JP5944274B2

JP5944274B2 - アウトドライブ装置用操船システム

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Publication number: JP5944274B2
Application number: JP2012192168A
Authority: JP
Inventors: 林　晃良; 晃良林; 直裕原; 渡邊　淳; 淳渡邊; 純一常陸
Original assignee: Yanmar Co Ltd
Current assignee: Yanmar Co Ltd
Priority date: 2012-08-31
Filing date: 2012-08-31
Publication date: 2016-07-05
Anticipated expiration: 2032-08-31
Also published as: JP2014046847A

Description

本発明は、アウトドライブ装置用操船システムの技術に関する。

従来、船体内部にエンジンを配置し、船体外部に配置されたアウトドライブ装置へ動力を伝達する船内外機（インボートエンジン・アウトボートドライブ）が知られている（例えば特許文献１参照）。アウトドライブ装置は、スクリュープロペラを回転することによって船体を推進させる推進装置である。また、アウトドライブ装置は、船体の進行方向に対して回動することによって、該船体を旋回させる舵装置でもある。

ところで、アウトドライブ装置用操船システムは、上述したアウトドライブ装置のほか、アウトドライブ装置の回動方向を指示する制御装置や制御装置に船体の進行方向を指示する操船レバーを備えている。そして、アウトドライブ装置用操船システムは、操船レバーによって指示した船体の進行方向に対して実際の進行方向を合わせるためのキャリブレーション機能を有している。なお、操船レバーによって指示した船体の進行方向に対して実際の進行方向を合わせる作業をキャリブレーション作業という。

特開２０１１−２４６０５２号公報

本発明は、キャリブレーション作業を容易に行なうことができる技術を提供することを目的としている。

本発明の解決しようとする課題は以上の如くであり、次にこの課題を解決するための手段を説明する。

即ち、請求項１に係る発明は、アウトドライブ装置と、前記アウトドライブ装置の回動方向を指示する制御装置と、前記制御装置に船体の進行方向を指示する操船レバーと、全地球測位システムと、を備えるアウトドライブ装置用操船システムにおいて、前記操船レバーによって指示した船体の進行方向に対して実際の進行方向を合わせるための画像を表示できるモニターを具備し、前記モニターは、前記操船レバーが倒された方向を示すとともに、前記操船レバーの倒された方向が予め設定された方向に合致すれば、その操作が適正である旨を示し、前記制御装置は、前記全地球測位システムからの情報に基づいて、前記操船レバーによって指示する船体の進行方向と実際の船体の進行方向の誤差を認識し、この誤差を解消するための前記アウトドライブ装置の回動角度の補正量を算出するものである。

請求項２に係る発明は、請求項１に記載のアウトドライブ装置用操船システムにおいて、前記モニターは、前記操船レバーの倒すべき方向を示すとともに、前記操船レバーが示された方向に従って倒されれば、その操作が適正である旨を示すものである。

請求項３に係る発明は、請求項２に記載のアウトドライブ装置用操船システムにおいて、前記モニターは、前記操船レバーの倒すべき方向を前記操船レバーの支点を中心とした所定の角度の範囲で示すとともに、前記操船レバーが示された範囲に従って倒されれば、その操作が適正である旨を示すものである。

請求項４に係る発明は、請求項２又は請求項３に記載のアウトドライブ装置用操船システムにおいて、前記モニターは、前記操船レバーによって指示した船体の進行方向に対して実際の進行方向がズレている場合に、ズレを解消するように補正をした前記操船レバーの倒すべき方向を示すものである。

請求項５に係る発明は、請求項１から請求項４のいずれかに記載のアウトドライブ装置用操船システムにおいて、記モニターは、前記操船レバーによって指示した船体の進行方向に対して実際の進行方向がズレている場合に、ズレを解消するように前記アウトドライブ装置の回動方向を補正して、その補正が完了した旨を示すものである。

請求項６に係る発明は、アウトドライブ装置と、前記アウトドライブ装置の回動方向を指示する制御装置と、前記制御装置に船体の進行方向を指示する操船レバーと、を備えるアウトドライブ装置用操船システムにおいて、前記操船レバーによって指示した船体の進行方向に対して実際の進行方向を合わせるための画像を表示できるモニターを具備し、前記モニターは、前記操船レバーが倒された方向を示すとともに、前記操船レバーの倒された方向が予め設定された方向に合致すれば、その操作が適正である旨を示し、前記モニターは、平行機動による前記画像を表示した後に、横滑機動による前記画像を表示するものである。

本発明の効果として、以下に示すような効果を奏する。

請求項１に記載の発明によれば、モニターは、操船レバーが倒された方向を示すとともに、該操船レバーの倒された方向が予め設定された方向に合致すれば、その操作が適正である旨を示す。これにより、オペレータは、操船レバーが倒された方向を確認しながら操作できるとともに、その操作が適正であることを認識できる。従って、キャリブレーション作業を容易に行なうことが可能となる。

請求項２に記載の発明によれば、モニターは、操船レバーの倒すべき方向を示すとともに、該操船レバーが示された方向に従って倒されれば、その操作が適正である旨を示す。これにより、オペレータは、操船レバーを迷うことなく操作できるとともに、その操作が適正であることを認識できる。従って、キャリブレーション作業を容易に行なうことが可能となる。

請求項３に記載の発明によれば、モニターは、操船レバーの倒すべき方向を該操船レバーの支点を中心とした所定の角度の範囲で示すとともに、該操船レバーが示された範囲に従って倒されれば、その操作が適正である旨を示す。これにより、オペレータは、操船レバーを慎重になりすぎることなく操作できるとともに、その操作が適正であることを認識できる。従って、キャリブレーション作業を容易に行なうことが可能となる。

請求項４に記載の発明によれば、モニターは、操船レバーによって指示した船体の進行方向に対して実際の進行方向がズレている場合に、ズレを解消するように補正をした操船レバーの倒すべき方向を示す。これにより、オペレータは、操船レバーによって指示した船体の進行方向と実際の進行方向を正確に合わせることができる。従って、キャリブレーション作業を容易に行なうことが可能となる。

請求項５に記載の発明によれば、モニターは、操船レバーによって指示した船体の進行方向に対して実際の進行方向がズレている場合に、ズレを解消するようにアウトドライブ装置の回動方向を補正して、その補正が完了した旨を示す。これにより、オペレータは、操船レバーによって指示した船体の進行方向と実際の進行方向を正確に合わせることができる。従って、キャリブレーション作業を容易に行なうことが可能となる。

請求項６に記載の発明によれば、モニターは、平行機動によるキャリブレーション用画像を表示した後に、横滑機動によるキャリブレーション用画像を表示する。これにより、オペレータは、キャリブレーション作業の順序を間違えることなく正しく行なえる。従って、キャリブレーション作業を容易に行なうことが可能となる。

アウトドライブ装置用操船システムの概要を示す図。アウトドライブ装置用操船システムの構成を示す図。アウトドライブ装置の構成を示す図。操船レバーを操作した場合の船体の挙動を示す図。操船レバーを操作した場合の船体の挙動を示す図。キャリブレーション用画像を示す図。平行機動によるキャリブレーション作業の工程を示す図。キャリブレーション用画像の変化を示す図。横滑機動によるキャリブレーション作業の工程を示す図。キャリブレーション用画像の変化を示す図。平行機動によるキャリブレーション作業の工程を示す図。キャリブレーション用画像の変化を示す図。横滑機動によるキャリブレーション作業の工程を示す図。キャリブレーション用画像の変化を示す図。

まず、アウトドライブ装置用操船システム１００の概要及びその構成について説明する。

図１は、アウトドライブ装置用操船システム１００の概要を示す図である。図２は、アウトドライブ装置用操船システム１００の構成を示す図である。また、図３は、アウトドライブ装置１０の構成を示す図である。なお、本アウトドライブ装置用操船システム１００は、アウトドライブ装置１０を二台備えた、いわゆる二軸推進方式の船舶で採用される。

アウトドライブ装置用操船システム１００は、スロットルレバー２の操作に応じてエンジン５の運転状態を調節でき、ひいてはスクリュープロペラ１５の回転速度を変更できる。また、アウトドライブ装置用操船システム１００は、操舵ハンドル３や操船レバー４の操作に応じてアウトドライブ装置１０の回動角度を変更できる。アウトドライブ装置用操船システム１００は、上述した操船レバー（以降「ジョイスティック」という）４等のほか、アウトドライブ装置１０と、操舵用油圧アクチュエータ２０と、電磁比例弁３０と、制御装置４０と、で構成される。

アウトドライブ装置１０は、スクリュープロペラ１５が回転することによって船体１を推進させる。また、アウトドライブ装置１０は、船体１の進行方向に対して回動することによって該船体１を旋回させる。アウトドライブ装置１０は、入力軸１１と、切換クラッチ１２と、駆動軸１３と、出力軸１４と、スクリュープロペラ１５と、で構成される。

入力軸１１は、ユニバーサルジョイント６を介して伝達されたエンジン５の回転動力を切換クラッチ１２に伝達する。入力軸１１の一端部は、エンジン５の出力軸に取り付けられたユニバーサルジョイント６と連結され、その他端部は、アッパーハウジング１０Ｕの内部に配置された切換クラッチ１２と連結される。

切換クラッチ１２は、入力軸１１等を介して伝達されたエンジン５の回転動力を正回転方向又は逆回転方向に切換可能とする。切換クラッチ１２は、ディスクプレートを備えるインナードラムと連結された正回転用ベベルギア、ならびに、逆回転用ベベルギアを有し、入力軸１１に連結されたアウタードラムのプレッシャープレートをいずれのディスクプレートに押し付けるかによって回転方向の切り換えを行なう。

駆動軸１３は、切換クラッチ１２等を介して伝達されたエンジン５の回転動力を出力軸１４に伝達する。駆動軸１３の一端部に設けられたベベルギアは、切換クラッチ１２に設けられた正回転用ベベルギア、ならびに、逆回転用ベベルギアと歯合され、その他端部に設けられたベベルギアは、ロアハウジング１０Ｒの内部に配置された出力軸１４のベベルギアと歯合される。

出力軸１４は、駆動軸１３等を介して伝達されたエンジン５の回転動力をスクリュープロペラ１５に伝達する。出力軸１４の一端部に設けられたベベルギアは、上述したように駆動軸１３のベベルギアと歯合され、その他端部には、スクリュープロペラ１５が取り付けられている。

スクリュープロペラ１５は、回転することによって推進力を発生させる。スクリュープロペラ１５は、出力軸１４等を介して伝達されたエンジン５の回転動力によって駆動され、回転軸周りに配置された複数枚のブレード１５ａが周囲の水をかくことによって推進力を発生させる。

なお、アウトドライブ装置１０は、船体１の船尾板（トランサムボード）に取り付けられたジンバルハウジング７に支持されている。具体的に説明すると、アウトドライブ装置１０は、該アウトドライブ装置１０のジンバルリング１６が喫水線ｗｌから略垂直方向となるようにジンバルハウジング７に支持されている。なお、ジンバルリング１６とは、アウトドライブ装置１０に取り付けられた略円筒形状の回動軸であり、アウトドライブ装置１０は、該ジンバルリング１６を中心として回動する。

ジンバルリング１６の上方側端部には、船体１の内部へ延設された操舵アーム１７が取り付けられている。そして、操舵アーム１７は、ジンバルリング１６を中心にアウトドライブ装置１０を回動させる。なお、操舵アーム１７は、操舵用油圧アクチュエータ２０によって駆動される。操舵用油圧アクチュエータ２０は、操舵ハンドル３やジョイスティック４の操作に応じて連動する電磁比例弁３０によって駆動される。

次に、ジョイスティック４を操作した場合の船体１の挙動について説明する。

図４及び図５は、ジョイスティック４を操作した場合の船体１の挙動を示す図である。なお、図中に示す矢印Ｐの方向は、船体１の進行方向を示し、矢印Ｆの方向は、アウトドライブ装置１０によって発生した推進力の方向を示している。なお、右舷側のアウトドライブ装置１０を右舷側アウトドライブ装置１０Ｒ、左舷側のアウトドライブ装置１０を左舷側アウトドライブ装置１０Ｌとする。

図４（Ａ）に示すように、右舷側アウトドライブ装置１０Ｒと左舷側アウトドライブ装置１０Ｌの推進力を船体１の船首方向に対して平行とした場合、船体１は、各推進力の合力方向である前方へ進行することとなる。一方、図４（Ｂ）に示すように、右舷側アウトドライブ装置１０Ｒと左舷側アウトドライブ装置１０Ｌの推進力を船体１の船尾方向に対して平行とした場合、船体１は、各推進力の合力方向である後方へ進行することとなる。

また、図４（Ｃ）に示すように、右舷側アウトドライブ装置１０Ｒの推進力を船体１の船首方向に対して左舷側斜め方向とし、左舷側アウトドライブ装置１０Ｌの推進力を船体１の船首方向に対して平行とした場合、船体１は、各推進力の合力方向である左斜め方向へ進行する。一方、図４（Ｄ）に示すように、左舷側アウトドライブ装置１０Ｌの推進力を船体１の船首方向に対して右舷側斜め方向とし、右舷側アウトドライブ装置１０Ｒの推進力を船体１の船首方向に対して平行とした場合、船体１は、各推進力の合力方向である右斜め方向へ進行する。なお、このような操船は、船体１の回頭性が抑えられるため、船首方向を一定とした横滑機動を実現することが可能となる。

更に、図５（Ａ）に示すように、右舷側アウトドライブ装置１０Ｒの推進力を船体１の船首方向に対して左舷側斜め方向とし、左舷側アウトドライブ装置１０Ｌの推進力を船体１の船尾方向に対して左舷側斜め方向とした場合、船体１は、各推進力の合力方向である左方向へ進行する。一方、図５（Ｂ）に示すように、左舷側アウトドライブ装置１０Ｌの推進力を船体１の船首方向に対して右舷側斜め方向とし、右舷側アウトドライブ装置１０Ｒの推進力を船体１の船尾方向に対して右舷側斜め方向とした場合、船体１は、各推進力の合力方向である右方向へ進行する。なお、このような操船は、船体１に回頭モーメントが発生しないため、船首方向を一定とした平行機動を実現することが可能となる。

そして、図５（Ｃ）に示すように、右舷側アウトドライブ装置１０Ｒの推進力を船体１の船首方向に対して平行とし、左舷側アウトドライブ装置１０Ｌの推進力を船体１の船尾方向に対して平行とした場合、船体１は、回頭モーメントの発生方向である左方向へ旋回する。一方、図５（Ｄ）に示すように、左舷側アウトドライブ装置１０Ｌの推進力を船体１の船首方向に対して平行とし、右舷側アウトドライブ装置１０Ｒの推進力を船体１の船尾方向に対して平行とした場合、船体１は、回頭モーメントの発生方向である右方向へ旋回する。なお、このような操船は、船体１に回頭モーメントのみが発生するため、船首方向を変更する旋回機動を実現することが可能となる。

次に、キャリブレーション作業について具体的に説明する。

キャリブレーション作業とは、ジョイスティック４によって指示した船体１の進行方向に対して実際の進行方向を合わせる作業をいう。オペレータは、モニター８に表示されるキャリブレーション用画像に従ってキャリブレーション作業を行なうことができる。制御装置４０は、キャリブレーション作業に関する情報をモニター８に表示できる（図１、図２参照）。

図６は、キャリブレーション用画像を示す図である。図６Ａは、本実施形態に係るキャリブレーション用画像を示している。図６Ｂは、他の実施形態に係るキャリブレーション用画像を示している。

キャリブレーション用画像には、操作案内部８１が設けられている。操作案内部８１には、キャリブレーション作業の工程毎に操作方法が表示される。

また、キャリブレーション用画像には、ジョイスティック４の操作指示部８２が設けられている。操作指示部８２には、ジョイスティック４の倒すべき方向を指示するアイコン８２ａのほか、ジョイスティック４が倒された方向を表すアイコン８２ｂが表示される。各アイコン８２ａ・８２ｂの詳細については後述する。

更に、キャリブレーション用画像には、その他の表示部８３が設けられている。表示部８３には、エンジン５の運転状態（回転速度）等が表示される。本アウトドライブ装置用操船システム１００では、エンジン５を二台備えているので、各エンジン５の運転状態（回転速度）が表示される。

図７は、平行機動によるキャリブレーション作業の工程を示す図である。また、図８は、キャリブレーション用画像の変化を示す図である。

まず、ステップＳ１０１において、制御装置４０は、ジョイスティック４の倒すべき方向をモニター８に表示する。つまり、モニター８は、ジョイスティック４の倒すべき方向を示すのである。ここでは、平行機動によるキャリブレーション作業を行なうのであるから、ジョイスティック４を横に倒すようにアイコン８２ａが表示される（図８Ａ、図８Ｂ参照）。これにより、オペレータは、ジョイスティック４を迷うことなく操作することができる。

次に、ステップＳ１０２において、制御装置４０は、ジョイスティック４が倒された方向をモニター８に表示する。つまり、モニター８は、ジョイスティック４が倒された方向を示すのである。これは、ジョイスティック４が倒された方向を制御装置４０が認識してアイコン８２ｂを表示することによって実現される（図８Ａ、図８Ｂ参照）。これにより、オペレータは、ジョイスティック４が倒された方向を確認しながら操作することができる。

次に、ステップＳ１０３において、制御装置４０は、ジョイスティック４の操作が適正であるか否かを判断する。詳細に説明すると、制御装置４０は、ジョイスティック４の倒された方向がステップＳ１０１で示された倒すべき方向と一致するか否かを判断する。そして、制御装置４０は、ジョイスティック４の操作が適正であると判断した場合にステップＳ１０４へ移行し、ジョイスティック４の操作が適正でないと判断した場合にステップＳ１０２へ戻す。

次に、ステップＳ１０４において、制御装置４０は、ジョイスティック４の操作が適正である旨をモニター８に表示する。つまり、モニター８は、ジョイスティック４の操作が適正である旨を示すのである。本実施形態においては、ステップＳ１０２で示されたアイコン８２ｂの色彩が赤色から緑色に変化することによって実現される。但し、例えば文字等で表示しても良く、これに限定するものではない。これにより、オペレータは、ジョイスティック４の操作が適正であることを認識できる。

次に、ステップＳ１０５において、制御装置４０は、ジョイスティック４が適正に操作された状態でＲＵＮボタンが押されたか否かを判断する。制御装置４０は、ジョイスティック４が適正に操作された状態でＲＵＮボタンが押されたと判断した場合に、アウトドライブ装置１０の回動角度を固定する。つまり、制御装置４０は、ジョイスティック４とアウトドライブ装置１０の連動状態を一時的に解除するのである。なお、ジョイスティック４が適正に操作された状態でＲＵＮボタンが押されなかった場合は、ステップＳ１０４へ戻される。

次に、ステップＳ１０６において、制御装置４０は、アウトドライブ装置１０の回動角度の補正量を算出する。詳細に説明すると、制御装置４０は、全地球測位システム（ＧＰＳ：ＧｌｏｂａｌＰｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇＳｙｓｔｅｍ）からの情報に基づいて、ジョイスティック４によって指示した船体１の進行方向（横方向）と実際の進行方向のズレを認識し、そのズレを解消するための補正量を算出する。

次に、ステップＳ１０７において、制御装置４０は、ジョイスティック４の倒すべき方向をモニター８に表示する。つまり、モニター８は、ジョイスティック４の倒すべき方向を示すのである。ここでは、ステップＳ１０６でアウトドライブ装置１０の回動角度の補正量を算出したのであるから、この補正量を考慮したアイコン８２ａが表示される（図８Ｃ、図８Ｄ参照）。これにより、オペレータは、ジョイスティック４を迷うことなく操作することができる。

次に、ステップＳ１０８において、制御装置４０は、ジョイスティック４が倒された方向をモニター８に表示する。つまり、モニター８は、ジョイスティック４が倒された方向を示すのである。これは、ジョイスティック４が倒された方向を制御装置４０が認識してアイコン８２ｂを表示することによって実現される（図８Ｃ、図８Ｄ参照）。これにより、オペレータは、ジョイスティック４が倒された方向を確認しながら操作することができる。

次に、ステップＳ１０９において、制御装置４０は、ジョイスティック４の操作が適正であるか否かを判断する。詳細に説明すると、制御装置４０は、ジョイスティック４の倒された方向がステップＳ１０７で示された倒すべき方向と一致するか否かを判断する。そして、制御装置４０は、ジョイスティック４の操作が適正であると判断した場合にステップＳ１１０へ移行し、ジョイスティック４の操作が適正でないと判断した場合にステップＳ１０８へ戻す。

次に、ステップＳ１１０において、制御装置４０は、ジョイスティック４の操作が適正である旨をモニター８に表示する。つまり、モニター８は、ジョイスティック４の操作が適正である旨を示すのである。本実施形態においては、ステップＳ１０８で示されたアイコン８２ｂの色彩が赤色から緑色に変化することによって実現される。但し、例えば文字等で表示しても良く、これに限定するものではない。これにより、オペレータは、ジョイスティック４の操作が適正であることを認識できる。

次に、ステップＳ１１１において、制御装置４０は、ジョイスティック４が適正に操作された状態でＲＵＮボタンが押されたか否かを判断する。制御装置４０は、ジョイスティック４が適正に操作された状態でＲＵＮボタンが押されたと判断した場合に、キャリブレーションを実行する。つまり、制御装置４０は、ジョイスティック４が横方向に倒されると、ステップＳ１１０におけるアウトドライブ装置１０の回動角度となるように設定するのである。

以上のように、モニター８は、ジョイスティック４の倒すべき方向を示すとともに（ステップＳ１０１及びステップＳ１０７参照）、該ジョイスティック４が示された方向に従って倒されれば、その操作が適正である旨を示す（ステップＳ１０４及びステップＳ１１０参照）。これにより、オペレータは、ジョイスティック４を迷うことなく操作できるとともに、その操作が適正であることを認識できる。従って、キャリブレーション作業を容易に行なうことが可能となる。

更に、詳細に説明すると、モニター８は、ジョイスティック４によって指示した船体１の進行方向に対して実際の進行方向がズレている場合に、ズレを解消するように補正をしたジョイスティック４の倒すべき方向を示す（ステップＳ１０７参照）。これにより、オペレータは、ジョイスティック４によって指示した船体１の進行方向と実際の進行方向を正確に合わせることができる。従って、キャリブレーション作業を容易に行なうことが可能となる。

以上が平行機動によるキャリブレーション作業である。本アウトドライブ装置用操船システム１００は、平行機動によるキャリブレーション作業の後に、横滑機動によるキャリブレーション作業を行なう。

図９は、横滑機動によるキャリブレーション作業の工程を示す図である。また、図１０は、キャリブレーション用画像の変化を示す図である。

まず、ステップＳ２０１において、制御装置４０は、ジョイスティック４の倒すべき方向をモニター８に表示する。つまり、モニター８は、ジョイスティック４の倒すべき方向を示すのである。ここでは、横滑機動によるキャリブレーション作業を行なうのであるから、ジョイスティック４を斜めに倒すようにアイコン８２ａが表示される（図１０Ａ、図１０Ｂ参照）。これにより、オペレータは、ジョイスティック４を迷うことなく操作することができる。

次に、ステップＳ２０２において、制御装置４０は、ジョイスティック４が倒された方向をモニター８に表示する。つまり、モニター８は、ジョイスティック４が倒された方向を示すのである。これは、ジョイスティック４が倒された方向を制御装置４０が認識してアイコン８２ｂを表示することによって実現される（図１０Ａ、図１０Ｂ参照）。これにより、オペレータは、ジョイスティック４が倒された方向を確認しながら操作することができる。

次に、ステップＳ２０３において、制御装置４０は、ジョイスティック４の操作が適正であるか否かを判断する。詳細に説明すると、制御装置４０は、ジョイスティック４の倒された方向がステップＳ２０１で示された倒すべき方向と一致するか否かを判断する。そして、制御装置４０は、ジョイスティック４の操作が適正であると判断した場合にステップＳ２０４へ移行し、ジョイスティック４の操作が適正でないと判断した場合にステップＳ２０２へ戻す。

次に、ステップＳ２０４において、制御装置４０は、ジョイスティック４の操作が適正である旨をモニター８に表示する。つまり、モニター８は、ジョイスティック４の操作が適正である旨を示すのである。本実施形態においては、ステップＳ２０２で示されたアイコン８２ｂの色彩が赤色から緑色に変化することによって実現される。但し、例えば文字等で表示しても良く、これに限定するものではない。これにより、オペレータは、ジョイスティック４の操作が適正であることを認識できる。

次に、ステップＳ２０５において、制御装置４０は、ジョイスティック４が適正に操作された状態でＲＵＮボタンが押されたか否かを判断する。制御装置４０は、ジョイスティック４が適正に操作された状態でＲＵＮボタンが押されたと判断した場合に、アウトドライブ装置１０の回動角度を固定する。つまり、制御装置４０は、ジョイスティック４とアウトドライブ装置１０の連動状態を一時的に解除するのである。なお、ジョイスティック４が適正に操作された状態でＲＵＮボタンが押されなかった場合は、ステップＳ２０４へ戻される。

次に、ステップＳ２０６において、制御装置４０は、アウトドライブ装置１０の回動角度の補正量を算出する。詳細に説明すると、制御装置４０は、全地球測位システム（ＧＰＳ：ＧｌｏｂａｌＰｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇＳｙｓｔｅｍ）からの情報に基づいて、ジョイスティック４によって指示した船体１の進行方向（斜めの方向）と実際の進行方向のズレを認識し、そのズレを解消するための補正量を算出する。

次に、ステップＳ２０７において、制御装置４０は、ジョイスティック４の倒すべき方向をモニター８に表示する。つまり、モニター８は、ジョイスティック４の倒すべき方向を示すのである。ここでは、ステップＳ２０６でアウトドライブ装置１０の回動角度の補正量を算出したのであるから、この補正量を考慮したアイコン８２ａが表示される（図１０Ｃ、図１０Ｄ参照）。これにより、オペレータは、ジョイスティック４を迷うことなく操作することができる。

次に、ステップＳ２０８において、制御装置４０は、ジョイスティック４が倒された方向をモニター８に表示する。つまり、モニター８は、ジョイスティック４が倒された方向を示すのである。これは、ジョイスティック４が倒された方向を制御装置４０が認識してアイコン８２ｂを表示することによって実現される（図１０Ｃ、図１０Ｄ参照）。これにより、オペレータは、ジョイスティック４が倒された方向を確認しながら操作することができる。

次に、ステップＳ２０９において、制御装置４０は、ジョイスティック４の操作が適正であるか否かを判断する。詳細に説明すると、制御装置４０は、ジョイスティック４の倒された方向がステップＳ２０７で示された倒すべき方向と一致するか否かを判断する。そして、制御装置４０は、ジョイスティック４の操作が適正であると判断した場合にステップＳ２１０へ移行し、ジョイスティック４の操作が適正でないと判断した場合にステップＳ２０８へ戻す。

次に、ステップＳ２１０において、制御装置４０は、ジョイスティック４の操作が適正である旨をモニター８に表示する。つまり、モニター８は、ジョイスティック４の操作が適正である旨を示すのである。本実施形態においては、ステップＳ２０８で示されたアイコン８２ｂの色彩が赤色から緑色に変化することによって実現される。但し、例えば文字等で表示しても良く、これに限定するものではない。これにより、オペレータは、ジョイスティック４の操作が適正であることを認識できる。

次に、ステップＳ２１１において、制御装置４０は、ジョイスティック４が適正に操作された状態でＲＵＮボタンが押されたか否かを判断する。制御装置４０は、ジョイスティック４が適正に操作された状態でＲＵＮボタンが押されたと判断した場合に、キャリブレーションを実行する。つまり、制御装置４０は、ジョイスティック４が斜め方向に倒されると、ステップＳ２１０におけるアウトドライブ装置１０の回動角度となるように設定するのである。

以上のように、モニター８は、ジョイスティック４の倒すべき方向を示すとともに（ステップＳ２０１及びステップＳ２０７参照）、該ジョイスティック４が示された方向に従って倒されれば、その操作が適正である旨を示す（ステップＳ２０４及びステップＳ２１０参照）。これにより、オペレータは、ジョイスティック４を迷うことなく操作できるとともに、その操作が適正であることを認識できる。従って、キャリブレーション作業を容易に行なうことが可能となる。

更に、詳細に説明すると、モニター８は、ジョイスティック４によって指示した船体１の進行方向に対して実際の進行方向がズレている場合に、ズレを解消するように補正をしたジョイスティック４の倒すべき方向を示す（ステップＳ２０７参照）。これにより、オペレータは、ジョイスティック４によって指示した船体１の進行方向と実際の進行方向を正確に合わせることができる。従って、キャリブレーション作業を容易に行なうことが可能となる。

なお、アウトドライブ装置用操船システム１００が全地球測位システムと連動していない場合は、オペレータがジョイスティック４を操作してアウトドライブ装置１０の回動角度を補正するとしても良い。全地球測位システムと連動していない場合は、ステップＳ１０６やステップＳ２０６で説明したような補正量を算出できない。従って、ステップＳ１０７やステップＳ２０７で説明したような補正量を考慮したアイコン８２ａも表示できない。このため、制御装置４０は、オペレータがジョイスティック４を操作してアウトドライブ装置１０の回動角度を補正し、ＲＵＮボタンを押した場合に、キャリブレーションを実行するのである。

この場合、モニター８は、ジョイスティック４が倒された方向を示すとともに、該ジョイスティック４の倒された方向が予め設定された方向に合致すれば、その操作が適正である旨を示す。これにより、オペレータは、ジョイスティック４が倒された方向を確認しながら操作できるとともに、その操作が適正であることを認識できる。従って、キャリブレーション作業を容易に行なうことが可能となる。

次に、他の実施形態に係るキャリブレーション作業について説明する。

図１１は、平行機動によるキャリブレーション作業の工程を示す図である。また、図１２は、キャリブレーション用画像の変化を示す図である。

ステップＳ３０１からステップＳ３０６は、上述したキャリブレーション作業と同様である。従って、かかる工程については、説明を省略する。

ステップＳ３０７において、制御装置４０は、アウトドライブ装置１０の回動角度を補正する。詳細に説明すると、制御装置４０は、ジョイスティック４によって指示した船体１の進行方向（横方向）と実際の進行方向のズレを解消するようにアウトドライブ装置１０の回動方向を補正する。ここでは、ステップＳ３０６でアウトドライブ装置１０の回動角度の補正量を算出したのであるから、この補正量に基づいてアウトドライブ装置１０の回動方向を補正する。このとき、キャリブレーション用画像には、補正中である旨が表示される（図１２Ｃ参照）。

次に、ステップＳ３０８において、制御装置４０は、補正が完了した旨をモニター８に表示する。つまり、モニター８は、補正が完了した旨を示すのである（図１２Ｄ参照）。これにより、オペレータは、アウトドライブ装置１０の回動方向の補正が完了したことを認識できる。

次に、ステップＳ３０９において、制御装置４０は、ＲＵＮボタンが押されたか否かを判断する。制御装置４０は、ＲＵＮボタンが押されたと判断した場合に、キャリブレーションを実行する。つまり、制御装置４０は、ジョイスティック４が横方向に倒されると、ステップＳ３０８におけるアウトドライブ装置１０の回動角度となるように設定するのである。

以上のように、モニター８は、ジョイスティック４によって指示した船体１の進行方向に対して実際の進行方向がズレている場合に、ズレを解消するようにアウトドライブ装置１０の回動方向を補正して（ステップＳ３０７参照）、その補正が完了した旨を示す（ステップＳ３０８参照）。これにより、オペレータは、ジョイスティック４によって指示した船体１の進行方向と実際の進行方向を正確に合わせることができる。従って、キャリブレーション作業を容易に行なうことが可能となる。

以上が平行機動によるキャリブレーション作業である。上述したように、本アウトドライブ装置用操船システム１００は、平行機動によるキャリブレーション作業の後に、横滑機動によるキャリブレーション作業を行なう。

図１３は、横滑機動によるキャリブレーション作業の工程を示す図である。また、図１４は、キャリブレーション用画像の変化を示す図である。

ステップＳ４０１からステップＳ４０６は、上述したキャリブレーション作業と同様である。従って、かかる工程については、説明を省略する。

ステップＳ４０７において、制御装置４０は、アウトドライブ装置１０の回動角度を補正する。詳細に説明すると、制御装置４０は、ジョイスティック４によって指示した船体１の進行方向（斜めの方向）と実際の進行方向のズレを解消するようにアウトドライブ装置１０の回動方向を補正する。ここでは、ステップＳ４０６でアウトドライブ装置１０の回動角度の補正量を算出したのであるから、この補正量に基づいてアウトドライブ装置１０の回動方向を補正する。このとき、キャリブレーション用画像には、補正中である旨が表示される（図１４Ｃ参照）。

次に、ステップＳ４０８において、制御装置４０は、補正が完了した旨をモニター８に表示する。つまり、モニター８は、補正が完了した旨を示すのである（図１４Ｄ参照）。これにより、オペレータは、アウトドライブ装置１０の回動方向の補正が完了したことを認識できる。

次に、ステップＳ４０９において、制御装置４０は、ＲＵＮボタンが押されたか否かを判断する。制御装置４０は、ＲＵＮボタンが押されたと判断した場合に、キャリブレーションを実行する。つまり、制御装置４０は、ジョイスティック４が斜め方向に倒されると、ステップＳ４０８におけるアウトドライブ装置１０の回動角度となるように設定するのである。

以上のように、モニター８は、ジョイスティック４によって指示した船体の進行方向に対して実際の進行方向がズレている場合に、ズレを解消するようにアウトドライブ装置１０の回動方向を補正して（ステップＳ４０７参照）、その補正が完了した旨を示す（ステップＳ４０８参照）。これにより、オペレータは、ジョイスティック４によって指示した船体１の進行方向と実際の進行方向を正確に合わせることができる。従って、キャリブレーション作業を容易に行なうことが可能となる。

なお、本実施形態に係るキャリブレーション作業は、全地球測位システムと連動していることが前提となる。全地球測位システムと連動していない場合は、ステップＳ３０６やステップＳ４０６で説明したような補正量を算出できない。従って、ステップＳ３０７やステップＳ４０７で説明したようにアウトドライブ装置１０の回動角度を補正できないからである。

次に、アイコン８２ａについて説明する。

図６Ａに示すように、アイコン８２ａは、矢印形状で表されており、ジョイスティック４の倒すべき方向を指示する。このようなアイコン８２ａは、ジョイスティック４の倒すべき方向を明確に表現できるが、アイコン８２ａによって示された方向に対してジョイスティック４の倒された方向が完全に一致しなければ操作が適正であると判断されない。従って、オペレータは、ジョイスティック４を慎重に操作しなければならなかった。

その点、図６Ｂに示すようなアイコン８２ａは、ジョイスティック４の操作が簡単となる。即ち、このアイコン８２ａは、ジョイスティック４の倒すべき方向を該ジョイスティック４の支点を中心とした所定の角度の範囲で示すので、オペレータは、アイコン８２ａによって示された範囲内にジョイスティック４を倒せば良いのである。そして、ジョイスティック４が示された範囲に従って倒されれば、その操作が適正である旨を示すとすれば良い。

以上のように、モニター８は、ジョイスティック４の倒すべき方向を該ジョイスティック４の支点を中心とした所定の角度の範囲で示すとともに、該ジョイスティック４が示された範囲に従って倒されれば、その操作が適正である旨を示す。これにより、オペレータは、ジョイスティック４を慎重になりすぎることなく操作できるとともに、その操作が適正であることを認識できる。従って、キャリブレーション作業を容易に行なうことが可能となる。

次に、本アウトドライブ装置用操船システム１００の他の特徴点について説明する。

上述したように、キャリブレーション作業は、平行機動によるキャリブレーション作業の後に、横滑機動によるキャリブレーション作業を行なう。これは、キャリブレーション作業を行なうに際して、当然に知られた事項である。しかし、オペレータがキャリブレーション作業に不慣れである場合、順序を間違えてしまう恐れがある。従って、モニター８は、平行機動によるキャリブレーション用画像を表示した後に、横滑機動によるキャリブレーション用画像を表示するとしている。

以上のように、モニター８は、平行機動によるキャリブレーション用画像を表示した後に、横滑機動によるキャリブレーション用画像を表示する。これにより、オペレータは、キャリブレーション作業の順序を間違えることなく正しく行なえる。従って、キャリブレーション作業を容易に行なうことが可能となる。

１船体
２スロットルレバー
３操舵ハンドル
４操船レバー（ジョイスティック）
５エンジン
８モニター
１０アウトドライブ装置
２０操舵用油圧アクチュエータ
３０電磁比例弁
４０制御装置
８２操作指示部
８２ａアイコン
８２ｂアイコン
１００アウトドライブ装置用操船システム

Claims

アウトドライブ装置と、前記アウトドライブ装置の回動方向を指示する制御装置と、前記制御装置に船体の進行方向を指示する操船レバーと、全地球測位システムと、を備えるアウトドライブ装置用操船システムにおいて、
前記操船レバーによって指示した船体の進行方向に対して実際の進行方向を合わせるための画像を表示できるモニターを具備し、
前記モニターは、前記操船レバーが倒された方向を示すとともに、前記操船レバーの倒された方向が予め設定された方向に合致すれば、その操作が適正である旨を示し、
前記制御装置は、前記全地球測位システムからの情報に基づいて、前記操船レバーによって指示する船体の進行方向と実際の船体の進行方向の誤差を認識し、この誤差を解消するための前記アウトドライブ装置の回動角度の補正量を算出する、
ことを特徴とするアウトドライブ装置用操船システム。
前記モニターは、前記操船レバーの倒すべき方向を示すとともに、前記操船レバーが示された方向に従って倒されれば、その操作が適正である旨を示す、ことを特徴とする請求項１に記載のアウトドライブ装置用操船システム。
前記モニターは、前記操船レバーの倒すべき方向を前記操船レバーの支点を中心とした所定の角度の範囲で示すとともに、前記操船レバーが示された範囲に従って倒されれば、その操作が適正である旨を示す、ことを特徴とする請求項２に記載のアウトドライブ装置用操船システム。
前記モニターは、前記操船レバーによって指示した船体の進行方向に対して実際の進行方向がズレている場合に、ズレを解消するように補正をした前記操船レバーの倒すべき方向を示す、ことを特徴とする請求項２又は請求項３に記載のアウトドライブ装置用操船システム。
前記モニターは、前記操船レバーによって指示した船体の進行方向に対して実際の進行方向がズレている場合に、ズレを解消するように前記アウトドライブ装置の回動方向を補正して、その補正が完了した旨を示す、ことを特徴とする請求項１から請求項４のいずれか一項に記載のアウトドライブ装置用操船システム。
アウトドライブ装置と、前記アウトドライブ装置の回動方向を指示する制御装置と、前記制御装置に船体の進行方向を指示する操船レバーと、を備えるアウトドライブ装置用操船システムにおいて、
前記操船レバーによって指示した船体の進行方向に対して実際の進行方向を合わせるための画像を表示できるモニターを具備し、
前記モニターは、前記操船レバーが倒された方向を示すとともに、前記操船レバーの倒された方向が予め設定された方向に合致すれば、その操作が適正である旨を示し、
前記モニターは、平行機動による前記画像を表示した後に、横滑機動による前記画像を表示する、
ことを特徴とするアウトドライブ装置用操船システム。