JP4017630B2 - 船舶の船首方位制御設備 - Google Patents
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Description
図1は本発明の実施の形態における船舶の船首方位制御設備の構成図である。
船舶A(図4参照)の船首方位制御設備の制御装置(以下、コントローラと略す)1は、設定器2より船舶の目標位置からなる設定信号{目標位置(Xt ,Yt )}、方位計3から船舶の現在方位信号(方位p)、GPSからなる位置センサ4より船舶の現在位置信号{現在位置(Xs ,Ys )}、風信儀(風向風速計)5より現在の風速と風向からなる風信号、および潮流計6より現在の潮流速と潮流向からなる潮流信号を入力し、右舷と左舷の舵9,10の舵角を制御することにより、船舶Aの方位を制御して、船舶の目標位置への移動、あるいは目標位置での位置保持を行うための制御装置であり、マイクロコンピュータから構成されている。図4に示すように、船舶Aは、風と潮流の外力を受けると、流されることから、船舶の目標位置への移動、あるいは位置保持のために舵9,10を使用している。上記コントローラ1、設定器2、方位計3、位置センサ4、風信儀5、および潮流計6は船舶Aに装備されている。
上記移動制御目標方位演算部12を図2のブロック図に基づいて説明する。
図2において、Y偏差Y速度演算部は、船舶Aの現在位置(Xs ,Ys )と目標位置(Xt ,Yt )から図4に示す船舶Aの横流れの情報、すなわちY偏差ΔYとY速度Vを求める演算部であり、船首を変更する角度YCRは、前記Y偏差Y速度演算部により求められたΔYとVより式(1)により求められ、さらに角度の急変を避けるために、±5゜のリミッタがかけられて求められている。
(AC,BCは定数)
またこの求めた船首を変更する角度YCRを目標方位ψ(n)に加算して更新するかどうかの実行条件を求めている。これら実行条件を下記に示す。
2.Y偏差ΔYが増加しているかどうか(Y偏差ΔYが前回のY偏差ΔYより大きくなっているかどうか)。
(Kcは定数)
これらの条件は、目標方位ψ(n)の更新が外乱となる可能性を排した条件であり、これら条件が全て揃っているとき(AND)、更新の実行を許可している。
ψ(n)=ψ(n−1)+YCR
求められた目標方位ψ(n)が操作制御部14へ出力される。
この演算部13は、上記のように位置保持指令信号を入力すると、制御周期Cyで実行され、目標方位ψを外力を利用できる方向へ更新する。
YE+YCT=0
を満たす方位ψを演算している。
以下、上記構成における作用を説明する。
設定器2により目標位置(Xt ,Yt )を入力すると、現在位置(Xs ,Ys )が目標位置(Xt ,Yt )の所定範囲内に入っているかどうかが判断され、範囲外と判断されると、移動制御目標方位演算部12が選択駆動されて、外力により横方向に流されている船舶Aを目標位置(Xt ,Yt )へ移動させる船首方位{目標方位ψ(n)}が求められ、また範囲内と判断されると、本発明に係る位置保持目標方位演算部13が選択駆動されて、外力が在る場合にも船舶Aを現在位置(Xs ,Ys )に保持させる船首方位{目標方位ψ}が求められ、求められた船首方位により、操作制御部14において舵角が求められ、舵9,10が操作される。
2 設定器
3 方位計
4 位置センサ
5 風信儀
6 潮流計
9,10 舵
11 判断部
12 移動制御目標方位演算部
13 位置保持目標方位演算部
14 操作制御部
A 船舶
(Xs ,Ys ) 船舶現在位置
(Xt ,Yt ) 目標位置
YE 風と潮流による横力
YCT 風と潮流下で方位を制御する時に発生する横力
p 船首方位
ψ 目標方位
Claims (1)
- 船舶の船首の方位を計測する方位計3と、
風速と風向を計測する風信儀5と、
潮流速と潮流向を計測する潮流計6と、
前記風信儀5によって計測される風速および風向、前記潮流計6によって計測される潮流速および潮流向、および前記方位計3によって計測される船舶の船首方位により、船舶が受ける横力とモーメントを求めるとともに、前記モーメントより風と潮流下で方位を制御する時に発生する横力を求め、そしてこれら船舶が受ける横力と、風と潮流下で方位を制御する時に発生する横力とが相殺される船首の目標方位を求める目標方位演算手段13と、
を備えたことを特徴とする船舶の船首方位制御設備。
Priority Applications (1)
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JP2004378362A JP4017630B2 (ja) | 2004-12-28 | 2004-12-28 | 船舶の船首方位制御設備 |
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Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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JP2004378362A JP4017630B2 (ja) | 2004-12-28 | 2004-12-28 | 船舶の船首方位制御設備 |
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Family Applications (1)
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