RU2475410C1 - Способ управления судном при выполнении им швартовной операции к борту судна партнера - Google Patents
Способ управления судном при выполнении им швартовной операции к борту судна партнера Download PDFInfo
- Publication number
- RU2475410C1 RU2475410C1 RU2011137696/11A RU2011137696A RU2475410C1 RU 2475410 C1 RU2475410 C1 RU 2475410C1 RU 2011137696/11 A RU2011137696/11 A RU 2011137696/11A RU 2011137696 A RU2011137696 A RU 2011137696A RU 2475410 C1 RU2475410 C1 RU 2475410C1
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- vessel
- mooring
- partner
- ship
- moored
- Prior art date
Links
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B63—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
- B63B—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; EQUIPMENT FOR SHIPPING
- B63B2213/00—Navigational aids and use thereof, not otherwise provided for in this class
Abstract
Изобретение относится к водному транспорту, в частности к управлению движением швартующегося судна при выполнении им швартовной операции к борту судна партнера. Сближение судов выполняют в три этапа, при этом на каждом этапе сближения используют свои заданные точки на плоскости. На первом этапе сближения швартующееся судно выходит в первую условную точку, на втором этапе во вторую условную точку. На третьем этапе швартующееся судно сближается с судном партнером на расстояние, позволяющее крепить швартовные тросы. Для этого заданное текущее положение траектории сближения швартующихся судов, линию A'nB'n, постепенно смещают параллельно диаметральной плоскости судна партнера в его сторону со скоростью, не большей допустимого значения скорости поперечного движения υд швартующегося судна в направлении судна партнера, при этом при параллельном смещении линии A'nB'n непрерывно рассчитывают текущее положение точек A'n и B'n линии A'nB'n в зависимости от значения расстояния h между бортами швартующихся судов, причем постепенное уменьшение значения h осуществляют в соответствии с законом dh/dt=f(υд,h,h0,…). Изобретение обеспечивает безопасное завершение швартовной операции, осуществление непосредственного контакта «борт к борту» швартующегося судна и судна партнера. 1 з.п. ф-лы, 2 ил.
Description
Изобретение относится к водному транспорту и касается управления швартующимся судном при выполнении им швартовной операции к борту судна партнера по величине поперечных смещений двух точек швартующегося судна, носовой А и кормовой В, от текущего положения траектории сближения с судном партнером.
Известен способ управления швартующимся судном при выполнении им швартовной операции к борту судна партнера (патент №2422326, опубл. 27.06.2011), когда в пределах контуров швартующегося судна и судна партнера в их диаметральных плоскостях выбирают по две точки, одна из которых находится в носу А (швартующееся судно), An (судно партнер), другая - в корме В (швартующееся судно), Bn (судно партнер) (Фиг.1) относительно мидель-шпангоута соответствующего судна.
Координаты точек А, В, An, Bn в неподвижной координатной системе определяют непрерывно с высокой точностью (±1,0 м). Используя значения координат точек швартующегося судна A (X0A,Y0A), В (X0B,Y0B) и судна партнера An (X0An,Y0An), Bn (X0Bn,Y0Bn) в неподвижной координатной системе, координаты тех же точек в подвижных системах координат, связанных с швартующимся судном А (XA,YA), В (XB,YB) и судном партнером An (XAn,YAn), Bn (XBn,YBn), координаты центров тяжести (ЦТ) швартующегося судна в связанной с ним подвижной координатной системе G (XG,YG) и судна партнера в связанной с ним подвижной координатной системе Gn (X0Gn,Y0Gn), а также значения расстояния между диаметральными плоскостями (ДП) швартующихся судов h0 и расстояние между ЦТ швартующихся судов m рассчитывают:
- координаты центра тяжести швартующегося судна G (X0G,Y0G) в неподвижной координатной системе;
- координаты центра тяжести судна партнера Gn (X0Gn,Y0Gn) в неподвижной координатной системе;
- координаты точек A'n (XA'n,YA'n) и B'n (XB'n,YB'n), расположенных на перпендикулярах к ДП судна партнера восстановленных в точки An и Bn;
- координаты проекции ЦТ судна партнера C'n (X0G'n,Y0G'n) в неподвижной координатной системе на траекторию сближения в конечной стадии швартовки, проходящую параллельно ДП судна партнера через точки A'n и B'n;
- координаты второй заданной точки P2 (X0P2, Y0P2) в неподвижной координатной системе;
- текущее значение длины тормозного пути Sт;
- координаты первой заданной точки P1 (X0P1,Y0P1) в неподвижной координатной системе.
Зная координаты первой заданной точки и координаты центра тяжести швартующегося судна, определяют текущее положение траектории сближения, проходящей через первую заданную точку P1 (X0P1,Y0P2) и центр тяжести швартующегося судна G (X0G,Y0G). После этого определяют поперечные смещения точек А и В от найденной указанным способом траектории сближения.
Непрерывно определяемые значения координат точек А и В, An и Bn позволяют непрерывно вычислять координаты центра тяжести швартующегося судна G, а вместе с непрерывно определяемым текущим значением длины тормозного пути Sт и первой заданной точки Р1, а также поперечные смещения dA и dB точек А и В швартующегося судна от текущего положения траектории сближения.
Возникающие поперечные смещения вырабатывают сигнал на отклонение рулевого органа, например, руля швартующегося судна, по закону:
α=-kA×dA+kB×dB,
где kA, kB - коэффициенты усиления по перечным смещениям носовой и кормовой точек швартующегося судна от текущего положения траектории сближения.
Таким образом, швартующееся судно движется по линии GP1 в направлении точки P1.
В момент выхода швартующегося судна в первую заданную точку, что соответствует равенству координат центра тяжести швартующегося судна G (X0G,Y0G) и координат первой заданной точки P1 (X0G,Y0P1) (X0G=X0P1; Y0G=Y0P1), оно переходит к сближению со второй заданной точкой Р2, при этом текущее положение траектории сближения соответствует положению линии, проходящей через точки A'n (XA'n,YA'n) и B'n (XB'n,YB'n), координаты которых рассчитываются непрерывно. Текущие координаты второй заданной точки Р2 (X0P2,Y0P2), лежащей на линии A'nB'n, вычисляют непрерывно.
Непрерывно определяемые значения координат точек А и В, An и Bn позволяют непрерывно вычислять координаты точек A'n и B'n, центр тяжести (ЦТ) швартующегося судна G и ЦТ судна партнера Gn, второй заданной точки P2 в неподвижной координатной системе, а также поперечные смещения dA и dB точек А и В швартующегося судна от текущего положения траектории сближения, которой является линия A'nB'n.
Возникающие поперечные смещения вырабатывают сигнал на отклонение рулевого органа, например, руля швартующегося судна, по известному закону. Таким образом, швартующееся судно движется в точку Р2 по линии A'nB'n.
Моментом окончания сближения швартующегося судна с судном партнером считается момент выхода швартующегося судна во вторую заданную точку Р2, что соответствует равенству координат ЦТ швартующегося судна и второй заданной точки, то есть X0G=X0P2, Y0G=Y0P2.
Однако в этом способе управления судном, выполняющим швартовную операцию к борту судна партнера, есть определенный недостаток, не позволяющий безопасно сблизиться швартующемуся судну с судном партнером до непосредственного контакта («борт к борту»), что является непременным условием завершения швартовной операции, итогом которой является соединение швартующихся судов швартовными тросами.
Технический результат, на достижение которого направлено заявляемое изобретение, состоит в соблюдении условия завершения безопасной швартовной операции, т.е. осуществления непосредственного контакта «борт к борту» швартующихся судов.
Для достижения указанного технического результата в способе управления швартующимся судном при выполнении им швартовной операции к борту судна партнера по величинам поперечных смещений расположенных на диаметральной плоскости швартующегося судна его носовой и кормовой точек от текущего положения траектории сближения, включающем два этапа сближения, на первом этапе швартующееся судно выходит в первую заданную точку P1 и центр тяжести швартующегося судна находится в точке P1, на втором этапе швартующееся судно выходит во вторую заданную точку P2 и центр тяжести швартующегося судна находится в точке P2, дополнительно после выхода швартующегося судна в точку P2 осуществляют третий этап дальнейшего сближения швартующихся судов до непосредственного контакта «борт к борту», для этого заданное текущее положение траектории сближения швартующихся судов, линию A'nB'n, постепенно смещают параллельно диаметральной плоскости судна партнера в его сторону со скоростью, не большей допустимого значения скорости поперечного движения υд швартующегося судна в направлении судна партнера, при этом при параллельном смещении линии A'nB'n непрерывно рассчитывают текущее положение точек A'n и B'n линии A'nB'n в зависимости от значения расстояния h между бортами швартующихся судов, причем постепенное уменьшение значения h осуществляют в соответствии с законом
dh/dt=f(υд,h,h0,…), далее процесс смещения линии A'nB'n многократно повторяют и осуществляют его до тех пор, пока расстояние h0 между диаметральными плоскостями швартующихся судов будет равно значению
h0=0,5×(B+Bn),где
В - ширина швартующегося судна, Bn - ширина судна партнера,
что соответствует расстоянию между бортами швартующихся судов, равному нулю h=0. При этом скорость υд определяют исходя из условия безопасного гашения поперечной скорости движения швартующегося судна в момент непосредственного контакта швартующихся судов средствами кранцевой защиты борта судна партнера.
Отличительным признаком предлагаемого способа от указанного выше известного, наиболее близкого к нему, является следующий:
дополнительно после выхода швартующегося судна в точку P2 осуществляют третий этап дальнейшего сближения швартующихся судов до непосредственного контакта «борт к борту» (Фиг.2). С этой целью заданное текущее положение траектории сближения швартующихся судов, т.е. линия A'nB'n, постепенно смещается параллельно ДП судна партнера в сторону судна партнера со скоростью, не большей допустимого значения скорости поперечного движения швартующегося судна в направлении судна партнера υд. Скорость υд определяется исходя из безопасности швартовной операции, а именно из условия безопасного гашения поперечной скорости движения швартующегося судна в момент непосредственного контакта швартующихся судов средствами кранцевой защиты борта судна партнера. Параллельное смещение линии A'nB'n в сторону судна партнера обусловлено смещением точек A'n и B'n, текущее положение которых рассчитывается непрерывно в зависимости от значения расстояния h между бортами швартующихся судов. Постепенное уменьшение значения h в соответствии с законом
dh/dt=f(υд,h,h0,…)
приводит к изменению значения задаваемого расчетным способом расстояния между ДП швартующихся судов h0=0,5×(В+Bn), где
В - ширина швартующегося судна, Bn - ширина судна партнера,
что, в свою очередь, изменяет координаты точек A'n и B'n и в конечном итоге линия A'nB'n смещается в сторону судна партнера, оставаясь параллельной его ДП.
Смещение линии A'nB'n от исходного положения в сторону судна партнера образует смещение dA, dB носовой А и кормовой В точек швартующегося судна соответственно. Формируется сигнал управления α=-kA×dA+kB×dB, и ДП швартующегося судна приводится к новому положению линии A'nB'n до их полного совпадения. Далее процесс смещения линии A'nB'n по указанному алгоритму в сторону судна партнера будет повторяться многократно, также многократно будут образовываться смещения носовой dA и кормовой dB точек швартующегося судна относительно текущего положения линии A'nB'n. Смещения носовой А и кормовой точек В швартующегося судна относительно текущего положения линии A'nB'n будет приводить к формированию управляющего сигнала средства управления швартующимся судном. Работа средства управления вернет ДП швартующегося судна на линию, совпадающую с текущим положением линии A'nB'n.
Смещение линии A'nB'n, в сторону судна партнера будет происходить до тех пор, пока расстояние h0 между ДП швартующихся судов не будет равно значению, определяемому из выражения h0=0,5×(В+Bn), т.е. в этот момент расстояние между бортами швартующихся судов будет равно нулю h=0. Указанный момент в предлагаемом способе управления судном при выполнении им швартовной операции к борту судна партнера считается моментом окончания швартовной операции.
Предлагаемый способ управления судном при выполнении им швартовной операции к борту судна партнера иллюстрируется чертежами, представленными на фиг.1, 2.
На фиг.1 представлены два этапа сближения швартующихся судов по способу-прототипу, на фиг.2 - третий этап сближения швартующихся судов.
Предлагаемый способ управления судном при выполнении им швартовной операции к борту судна партнера осуществляется следующим образом.
В пределах контуров швартующегося судна и судна партнера, в их диаметральных плоскостях выбирают по две точки, одна из которых находится в носу А (швартующееся судно), An (судно партнер), другая - в корме В (швартующееся судно), Bn (судно партнер) относительно мидель-шпангоута соответствующего судна.
Координаты точек А, В, An, Bn в неподвижной координатной системе определяют непрерывно с высокой точностью (±1,0 м). Используя значения координат точек швартующегося судна А (X0A,Y0A), В (X0B,Y0B) и судна партнера An (Y0An,Y0An), Bn (X0An,Y0Bn) в неподвижной координатной системе, координаты тех же точек в подвижных системах координат, связанных с швартующимся судном А (XA,YA), В (XB,YB) и судном партнером An (XAn,YAn), Bn (XBn,YBn), координаты центров тяжести (ЦТ) швартующегося судна в связанной с ним подвижной координатной системе G (XG,YG) и судна партнера в связанной с ним подвижной координатной системе Gn (X0Gn,Y0Gn), а также значения расстояния между диаметральными плоскостями (ДП) швартующихся судов h0 и расстояние между ЦТ швартующихся судов m рассчитывают:
- координаты центра тяжести швартующегося судна G (X0G,Y0G) в неподвижной координатной системе;
- координаты центра тяжести судна партнера Gn (X0Gn,Y0Gn) в неподвижной координатной системе;
- координаты точек A'n (XA'n,YA'n) и B'n (XB'n,YB'n), расположенных на перпендикулярах к ДП судна партнера восстановленных в точки An и Bn,
- координаты проекции ЦТ судна партнера C'n (X0G'n,Y0G'n) в неподвижной координатной системе на траекторию сближения в конечной стадии швартовки, проходящую параллельно ДП судна партнера через точки A'n и B'n,
- координаты второй заданной точки Р2 (X0P2,Y0P2) в неподвижной координатной системе;
- текущее значение длины тормозного пути Sт;
- координаты первой заданной точки Р1 (X0P1,Y0P1) в неподвижной координатной системе.
Зная координаты первой заданной точки и координаты ЦТ швартующегося судна, определяют текущее положение траектории сближения, проходящей через первую заданную точку P1 (X0P1,Y0P1) и ЦТ швартующегося судна G (X0G,Y0G). После этого определяют поперечные смещения точек А и В от найденной указанным способом траектории сближения.
Непрерывно определяемые значения координат точек А и В, An и Bn позволяют непрерывно вычислять координаты ЦТ швартующегося судна G, а в месте с непрерывно определяемым текущим значением длины тормозного пути Sт и первой заданной точки P1, а также поперечные смещения dA и dB точек А и В швартующегося судна от текущего положения траектории сближения.
Возникающие поперечные смещения вырабатывают сигнал на отклонение рулевого органа, например, руля швартующегося судна, по закону:
α=-kA×dA+kB×dB,
где kA, kB - коэффициенты усиления по перечным смещениям носовой и кормовой точек швартующегося судна от текущего положения траектории сближения.
Таким образом, швартующееся судно движется по линии GP1 в направлении точки P1.
В момент выхода швартующегося судна в первую заданную точку, что соответствует равенству координат ЦТ швартующегося судна G (X0G,Y0G) и координат первой заданной точки P1 (X0G,Y0P1) (X0G=X0P1, Y0G=Y0P1), оно переходит к сближению со второй заданной точкой P2, при этом текущее положение траектории сближения соответствует положению линии, проходящей через точки A'n (XA'n,YA'n) и B'n (XB'n,YB'n), координаты которых рассчитываются непрерывно. Текущие координаты второй заданной точки Р2 (X0P2,Y0P2), лежащей на линии A'nB'n, вычисляются непрерывно.
Непрерывно определяемые значения координат точек А и В, An и Bn позволяют непрерывно вычислять: координаты точек A'n и B'n, ЦТ швартующегося судна G и ЦТ судна партнера Gn, второй заданной точки Р2 в неподвижной координатной системе, а также поперечные смещения dA и dB точек A и В швартующегося судна от текущего положения траектории сближения, которой является линия A'nB'n.
Возникающие поперечные смещения вырабатывают сигнал на отклонение рулевого органа, например, руля швартующегося судна, по известному закону. Таким образом, швартующееся судно движется в точку Р2 по линии A'nB'n.
Моментом выхода швартующегося судна во вторую заданную точку Р2 соответствует равенству координат ЦТ швартующегося судна и второй заданной точки, то есть X0G=X0P2, Y0G=Y0P2.
После выхода швартующегося судна в точку Р2 осуществляется дальнейшее сближение швартующихся судов до непосредственного контакта «борт к борту». С этой целью заданное текущее положение траектории сближения швартующихся судов, т.е. линия A'nB'n, постепенно смещается параллельно ДП судна партнера в сторону судна партнера со скоростью, не большей допустимого значения скорости поперечного движения швартующегося судна в направлении судна партнера υд. Скорость υд определяется исходя из безопасности швартовной операции, а именно из условия безопасного гашения поперечной скорости движения швартующегося судна в момент непосредственного контакта швартующихся судов средствами кранцевой защиты борта судна партнера. Параллельное смещение линии A'nB'n в сторону судна партнера обусловлено смещением точек A'n и B'n, текущее положение которых рассчитывается непрерывно в зависимости от значения расстояния h между бортами швартующихся судов. Постепенное уменьшение значения h в соответствии с законом
dh/dt=f(υд,h,h0,…)
приводит к изменению значения задаваемого расчетным способом расстояния между ДП швартующихся судов h0=h+0,5×(В+Bn) (здесь В - ширина швартующегося судна, Bn - ширина судна партнера), что, в свою очередь, изменяет координаты точек A'n и B'n и в конечном итоге линия A'nB'n смещается в сторону судна партнера, оставаясь параллельной его ДП.
Смещение линии A'nB'n от исходного положения в сторону судна партнера образует смещение dA, dB носовой А и кормовой В точек швартующегося судна соответственно. Формируется сигнал управления α=-kA×dA+kB×dB, и ДП швартующегося судна приводится к новому положению линии A'nB'n до их полного совпадения. Далее процесс смещения линии A'nB'n по указанному алгоритму в сторону судна партнера будет повторяться многократно, также многократно будут образовываться смещения носовой dA и кормовой dB точек швартующегося судна относительно текущего положения линии A'nB'n. Смещения носовой А и кормовой точек В швартующегося судна относительно текущего положения линии A'nB'n будет приводить к формированию управляющего сигнала средства управления швартующимся судном. Работа средства управления вернет ДП швартующегося судна на линию, совпадающую с текущим положением линии A'nB'n.
Смещение линии A'nB'n в сторону судна партнера производят до тех пор, пока расстояние h0 между ДП швартующихся судов будет равно значению, определяемому из выражения h0=0,5×(В+Bn), т.е. в этот момент расстояние между бортами швартующихся судов будет равно нулю h=0. Указанный момент в предлагаемом способе управления судном при выполнении им швартовной операции к борту судна партнера считается моментом окончания швартовной операции.
В результате применения данного изобретения достигается возможность получения технического результата - соблюдение условия завершения безопасной швартовной операции, т.е. осуществления непосредственного контакта «борт к борту» швартующихся судов.
Claims (2)
1. Способ управления судном при выполнении им швартовной операции к борту судна партнера по величинам поперечных смещений, расположенных на диаметральной плоскости швартующегося судна его носовой и кормовой точек от текущего положения траектории сближения, включающий два этапа сближения, на первом этапе швартующееся судно выходит в первую заданную точку P1, и центр тяжести швартующегося судна находится в точке P1, на втором этапе швартующееся судно выходит во вторую заданную точку Р2, и центр тяжести швартующегося судна находится в точке P2, отличающийся тем, что дополнительно после выхода швартующегося судна в точку Р2 осуществляют третий этап дальнейшего сближения швартующихся судов до непосредственного контакта «борт к борту», для этого заданное текущее положение траектории сближения швартующихся судов, линию A'nB'n, постепенно смещают параллельно диаметральной плоскости судна партнера в его сторону со скоростью не больше допустимого значения скорости поперечного движения υд швартующегося судна в направлении судна партнера, при этом при параллельном смещении линии A'nB'n непрерывно рассчитывают текущее положение точек A'n и B'n линии A'nB'n в зависимости от значения расстояния h между бортами швартующихся судов, причем постепенное уменьшение значения h осуществляют в соответствии с законом
dh/dt=f(υд,h,h0,…), далее процесс смещения линии A'nB'n многократно повторяют и осуществляют до тех пор, пока расстояние h0 между диаметральными плоскостями швартующихся судов будет равно значению
h0=0,5·(B+Bn),
где В - ширина швартующегося судна, Bn - ширина судна партнера,
что соответствует расстоянию между бортами швартующихся судов, равному нулю h=0.
dh/dt=f(υд,h,h0,…), далее процесс смещения линии A'nB'n многократно повторяют и осуществляют до тех пор, пока расстояние h0 между диаметральными плоскостями швартующихся судов будет равно значению
h0=0,5·(B+Bn),
где В - ширина швартующегося судна, Bn - ширина судна партнера,
что соответствует расстоянию между бортами швартующихся судов, равному нулю h=0.
2. Способ по п.1, отличающийся тем, что скорость υд определяют, исходя из условия безопасного гашения поперечной скорости движения швартующегося судна в момент непосредственного контакта швартующихся судов средствами кранцевой защиты борта судна партнера.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
RU2011137696/11A RU2475410C1 (ru) | 2011-09-13 | 2011-09-13 | Способ управления судном при выполнении им швартовной операции к борту судна партнера |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
RU2011137696/11A RU2475410C1 (ru) | 2011-09-13 | 2011-09-13 | Способ управления судном при выполнении им швартовной операции к борту судна партнера |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
RU2475410C1 true RU2475410C1 (ru) | 2013-02-20 |
Family
ID=49120935
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
RU2011137696/11A RU2475410C1 (ru) | 2011-09-13 | 2011-09-13 | Способ управления судном при выполнении им швартовной операции к борту судна партнера |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
RU (1) | RU2475410C1 (ru) |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN109633605A (zh) * | 2018-12-29 | 2019-04-16 | 安徽优思天成智能科技有限公司 | 一种船舶废气监测激光雷达的自适应鲁棒随动控制方法 |
RU2714994C1 (ru) * | 2019-05-06 | 2020-02-21 | Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Государственный морской университет имени адмирала Ф.Ф. Ушакова" | Способ управления судном при выполнении им швартовной операции к борту судна партнёра |
CN112130575A (zh) * | 2020-10-13 | 2020-12-25 | 江苏科技大学 | 基于OneNET平台的无人船控制系统及其自主避障方法 |
Citations (9)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
SU509494A1 (ru) * | 1974-03-04 | 1976-04-05 | Предприятие П/Я В-8662 | Способ управлени движущимс объек-том |
JPH06286694A (ja) * | 1993-04-02 | 1994-10-11 | Japan Hamuwaaji Kk | 船舶の自動着岸・離岸方法 |
JPH08119197A (ja) * | 1994-10-25 | 1996-05-14 | Yokogawa Denshi Kiki Kk | 自動操舵装置 |
RU2263606C1 (ru) * | 2004-04-20 | 2005-11-10 | Федеральное государственное образовательное учреждение высшего профессионального образования Мурманский государственный технический университет | Способ управления движущимся объектом |
RU2297362C1 (ru) * | 2005-12-20 | 2007-04-20 | Федеральное государственное образовательное учреждение высшего профессионального образования Мурманский государственный технический университет | Способ управления движением судна |
WO2008053887A1 (fr) * | 2006-10-31 | 2008-05-08 | The Yokohama Rubber Co., Ltd. | Procédé et système d'assistance au pilotage/amarrage d'un navire |
RU2356784C2 (ru) * | 2006-04-05 | 2009-05-27 | Федеральное государственное образовательное учреждение высшего профессионального образования Мурманский государственный технический университет | Способ управления движением объекта при выполнении им сближения с другим подвижным объектом |
RU2375249C1 (ru) * | 2008-06-27 | 2009-12-10 | Федеральное государственное образовательное учреждение высшего профессионального образования "Мурманский государственный технический университет" | Способ управления судном при выполнении им швартовной операции к борту судна партнера |
RU2422326C1 (ru) * | 2010-04-26 | 2011-06-27 | Федеральное государственное образовательное учреждение высшего профессионального образования "Мурманский государственный технический университет" (ФГОУВПО "МГТУ") | Способ управления судном при выполнении им швартовной операции к борту судна партнера |
-
2011
- 2011-09-13 RU RU2011137696/11A patent/RU2475410C1/ru not_active IP Right Cessation
Patent Citations (9)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
SU509494A1 (ru) * | 1974-03-04 | 1976-04-05 | Предприятие П/Я В-8662 | Способ управлени движущимс объек-том |
JPH06286694A (ja) * | 1993-04-02 | 1994-10-11 | Japan Hamuwaaji Kk | 船舶の自動着岸・離岸方法 |
JPH08119197A (ja) * | 1994-10-25 | 1996-05-14 | Yokogawa Denshi Kiki Kk | 自動操舵装置 |
RU2263606C1 (ru) * | 2004-04-20 | 2005-11-10 | Федеральное государственное образовательное учреждение высшего профессионального образования Мурманский государственный технический университет | Способ управления движущимся объектом |
RU2297362C1 (ru) * | 2005-12-20 | 2007-04-20 | Федеральное государственное образовательное учреждение высшего профессионального образования Мурманский государственный технический университет | Способ управления движением судна |
RU2356784C2 (ru) * | 2006-04-05 | 2009-05-27 | Федеральное государственное образовательное учреждение высшего профессионального образования Мурманский государственный технический университет | Способ управления движением объекта при выполнении им сближения с другим подвижным объектом |
WO2008053887A1 (fr) * | 2006-10-31 | 2008-05-08 | The Yokohama Rubber Co., Ltd. | Procédé et système d'assistance au pilotage/amarrage d'un navire |
RU2375249C1 (ru) * | 2008-06-27 | 2009-12-10 | Федеральное государственное образовательное учреждение высшего профессионального образования "Мурманский государственный технический университет" | Способ управления судном при выполнении им швартовной операции к борту судна партнера |
RU2422326C1 (ru) * | 2010-04-26 | 2011-06-27 | Федеральное государственное образовательное учреждение высшего профессионального образования "Мурманский государственный технический университет" (ФГОУВПО "МГТУ") | Способ управления судном при выполнении им швартовной операции к борту судна партнера |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN109633605A (zh) * | 2018-12-29 | 2019-04-16 | 安徽优思天成智能科技有限公司 | 一种船舶废气监测激光雷达的自适应鲁棒随动控制方法 |
RU2714994C1 (ru) * | 2019-05-06 | 2020-02-21 | Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Государственный морской университет имени адмирала Ф.Ф. Ушакова" | Способ управления судном при выполнении им швартовной операции к борту судна партнёра |
CN112130575A (zh) * | 2020-10-13 | 2020-12-25 | 江苏科技大学 | 基于OneNET平台的无人船控制系统及其自主避障方法 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
CN107168335B (zh) | 一种考虑混合多目标避障的水面无人艇路径跟踪制导方法 | |
Wang et al. | Ship domain model for multi-ship collision avoidance decision-making with COLREGs based on artificial potential field | |
US11597488B2 (en) | Ship maneuvering system, ship, and ship maneuvering method | |
RU2475410C1 (ru) | Способ управления судном при выполнении им швартовной операции к борту судна партнера | |
Dukan et al. | Sea floor geometry approximation and altitude control of ROVs | |
Fitriadhy et al. | Theoretical and experimental analysis of a slack towline motion on tug-towed ship during turning | |
Mizuno et al. | Implementation and evaluation of non-linear optimal feedback control for ship’s automatic berthing by recurrent neural network | |
RU2356784C2 (ru) | Способ управления движением объекта при выполнении им сближения с другим подвижным объектом | |
RU2375249C1 (ru) | Способ управления судном при выполнении им швартовной операции к борту судна партнера | |
RU2501708C1 (ru) | Способ автоматической проводки судна | |
Qin et al. | Sliding-mode control of path following for underactuated ships based on high gain observer | |
RU2714994C1 (ru) | Способ управления судном при выполнении им швартовной операции к борту судна партнёра | |
RU2509030C1 (ru) | Способ управления движущимся судном | |
RU2422326C1 (ru) | Способ управления судном при выполнении им швартовной операции к борту судна партнера | |
Skejic et al. | Modeling and control of underway replenishment operations in calm water | |
CN109799826B (zh) | 船舶推进器系统的推力分配方法 | |
RU2223197C1 (ru) | Аппаратура автоматического управления движением судна | |
RU2509031C1 (ru) | Способ управления судном при выполнении им швартовной операции к борту судна партнера, стоящего на якоре | |
CN114815854B (zh) | 一种面向海上目标围捕的双无人艇编队控制方法 | |
Agostinho et al. | Sliding mode control applied to offshore dynamic positioning systems | |
Feng et al. | Ship intelligent collision avoidance based on maritime police warships simulation system | |
Im et al. | Motion identification using neural networks and its application to automatic ship berthing under wind | |
You et al. | A method of inferring collision ratio based on maneuverability of own ship under critical collision conditions | |
RU2509029C1 (ru) | Способ управления судном при выполнении им швартовной операции к борту судна-партнера, лежащего в дрейфе | |
Gucma et al. | Methods for optimization of sea waterway systems and their application |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
MM4A | The patent is invalid due to non-payment of fees |
Effective date: 20130914 |