JP4706032B2 - 自動船位保持制御方法及び自動船位保持制御装置 - Google Patents
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Description
10 船位保持用データ検出装置
11 GPS装置
12 ジャイロコンパス
13 電磁ログ
14 風向風速計
20 自動船位保持制御装置
21 操作部
22 制御部
23 表示部
30 推力発生装置
31 主推進器
32 舵
33 バウスラスタ
34 スタンスラスタ
Claims (4)
- 洋上において、推力発生装置を制御して船体位置及び船首方位を所定の位置及び方位に保持する自動船位保持制御方法であって、船体に作用する作用力及び作用モーメントに関して、船体の加速度及び角加速度を求め、該加速度及び角加速度に船体見掛け質量及び船体見掛け慣性モーメントを乗じて船体に作用する作用力及び作用モーメントを求め、該作用力及び作用モーメントから前記推力発生装置が発生する発生推力及び発生モーメントを差し引いた値を、波浪による変動波漂流力及び変動波漂流モーメントの少なくとも一方を含む長周期変動力及び長周期変動モーメントの推定値とし、該推定値とした長周期変動力及び長周期変動モーメントに対して推力発生装置が発生する制御力及び制御モーメントをフィードフォワード制御して船位保持する制御を行うことを特徴とする自動船位保持制御方法。
- 前記加速度及び角加速度を、船体の位置検出装置で検出した船体位置及び船首方位の時系列データを2階微分して求めることを特徴とする請求項1記載の自動船位保持制御方法。
- 洋上において、推力発生装置を制御して船体位置及び船首方位を所定の位置及び方位に保持する自動船位保持制御装置であって、
船体の位置及び船首方位を検出する船位検出手段と、
船体の重心位置における加速度及び角加速度を算出する船体加速度算出手段と、
該船体加速度検出手段で算出された加速度及び角加速度に船体見掛け質量及び船体見掛け慣性モーメントを乗じて船体に作用する作用力及び作用モーメントを算出する船体作用力算出手段と、
船体が備えている推力発生装置が発生する制御力及び制御モーメントを算出する発生推力算出手段と、
波浪による変動波漂流力及び変動波漂流モーメントの少なくとも一方を含む長周期変動力及び長周期変動モーメントを算出する長周期変動力算出手段と、
該長周期変動力算出手段で算出された長周期変動力及び長周期変動モーメントに対して、前記推力発生装置が発生する制御力及び制御モーメントをフィードフォワード制御する推力発生制御手段とを備えると共に、
前記長周期変動力算出手段が、前記船体作用力算出手段が算出した作用力及び作用モーメントから、前記発生推力算出手段が算出した制御力及び制御モーメントを差し引いて、前記長周期変動力及び長周期変動モーメントを算出することを特徴とする自動船位保持制御装置。 - 前記船体加速度算出手段が、前記加速度及び角加速度を、船体の位置検出手段で検出した船体位置及び船首方位の時系列データを2階微分して求めることを特徴とする請求項3記載の自動船位保持制御方法。
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