角度検出センサ38A・38Bは、操舵用油圧アクチュエータ17A・17B近傍に設けられており、操舵用油圧アクチュエータ17A・17Bの駆動量に基づいて、アウトドライブ装置10A・10Bの左右の回動角度θA、θBを検出する。
操作量検出手段としての操作量検出センサ39は、ジョイスティック21の平面操作面での操作量及びねじり操作面での操作量を検出するセンサである。操作量検出センサ39は、ジョイスティック21の傾倒角度及び傾倒方向を検出する。また、操作量検出センサ39は、ジョイスティック21の旋回軸を中心としたねじり量を検出する。
操作量検出手段としての操作量検出センサ43A・43Bは、アクセルレバー22A・22Bの操作量を検出するセンサである。操作量検出センサ43A・43Bは、アクセルレバー22A・22Bの傾倒角度を検出する。
操作量検出手段としての操作量検出センサ44は、操作ハンドル23の操作量を検出するセンサである。操作量検出センサ44は、操作ハンドル23の回転量を検出する。
アウトドライブ装置10A・10Bの回転数検出手段としてのアウトドライブ装置用回転数検出センサ40A・40Bは、アウトドライブ装置10A・10Bのスクリュープロペラ15A・15Bの回転数を検出するセンサであり、最終出力軸14A・14B中途部に設けられている。アウトドライブ装置用回転数検出センサ40A・40Bはアウトドライブ装置回転数NDA、NDBを検出する。
演算手段32は、操船制御に関わる様々な演算を行う。
記憶手段33は、船体2の迎角αと船体2の船速Vと補正値Kとの関係を予め記憶している。
ここで、船体2の迎角αと船体2の船速Vと補正値Kとの関係はKを求める下式で表される。
K=MP/V2/C(α)
C(α)はモーメント係数であり、αの関数である。
オペレータは、ジョイスティック21を操作することにより、船舶を斜航させる。斜航とは、船舶を一定の方向へ進行させることであり、前後左右方向への進行も含まれる。例えば図6(A)に示すように矢印A方向に船舶を斜航させた状態では、その進行方向及び進行速度(船速)に応じて船体2の圧力中心Pに対し揚力Lが矢印B方向に発生する。揚力Lは、船舶斜航時の船体2にかかる圧力中心Pが、船体2の重心Gと異なる位置にあるため発生する力である。揚力Lによって船体2の重心Gを中心とする回頭モーメントMが発生する。言い換えれば、船体2は揚力Lによって重心Gを中心として水平方向に回転(ヨーイング)する。
次に、ねじり操作によって船体2が回頭しない状態になった後、補正制御開始スイッチ42を入状態にする。補正制御開始スイッチ42が入状態になった場合、補正値決定に関する制御が開始される。
制御装置31は、補正制御開始スイッチ42が入状態になったか否かを判断し(ステップS10)、入状態になっていない場合には再びステップS10を行う。
ステップS10において補正制御開始スイッチ42が入状態になった場合、この時点での迎角αを迎角センサ36で検出し(ステップS20)、船速Vを船速センサ37で検出する(ステップS30)。迎角α及び船速Vは制御装置31の記憶手段33に格納される。
次に、ジョイスティック21のねじり量を操作量検出センサ39によって検出し(ステップS40)、ねじり量に基づく回頭モーメントMPを制御装置31の演算手段32によって演算する(ステップS50)。回頭モーメントMPは記憶手段33に格納される。
制御装置31の演算手段32は、迎角α、船速V及び回頭モーメントMPに基づいて、補正値Kを決定する(ステップS60)。
ここでKは、
K=MP/V2/C(α)
C(α)はモーメント係数であり、αの関数である。
また、船速センサ37によって検出される船速Vの代わりに、アウトドライブ装置10A・10Bの推進力(単位N)に基づいて、船速Vによって生じる動圧1/2ρV2を推定し、動圧1/2ρV2から船速Vを算出する方法について説明する。ここで、ρとは水の密度である。
制御装置31は、補正制御開始スイッチ42が入状態になったか否かを判断し(ステップS110)、入状態になっていない場合には再びステップS110を行う。
ステップS110において、補正制御開始スイッチ42が入状態になった場合、この時点での迎角αを迎角センサ36で検出する(ステップS120)。迎角αは制御装置31の記憶手段33に格納される。
次に、ジョイスティック21のねじり量を操作量検出センサ39によって検出し(ステップS130)、ねじり量に基づく回頭モーメントMPを制御装置31の演算手段32によって演算する(ステップS140)。回頭モーメントMPは記憶手段33に格納される。
次に、アウトドライブ装置10A・10Bの推進力TA・TBを制御装置31の演算手段32を用いて算出する(ステップS150)。制御装置31は、操作量検出センサ39により検知された、ジョイスティック21の斜航成分決定部21aの操作量と回頭成分決定部21bの操作量とに基づいて推進力TA・TBを算出する。または、エンジン回転数より推進力TA・TBを算出する。
制御装置31は、演算手段32により算出された推進力TA・TBに基づいて、動圧1/2ρV2を算出し、動圧1/2ρV2から船速Vを算出する(ステップS160)。船速Vは記憶手段33に格納される。
制御装置31の演算手段32は、前記迎角α、船速V及び回頭モーメントMPに基づいて、補正値Kを決定する(ステップS170)。
ここでKは、
K=MP/V2/C(α)
C(α)はモーメント係数であり、αの関数である。
また、船速センサ37によって計測される船速Vの代わりに、推進力ベクトルT´に基づいて補正値Kを算出する方法について説明する。
制御装置31の記憶手段33は、推進力ベクトルTA´・TB´のノルムから得られる船体2の推進力TA・TBと推進力ベクトルTA´・TB´の方向から得られる船体2の迎角αと補正値Kとの関係を予め記憶している。
制御装置31は、補正制御開始スイッチ42が入状態になったか否かを判断し(ステップS210)、入状態になっていない場合には再びステップS210を行う。
ステップS210において補正制御開始スイッチ42が入状態になった場合、この時点においての左右一対のアウトドライブ装置10A・10Bのアウトドライブ装置回転数NDをアウトドライブ装置用回転数検出センサ40A・40Bによって検出する(ステップS220)。アウトドライブ装置回転数NDは記憶手段33に格納される。次に、左右一対のアウトドライブ装置10A・10Bの左右回動角度θA・θBを左右回動角度検出センサ38A・38Bによって検出する(ステップS230)。左右回動角度θA・θBは記憶手段33に格納される。次に、左右一対のアウトドライブ装置10A・10Bのアウトドライブ装置回転数NDA・NDB及び左右回動角度θA・θBに基づいて推進力ベクトルTA´・TB´を算出する(ステップS240)。推進力ベクトルTA´・TB´は記憶手段33に格納される。
次に、推進力ベクトルTA´・TB´のノルムから船体2の推進力TA・TBを得る(ステップS250)。ここで推進力の単位はエンジン回転数の二乗(単位:min−2)とする。また、推進力ベクトルTA´・TB´の方向から船体2の迎角αを得る(ステップS260)。
次に、制御装置31の演算手段32は、記憶手段33に予め記憶されている船体2の推進力Tと船体2の迎角αと補正値Kとの関係を用いて、ステップS250で得た船体2の推進力T、及びステップS260で得た船体2の迎角αから補正値Kを決定する(ステップS270)。
次に、制御装置31による、横移動の際の基準値決定に関する制御について図10を用いて説明する。制御装置31の演算手段32は基準値決定手段として制御を実行する。
オペレータは、ジョイスティック21を操作することにより、船舶を横移動させる。例えば、ジョイスティック21を図4のX軸(+)方向に倒すように操作する。
2 船体
3A・3B エンジン
4A・4B 回転数変更アクチュエータ
10A・10B アウトドライブ装置
15A・15B スクリュープロペラ
16A・16B 前後進切換クラッチ
17A・17B 操舵用油圧アクチュエータ(操舵用アクチュエータ)
21 ジョイスティック(操作手段)
31 制御装置
36 迎角センサ(迎角検出手段)
37 船速センサ(船速検出手段)
38A・38B 左右回動角度検出センサ(左右回動角度検出手段)
39 操作量検出センサ(操作量検出手段)
40A・40B アウトドライブ装置用回転数検出センサ(アウトドライブ装置の回転数検出手段)
NA・NB エンジン回転数
NDA・NDB アウトドライブ装置回転数
θA・θB アウトドライブ装置の回動角度
TA´・TB´ 推進力ベクトル
TA・TB 推進力
α 迎角
V 船速
K 補正値
Claims (3)
- 左右一対のエンジンと、
前記左右一対のエンジンの回転数をそれぞれ独立して変更する回転数変更アクチュエータと、
前記左右一対のエンジンにそれぞれ接続されて、スクリュープロペラを回転させることによって船体を推進させる左右一対のアウトドライブ装置と、
前記エンジンとスクリュープロペラとの間に配設される前後進切換クラッチと、
前記左右一対のアウトドライブ装置をそれぞれ独立して左右方向に回動させる左右一対の操舵用アクチュエータと、
船舶の進行方向を設定する操作手段と、
前記操作手段の操作量を検出する操作量検出手段と、
前記操作手段で設定した方向に進行するように、前記回転数変更アクチュエータと前後進切換クラッチと操舵用アクチュエータとを制御するための制御装置と、
を備える船舶操船装置において、
前記船体の迎角を検出するための迎角検出手段と、
前記船体の船速を検出するための船速検出手段と、
前記船体の迎角と船体の船速と補正値との関係を記憶した記憶手段と、
補正値決定手段と、
を備え、
前記船体を斜航させた状態において、船体が回頭しないように操作手段を操作した操作量に基づいて前記補正値決定手段により補正値を決定する
船舶操船装置。 - 左右一対のエンジンと、
前記左右一対のエンジンの回転数をそれぞれ独立して変更する回転数変更アクチュエータと、
前記左右一対のエンジンにそれぞれ接続されて、スクリュープロペラを回転させることによって船体を推進させる左右一対のアウトドライブ装置と、
前記エンジンとスクリュープロペラとの間に配設される前後進切換クラッチと、
前記左右一対のアウトドライブ装置をそれぞれ独立して左右方向に回動させる左右一対の操舵用アクチュエータと、
船舶の進行方向を設定する操作手段と、
前記操作手段の操作量を検出する操作量検出手段と、
前記操作手段で設定した方向に進行するように、前記回転数変更アクチュエータと前後進切換クラッチと操舵用アクチュエータとを制御するための制御装置と、
を備える船舶操船装置において、
前記船体の迎角を検出するための迎角検出手段と、
前記アウトドライブ装置の推進力演算手段と、
前記船体の迎角と船体の推進力と補正値との関係を記憶した記憶手段と、
補正値決定手段と、
を備え、
船体を斜航させた状態において、船体が回頭しないように操作手段を操作した操作量に基づいて、前記補正値決定手段により補正値を決定する
船舶操船装置。 - 左右一対のエンジンと、
前記左右一対のエンジンの回転数をそれぞれ独立して変更する回転数変更アクチュエータと、
前記左右一対のエンジンにそれぞれ接続されて、スクリュープロペラを回転させることによって船体を推進させる左右一対のアウトドライブ装置と、
前記エンジンとスクリュープロペラとの間に配設される前後進切換クラッチと、
前記左右一対のアウトドライブ装置をそれぞれ独立して左右方向に回動させる左右一対の操舵用アクチュエータと、
船舶の進行方向を設定する操作手段と、
前記操作手段の操作量を検出する操作量検出手段と、
前記操作手段で設定した方向に進行するように、前記回転数変更アクチュエータと前後進切換クラッチと操舵用アクチュエータとを制御するための制御装置と、
を備える船舶操船装置において、
前記アウトドライブ装置の回転数検出手段と、
前記アウトドライブ装置の左右回動角度検出手段と、
前記アウトドライブ装置の回転数と左右回動角度から推進力ベクトルを演算する推進ベクトル演算手段と、
前記推進力ベクトルのノルムから得られる船体の推進力と前記推進力ベクトルの方向から得られる船体の迎角と補正値との関係を記憶した記憶手段と、
補正値決定手段と、
を備え、
船体を斜航させた状態において、船体が回頭しないように操作手段を操作した操作量に基づいて、前記補正値決定手段により補正値を決定する
船舶操船装置。
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