JP4709975B2 - 自動船位保持制御方法及び自動船位保持制御装置 - Google Patents
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Description
10 船位保持用データ検出装置
11 GPS装置
12 ジャイロコンパス
13 磁気ログ
14 風向風速計
20 自動船位保持制御装置
21 操作部
22 制御部
23 表示部
30 推力発生装置
31 主推進器
32 舵
33 バウスラスタ
34 スタンスラスタ
Claims (6)
- 洋上の船体の船位及び船首方位を保持するための自動船位保持制御方法において、
ピッチの計測時系列からピッチ代表周期を算出し、
該ピッチ代表周期を基に、計測されたピッチと計測されたロールの計測応答比から、予め用意した波入射角推定用テーブルを用いて波入射角を推定し、
前記ピッチ代表周期と前記波入射角とから、予め用意した短波頂不規則波中ピッチ応答係数テーブルを用いてピッチ応答値を算出し、
前記ピッチの計測時系列に対して、前記ピッチ応答値の逆数を乗じることにより、波の推定時系列を算出し、
該波の推定時系列から波漂流力及び波漂流モーメントの少なくとも一方を算出して、
この算出した波漂流力及び波漂流モーメントの少なくとも一方に対してフィードフォワード制御を行う制御を含む船位保持制御を行うことを特徴とする自動船位保持制御方法。 - 前記波の推定時系列から前記波漂流力及び波漂流モーメントの少なくとも一方を算出するに際して、前記波の推定時系列のゼロクロス間の周期と該ゼロクロス間の波高とから、この半波長毎の周期と波高に対応する規則波中の波漂流力及び波漂流モーメントの少なくとも一方を算出し、該規則波中の波漂流力及び波漂流モーメントの少なくとも一方を、前記波漂流力及び波漂流モーメントの少なくとも一方とすることを特徴とする請求項1記載の自動船位保持制御方法。
- 洋上の船体に作用する波漂流力及び波漂流力モーメントの少なくとも一方を推定するための波漂流力推定方法において、
ピッチの計測時系列からピッチ代表周期を算出し、
該ピッチ代表周期を基に、計測されたピッチと計測されたロールの計測応答比から、予め用意した波入射角推定用テーブルを用いて波入射角を推定し、
前記ピッチ代表周期と前記波入射角とから、予め用意した短波頂不規則波中ピッチ応答係数テーブルを用いてピッチ応答値を算出し、
前記ピッチの計測時系列に対して、前記ピッチ応答値の逆数を乗じることにより、波の推定時系列を算出し、
該波の推定時系列から前記波漂流力及び波漂流モーメントの少なくとも一方を算出することを特徴とする波漂流力推定方法。 - 洋上の船体の船位及び船首方位を保持するための自動船位保持制御装置において、
少なくともピッチとロールを含む船体の運動を計測する船体運動計測手段と、
ピッチの計測時系列からピッチ代表周期を算出し、該ピッチ代表周期を基に、計測されたピッチと計測されたロールの計測応答比から、予め用意した波入射角推定用テーブルを用いて波入射角を推定する波情報推定手段と、
前記ピッチ代表周期と前記波入射角とから、予め用意した短波頂不規則波中ピッチ応答係数テーブルを用いてピッチ応答値を算出するピッチ応答値算出手段と、
前記ピッチの計測時系列に対して、前記ピッチ応答値の逆数を乗じることにより、波の推定時系列を算出する波時系列算出手段と、
該波の推定時系列から前記波漂流力及び波漂流モーメントの少なくとも一方を算出する波漂流力算出手段を備えたことを特徴とする自動船位保持制御装置。 - 波漂流力算出手段が、前記波の推定時系列から前記波漂流力及び波漂流モーメントの少なくとも一方を算出するに際して、前記波の推定時系列のゼロクロス間の周期と該ゼロクロス間の波高とから、この半波長毎の周期と波高に対応する規則波中の波漂流力及び波漂流モーメントの少なくとも一方を算出し、該規則波中の波漂流力及び波漂流モーメントの少なくとも一方を、前記波漂流力及び波漂流モーメントの少なくとも一方とすることを特徴とする請求項4記載の自動船位保持制御装置。
- 洋上の船体の船位及び船首方位を保持するための自動船位保持システムにおいて、請求項4又は請求項5記載の自動船位保持制御装置を備えたことを特徴とする自動船位保持システム。
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