JP4809794B2

JP4809794B2 - 操船装置

Info

Publication number: JP4809794B2
Application number: JP2007064206A
Authority: JP
Inventors: 泰彦堀; 英輝遠藤
Original assignee: Yanmar Co Ltd
Current assignee: Yanmar Co Ltd
Priority date: 2007-03-13
Filing date: 2007-03-13
Publication date: 2011-11-09
Anticipated expiration: 2027-03-13
Also published as: JP2008222082A; WO2008111249A1

Description

本発明は、船艇を移動、旋回等させるための操船装置に関する。

従来、船艇を微速移動させて操船者の意図する態様に制御する、操船装置の技術は公知となっている。例えば、特許文献１に記載の技術の如くである。特許文献１に開示された技術は、主機関の回転をプロペラに伝達するマリンギアのクラッチ機構の動作を制御することによって、前記主機関の回転数に対する前記プロペラの回転数を変更する船艇の操船装置において、船艇を操船するために操船者によって操作される操船手段と、同操船手段に対する操船者の操作入力値を検出する操作入力値検出手段と、前記検出された操作入力値に基づいて、前記主機関の運転回転数に対する前記プロペラの目標回転数を算出する目標プロペラ回転数算出手段と、前記算出した目標回転数で前記プロペラを回転するために前記マリンギアのクラッチ機構の目標スリップ率を所定の範囲内で決定する目標スリップ率決定手段と、前記決定した目標スリップ率で前記マリンギアのクラッチ機構の作動量を制御する作動制御手段とを備えたものである。
特開平２００７−２２４２２号公報

上述した特許文献１に開示された構成では、船艇を微速移動させることができ、平行移動やその場に留まって回転させるなどといった動作を簡単に行うことができる。しかし、船艇を微速移動させるためには、エンジンのアイドル回転数以下の動力をプロペラに伝達する必要がある。そこで、前記構成はエンジンをアイドル回転数で作動した状態でクラッチをスリップさせてクラッチ機構の作業量を制御することにより対応しているが、クラッチ機構が所定の作業量になるまでタイムラグがあり、船艇を操作しても反応が遅い点で不利であった。

本発明は係る課題を鑑みてなされたものであり、船艇を微速移動させるとともに容易に操作できる応答性のよい操船装置の提供を目的とする。

本発明の解決しようとする課題は以上の如くであり、次にこの課題を解決するための手段を説明する。

請求項１においては、船艇の左舷及び右舷にそれぞれ設けられたエンジンと、前記エンジンの回転をプロペラに伝達するクラッチ機構と、船首側にバウスラスタと、操作者がエンジン、クラッチ機構及びバウスラスタをそれぞれ操作するための第一操作機構とを具備する船艇において、Ｘ軸、Ｙ軸及びＺ軸の３軸回りに回転自在であって、それぞれの軸回りの回転角を検出するジョイスティックレバー、及び、ジョイスティックレバーから取得したＸ軸及びＹ軸回りの回転角に基づいて船艇の移動速度及び移動方向を決定し、ジョイスティックレバーから取得したＺ軸回りの回転角に基づいて船艇の回転速度及び回転方向を決定し、決定された船艇の移動速度、移動方向、回転速度及び回転方向に基づいてエンジン、クラッチ機構及びバウスラスタの動作を制御する制御機構を有する第二操作機構を、具備する操船装置であって、前記第二操作機構の制御機構は、決定された移動速度、移動方向、回転速度及び回転方向に応じたパルス信号をクラッチ機構及びバウスラスタに送信し、前記第二操作機構においては、ジョイスティックレバーのＺ軸回りの回転角に応じて、前記制御機構が、前記エンジン又はバウスラスタを択一的に動力源として用いるように制御するものである。

請求項２においては、請求項１記載の操船装置において、前記第一操作機構を具備する船艇に対して、前記第二操作機構を後付け可能に構成したものである。

本発明の効果として、以下に示すような効果を奏する。

請求項１の如く構成したので、船艇の操作を熟知していないユーザーでも容易に操作できる。けだし、通常の操作機構である第一操作機構のみで船艇を操作した場合、エンジン、クラッチ機構及びバウスラスタをそれぞれ操作しなければならないため、船艇の操作を熟知したユーザーでなければ所望の動作を行うことが困難であるが、本発明によれば船艇の移動、旋回等の操作を１本のジョイスティックレバーでできるからである。

また、クラッチ機構及びバウスラスタをパルス駆動で動作させるので、エンジンの動力が常時プロペラに伝達されるのを制限することができ、船艇を微速移動させることができる。
また、通常の航行時は第一操作機構を用いて操船し、入港、離港等の細かな操作が必要な場合には第二操作機構を用いるなど、適宜操作機構を使い分けることにより効率的に操船が行える。
また、クラッチ機構及びバウスラスタをパルス駆動で動作させるので、クラッチ機構の作業量を制御せずに、クラッチ機構におけるクラッチの入切だけの操作が行われる。したがって、操作情報の入力と同時に所定の動力を船艇に加えることができるため、操作に対する船艇の反応が早い。
また、プロペラの上方位置と下方位置とでは水圧差があるので、クラッチ機構をパルス駆動させた場合、プロペラの回転開始時に横推進力が発生する。結果として、プロペラの推力に加えて前記横推進力を利用でき、船艇の横方向への移動が効率的に行える。

また、前記第二操作機構においては、ジョイスティックレバーのＺ軸回りの回転角に応じて、前記制御機構が、前記エンジン又はバウスラスタを択一的に動力源として用いるように制御するので、船艇を効率的に操作できる。
けだし、通常はエンジンの動力の方がバウスラスタの動力よりも大きいため、エンジンの動力を利用する方が船艇をより早くその場旋回できるので、ジョイスティックレバーのＺ軸回りの回転角に応じて動力源を切替えることにより、適宜船艇の旋回速度を選択できるからである。

請求項２の如く構成したので、経済性の点で優れている。けだし、第二操作機構より送信されるパルス信号により操作されるクラッチ機構及びバウスラスタは通常の船艇には装備されているものなので、通常の船艇に何ら改造等を加えずに第二操作機構を接続するだけで請求項１に記載の発明を実施できるからである。

以下に、本発明に係る操船装置について、図面を参照して説明する。図１は本発明の実施例に係る操船装置が適用される船艇の全体的な構成を示した概略図、図２は一般的な操船装置の構成を示した概略図、図３は本発明の実施形態に係る操船装置の構成を示した概略図、図４は第二操作機構におけるジョイスティックレバーの構成を示した斜視図、図５はパルス駆動時におけるバウスラスタ、クラッチ機構及びエンジンの作動状態の一例を表すグラフ、図６はパルス駆動時におけるバウスラスタ及びプロペラの作動状態の一例を示した図である。

まず、図１を参照にして船艇１の推進機構について説明する。船艇１は、その左舷後部側及び右舷後部側にエンジン２、３がそれぞれ配置されており、エンジン２、３には、クラッチ機構４、５とプロペラシャフト６、７とを介して前後方向にそれぞれ推力を発生させるプロペラ８、９とが接続されている。前記左右一対のエンジン２、３とクラッチ機構４、５とプロペラシャフト６、７とプロペラ８、９はそれぞれ左右同一構成であり、左右対称に配置される。よって、プロペラ８と９は直進時において互いに逆方向に回転される。エンジン２、３は、ディーゼルエンジンなどの内燃機関より構成される。エンジン２、３の回転はプロペラシャフト６、７を介してプロペラ８、９にそれぞれ伝達される。クラッチ機構４、５は前後進クラッチを備えており、クラッチ機構４、５を構成する複数のギアを切替えることにより、エンジン２、３の回転の伝達方向が切替わる。結果としてプロペラ８、９の回転方向を正転もしくは逆転させたりすることができる。また、前記クラッチの入切の作業を行うことにより、エンジン２、３の回転がプロペラ８、９にそれぞれ伝達されるのをつないだり、切ったりして、プロペラ８、９を回転させたり、停止させたりすることができる。

バウスラスタ１０は、船首側左右中央位置に配置されており、バウスラスタモーター１０ａと左右方向に推力を発生させるプロペラ１０ｂとから構成されている。前記バウスラスタ１０のバウスラスタモーター１０ａの動作を操作することにより、バウスラスタモーター１０ａの回転はシャフト等を介してプロペラ１０ｂに伝達され、プロペラ１０ｂの回転速度と回転方向とが決定される。

次に、図２を参照にして通常の操作機構である第一操作機構１１について説明する。
第一操作機構１１は、リモコンヘッド１２と、バウスラスタリモコン１３と、ハンドル１４とで構成されている。リモコンヘッド１２はＸ軸回りに回転可能な（前後に回動可能な）操作レバー１５、１６で構成されている。そして、前記操作レバー１５、１６には、ロータリーポテンショメータ等より構成され、Ｘ軸回りの回転角を検出する回転角検出手段がそれぞれ配設されている。そして、操作レバー１５、１６の回転角検出手段と、エンジン２、３のラックを作動させ、又は、噴射ノズルの電磁バルブを作動させるソレノイドと、クラッチ機構４、５の作動アクチュエーターとなるソレノイドとは、制御手段であるエンジンコントローラ１７、１８にそれぞれ接続されている。そして、前記回転角検出手段より検出された回転角に応じた信号がエンジンコントローラ１７、１８にそれぞれ送信されると、前記信号に応じてエンジン２、３の回転数とクラッチ機構４、５の断接とがそれぞれ制御される。そして、操作レバー１５、１６の回転方向に推力が発生するようにエンジン２、３は回転する。なお、操作レバー１５、１６の回転角の大きさに略比例してエンジン２、３の回転数は決定される。

そして、バウスラスタモーター１０ａは、前記バウスラスタリモコン１３と接続されており、バウスラスタリモコン１３の左右には、ボタン１９、２０がそれぞれ配置されている。そして、前記ボタン１９を押すことにより、バウスラスタ１０が作動して左方向に推力が発生し、ボタン１９を離すことにより停止する。同様にボタン２０を押すことにより、バウスラスタ１０が作動して右方向に推力が発生し、離すことにより停止する。但し、前記バウスラスタリモコン１３に配置する操作部材は、前記ボタン１９、２０に限定するものではなく、Ｙ軸回りに回転可能な（左右に回動可能な）レバー等であってもよい。なお、バウスラスタ１０のプロペラ１０ｂの推力はプロペラ８、９の推力に比して弱く、主に微速航行時に用いる。

そして、ハンドル１４は、船艇１の船底後端でプロペラ８、９の後部にそれぞれ配置された舵２１、２２と接続されている。前記ハンドル１４を左又は右方向に回転操作することにより、前記舵２１、２２が同時に左又は右方向に回転する。そして、プロペラ８、９による前方への推力を利用して船艇１の直進及び左右旋回を可能としている。

次に、第一操作機構１１による船艇１の操船について説明する。まず、第一操作機構１１におけるリモコンヘッド１２の操作レバー１５、１６を前または後に回動すると、前後の方向に合わせてクラッチ機構４、５が切り換えられるとともに、回転角度に合わせてエンジン２、３の回転数が増加され、そして、バウスラスタリモコン１３のスイッチのオンするとバウスラスタモーター１０ａが駆動される。そして、本実施例では、前記操作レバー１５がニュートラル（操作レバー１５の回転角が０度）の状態にある時、エンジン２はアイドル回転数で作動するが、前記クラッチ機構４におけるクラッチは切られた状態にあるため、エンジン２の回転はプロペラ８に伝達されない。つまり、プロペラ８の回転は停止した状態にある。

そして、前記操作レバー１５、１６を前方に回動すると、前記前進クラッチが入の状態になり、プロペラ８、９はそれぞれ回転して前方に推力が発生する。そして、前記操作レバー１５、１６の回転角に略比例してプロペラ８、９の回転速度は速くなり、前方への推力もそれぞれ大きくなる。前記操作レバー１５、１６を後方に回動した場合も同様に後方にそれぞれ推力が発生する。

そして、船艇１を前方に移動（直進）させる場合は、前記操作レバー１５と１６とを同じ回転角で前方に回動させればよい。そして、船艇１を後方に移動させる場合は、前記操作レバー１５と１６とを同じ回転角で後方に回動させればよい。

そして、船艇１をその場で旋回させる場合は、前記操作レバー１５と１６との回転角の絶対値が同じになるようにして、それぞれ前後逆方向に回動させればよい。なお、船艇１を左方向に旋回させる場合は、操作レバー１５を後方に、操作レバー１６を前方にそれぞれ回動させればよい。船艇１を右方向に旋回させる場合は、操作レバー１５を前方に、操作レバー１６を後方にそれぞれ回動させればよい。また、前記操作レバー１５、１６をそれぞれニュートラルの状態にして、バウスラスタ１０を操作することにより、船艇１を旋回させることもできる。なお、前述の如くバウスラスタ１０の推力は弱いので、プロペラ８、９の推力を利用するほうが船艇１を速く旋回できる。

そして、船艇１が前進中にハンドル１４を左又は右方向に回転操作することにより、船艇１を左又は右方向に航行方向（進行方向）を変更することが可能である。

以上のように、第一操作機構１１における操作レバー１５、１６とバウスラスタ１０とハンドル１４との操作を組み合わせることにより、船艇１の直進、後進、左右旋回等の操作が可能である。

次に、図３及び図４を参照にして、本発明の第二操作機構２３について説明する。第二操作機構２３は、図４に示すＸ軸、Ｙ軸及びＺ軸の３軸回りに回転自在なジョイスティックレバー２４と制御機構２５とで構成されている。そして、前記制御機構２５は、コントロールユニット２６と電子ポテンショメータ等よりなるＤ／Ａ変換器２７とで構成されている。そして、前記ジョイスティックレバー２４には、Ｘ軸、Ｙ軸及びＺ軸回りの回転角を検出する回転角検出手段が設けられている。

ジョイスティックレバー２４はコントロールユニット２６と接続されている。そして、コントロールユニット２６は、Ｄ／Ａ変換器２７を介してエンジンコントローラ１７、１８と、及び、バウスラスタモーター１０ａとにそれぞれ接続されている。コントロールユニット２６は、中央演算処理装置（ＣＰＵ）等の演算部や記憶装置（ＲＡＭやＲＯＭ）やインターフェース等からなり、ジョイスティックレバー２４から入力された情報に基づいて、エンジン２、３やクラッチ機構４、５やバウスラスタ１０の動作を操作するための後述する制御プログラムがＲＯＭに記憶されている。

但し、前記第二操作機構２３のみを後付可能に構成してもよい。つまり、エンジンコントローラ１７、１８、バウスラスタリモコン１３にそれぞれ設けられた外部入力端子に第二操作機構２３を後付で接続するものである。

そして、ジョイスティックレバー２４をＸ軸回り又は／及びＹ軸回りに回動させることによりそれぞれの軸回りの回転角が検出される。そして、前記検出された回転角の情報が前記コントロールユニット２６に入力され、コントロールユニット２６に配設されたＡ／Ｄ変換器を介してデジタル信号に変換されて、演算部に送られる。そして、船艇１の移動速度及び移動方向が決定され、前記算出結果に応じたエンジン２、３とクラッチ機構４、５とを操作するための信号がＤ／Ａ変換器２７に送信され、バウスラスタ１０を操作するための信号がバウスラスタ１０にそれぞれ送信される。そして、コントロールユニット２６から出力されるデジタルの制御信号が前記Ｄ／Ａ変換器２７によりアナログ信号に変換されて、エンジンコントローラ１７、１８にそれぞれ送信される。そして、エンジンコントローラ１７、１８により、エンジン２、３とクラッチ機構４、５とがそれぞれ操作される。なお、エンジン２、３は常時アイドル回転数で作動するように操作される。

そして、図４に示すようにジョイスティックレバー２４をＺ軸回りに回動させる、つまり捻ることにより、Ｚ軸回りの回転角が検出される。そして、検出された回転角の情報が前記コントロールユニット２６に入力され、コントロールユニット２６に配設されたＡ／Ｄ変換器を介してデジタル信号に変換されて、演算部に送られる。そして、その回転角度に応じてバウスラスタ１０が駆動される。

次に、第二操作機構による船艇１の操船について図５及び図６を用いて説明する。図５において、Ｔはパルス信号の周期を、Ｔｂはバウスラスタ１０の作動時間を、Ｔｌはクラッチ機構４における前進クラッチ又は後進クラッチが入った状態の時間を、Ｔｒはクラッチ機構５における前進クラッチ又は後進クラッチが入った状態の時間を、Ｐｂはバウスラスタ１０の動力の大きさを、Ｐｌ、Ｐｒはエンジン２、３のアイドル時における動力の大きさをそれぞれ表している。図６において、Ｆｂはバウスラスタ１０の推力を、Ｆｌはプロペラ８の推力を、Ｆｒはプロペラ９の推力を、ｙはバウスラスタ１０と船艇１の重心２８とのＹ軸方向の距離を、ｘはプロペラ８、９と船艇１の重心２８とのＸ軸方向の距離をそれぞれ表している。

まず、前記操作レバー１５、１６をニュートラルにして、ハンドル１４を中立位置にする。そして、コントロールユニット２６に接続された図示しないセレクトスイッチを切り換えることにより、船艇１の操作手段を前記第一操作機構１１から第二操作機構２３に切替える。そして、切替えられた状態では、前記ジョイスティックレバー２４は中立位置（操作レバー１５のＸ軸、Ｙ軸及びＺ軸の回転角が０度）の状態にあり、エンジン２はアイドル回転数で作動するが、前記クラッチ機構４におけるクラッチは切られた状態にあるため、エンジン２の回転はプロペラ８に伝達されない。つまり、プロペラ８、９の回転は停止した状態にある。

次に、船艇１を平行移動させる場合について説明する。前述の如くジョイスティックレバー２４をＸ軸回り又は／及びＹ軸回りに回動するとジョイスティックレバー２４の傾倒方向と同方向に船艇１が平行移動するように前記コントロールユニット２６における演算部でＴｂ、Ｔｌ及びＴｒが算出され、パルス波形が決定されて、パルス信号が送信される。そして、船艇１は前記パルス信号に応じた動作をする。なお、Ｔｂ、Ｔｌ及びＴｒの大きさは、前記ジョイスティックレバー２４の回転角の大きさに略比例して決定される。但し、船艇１が回転しないようにするために、下記式１、２に示す方程式が成立する。
Ｆｌ・ｘ−Ｆｒ・ｘ＋Ｆｂ・ｙ＝０ …式１
Ｐｌ・Ｔｌ・ｘ−Ｐｒ・Ｔｒ・ｘ＋Ｐｂ・Ｔｂ・ｙ＝０ …式２
つまり、プロペラ８、９の推力差で船艇１の回転を作り、バウスラスタ１０で前記回転に釣り合う横推進力を作るようにする。但し、プロペラ８、９の推力は、前進を正、後進を負とし、バウスラスタ１０の推力は、右推進を正、左推進を負としている。又、回転に対しては、時計回りを正としている。そして、船艇１の移動方向について、Ｙ軸方向の移動については、下記式３に示すように、プロペラ８、９の推力和でＹ軸方向の推力ＦＹを作る。
ＦＹ＝Ｆｌ＋Ｆｒ …式３
なお、船艇１が横進する場合は、ＦＹ＝０になる。そして、Ｘ軸方向の移動については、下記式４に示すように、バウスラスタ１０でＸ軸方向の推力ＦＸを作る。
ＦＸ＝−Ｆｂ …式４

次に、船艇１をその場旋回（回転）する場合について説明する。前述の如くジョイスティックレバー２４をＺ軸回りに回動すると、同方向に船艇１がその場で旋回するようにするために前記コントロールユニット２６における演算部でＴｂ、Ｔｌ及びＴｒが算出されて、パルス波形が決定されパルス信号が送信される。そして、船艇１は前記パルス信号に応じた動作をする。なお、Ｔｂ、Ｔｌ及びＴｒの大きさは、前記ジョイスティックレバー２４の回転角の大きさに略比例して決定される。但し、船艇１の回転方向が合致するようにするために、下記式５、６に示す方程式が成立する。
Ｆｌ＝−Ｆｒ …式５
Ｐｌ・Ｔｌ＝−Ｐｒ・Ｔｒ …式６
この時、バウスラスタ１０は停止した状態（つまり、Ｔｂ＝０の状態）にある。また、エンジン２、３の動力を用いずに（つまり、Ｔｌ＝Ｔｒ＝０の状態）バウスラスタ１０のみを使用して船艇１をその場旋回させることも可能である。但し、ジョイスティックレバー２４が約−３０度及至３０度の範囲でＺ軸回りに回転可能とした場合、回転角が約−１５度及至＋１５度のときは、バウスラスタ１０の動力を用いて、回転角が約−１５度及至−３０度又は約１５度及至３０度ときは、エンジン２、３の動力を用いて船艇１をその場旋回させるというように回転角に応じて動力源を切替えるよう前記コントロールユニット２６における制御プログラムを構成することも可能である。

前記船艇１の平行移動とその場旋回との操作を組み合わせることにより、つまりジョイスティックレバー２４をＸ軸回り又は／及びＹ軸回りに回動させた状態で、さらにＺ軸回りに回動させることにより、船艇１の旋回操作が可能である。

以上のように、第二操作機構２３におけるジョイスティックレバー２４の操作により、船艇１の平行移動、左右旋回等の操作が可能である。

以上のように、船艇１の左舷及び右舷にそれぞれ設けられたエンジン２、３と、前記エンジン２、３の回転をプロペラ８、９に伝達するクラッチ機構４、５と、船首側にバウスラスタ１０と、操作者がエンジン２、３、クラッチ機構４、５及びバウスラスタ１０をそれぞれ操作するための第一操作機構１１とを具備する船艇１に設けられ、Ｘ軸、Ｙ軸及びＺ軸の３軸回りに回転自在であって、それぞれの軸回りの回転角を検出するジョイスティックレバー２４及び、ジョイスティックレバー２４から取得したＸ軸及びＹ軸回りの回転角に基づいて船艇１の移動速度及び移動方向を決定し、ジョイスティックレバー２４から取得したＺ軸回りの回転角に基づいて船艇１の回転速度及び回転方向を決定し、決定された船艇１の移動速度、移動方向、回転速度及び回転方向に基づいてエンジン２、３、クラッチ機構４、５及びバウスラスタ１０の動作を制御する制御機構２５を有する第二操作機構２３とを具備する操船装置であって、前記第二操作機構２３の制御機構２５は、決定された移動速度、移動方向、回転速度及び回転方向に応じたパルス信号をクラッチ機構４、５及びバウスラスタ１０に送信することにより、船艇１の操作を熟知していないユーザーでも容易に操船できる。けだし、通常の操作機構である第一操作機構１１のみで船艇１を操作した場合、エンジン２、３、クラッチ機構４、５及びバウスラスタ１０をそれぞれ操作しなければならないため、船艇１の操作を熟知したユーザーでなければ所望の動作を行うことが困難であるものを、１本のジョイスティックレバー２３で行えるからである。また、クラッチ機構４、５及びバウスラスタ１０をパルス駆動で動作させるので、エンジン２、３の動力が常時プロペラ８、９に伝達されるのを制限することができ、船艇１を微速移動させることができる。また、通常の航行時は第一操作機構１１を用いて、入港、離港等の細かな操作が必要な場合には第二操作機構２３を用いるなど、適宜操作機構を使い分けることにより効率的に操船することができる。また、クラッチ機構４、５及びバウスラスタ１０をパルス駆動で動作させるので、クラッチ機構４、５の作業量を制御せずに、クラッチ機構４、５におけるクラッチの入切だけの操作が行われる。したがって、操作情報の入力と同時に所定の動力を船艇１加えることができるため、操作に対する船艇の反応が早い。また、プロペラの上方位置と下方位置とでは水圧差があるので、クラッチ機構４、５をパルス駆動させた場合、プロペラ８、９の回転開始時に横推進力が発生する。結果として、プロペラ８、９の推力に加えて前記横推進力を利用でき、船艇１の横方向への移動が効率的に行える。

また、前記第二操作機構２３を後付可能に構成することにより、経済性の点で優れている。けだし、第二操作機構２３より送信されるパルス信号により操作されるクラッチ機構４、５及びバウスラスタ１０は通常の船艇には装備されているものなので、通常の船艇に何ら改造等を加えずに第二操作機構２３を接続するだけで請求項１に記載の発明を実施できるからである。

また、前記第二操作機構２３において、ジョイスティックレバー２４のＺ軸回りの回転角に応じて前記制御機構２５が前記エンジン２、３又はバウスラスタ１０を択一的に動力源として用いるように制御することにより、船艇１を効率的に操作できる。けだし、通常はエンジン２、３の動力の方がバウスラスタ１０の動力よりも大きいため、エンジン２、３の動力を利用する方が船艇１をより早く回転できるので、ジョイスティックレバー２４のＺ軸回りの回転角に応じて動力源を切替えることにより、適宜船艇の回転速度を選択できるからである。

本発明の実施例に係る操船装置が適用される船艇の全体的な構成を示した概略図。一般的な操船装置の構成を示した概略図。本発明の実施形態に係る操船装置の構成を示した概略図。第二操作機構におけるジョイスティックレバーの構成を示した斜視図。パルス駆動時におけるバウスラスタ、クラッチ機構及びエンジンの作動状態の一例を表すグラフ。パルス駆動時におけるバウスラスタ及びプロペラの作動状態の一例を示した図。

１船艇
２エンジン
４クラッチ機構
８プロペラ
１０バウスラスタ
１１第一操作機構
１２リモコンヘッド
１３バウスラスタリモコン
１７エンジンコントローラ
２３第二操作機構
２４ジョイスティックレバー
２６コントロールユニット
２７Ｄ／Ａ変換器

Claims

船艇の左舷及び右舷にそれぞれ設けられたエンジンと、前記エンジンの回転をプロペラに伝達するクラッチ機構と、船首側にバウスラスタと、操作者がエンジン、クラッチ機構及びバウスラスタをそれぞれ操作するための第一操作機構とを具備する船艇において、Ｘ軸、Ｙ軸及びＺ軸の３軸回りに回転自在であって、それぞれの軸回りの回転角を検出するジョイスティックレバー、及び、ジョイスティックレバーから取得したＸ軸及びＹ軸回りの回転角に基づいて船艇の移動速度及び移動方向を決定し、ジョイスティックレバーから取得したＺ軸回りの回転角に基づいて船艇の回転速度及び回転方向を決定し、決定された船艇の移動速度、移動方向、回転速度及び回転方向に基づいてエンジン、クラッチ機構及びバウスラスタの動作を制御する制御機構を有する第二操作機構を、具備する操船装置であって、前記第二操作機構の制御機構は、決定された移動速度、移動方向、回転速度及び回転方向に応じたパルス信号をクラッチ機構及びバウスラスタに送信し、前記第二操作機構においては、ジョイスティックレバーのＺ軸回りの回転角に応じて、前記制御機構が、前記エンジン又はバウスラスタを択一的に動力源として用いるように制御することを特徴とする操船装置。
請求項１記載の操船装置において、前記第一操作機構を具備する船艇に対して、前記第二操作機構を後付け可能に構成したことを特徴とする操船装置。