JPH08119197A - 自動操舵装置 - Google Patents
自動操舵装置Info
- Publication number
- JPH08119197A JPH08119197A JP26063894A JP26063894A JPH08119197A JP H08119197 A JPH08119197 A JP H08119197A JP 26063894 A JP26063894 A JP 26063894A JP 26063894 A JP26063894 A JP 26063894A JP H08119197 A JPH08119197 A JP H08119197A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- turning
- course
- radius
- ship
- turning center
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Landscapes
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 自動操舵装置において、滑らかで安定な自動
変針を実現する。 【構成】 目標針路とともに入力された回転半径に応じ
て旋回中心を平面座標軸上に演算設定する。その旋回中
心に対して自船軌跡が前記回転半径による円弧を描くよ
うに舵角を調節する。このとき、速度ベクトルから回転
半径の最小値を演算し表示してもよい。 【効果】 自動変針軌道を正確に予測することができ
る。自動変針時の無駄な動きを低減させ消費燃料の節約
をはかることができる。
変針を実現する。 【構成】 目標針路とともに入力された回転半径に応じ
て旋回中心を平面座標軸上に演算設定する。その旋回中
心に対して自船軌跡が前記回転半径による円弧を描くよ
うに舵角を調節する。このとき、速度ベクトルから回転
半径の最小値を演算し表示してもよい。 【効果】 自動変針軌道を正確に予測することができ
る。自動変針時の無駄な動きを低減させ消費燃料の節約
をはかることができる。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は船舶の自動操舵に利用す
る。本発明は掃海艇に利用するに適する。特に、旋回中
または旋回後の針路安定化技術に関する。
る。本発明は掃海艇に利用するに適する。特に、旋回中
または旋回後の針路安定化技術に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来例を図５を参照して説明する。図５
は従来例の自動操舵装置のブロック構成図である。図５
に示すように、従来例の自動操舵装置は、目標針路（ψ
C2）をマニュアルで設定して、現在の自船針路（ψm ）
との方位偏差（ψC2−ψm ＝δψ）が０になるようにＰ
（比例）−Ｉ（積分）−Ｄ（微分）コントローラ１０で
船を自動操舵する。このとき、当初の方位偏差（δψ）
が大きいときは、指令舵角ｕC は大きな値が出力される
ためリミッタ１２が設けてあり、ある規定値以上の値に
ついては、実際の船の操舵に規定以上の負荷がかからな
いようにしてある。
は従来例の自動操舵装置のブロック構成図である。図５
に示すように、従来例の自動操舵装置は、目標針路（ψ
C2）をマニュアルで設定して、現在の自船針路（ψm ）
との方位偏差（ψC2−ψm ＝δψ）が０になるようにＰ
（比例）−Ｉ（積分）−Ｄ（微分）コントローラ１０で
船を自動操舵する。このとき、当初の方位偏差（δψ）
が大きいときは、指令舵角ｕC は大きな値が出力される
ためリミッタ１２が設けてあり、ある規定値以上の値に
ついては、実際の船の操舵に規定以上の負荷がかからな
いようにしてある。
【０００３】リミッタ１２の出力〔外１〕がアクチュエ
ータ１４に伝わり実舵角ｕδが出力され外乱要素ｗδと
加え合わされた後、船体１８の舵に伝えられる。船の運
動は、ジャイロコンパス２０により方位角ψm として測
定される。
ータ１４に伝わり実舵角ｕδが出力され外乱要素ｗδと
加え合わされた後、船体１８の舵に伝えられる。船の運
動は、ジャイロコンパス２０により方位角ψm として測
定される。
【０００４】
【外１】 このψm と、この微分値〔外２〕がＰ−Ｉ−Ｄコントロ
ーラ１０へのフィードバック信号となる。
ーラ１０へのフィードバック信号となる。
【０００５】
【外２】
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】従来例の問題点を図６
を参照して説明する。図６は従来例の変針の状況および
変針後の方位偏差の振動の状況を示す図である。図６
（ａ）に示すように、従来例の自動操舵装置では、大き
な方位偏差の目標針路を設定するとリミッタ１２の限界
値にしたがって旋回を行う。変針後は、図６（ｂ）に示
すように、定常偏差およびオーバーシュートが発生し滑
らかな自動変針を実現することができない。
を参照して説明する。図６は従来例の変針の状況および
変針後の方位偏差の振動の状況を示す図である。図６
（ａ）に示すように、従来例の自動操舵装置では、大き
な方位偏差の目標針路を設定するとリミッタ１２の限界
値にしたがって旋回を行う。変針後は、図６（ｂ）に示
すように、定常偏差およびオーバーシュートが発生し滑
らかな自動変針を実現することができない。
【０００７】このことは、浮遊する障害物その他の回避
すべき海域が存在するとき、当初に予測した旋回軌道と
異なる軌道を実際には通過する可能性があり、安全変針
を実現できないという点で大きな問題がある。そのため
に、このような海域での変針には、自動操舵装置に頼ら
ずに操舵手の負担による変針を行う必要が生じ、操舵手
への負担が大きくなる。
すべき海域が存在するとき、当初に予測した旋回軌道と
異なる軌道を実際には通過する可能性があり、安全変針
を実現できないという点で大きな問題がある。そのため
に、このような海域での変針には、自動操舵装置に頼ら
ずに操舵手の負担による変針を行う必要が生じ、操舵手
への負担が大きくなる。
【０００８】本発明は、このような背景に行われたもの
であり、滑らかで安定な自動変針を実現することができ
る自動操舵装置を提供することを目的とする。本発明
は、自動変針軌道を正確に予測することができる自動操
舵装置を提供することを目的とする。本発明は、自動変
針時の無駄な動きを低減させ消費燃料の節約をはかるこ
とができる自動操舵装置を提供することを目的とする。
であり、滑らかで安定な自動変針を実現することができ
る自動操舵装置を提供することを目的とする。本発明
は、自動変針軌道を正確に予測することができる自動操
舵装置を提供することを目的とする。本発明は、自動変
針時の無駄な動きを低減させ消費燃料の節約をはかるこ
とができる自動操舵装置を提供することを目的とする。
【０００９】
【課題を解決するための手段】本発明は、入力された目
標針路（ψC2）と現在の自船針路（ψC1）との差分が零
になるように舵角を調節する手段を備えた自動操舵装置
である。
標針路（ψC2）と現在の自船針路（ψC1）との差分が零
になるように舵角を調節する手段を備えた自動操舵装置
である。
【００１０】ここで、本発明の特徴とするところは、前
記目標針路（ψC2）とともに回転半径（ＲT ) および平
面座標軸上の旋回中心（ＸT ，ＹT ）を蓄積する手段
と、自船位置からその旋回中心までの距離が前記回転半
径に等しくなったときから自船針路が前記目標針路に達
するまでその旋回中心に対して自船軌跡が前記回転半径
による円弧を描くように舵角を調節する手段を備えると
ころにある。
記目標針路（ψC2）とともに回転半径（ＲT ) および平
面座標軸上の旋回中心（ＸT ，ＹT ）を蓄積する手段
と、自船位置からその旋回中心までの距離が前記回転半
径に等しくなったときから自船針路が前記目標針路に達
するまでその旋回中心に対して自船軌跡が前記回転半径
による円弧を描くように舵角を調節する手段を備えると
ころにある。
【００１１】前記蓄積する手段に蓄積された目標針路
（ψC2）、回転半径（ＲT ) および旋回中心（ＸT ，Ｙ
T ）を変更する割込制御手段を備えることが望ましい。
（ψC2）、回転半径（ＲT ) および旋回中心（ＸT ，Ｙ
T ）を変更する割込制御手段を備えることが望ましい。
【００１２】船体重心系の速度ベクトル値を制御パラメ
タとして取込み前記舵角を演算する手段を含むことが望
ましい。
タとして取込み前記舵角を演算する手段を含むことが望
ましい。
【００１３】
【作用】目標針路（ψC2）とともに回転半径（ＲT ) お
よび旋回中心を平面座標軸上にあらかじめ蓄積情報とし
て設定する。その旋回中心に対して自船軌跡が前記回転
半径（ＲT ) による円弧を描くように舵角を調節する。
よび旋回中心を平面座標軸上にあらかじめ蓄積情報とし
て設定する。その旋回中心に対して自船軌跡が前記回転
半径（ＲT ) による円弧を描くように舵角を調節する。
【００１４】船体重心系の速度ベクトル値を制御パラメ
タとして取込み前記舵角を演算するようにしてもよい。
例えば、針路を横切る方向からの海流があるとき、船体
は海流の影響を受けて横流れする。この横流れによる位
置のずれを補う操舵を行うため、船首方位と針路とは必
ずしも一致しない。このような場合には、船首方位では
なく、船体重心系の速度ベクトル値を制御パラメタとし
て取込み舵角を演算するようにすることがよい。
タとして取込み前記舵角を演算するようにしてもよい。
例えば、針路を横切る方向からの海流があるとき、船体
は海流の影響を受けて横流れする。この横流れによる位
置のずれを補う操舵を行うため、船首方位と針路とは必
ずしも一致しない。このような場合には、船首方位では
なく、船体重心系の速度ベクトル値を制御パラメタとし
て取込み舵角を演算するようにすることがよい。
【００１５】
【実施例】本発明実施例の構成を図１を参照して説明す
る。図１は本発明実施例装置のブロック構成図である。
る。図１は本発明実施例装置のブロック構成図である。
【００１６】本発明は、入力された目標針路（ψC2）と
現在の自船針路（ψC1）との差分が零になるように舵角
を調節する手段としてのコントローラ１を備えた自動操
舵装置である。
現在の自船針路（ψC1）との差分が零になるように舵角
を調節する手段としてのコントローラ１を備えた自動操
舵装置である。
【００１７】ここで、本発明の特徴とするところは、前
記目標針路（ψC2）とともに回転半径（ＲT ) および平
面座標軸上の旋回中心（ＸT ，ＹT ）を蓄積する手段と
しての旋回中心設定部２３と、自船位置からその旋回中
心までの距離が前記回転半径に等しくなったときから自
船針路が前記目標針路に達するまでその旋回中心に対し
て自船軌跡が前記回転半径による円弧を描くように舵角
を調節する手段としての定旋回コントローラ９を備える
ところにある。
記目標針路（ψC2）とともに回転半径（ＲT ) および平
面座標軸上の旋回中心（ＸT ，ＹT ）を蓄積する手段と
しての旋回中心設定部２３と、自船位置からその旋回中
心までの距離が前記回転半径に等しくなったときから自
船針路が前記目標針路に達するまでその旋回中心に対し
て自船軌跡が前記回転半径による円弧を描くように舵角
を調節する手段としての定旋回コントローラ９を備える
ところにある。
【００１８】旋回中心設定部２３に蓄積された目標針路
（ψC2）、回転半径（ＲT ) および旋回中心（ＸT ，Ｙ
T ）は、現場の天候、障害物の有無その他の要因に応じ
てあらかじめ蓄積された値の他に新たな値を割込み設定
することができる。また、回転半径ＲT を表示する手段
としての表示部１３を備えている。
（ψC2）、回転半径（ＲT ) および旋回中心（ＸT ，Ｙ
T ）は、現場の天候、障害物の有無その他の要因に応じ
てあらかじめ蓄積された値の他に新たな値を割込み設定
することができる。また、回転半径ＲT を表示する手段
としての表示部１３を備えている。
【００１９】次に、本発明実施例の動作を図２ないし図
４を参照して説明する。図２は本発明実施例の動作を示
すフローチャートである。図３は本発明実施例における
保針制御を行っているときの自動操舵装置のブロック構
成図である。図４は本発明実施例の変針の状況および変
針後の方位偏差の振動の状況を示す図である。滑らかな
自動変針を実現するため本発明実施例の自動変針は四つ
のモードから構成されている。
４を参照して説明する。図２は本発明実施例の動作を示
すフローチャートである。図３は本発明実施例における
保針制御を行っているときの自動操舵装置のブロック構
成図である。図４は本発明実施例の変針の状況および変
針後の方位偏差の振動の状況を示す図である。滑らかな
自動変針を実現するため本発明実施例の自動変針は四つ
のモードから構成されている。
【００２０】モード１は、いきなり定速度（定角速
度）、定半径旋回に入らないように設けられたもので、
旋回中心位置（ＸT 、ＹT ）から自船位置（Ｘ、Ｙ）ま
でのレンジと所望の旋回半径ＲT との差の絶対値をモニ
タし、これがある値ΔＲｃと等しいか、小さくなったら
自動旋回に入るようにしたものである（Ｓ１）。
度）、定半径旋回に入らないように設けられたもので、
旋回中心位置（ＸT 、ＹT ）から自船位置（Ｘ、Ｙ）ま
でのレンジと所望の旋回半径ＲT との差の絶対値をモニ
タし、これがある値ΔＲｃと等しいか、小さくなったら
自動旋回に入るようにしたものである（Ｓ１）。
【００２１】モード２は、自船が許容レンジ（｜Ｒ−Ｒ
T ｜≦Ｒｉ）内に入り、定半径、定速度旋回を実行する
ものである（Ｓ２〜Ｓ６）。モード２の定旋回コントロ
ーラ９では設定ターンレート〔外３〕、指令旋回半径Ｒ
T 、自船の船体ピッチ軸方向速度（横流速度）ｕyb等の
情報を受けて指令舵角ｕC を
T ｜≦Ｒｉ）内に入り、定半径、定速度旋回を実行する
ものである（Ｓ２〜Ｓ６）。モード２の定旋回コントロ
ーラ９では設定ターンレート〔外３〕、指令旋回半径Ｒ
T 、自船の船体ピッチ軸方向速度（横流速度）ｕyb等の
情報を受けて指令舵角ｕC を
【００２２】
【数１】 のように計算する（Ｓ２）。（１）式で第一項目｜Ｒ−
ＲT ｜は旋回半径と指令旋回半径との差の絶対値であり
−ＫR ｜Ｒ−ＲT ｜はＲ＝ＲT にするためのフィードバ
ック項でＫR はフィードバックゲインである。
ＲT ｜は旋回半径と指令旋回半径との差の絶対値であり
−ＫR ｜Ｒ−ＲT ｜はＲ＝ＲT にするためのフィードバ
ック項でＫR はフィードバックゲインである。
【００２３】
【外３】 〔外４〕は自船のターンレートのカルマンフィルタ２１
の出力の推定値であり、
の出力の推定値であり、
【００２４】
【数２】 は
【００２５】
【数３】 にするためのフィードバック項で〔外５〕はフィードバ
ックゲインである。−Ｋv ｕybはｕyb＝０にするための
フィードバック項でＫv はフィードバックゲインであ
る。
ックゲインである。−Ｋv ｕybはｕyb＝０にするための
フィードバック項でＫv はフィードバックゲインであ
る。
【００２６】
【外４】
【００２７】
【外５】 ここでＲは、 Ｒ＝√〔（Ｘ−ＸT ）2 ＋（Ｙ−ＹT ）2 〕 …（２） であり、Ｘ、Ｙ、ｕxb、ｕyb、〔外６〕は次式に従う。
【００２８】
【外６】
【００２９】
【数４】 ここで、ＣIbは、
【００３０】
【数５】 により示す。φ、θ、ψはそれぞれ船体のロール角、ピ
ッチ角、ヨー角である。以上により、（ｘｂ、ｙｂ）は
船体重心座標系であり、ｕを船体速度ベクトルとして
（ｕxb、ｕyb）は船体座標系での速度（ログ出力）であ
る。Ｘ、Ｙは航法装置の航法座標系である。Ｘ0 、Ｙ0
は初期位置である。〔外６〕はジャイロ出力である。図
４に示す横流れ角αは、 α＝ｔａｎ-1（ｕxb／ｕyb） である。指令舵角ｕc の上限値はリミッタ上限値、下限
値〔外７〕と〔外８〕とで規定される。リミッタ出力
〔外１〕はアクチュエータに伝わり（Ｓ３）、実舵角ｕ
δとして出力される。これが外乱ｗδとともに船体に伝
わり（Ｓ４）、船体運動はジャイロコンパス２０によっ
てψm として検出され（Ｓ５）、カルマンフィルタ２１
の入力となる（Ｓ６）。このカルマンフィルタ２１は
〔外９〕（方位角推定値）と〔外４〕（ターンレート推
定値）を出力する。モード２の主機能は、定半径旋回、
定速度（ターンレート一定）旋回であり（１）式で表わ
される。
ッチ角、ヨー角である。以上により、（ｘｂ、ｙｂ）は
船体重心座標系であり、ｕを船体速度ベクトルとして
（ｕxb、ｕyb）は船体座標系での速度（ログ出力）であ
る。Ｘ、Ｙは航法装置の航法座標系である。Ｘ0 、Ｙ0
は初期位置である。〔外６〕はジャイロ出力である。図
４に示す横流れ角αは、 α＝ｔａｎ-1（ｕxb／ｕyb） である。指令舵角ｕc の上限値はリミッタ上限値、下限
値〔外７〕と〔外８〕とで規定される。リミッタ出力
〔外１〕はアクチュエータに伝わり（Ｓ３）、実舵角ｕ
δとして出力される。これが外乱ｗδとともに船体に伝
わり（Ｓ４）、船体運動はジャイロコンパス２０によっ
てψm として検出され（Ｓ５）、カルマンフィルタ２１
の入力となる（Ｓ６）。このカルマンフィルタ２１は
〔外９〕（方位角推定値）と〔外４〕（ターンレート推
定値）を出力する。モード２の主機能は、定半径旋回、
定速度（ターンレート一定）旋回であり（１）式で表わ
される。
【００３１】
【外７】
【００３２】
【外８】
【００３３】
【外９】 このモード２が終了したか否かは、
【００３４】
【数６】 となって、方位角指定値と変針後の設定方位ψc2との差
の絶対値が許容範囲Δψc 以内に入ればモード２は終了
となりモード４に入る。もし、
の絶対値が許容範囲Δψc 以内に入ればモード２は終了
となりモード４に入る。もし、
【００３５】
【数７】 となって、Δψc より大きければモード２に戻る（Ｓ
７）。この判断機能がモード３である。
７）。この判断機能がモード３である。
【００３６】モード４は、モード２に入る前のＰ−Ｉ−
Ｄ制御コントローラと同じであり（Ｓ１０〜Ｓ１４）、
Ｄ制御コントローラと同じであり（Ｓ１０〜Ｓ１４）、
【００３７】
【数８】 で示す最適制御ゲインＫp （比例）、ＫD （微分）、Ｋ
I （積分）により構成される。このＫp 、ＫD 、Ｋ
I は、
I （積分）により構成される。このＫp 、ＫD 、Ｋ
I は、
【００３８】
【数９】 で表す評価関数を最小にするように決定される最適ゲイ
ンである。ここで、Ｘは、
ンである。ここで、Ｘは、
【００３９】
【数１０】 の行列である。図３に保針制御図を示す。図３は本発明
実施例の保針制御を行うブロック構成図である。従来例
の図５で示した自動操舵装置とほぼ同じ構成である。微
分にカルマンフィルタ２１を備えている。
実施例の保針制御を行うブロック構成図である。従来例
の図５で示した自動操舵装置とほぼ同じ構成である。微
分にカルマンフィルタ２１を備えている。
【００４０】また、θ、ｒは適当な重み行列と重み定数
であり、Ｋp 、ＫD 、ＫI は最適制御でよく知られてい
る最適レギュレータの解で与えられる。本発明実施例装
置で実行される変針時の方位偏差は、図４（ａ）に示す
ように非常に滑らかで、図４（ｂ）に示すように、従来
例（図６）のようなオーバーシュートは発生しない。し
たがって、操舵において好ましくないあて舵をとること
もない。
であり、Ｋp 、ＫD 、ＫI は最適制御でよく知られてい
る最適レギュレータの解で与えられる。本発明実施例装
置で実行される変針時の方位偏差は、図４（ａ）に示す
ように非常に滑らかで、図４（ｂ）に示すように、従来
例（図６）のようなオーバーシュートは発生しない。し
たがって、操舵において好ましくないあて舵をとること
もない。
【００４１】また、目標旋回中心までの距離計算を本発
明のように自動操舵装置の中で計算せずに、航法計算部
で計算しておき、ここから情報としてもらっても同様な
効果が得られる。
明のように自動操舵装置の中で計算せずに、航法計算部
で計算しておき、ここから情報としてもらっても同様な
効果が得られる。
【００４２】
【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、
滑らかで安定な自動変針を実現することができる。変針
コースを正確に予測することができる。自動変針時の無
駄な動きを低減させ消費燃料の節約をはかることができ
る。
滑らかで安定な自動変針を実現することができる。変針
コースを正確に予測することができる。自動変針時の無
駄な動きを低減させ消費燃料の節約をはかることができ
る。
【００４３】特に、定半径、定速度旋回の自動化により
掃海艇のような目的の艦艇において、効果的な掃海業務
を遂行することができる。
掃海艇のような目的の艦艇において、効果的な掃海業務
を遂行することができる。
【図１】本発明実施例装置のブロック構成図。
【図２】本発明実施例の動作を示すフローチャート。
【図３】本発明実施例における保針制御を行っていると
きの自動操舵装置のブロック構成図。
きの自動操舵装置のブロック構成図。
【図４】本発明実施例の変針の状況および変針後の方位
偏差の振動の状況を示す図。
偏差の振動の状況を示す図。
【図５】従来例の自動操舵装置のブロック構成図。
【図６】従来例の変針の状況および変針後の方位偏差の
振動の状況を示す図。
振動の状況を示す図。
１ コントローラ ８、１６ 加算器 １０ Ｐ−Ｉ−Ｄコントローラ １１ 回転半径演算部 １２ リミッタ １３ 表示部 １４ アクチュエータ １８ 船体 ２０ ジャイロコンパス ２１ カルマンフィルタ ２３ 旋回中心設定部
Claims (3)
- 【請求項１】 入力された目標針路（ψC2）と現在の自
船針路（ψC1）との差分が零になるように舵角を調節す
る手段を備えた自動操舵装置において、 前記目標針路（ψC2）とともに回転半径（ＲT ) および
平面座標軸上の旋回中心（ＸT ，ＹT ）を蓄積する手段
と、自船位置からその旋回中心までの距離が前記回転半
径に等しくなったときから自船針路が前記目標針路に達
するまでその旋回中心に対して自船軌跡が前記回転半径
による円弧を描くように舵角を調節する手段を備えたこ
とを特徴とする自動操舵装置。 - 【請求項２】 前記蓄積する手段に蓄積された目標針路
（ψC2）、回転半径（ＲT ) および旋回中心（ＸT ，Ｙ
T ）を変更する割込制御手段を備えた請求項１記載の自
動操舵装置。 - 【請求項３】 船体重心系の速度ベクトル値を制御パラ
メタとして取込み前記舵角を演算する手段を含む請求項
１または２記載の自動操舵装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP26063894A JPH08119197A (ja) | 1994-10-25 | 1994-10-25 | 自動操舵装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP26063894A JPH08119197A (ja) | 1994-10-25 | 1994-10-25 | 自動操舵装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH08119197A true JPH08119197A (ja) | 1996-05-14 |
Family
ID=17350707
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP26063894A Pending JPH08119197A (ja) | 1994-10-25 | 1994-10-25 | 自動操舵装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH08119197A (ja) |
Cited By (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2005058691A1 (ja) * | 2003-12-16 | 2005-06-30 | Furuno Electric Co., Ltd. | 自動操舵制御装置および自動操舵装置 |
| JP2007118828A (ja) * | 2005-10-28 | 2007-05-17 | Tokimec Inc | 船舶用自動操舵装置及びその設計方法 |
| JP2009179087A (ja) * | 2008-01-29 | 2009-08-13 | Ihi Corp | 旋回式スラスタ船の推力制御方法及び装置 |
| JP2011126361A (ja) * | 2009-12-16 | 2011-06-30 | Yokogawa Denshikiki Co Ltd | 自動操舵装置及び方法 |
| WO2012071211A2 (en) * | 2010-11-24 | 2012-05-31 | Pease William M | System and method for a marine vessel autopilot |
| RU2475410C1 (ru) * | 2011-09-13 | 2013-02-20 | Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего профессионального образования "Мурманский государственный технический университет" (ФГБОУВПО "МГТУ") | Способ управления судном при выполнении им швартовной операции к борту судна партнера |
| JP6336174B1 (ja) * | 2017-04-10 | 2018-06-06 | 三菱電機株式会社 | 船舶の運動制御装置および運動制御方法 |
| CN111433827A (zh) * | 2017-12-01 | 2020-07-17 | 古野电气株式会社 | 移动信息计算装置、移动信息计算方法及移动信息计算程序 |
| JP2021130313A (ja) * | 2020-02-18 | 2021-09-09 | 三菱電機株式会社 | 船舶の方位制御装置 |
-
1994
- 1994-10-25 JP JP26063894A patent/JPH08119197A/ja active Pending
Cited By (17)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2005058691A1 (ja) * | 2003-12-16 | 2005-06-30 | Furuno Electric Co., Ltd. | 自動操舵制御装置および自動操舵装置 |
| GB2424967A (en) * | 2003-12-16 | 2006-10-11 | Furuno Electric Co | Automatic steering gear and automatic operation device |
| GB2424967B (en) * | 2003-12-16 | 2008-02-27 | Furuno Electric Co | Automatic steering control apparatus and autopilot |
| US8626365B2 (en) | 2003-12-16 | 2014-01-07 | Furuno Electric Company Limited | Automatic steering control apparatus and autopilot |
| JP2007118828A (ja) * | 2005-10-28 | 2007-05-17 | Tokimec Inc | 船舶用自動操舵装置及びその設計方法 |
| JP2009179087A (ja) * | 2008-01-29 | 2009-08-13 | Ihi Corp | 旋回式スラスタ船の推力制御方法及び装置 |
| JP2011126361A (ja) * | 2009-12-16 | 2011-06-30 | Yokogawa Denshikiki Co Ltd | 自動操舵装置及び方法 |
| US8265812B2 (en) | 2010-11-24 | 2012-09-11 | William M Pease | System and method for a marine vessel autopilot |
| WO2012071211A3 (en) * | 2010-11-24 | 2012-07-19 | Pease William M | System and method for a marine vessel autopilot |
| WO2012071211A2 (en) * | 2010-11-24 | 2012-05-31 | Pease William M | System and method for a marine vessel autopilot |
| RU2475410C1 (ru) * | 2011-09-13 | 2013-02-20 | Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего профессионального образования "Мурманский государственный технический университет" (ФГБОУВПО "МГТУ") | Способ управления судном при выполнении им швартовной операции к борту судна партнера |
| JP6336174B1 (ja) * | 2017-04-10 | 2018-06-06 | 三菱電機株式会社 | 船舶の運動制御装置および運動制御方法 |
| JP2018176922A (ja) * | 2017-04-10 | 2018-11-15 | 三菱電機株式会社 | 船舶の運動制御装置および運動制御方法 |
| CN111433827A (zh) * | 2017-12-01 | 2020-07-17 | 古野电气株式会社 | 移动信息计算装置、移动信息计算方法及移动信息计算程序 |
| US11268814B2 (en) * | 2017-12-01 | 2022-03-08 | Furuno Electric Co., Ltd. | Movement information calculating device, movement information calculating method and movement information calculating program |
| CN111433827B (zh) * | 2017-12-01 | 2022-07-22 | 古野电气株式会社 | 移动信息计算装置、移动信息计算方法及存储介质 |
| JP2021130313A (ja) * | 2020-02-18 | 2021-09-09 | 三菱電機株式会社 | 船舶の方位制御装置 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US11059558B2 (en) | System and method for positioning a marine vessel | |
| US8265812B2 (en) | System and method for a marine vessel autopilot | |
| US10747226B2 (en) | Adaptive autopilot control systems and methods | |
| US10640190B1 (en) | System and method for controlling course of a marine vessel | |
| JP4261330B2 (ja) | 自動操舵制御装置および自動操舵装置 | |
| US8145370B2 (en) | Steering system for a marine vessel | |
| US5984240A (en) | Flight control system for airplane | |
| EP3241086B1 (en) | Autopilot control system | |
| US11372411B1 (en) | Marine steering system and method | |
| JPH08119197A (ja) | 自動操舵装置 | |
| JP5442071B2 (ja) | 操船制御装置、自動操船制御システム、操船制御方法、及びプログラム | |
| US20090069962A1 (en) | Guidance of marine vessels | |
| CN115014355A (zh) | 一种双体无人船的定点返航调控方法及装置 | |
| JP3999976B2 (ja) | 操船方法及び装置 | |
| JP2009132257A (ja) | 操船制御方法、プログラム及び装置、並びに自動操船制御システム | |
| JPH0578476B2 (ja) | ||
| JP5566426B2 (ja) | 操船制御装置、自動操船制御システム、操船制御方法、及びプログラム | |
| JPH07304496A (ja) | 避航誘導装置 | |
| JP2529561B2 (ja) | 船舶用自動操舵装置 | |
| CN114035567A (zh) | 一种水面无人艇航控系统 | |
| JPH08337197A (ja) | 自動操舵装置 | |
| JPH0578475B2 (ja) | ||
| JPH06344985A (ja) | 自動操船装置 | |
| TW202332624A (zh) | 具有自動靠泊功能之單軸雙舵船 | |
| JPS63201805A (ja) | 航路保持装置 |