JP4261330B2 - 自動操舵制御装置および自動操舵装置 - Google Patents
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Description
Co_set=Co_P+kp・R_err(右回り)
Co_set=Co_P−kp・R_err(左回り)
で与える。
右回りの時、OP(→)+90°
左回りの時、OP(→)−90°
上記により得られた設定方位Co_setを、オートパイロットの制御針路とする。
・旋回中心位置(緯度・経度)
・旋回半径
・旋回方向(右周り・左周り)
を操作者が指定し、それらは操作部にある記憶部に記憶される。これらの値は、予め設定しておくことも可能である。
右回りの時、OP(→)+90°
左回りの時、OP(→)−90°
となる。
Co_set=Co_P+kp・R_err(右回り)
Co_set=Co_P−kp・R_err(左回り)
で求め、
偏角DVを、設定方位Co_setと船首方位Hdとの差から求める。
ここでR_errは半径誤差、dv_gは偏角であり、その前の0.1は実験により求めた係数で、この値に限定されることはない。
(S2)調節量Δkpを数式(2)により計算する。
ただし、評価値差分d_evalは数式(3)で与えられ、
d_eval=eval − lim_eval −−(3)
lim_eval、co_evalは各々、評価値の不感帯、Δkp算出用の係数、を意味する。
(ア)eval>eval_last(図7 S5のNo側)のときは、評価が悪くなっているということで、(S3)の処理が悪影響を与えていることになるので反対の動作、つまりΔkp×2をkpより減ずる。すると(S3)の加算前のkpに比べて、Δkp小さい値になる。
・探索(旋回半径を変更することによって、正確にポイントの周囲を魚探等で探索が可能)
・救助(正確に旋回する事により、救助対象にぶつからずに周囲で救助活動に当たれる。)
・待機(定点保持ではエンジンの調節、舵の操作などを組み合わせて複雑な操作になるが、低速旋回であれば操作が不要になる。)
・その他旋回中心を移動させることにより、測深機との組み合わせて海底地形図の作成や資源探査にも利用可能になる。
Claims (7)
- 自船位置を測位する手段を備えた船舶に装備され、参照針路に対する船首方位の偏差に基づいて命令舵角を出力する自動操舵制御装置において、
所望の旋回中心位置を入力する入力手段と、
前記入力手段で入力した旋回中心位置を記憶する記憶手段と、
自船位置を測位する手段で測位された自船位置から前記旋回中心位置までの距離を旋回半径とし、該旋回半径を円弧半径とし前記旋回中心位置を円弧中心とする円弧において、該円弧に対する前記自船位置と前記旋回中心位置とを結ぶ直線の交点での接線方向を設定し、該接線方向と前記船首方位との方位差に基づいて命令舵角を出力する舵角出力手段と、
を備えたことを特徴とする自動操舵制御装置。 - 自船位置を測位する手段を備えた船舶に装備され、参照針路に対する船首方位の偏差に基づいて命令舵角を出力する自動操舵装置において、
所望の旋回中心位置を入力する入力手段と、
前記入力手段で入力した旋回中心位置を記憶する記憶手段と、
自船位置を測位する手段で測位された自船位置から前記記憶手段に記憶した旋回中心までの距離を旋回半径とし、該旋回半径を円弧半径とし前記旋回中心位置を円弧中心とする円弧において、該円弧に対する前記自船位置と前記旋回中心位置とを結ぶ直線の交点での接線方向を設定し、該接線方向と前記船首方位との方位差に基づいて舵角を調節する舵角調節手段と、
を備えたことを特徴とする自動操舵装置。 - 自船位置を測位する手段を備えた船舶に装備され、参照針路に対する船首方位の偏差に基づいて命令舵角を出力する自動操舵制御装置において、
所望の旋回半径および旋回中心位置を入力する入力手段と、
前記入力手段で入力された前記旋回半径および前記旋回中心位置を記憶する記憶手段と、
前記旋回半径を円弧半径とし前記旋回中心位置を円弧中心とする円弧において、前記自船位置と前記旋回中心位置とを結ぶ直線と前記円弧との交点での接線方向を設定し、前記自船位置から前記旋回中心位置までの距離と前記円弧半径との差分値および前記接線方向に基づいて設定方位を算出し、該設定方位と前記船首方位との方位差に基づいて命令舵角を出力する舵角出力手段と、
を備えたことを特徴とする自動操舵制御装置。 - 自船位置を測位する手段を備えた船舶に装備され、参照針路に対する船首方位の偏差に基づいて命令舵角を出力する自動操舵装置において、
所望の旋回半径および旋回中心位置を入力する入力手段と、
前記入力手段で入力された前記旋回半径および前記旋回中心位置を記憶する記憶手段と、
前記旋回半径を円弧半径とし前記旋回中心位置を円弧中心とする円弧において、前記自船位置と前記旋回中心位置とを結ぶ直線と前記円弧との交点での接線方向を設定し、前記自船位置から前記旋回中心位置までの距離と前記円弧半径との差分値および前記接線方向に基づいて設定方位を算出し、該設定方位と前記船首方位との方位差に基づいて舵角を調節する舵角調節手段と、
を備えたことを特徴とする自動操舵装置。 - 前記入力手段は、所望の旋回方向を入力することが可能であり、前記記憶手段は、前記入力手段で入力された前記旋回方向を記憶し、前記舵角調節手段は、前記記憶手段に記憶された旋回方向に旋回するように舵角を調節することを特徴とする請求項2または請求項4に記載の自動操舵装置。
- 前記記憶手段に記憶された旋回方向、旋回半径および旋回中心位置を各々独立に変更する割込制御手段を備えた請求項5記載の自動操舵装置。
- 自船位置を測位する手段を備えた船舶に装備され、参照針路に対する船首方位の偏差に基づいて命令舵角を出力する自動操舵装置において、
所望の旋回方向、旋回半径および旋回中心位置を入力する入力手段と、
前記入力手段で入力された旋回方向、旋回半径および旋回中心位置を記憶する記憶手段と、
自船位置を測位する手段で測位された自船位置と前記旋回中心位置を記憶する手段に記憶した旋回中心とを結ぶ直線を求め、前記直線と、前記記憶手段に記憶した旋回半径で前記記憶手段に記憶した旋回中心を中心として描いた旋回円との交点を求め、前記交点における前記旋回円への接線を求め、自船位置と前記交点間の距離差を演算し、自船の針路方向が、前記接線の、前記記憶手段で記憶した旋回方向に近づくよう、前記距離差に応じて舵角を調節する舵角調節手段と、
を備えたことを特徴とする自動操舵装置。
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