JP6421111B2 - 操船装置 - Google Patents
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Description
動力源と、推進装置と、船舶の位置を算出する位置算出装置と、船舶の方位を算出する方位算出装置とを備え、船舶に作用する外力に船舶の推力を釣り合わせる定点保持制御を実施可能な船舶の操船装置において、
定点保持制御を実施する間に、目標位置からの距離偏差が所定値よりも大きい場合、且つ、単位時間当たりの船舶の移動量が所定量以下である状態が所定時間継続している場合、或いは、目標方位からの方位偏差が所定値よりも大きい場合、且つ、単位時間当たりの船舶の回頭量が所定量以下である状態が所定時間継続している場合に、これらの判定時点における定点保持制御の推力の設定値を基準値として保存し、入力される定点保持制御の推力の設定値に前記基準値を加算する、操船装置としたものである。
ジョイスティックレバーを更に備え、
前記ジョイスティックレバーが操作されない状態が維持されたままで、船速が所定の船速以下である場合、前記基準値が閾値以下である場合、前記目標位置からの距離偏差が所定距離以下である状態が所定時間継続した場合、又は、前記目標方位からの方位偏差が所定角度以下である状態が所定時間継続した場合に、設定された上限値以下の回転数で前記動力源が作動する定点保持制御を実施する、としたものである。
前記ジョイスティックレバーが操作されない状態が維持されたままで、船速が所定の船速よりも大きい場合、前記基準値が閾値よりも大きい場合、前記目標位置からの距離偏差が所定距離よりも大きい場合、又は、前記目標方位からの方位偏差が所定角度よりも大きい場合に、前記上限値以下の回転数の制限を解除して定点保持制御を継続する、としたものである。
外力の学習とは、比較的大きな外力が船舶100に作用することにより、目標位置から離れた位置において船舶100の移動が停止する場合に、この外力に釣り合ったときの推力を表す推力の設定値を基準値として保存することである。以下のように、操船装置7は、船舶100に作用する外力を効率的に学習することにより、効率的且つ精度よく船舶100の位置及び方位を制御することができる。
7 操船装置
13 GPS装置(位置算出装置)
14 ヘディングセンサ(方位算出装置)
15 操船制御装置
17 推進装置
100 船舶
Claims (3)
- 動力源と、推進装置と、船舶の位置を算出する位置算出装置と、船舶の方位を算出する方位算出装置とを備え、船舶に作用する外力に船舶の推力を釣り合わせる定点保持制御を実施可能な船舶の操船装置において、
定点保持制御を実施する間に、目標位置からの距離偏差が所定値よりも大きい場合、且つ、単位時間当たりの船舶の移動量が所定量以下である状態が所定時間継続している場合、或いは、目標方位からの方位偏差が所定値よりも大きい場合、且つ、単位時間当たりの船舶の回頭量が所定量以下である状態が所定時間継続している場合に、これらの判定時点における定点保持制御の推力の設定値を基準値として保存し、入力される定点保持制御の推力の設定値に前記基準値を加算する、操船装置。 - ジョイスティックレバーを更に備え、
前記ジョイスティックレバーが操作されない状態が維持されたままで、船速が所定の船速以下である場合、前記基準値が閾値以下である場合、前記目標位置からの距離偏差が所定距離以下である状態が所定時間継続した場合、又は、前記目標方位からの方位偏差が所定角度以下である状態が所定時間継続した場合に、設定された上限値以下の回転数で前記動力源が作動する定点保持制御を実施する、ことを特徴とする請求項1に記載の操船装置。 - 前記ジョイスティックレバーが操作されない状態が維持されたままで、船速が所定の船速よりも大きい場合、前記基準値が閾値よりも大きい場合、前記目標位置からの距離偏差が所定距離よりも大きい場合、又は、前記目標方位からの方位偏差が所定角度よりも大きい場合に、前記上限値以下の回転数の制限を解除して定点保持制御を継続する、ことを特徴とする請求項2に記載の操船装置。
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