WO2017135304A1 - ジョイスティックコントロール装置 - Google Patents

Abstract

高い汎用性を有するジョイスティックコントロール装置を提供する。船舶（１００）の移動速度と移動方向とを決定するジョイスティックレバー（１０ａ）を有するジョイスティックコントロール装置（１０）であって、船舶（１００）は、オートパイロット装置（２０）を備え、ジョイスティックコントロール装置（１０）は、オートパイロット装置（２０）に着脱自在に接続可能であり、オートパイロット装置（２０）に接続され、且つ、ジョイスティックレバー（１０ａ）が操作可能な状態に設定されたときには、ジョイスティックレバー（１０ａ）が操作可能な状態であることを示す所定の信号、又は、船舶（１００）の舵（５）が中立位置に保持されるように所定の信号をオートパイロット装置（２０）に対して発信する。

Description

ジョイスティックコントロール装置

　本発明は、船舶を目標地点に向かって自動的に航行させるオートパイロット装置に通信可能に接続されるジョイスティックコントロール装置に関する。

　港湾等の狭い航路において、船体を容易に移動するために操作されるジョイスティックレバーを有する船舶の操船システム（ジョイスティックコントロール装置）を装備した船舶が公知である（特許文献１参照）。

　特許文献１に記載の個別・非個別操縦切換装置は、回転翼である可変ピッチプロペラ、旋回用スラスタ、方向変換用舵を含み、水に対して相互作用してその推進方向、推進力を定めるための装置である駆動部分を備えた船舶において、これら複数の駆動部分をそれぞれ個別に駆動する個別操縦と、複数の駆動部分を総合的に駆動する非個別操縦（ジョイスティック操縦）とを行い、個別操縦から非個別操縦（ジョイスティック操縦）への切り替え時には、それぞれの駆動部分を中立状態に移行してから、非個別操縦に移行している。

　このように、舵を中立状態に自動的に変更することによって、切り換え時に操縦の不安定性を防止するとともに、操縦者による個別操縦の誤操作を防止している。

　一方、オートパイロット装置が搭載された船舶によれば、洋上において操縦者の負担を軽減することができる（特許文献２参照）。しかし、特許文献２に記載の操舵装置を備えた船舶には、ジョイスティックレバーを有するジョイスティックコントロール装置が装備されていない。そこで、ジョイスティックコントロール装置を含まないこのようなオートパイロット装置及び船舶に対して、追加で装備できる高い汎用性を有するジョイスティックコントロール装置が望まれている。

特開２０００－２８９６９３号公報 特公平２－６２４３９号公報

　本発明は、高い汎用性を有するジョイスティックコントロール装置を提供することを目的とする。

　本発明のジョイスティックコントロール装置は、船舶の移動速度と移動方向とを決定するジョイスティックレバーを有するジョイスティックコントロール装置であって、前記船舶は、オートパイロット装置を備え、前記ジョイスティックコントロール装置は、前記オートパイロット装置に着脱自在に接続可能であり、前記オートパイロット装置に接続され、且つ、前記ジョイスティックレバーが操作可能な状態に設定されたときには、前記ジョイスティックレバーが操作可能な状態であることを示す所定の信号、又は、船舶の舵が中立位置に保持されるように所定の信号を前記オートパイロット装置に対して発信するものである。

　本発明のジョイスティックコントロール装置においては、異なる仕様を有するオートパイロット装置に適合するように、異なる前記信号を含む複数の設定値情報を有していることが好ましい。

　本発明のジョイスティックコントロール装置においては、前記信号を含む設定値情報が外部から書き換え可能であることが好ましい。

　本発明のジョイスティックコントロール装置によれば、オートパイロット装置を備えた船舶に着脱自在に装備されるので、操縦者の必要に応じてオートパイロット装置及び船舶に装備することができるといった、高い汎用性を有する。従って、高い汎用性を有するジョイスティックコントロール装置を提供することができる。

　本発明のジョイスティックコントロール装置によれば、オートパイロット装置に接続することによって、操縦者は、オートパイロット装置が備える任意の位置に船舶の舵を移動させる機能を利用することができる。具体的には、ジョイスティックレバーが操作可能な状態に設定されると、舵を中立位置に移動させるために操縦者が手動操作することなく、船舶の舵を自動的に中立位置まで移動できる。このように、舵が中立位置に保持されることによって、船舶は、ジョイスティックレバーによる操作に応じて円滑に航行できるようになる。

　本発明のジョイスティックコントロール装置によれば、載せ換えられるオートパイロット装置及び船舶に適合する信号を用意できるため、一台の当該ジョイスティックコントロール装置を、それぞれ別の仕様を有する他のオートパイロット装置及び船舶への載せ替えに対応できる。つまり、一台の当該ジョイスティックコントロール装置を、現在搭載されているオートパイロット装置及び船舶のものとは異なる別の仕様を有する別のオートパイロット装置及び船舶に対して、使い回しが可能である。従って、高い汎用性を有するジョイスティックコントロール装置を提供することができる。

　本発明のジョイスティックコントロール装置によれば、以前のオートパイロット装置及び船舶に適合した設定値から、現状のものに適合した設定値に容易に変換可能であるため、オートパイロット装置及び船舶のアップグレードに対応できる。また、一台の当該ジョイスティックコントロール装置を、それぞれ別の仕様を有する他のオートパイロット装置及び船舶への載せ替えに対応できる。従って、高い汎用性を有するジョイスティックコントロール装置を提供することができる。

操船装置を備えた船舶の全体概要を示す概略図。 操船装置を備えた船舶のサイドスラスタと前後進プロペラとの配置を示す概略平面図。 操船装置のジョイスティックレバーの構成を示す斜視図。 ジョイスティックレバーを含むジョイスティックコントロール装置とオートパイロット装置との間の制御システムを示した図。 ジョイスティックコントロール装置の記憶領域に格納される情報の概念を示した図。 ジョイスティックコントロール装置とオートパイロット装置とを含む操船装置において実施される制御を示すフローチャート。

　まず、図１、図２及び図３を用いて、操船装置７を備える船舶１００の全体概要及び構成について説明する。なお、図１の船舶１００は、いわゆる二軸推進方式の船舶（シャフト船）を示している。以下において、船舶１００の船首方向を前として前後左右方向を規定する。

　図１と図２とに示すように、船舶１００は、動力源としてのエンジン２の動力が、プロペラシャフト４ａを介して前後進プロペラ４に伝達されるシャフト船である。船舶１００の船体１には、エンジン２、切換クラッチ３、前後進プロペラ４、舵５、サイドスラスタ６及びＥＣＵ１６からなる推進装置１７と、アクセルレバー８、操舵ハンドル９、ジョイスティックコントロール装置１０、サイドスラスタコントローラー１１、モニタ１２、ＧＰＳ装置１３、ヘディングセンサ（方位センサ）１４及び操船制御装置１５からなる操船装置７とが具備される。

　２つのエンジン２は、左舷と右舷との前後進プロペラ４をそれぞれ回転させるための動力を発生させる。エンジン２は、船体１の左舷後部側と右舷後部側とにそれぞれ配置されている。エンジン２の出力部には、切換クラッチ３がそれぞれ接続されている。

　２つの切換クラッチ３は、エンジン２の出力部から伝達された動力を正回転方向と逆回転方向とに切り換えて出力するものである。切換クラッチ３の入力側には、エンジン２の出力部が接続されている。切換クラッチ３の出力側には、プロペラシャフト４ａがそれぞれ接続されている。つまり、切換クラッチ３は、エンジン２からの動力をプロペラシャフト４ａに伝達するように構成されている。

　２つの前後進プロペラ４は、前後方向の推力を発生させるものである。前後進プロペラ４は、船体１の左舷の船底と右舷の船底とを貫通して船外に至るように設けられている２本のプロペラシャフト４ａにそれぞれ接続されている。前後進プロペラ４は、プロペラシャフト４ａを介して伝達されたエンジン２の動力によって回転駆動され、その回転軸周りに配置された複数枚のブレードが周囲の水をかくことによって推力を発生させる。

　２つの舵５は、前後進プロペラ４の回転駆動により発生した水流の方向を変更するものである。舵５は、船体１の左舷の船底後端（船尾側）と右舷の船底後端（船尾側）とであって前後進プロペラ４の後方にそれぞれ配置されている。舵５は、船体１に設けられた回転軸を中心として左右方向に所定の角度範囲で回転可能に構成されている。舵５は、操舵ハンドル９と連動可能に連結されている。これにより、舵５は、操舵ハンドル９の操作によってその後端部を船体１の右側に向けると、水流により発生した推力によって船舶１００の船尾が左側に推され、船首側が右側を向くように構成されている。同様に舵５は、操舵ハンドル９の操作によってその後端部を船舶１００の左側に向けると、水流により発生した推力によって船舶１００の船尾が右側に推され、船首側が左側を向くように構成されている。

　サイドスラスタ６は、左右方向の推力を発生させるものである。サイドスラスタ６は、船体１の船首側であって左右方向中央に設けられている。サイドスラスタ６は、プロペラ６ａとモータ６ｂとを具備している。モータ６ｂは、一定の回転数（単位はｒｐｍ）で回転可能に構成され、モータ６ｂの駆動時間と非駆動時間とが調整されることによって所定の推力を発生させる。モータ６ｂの駆動時間が増えるにしたがって、発生する推力は大きくなる。サイドスラスタ６は、プロペラ６ａによって発生する推力が船体１の左右方向を向くように構成されている。サイドスラスタコントローラー１１からの信号に基づいてモータ６ｂが駆動することによりプロペラ６ａが回転される。プロペラ６ａの回転数は一定に設定されているので、駆動の入り切りが繰り返されて駆動時間が調整されることにより、サイドスラスタ６は左右方向に任意の大きさの推力を発生させる。なお、モータ６ｂは、サイドスラスタコントローラー１１に接続され、任意の回転数で回転可能に構成されていてもよい。

　操船装置７を構成するアクセルレバー８は、左舷の前後進プロペラ４の回転数（単位はｒｐｍ）、右舷の前後進プロペラ４の回転数（単位はｒｐｍ）及びそれらの回転方向についての信号を生成するものである。アクセルレバー８は、左舷の前後進プロペラ４に対応したレバーと右舷の前後進プロペラ４に対応したレバーとから構成されている。つまり、アクセルレバー８は、左舷の前後進プロペラ４と右舷の前後進プロペラ４とについての信号をそれぞれ独立して生成するように構成されている。アクセルレバー８は、船舶１００の前後方向に任意の角度で傾斜するように構成されている。アクセルレバー８は、操作方向及び操作量に応じて各エンジン２の回転数（単位はｒｐｍ）と対応する切換クラッチ３の切り換え状態についての信号をそれぞれ独立して生成するように構成されている。アクセルレバー８は、前方に傾斜するように操作されると船舶１００が前進する推力を発生させるように前後進プロペラ４の信号を生成し、後方に傾斜するように操作されると船舶１００が後進する推力を発生させるように前後進プロペラ４の信号を生成する。

　操船装置７を構成する操舵ハンドル９は、舵５の回転角度を変更するものである。操舵ハンドル９は、左舷と右舷との舵５に油圧回路を介して連動連結されている。操舵ハンドル９は、右方向に回転操作されると舵５の後端部が右側に向かうように回転する。これにより、船舶１００は、前後進プロペラ４により発生した水流が右側に向かうことで船尾が左側に推され、船首側が右側を向くように構成されている。同様にして、操舵ハンドル９は、左方向に回転操作されると舵５の後端部が左側に向かうように回転する。これにより、船舶１００は、前後進プロペラ４により発生した水流が左側に向かうことで船尾が右側に推され、船首側が左側を向くように構成されている。

　図１と図３とに示すように、操船装置７を構成するジョイスティックコントロール装置１０のジョイスティックレバー１０ａは、船舶１００を任意の方向に移動させるための信号を生成するものである。ジョイスティックレバー１０ａは、任意の方向に任意の角度で傾斜できるように構成されている。また、ジョイスティックレバー１０ａは、レバー軸周りに任意の角度に回転操作できるように構成されている。

　ジョイスティックレバー１０ａは、操作方向及び操作量に応じてエンジン２の回転数と切換クラッチ３の切り換え状態とについての信号、及び、サイドスラスタ６の駆動時間についての信号を生成するように構成されている。具体的には、ジョイスティックレバー１０ａが任意の方向に傾斜するように操作されると、操作方向と操作量とに応じて両舷の前後進プロペラ４とサイドスラスタ６を駆動する信号を生成する。また、ジョイスティックレバー１０ａは、レバー軸周りに回転するように操作されると、操作方向と操作量とに応じて両舷の前後進プロペラ４とサイドスラスタ６を駆動する信号を生成する。モータ６ｂ（図１参照）が任意の回転数で回転できるようにサイドスラスタ６が構成されている場合には、ジョイスティックレバー１０ａは、サイドスラスタ６の回転数を任意に設定するための信号を生成する。このようにして、ジョイスティックレバー１０ａは、船舶１００の移動速度と移動方向とを決定する。

　ジョイスティックレバー１０ａは、ジョイスティックレバー１０ａによる操船を可能とする操作レバースイッチ１０ｂを具備しており、操作レバースイッチ１０ｂは、ＯＮ・ＯＦＦスイッチ若しくはタクタイルスイッチで構成されている。操縦者の操作によって操作レバースイッチ１０ｂが有効となると、ジョイスティックコントロール装置１０が有効となり、船舶１００はジョイスティックレバー１０ａによる操船が可能な状態になる。操縦者の操作によって操作レバースイッチ１０ｂが無効となると、ジョイスティックコントロール装置１０が無効となり、船舶１００はジョイスティックレバー１０ａを操作しても操船出来ない状態となる。

　操船装置７を構成するサイドスラスタコントローラー１１は、サイドスラスタ６を駆動させるものである。サイドスラスタコントローラー１１は、オン操作されるとサイドスラスタ６のプロペラ６ａによって左右方向の推力が発生するようにサイドスラスタ６のモータ６ｂを任意の回転方向で回転させる。

　操船装置７を構成するＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ　Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ　Ｓｙｓｔｅｍ）装置１３は、船舶１００の位置座標を計測（算出）するものである。ＧＰＳ装置１３は、複数のＧＰＳ衛星からの信号を受信することで船舶１００の位置座標を算出し、現在の位置を緯度Ｌａ（ｎ）と経度Ｌｏ（ｎ）として出力する。つまり、位置算出装置としてのＧＰＳ装置１３は、船舶１００の位置座標の絶対値を算出する。

　操船装置７を構成する方位算出装置であるヘディングセンサ１４は、船舶１００の方向を計測（算出）するものである。ヘディングセンサ１４は、ＧＰＳ装置１３の情報から船舶１００の船首の方位を算出する。つまり、ヘディングセンサ１４は、船舶１００の船首の絶対方位を算出する。

　図１に示すように、ＥＣＵ１６は、エンジン２を制御するものである。ＥＣＵ１６には、エンジン２の制御を行うための種々のプログラムやデータが格納される。ＥＣＵ１６は、各エンジン２にそれぞれ設けられる。ＥＣＵ１６は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ＨＤＤ等がバスで接続される構成であってもよく、或いは、ワンチップのＬＳＩ等からなる構成であってもよい。

　ＥＣＵ１６は、エンジン２の図示しない燃料供給ポンプの燃料調量弁、燃料噴射弁及び各種センサ等と接続され、燃料調量弁の開度、燃料噴射弁の開閉を制御することができ、各種センサが検出する情報を取得することが可能である。

　操船装置７を構成する操船制御装置１５は、アクセルレバー８、操舵ハンドル９及びジョイスティックレバー１０ａ等からの検出信号に基づいてエンジン２、切換クラッチ３及びサイドスラスタ６を制御するものである。操船制御装置１５は、ＧＰＳ装置１３からの情報に基づいて自らの位置と設定された目的地とから航路を算出して自動で操船を行なう、いわゆる自動航法を可能に構成されている。

　操船制御装置１５は、エンジン２、切換クラッチ３、サイドスラスタ６の制御を行うための種々のプログラムやデータが格納される。

　操船制御装置１５は、各切換クラッチ３及び各エンジン２のＥＣＵ１６に接続され、各切換クラッチ３の状態、各エンジン２の起動状況及び各ＥＣＵ１６が各種センサから取得するエンジン回転数や各種信号を取得することが可能である。

　操船制御装置１５は、各切換クラッチ３にクラッチの状態を変更する（切り換える）信号を送信することが可能である。

　操船制御装置１５は、ＥＣＵ１６に燃料供給ポンプの燃料調量弁、燃料噴射弁その他エンジン２の各種機器を制御するための信号を送信することが可能である。

　操船制御装置１５は、アクセルレバー８及びジョイスティックレバー１０ａと接続され、アクセルレバー８及びジョイスティックレバー１０ａからの信号を取得することが可能である。

　操船制御装置１５は、サイドスラスタ６のサイドスラスタコントローラー１１に接続され、サイドスラスタ６を制御するための信号を送信することが可能である。

　操船制御装置１５は、ＧＰＳ装置１３及びヘディングセンサ１４に接続され、船舶１００の絶対座標と絶対方位とを取得することが可能である。

　操船制御装置１５は、モニタ１２に接続され、船舶１００の現在位置やジョイスティックレバー１０ａによる操船状況をモニタ１２に表示させることが可能である。

　以下では、ジョイスティックコントロール装置１０について、図３及び図４を用いて説明する。

　ジョイスティックコントロール装置１０が装備される船舶１００には、最大限の性能を発揮できるよう、各所に情報ネットワークが張り巡らされている。具体的には、ジョイスティックコントロール装置１０のほか、操船制御装置１５に含まれるオートパイロット装置２０、サイドスラスタコントローラー１１、モニタ１２、ＧＰＳ装置１３、ヘディングセンサ１４が互いに情報を共有できるコントローラ・エリア・ネットワーク（ＣＡＮ）を構成している。

　ジョイスティックコントロール装置１０のジョイスティックレバー１０ａは、上述のように、前後左右の自由な方向に傾斜操作できるように、且つ、レバー軸を中心軸線として時計回り又は反時計回りに回転操作できるように構成されている。ジョイスティックレバー１０ａの傾斜方向及び傾斜角度は、傾斜角センサ１０ｃによって検出される。ジョイスティックレバー１０ａの回転量は、回転量センサ１０ｄによって検出される。これら各センサ１０ｃ・１０ｄは、ポテンショメータ又はその他の位置センサによって構成されている。

　また、ジョイスティックコントロール装置１０は、制御装置１０ｕを含む。制御装置１０ｕは、記憶部１０ｋと処理部１０ｓと通信部１０ｒとを備える。処理部１０ｓは、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ　Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ　Ｕｎｉｔ）等のマイクロコンピュータを含む。

　処理部１０ｓは、傾斜角センサ１０ｃによる検出結果及び回転量センサ１０ｄによる検出結果を認識する。

　記憶部１０ｋは、ＲＯＭ（Ｒａｎｄｏｍ　Ａｃｃｅｓｓ　Ｒｅａｄ　Ｏｎｌｙ　Ｍｅｍｏｒｙ）等の情報の書き換えが不可であるメモリ、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ　Ａｃｃｅｓｓ　Ｍｅｍｏｒｙ）等の揮発メモリ、ハードディスクドライブ、及び、フラッシュメモリ等を含む。後述するように、ジョイスティックコントロール装置１０がオートパイロット装置２０に対して発信する信号を含む設定値情報は、記憶部１０ｋに格納されている。

　更に、制御装置１０ｕは、通信時における情報の送受信、各種の入出力制御及び演算処理の制御等を行う。通信部１０ｒは、ジョイスティックコントロール装置１０の外部の構成としてのオートパイロット装置２０と通信する機能を有する。制御装置１０ｕは、通信部１０ｒを通じてオートパイロット装置２０に所定の信号を送信する。

　ジョイスティックコントロール装置１０は、オートパイロット装置２０に着脱自在に接続される。通信部１０ｒの電気回路に接続された配線のコネクタ１０ｐは、オートパイロット装置２０の電気回路に接続された配線のコネクタ２０ｐに接続される。これにより、ジョイスティックコントロール装置１０は、オートパイロット装置２０がジョイスティックコントロール装置１０に連動するように、オートパイロット装置２０及び船舶１００に着脱自在に装備される。

　次に、ジョイスティックコントロール装置１０とオートパイロット装置２０との連動について説明する。

　オートパイロット装置２０は、内蔵されているプログラムにおける設定値に応じて舵５の転舵角を自動的に制御し、船舶１００を設定された方向及び経路に沿って航行させることができる。当該プログラムには、目的地の位置等、航路の情報が含まれている。

　左舷及び右舷の舵５は、油圧式若しくは電動式のラダーアクチュエータ５ａにそれぞれ連結されている。左舷の舵５は、左舷のラダーアクチュエータ５ａの作動に応じて回転する。右舷の舵５は、右舷のラダーアクチュエータ５ａの作動に応じて回転する。また、転舵角センサ５ｂは、各舵５の転舵角を検出する。

　ジョイスティックレバー１０ａの傾斜操作と回転操作とを表す各検出信号は、操船制御装置１５に送信される。また、操船制御装置１５は、アクセルレバー８、操舵ハンドル９及びジョイスティックレバー１０ａ等からの検出信号に基づいて、転舵ＥＣＵ１８を通じてラダーアクチュエータ５ａを制御する。

　操船制御装置１５は、各ラダーアクチュエータ５ａの転舵ＥＣＵ１８に接続され、各ラダーアクチュエータ５ａの状態及び各転舵ＥＣＵ１８が各転舵角センサ５ｂから取得する転舵角や各種信号を取得することが可能である。

　操船制御装置１５は、上述のＣＡＮを介して、転舵ＥＣＵ１８に目標転舵角の情報を送信する。転舵ＥＣＵ１８は、目標転舵角に応じてラダーアクチュエータ５ａを制御することにより、舵５を左右方向に回転させる。そして、操船制御装置１５のうち、オートパイロット装置２０は、内蔵されたプログラムにおける設定値に応じて、各転舵ＥＣＵ１８を通じて各ラダーアクチュエータ５ａを自動的に制御する。

　このようなオートパイロット装置２０にジョイスティックコントロール装置１０が接続されたうえで、操作レバースイッチ１０ｂが有効に切り替えられる場合には、ジョイスティックコントロール装置１０は、左舷及び右舷の舵５を中立位置（即ち、船舶１００を直進させるための位置）に保持させるための信号をオートパイロット装置２０に対して発信する。

　また、ジョイスティックコントロール装置１０が発信する信号としては、オートパイロット装置２０及び船舶１００の仕様に適合するように、それぞれ異なる複数の信号が設定されている。更に、ジョイスティックコントロール装置１０が発信する信号を含むデータは、外部から書き換え可能である。

　図５に示すように、記憶部１０ｋには、ジョイスティックコントロール装置１０から送信される信号、即ち、ジョイスティックコントロール装置１０が発信する信号を含むデータとして、設定値情報ｋＩ１・ｋＩ２・・・ｋＩ（ｎ）（ｎは任意の整数であって、予め設定された設定値情報の数）が予め格納されている。設定値情報ｋＩ１・ｋＩ２・・・ｋＩ（ｎ）のそれぞれは、異なる仕様を有するオートパイロット装置２０１・２０２・・・２０（ｎ）（ｎは任意の整数であって、予め設定された設定値情報の数）に対応する。そして、各設定値情報ｋＩ１・ｋＩ２・・・ｋＩ（ｎ）は、コネクタ１０ｐを介してジョイスティックコントロール装置１０に接続されるラップトップ型コンピュータ等の端末装置を用いることにより、ジョイスティックコントロール装置１０の外部から書き換えることができる。

　なお、各ジョイスティックコントロール装置１０において、記憶部１０ｋに格納される各設定値情報ｋＩ１・ｋＩ２・・・ｋＩ（ｎ）を除いて、ジョイスティックコントロール装置１０のその他の構成は共通している。従って、図５に示すように、これらその他の構成のそれぞれには、同一の符号を用いている。

　次に、ジョイスティックコントロール装置１０が発信する信号に基づいてオートパイロット装置２０とジョイスティックコントロール装置１０とを含む操船装置７において実施される制御について、図６を用いて説明する。

　先ず、図６に示す各ステップの前提として、オートパイロット装置２０は、乗船する操縦者の所定の操作により、各転舵ＥＣＵ１８を通じて各ラダーアクチュエータ５ａを自動的に制御する自動航行（これをオートパイロットという）が可能な状態になっている。

　ステップＳ１において、操作レバースイッチ１０ｂが有効であるか否かが判定される。言い換えると、オートパイロット装置２０は、操作レバースイッチ１０ｂの操作によってジョイスティックコントロール装置１０から発信される所定の信号であって、ジョイスティックレバー１０ａが操作可能な状態に設定されたことをオートパイロット装置２０に知らせる信号として、操作レバースイッチ１０ｂの有効を示す信号を受信したか否かを判定する。ここで、Ｙｅｓと判定される場合にはステップＳ２に移行し、Ｎｏと判定される場合にはステップＳ８に移行する。

　ステップＳ２において、ジョイスティックコントロール装置１０は、オートパイロット装置２０に対して所定の信号を発信する。また、オートパイロット装置２０は、ジョイスティックコントロール装置１０から発信される信号を受信する。ステップＳ２においてジョイスティックコントロール装置１０から発信される所定の信号は、左舷及び右舷の舵５が中立位置に保持されるようにオートパイロット装置２０に対してジョイスティックコントロール装置１０が指示する信号である。つまり、ジョイスティックコントロール装置１０から発信される所定の信号は、ジョイスティックコントロール装置１０が転舵ＥＣＵ１８を通してオートパイロット装置２０に舵５を中立位置に保持させるための信号である。或いは、この信号は、操作レバースイッチ１０ｂがオン操作されることによってジョイスティックレバー１０ａが操作可能な状態であることを示す信号として、操作レバースイッチ１０ｂの有効又は非有効を示す信号であってもよい。この場合には、ステップＳ１とステップＳ２とが一つのステップにまとめられる。

　ステップＳ３において、左舷及び右舷の舵５が中立位置に向けて転舵される。具体的には、オートパイロット装置２０は、各転舵ＥＣＵ１８に信号を発信する。これにより、各ラダーアクチュエータ５ａの作動によって左舷及び右舷の舵５が中立位置に転舵されるように、転舵ＥＣＵ１８がラダーアクチュエータ５ａを制御する。これにより、ラダーアクチュエータ５ａが作動して、左舷及び右舷の舵５が中立位置に向かって回転する。

　続いて、ステップＳ４において、中立位置までの転舵が完了したか否かが判定される。ここで、Ｙｅｓと判定されるまでステップＳ３及びステップＳ４が繰り返され、Ｙｅｓと判定される場合にはステップＳ５に移行する。

　ステップＳ５においては、舵５の位置が中立位置に保持される。

　続いて、ステップＳ６において、操作レバースイッチ１０ｂが無効であるか否かが判定される。つまり、オートパイロット装置２０は、操作レバースイッチ１０ｂの操作によってジョイスティックコントロール装置１０から発信される信号であって、ジョイスティックレバー１０ａが操作可能である状態が解除されたことをオートパイロット装置２０に知らせる信号として、操作レバースイッチ１０ｂの無効（又は非有効）を示す信号を受信したか否かを判定する。或いは、オートパイロット装置２０は、ジョイスティックコントロール装置１０からの信号の発信の継続が操作レバースイッチ１０ｂの操作に応じて停止されたか否かを判定する。これにより、ジョイスティックレバー１０ａが操作可能である状態が解除されたか否かをオートパイロット装置２０が認識することでもよい。ここで、Ｙｅｓと判定されるまでステップＳ５及びステップＳ６が繰り返され、Ｙｅｓと判定される場合にはステップＳ７に移行する。

　ステップＳ７においては、舵５の中立位置の保持が解除される。これにより、オートパイロット装置２０を含む操船装置７は、ステップＳ８として、操縦ハンドル９の操舵角に応じた転舵角の制御を実施する。即ち、舵５は、操舵ハンドル９による操作、又は、オートパイロット装置２０による制御に応じて転舵できる。

　本発明は、ジョイスティックコントロール装置に利用可能である。

　５　　　　　舵
　７　　　　　操船装置
　１０　　　　ジョイスティックコントロール装置
　１０ａ　　　ジョイスティックレバー
　１０ｂ　　　操作レバースイッチ
　１５　　　　操船制御装置
　１７　　　　推進装置
　２０　　　　オートパイロット装置
　１００　　　船舶

Claims (3)

1. 　船舶の移動速度と移動方向とを決定するジョイスティックレバーを有するジョイスティックコントロール装置であって、
   　前記船舶は、オートパイロット装置を備え、
   　前記ジョイスティックコントロール装置は、前記オートパイロット装置に着脱自在に接続可能であり、前記オートパイロット装置に接続され、且つ、前記ジョイスティックレバーが操作可能な状態に設定されたときには、前記ジョイスティックレバーが操作可能な状態であることを示す所定の信号、又は、船舶の舵が中立位置に保持されるように所定の信号を前記オートパイロット装置に対して発信する、ジョイスティックコントロール装置。
2. 　請求項１記載のジョイスティックコントロール装置であって、
   　異なる仕様を有するオートパイロット装置に適合するように、異なる前記信号を含む複数の設定値情報を有している、ジョイスティックコントロール装置。
3. 　請求項１又は請求項２に記載のジョイスティックコントロール装置であって、
   　前記信号を含む設定値情報が外部から書き換え可能である、ジョイスティックコントロール装置。

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