JP2021151855A - 舶用推進制御システムおよび方法 - Google Patents

舶用推進制御システムおよび方法 Download PDF

Info

Publication number
JP2021151855A
JP2021151855A JP2021031498A JP2021031498A JP2021151855A JP 2021151855 A JP2021151855 A JP 2021151855A JP 2021031498 A JP2021031498 A JP 2021031498A JP 2021031498 A JP2021031498 A JP 2021031498A JP 2021151855 A JP2021151855 A JP 2021151855A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
thrust
lateral
propulsion
parallel
command
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
JP2021031498A
Other languages
English (en)
Other versions
JP2021151855A5 (ja
Inventor
シー.マルーフ トラヴィス
C Malouf Travis
シー.マルーフ トラヴィス
イー.デルジネル マシュー
E Derginer Matthew
イー.デルジネル マシュー
ジェイ.レマンシク マイケル
J Lemancik Michael
ジェイ.レマンシク マイケル
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Brunswick Corp
Original Assignee
Brunswick Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Brunswick Corp filed Critical Brunswick Corp
Publication of JP2021151855A publication Critical patent/JP2021151855A/ja
Publication of JP2021151855A5 publication Critical patent/JP2021151855A5/ja
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • GPHYSICS
    • G05CONTROLLING; REGULATING
    • G05DSYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/0206Control of position or course in two dimensions specially adapted to water vehicles
    • G05D1/0208Control of position or course in two dimensions specially adapted to water vehicles dynamic anchoring
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B63SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
    • B63HMARINE PROPULSION OR STEERING
    • B63H20/00Outboard propulsion units, e.g. outboard motors or Z-drives; Arrangements thereof on vessels
    • B63H20/08Means enabling movement of the position of the propulsion element, e.g. for trim, tilt or steering; Control of trim or tilt
    • B63H20/12Means enabling steering
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B63SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
    • B63HMARINE PROPULSION OR STEERING
    • B63H21/00Use of propulsion power plant or units on vessels
    • B63H21/21Control means for engine or transmission, specially adapted for use on marine vessels
    • B63H21/213Levers or the like for controlling the engine or the transmission, e.g. single hand control levers
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B63SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
    • B63HMARINE PROPULSION OR STEERING
    • B63H20/00Outboard propulsion units, e.g. outboard motors or Z-drives; Arrangements thereof on vessels
    • B63H20/14Transmission between propulsion power unit and propulsion element
    • B63H20/20Transmission between propulsion power unit and propulsion element with provision for reverse drive
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B63SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
    • B63HMARINE PROPULSION OR STEERING
    • B63H25/00Steering; Slowing-down otherwise than by use of propulsive elements; Dynamic anchoring, i.e. positioning vessels by means of main or auxiliary propulsive elements
    • B63H25/02Initiating means for steering, for slowing down, otherwise than by use of propulsive elements, or for dynamic anchoring
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B63SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
    • B63HMARINE PROPULSION OR STEERING
    • B63H25/00Steering; Slowing-down otherwise than by use of propulsive elements; Dynamic anchoring, i.e. positioning vessels by means of main or auxiliary propulsive elements
    • B63H25/42Steering or dynamic anchoring by propulsive elements; Steering or dynamic anchoring by propellers used therefor only; Steering or dynamic anchoring by rudders carrying propellers
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B63SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
    • B63HMARINE PROPULSION OR STEERING
    • B63H5/00Arrangements on vessels of propulsion elements directly acting on water
    • B63H5/07Arrangements on vessels of propulsion elements directly acting on water of propellers
    • B63H5/14Arrangements on vessels of propulsion elements directly acting on water of propellers characterised by being mounted in non-rotating ducts or rings, e.g. adjustable for steering purpose
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B63SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
    • B63HMARINE PROPULSION OR STEERING
    • B63H20/00Outboard propulsion units, e.g. outboard motors or Z-drives; Arrangements thereof on vessels
    • B63H2020/003Arrangements of two, or more outboard propulsion units
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B63SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
    • B63HMARINE PROPULSION OR STEERING
    • B63H21/00Use of propulsion power plant or units on vessels
    • B63H21/21Control means for engine or transmission, specially adapted for use on marine vessels
    • B63H2021/216Control means for engine or transmission, specially adapted for use on marine vessels using electric control means
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B63SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
    • B63HMARINE PROPULSION OR STEERING
    • B63H25/00Steering; Slowing-down otherwise than by use of propulsive elements; Dynamic anchoring, i.e. positioning vessels by means of main or auxiliary propulsive elements
    • B63H25/02Initiating means for steering, for slowing down, otherwise than by use of propulsive elements, or for dynamic anchoring
    • B63H2025/022Steering wheels; Posts for steering wheels
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B63SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
    • B63HMARINE PROPULSION OR STEERING
    • B63H25/00Steering; Slowing-down otherwise than by use of propulsive elements; Dynamic anchoring, i.e. positioning vessels by means of main or auxiliary propulsive elements
    • B63H25/02Initiating means for steering, for slowing down, otherwise than by use of propulsive elements, or for dynamic anchoring
    • B63H2025/026Initiating means for steering, for slowing down, otherwise than by use of propulsive elements, or for dynamic anchoring using multi-axis control levers, or the like, e.g. joysticks, wherein at least one degree of freedom is employed for steering, slowing down, or dynamic anchoring

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Ocean & Marine Engineering (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Mechanical Control Devices (AREA)
  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)

Abstract

【課題】機械的に操舵される装置またはその他の非ステアバイワイヤ式操舵装置により横方向および回転推進を提供するためのシステムおよび方法を提供する。【解決手段】舶用推進システムは、それぞれが前進および後進推力を発生する少なくとも2つの平行な推進装置であって、平行な推進装置はそれらの推力が互いに平行になるように方向づけられている推進装置と、平行な推進装置の駆動角度を感知するように構成された少なくとも1つの駆動位置センサとを備える。横方向スラスターは、船舶を推進させるための右舷および左舷推力を発生するように構成されている。ユーザ入力装置は、少なくとも船舶の横方向移動を命令するための横方向推力コマンドおよび船舶の回転移動を命令するための回転推力コマンドを提供するためにユーザによって操作可能である。【選択図】図1

Description

本開示は一般に船舶を推進させるための方法およびシステムに関し、より詳細には機械的に操舵される装置またはその他の非ステアバイワイヤ式操舵装置により横方向および回転推進を提供するためのシステムおよび方法に関する。
以下の米国特許はその内容全体が参照により本明細書に組み込まれる。
多くの異なる種類の舶用推進装置が当業者に周知である。例えば船舶の船尾梁に取り付けられる船外機、船舶の船尾梁から後方に延在する船尾駆動システム、バウスラスターおよびその他のドッキングスラスターが当業者に周知である。バウスラスターに加えて船舶と共に使用される特定の種類のドッキングスラスターシステムには、船舶オペレータによるジョイスティック操作または他の制御入力に応答する複数の推進機が組み込まれている。
米国特許第6,234,853号は、船舶オペレータからの操作コマンドに応答するためにジョイスティックまたは押しボタン装置からのコマンド信号を受信するエンジン制御装置の制御下で船舶の舶用推進装置を利用するドッキングシステムを開示している。このドッキングシステムは、通常の条件下で船舶を操縦するために通常使用されるもの以外のさらなる推進装置を必要としない。この発明のドッキングまたは操縦システムは、オペレータのコマンド信号に応答するために2つの舶用推進装置を使用し、かつオペレータが時計回りもしくは反時計回り回転コマンドと組み合わせられる前進もしくは後進コマンドを互いに組み合わせるか単独で選択するのを可能にする。
米国特許第6,402,577号は、操舵アクチュエータが舶用推進システムの支持構造の不可欠な部分である油圧式操舵システムを開示している。操舵アームは完全に舶用推進システムの支持構造内に含まれており、かつその操舵軸の周りに配置されている。操舵アームの伸長部は、操舵アームの伸長を操舵アクチュエータの移動可能な第2の部分に対して移動させるのを可能にする線形成分および回転成分を有する滑り継手の中に伸長する。操舵アクチュエータの移動可能な第2の部分は操舵アクチュエータの第1の部分の中に形成された円筒状空洞内で線形に移動する。
米国特許第6,406,340号は、ツイン船舶船外推進装置の舵柄アームに力を印加し、かつ推進装置を中心位置と中心位置の各側への一杯位置との間で操舵軸の周りで回転させる油圧式操舵組立体を開示している。各推進装置は操舵軸に対してほぼ垂直な傾斜軸の周りでの円弧運動のために支持されている。第1の推進装置の舵柄アームに枢動可能に装着された部材に枢動可能に接続された油圧式円筒体を備えた、第1の推進装置に装着された油圧式操舵装置が存在する。タイバーが操舵装置に枢動可能に接続されており、かつ第2の推進装置の舵柄アームに枢動可能に接続されている。例えばタイバーは、当該部材と共に移動するブラケットによって操舵装置に接続された玉継手によって操舵装置に枢動可能に接続されていてもよい。
米国特許第7,398,742号は、船舶に対して有効な旋回モーメントを発生させるために2つ以上の舶用推進装置によって差動推力を提供する操舵支援システムを開示している。差動推力は、船舶のオペレータによって命令された旋回の大きさの関数として、および旋回コマンドが受信された際の船舶の速度の関数としても選択することができる。
米国特許第7,467,595号は、一対の舶用推進装置の一方を回転させ、かつ2つの舶用推進装置の推力の大きさを制御する船舶の移動を制御するための方法を開示している。船舶のオペレータが、制御装置によって解釈され、次いでこれにより一対の舶用推進装置の少なくとも1つの角度位置をその操舵軸に対して変化させる左舷−右舷、前進−後進および回転方向コマンドを選択するのを可能にするためのジョイスティックが設けられている。
米国特許第9,039,468号は、船舶を推進させるための第1および第2の推力を発生する第1および第2の推進装置を備えた、船舶の速度を制御するシステムを開示している。制御回路は、推力が平行である位置合わせされた位置と推力が平行でない位置合わせされていない位置との間で推進装置の向きを制御する。第1のユーザ入力装置は中立位置と非中立回転止め位置との間で移動可能である。第1のユーザ入力装置が回転止め位置にあって推進装置が位置合わせされた位置にある場合、推力は船舶を第1の速度で所望の方向に推進させる。第1のユーザ入力装置が回転止め位置にある間に第2のユーザ入力装置を作動させた場合、推進装置は位置合わせされていない位置に移動し、かつ推力を変えることなく船舶を第2の減少速度で所望の方向に推進させる。
米国特許第10,259,555号は、ジョイスティックから船舶の所望の移動を表す信号を受け取ることを含む、物体の近くで船舶の移動を制御するための方法を開示している。センサはその物体と船舶との間の最短距離およびその物体の船舶に対する方向を感知する。制御装置は船舶の所望の移動をその最短距離およびその方向と比較する。その比較に基づいて制御装置は、舶用推進システムに所望の移動を達成するための推力を発生するように命令するか、あるいは代わりとして舶用推進システムに船舶がその物体から少なくとも所定の距離を維持するのを保証する修正された移動を達成するための推力を発生するように命令するかを選択する。次いで舶用推進システムは、命令されたとおりに所望の移動または修正された移動を達成するための推力を発生する。
米国特許第8,512,085号は、少なくとも第1および第2の船舶駆動装置を有する船舶のためのタイバー装置を開示している。タイバー装置は、船舶の旋回移動中に第1および第2の船舶駆動装置がそれぞれの第1および第2の垂直操舵軸の周りをそれぞれ異なる角度で操舵されるように、第1および第2の船舶駆動装置を互いに接続するように幾何学的に構成されたリンケージを備える。
本概要は、以下の発明を実施するための形態においてさらに説明されている選択された概念を紹介するために提供されている。本概要は、請求請求されている主題の重要または必須の特徴を特定するためのものでもなければ、特許請求されている主題の範囲を限定するのを助けるものとして使用されるものでもない。
一実施形態では、舶用推進システムは、それぞれが前進および後進推力を発生する少なくとも2つの平行な推進装置であって、平行な推進装置はそれらの推力が互いに平行になるように方向づけられている推進装置と、平行な推進装置の駆動角度を感知するように構成された少なくとも1つの駆動位置センサとを備える。横方向スラスターは、船舶を推進させるための右舷および左舷推力を発生するように構成されている。ユーザ入力装置は、少なくとも船舶の横方向移動を命令するための横方向推力コマンドおよび船舶の回転移動を命令するための回転推力コマンドを提供するためにユーザによって操作可能である。制御装置は、駆動角度を制御することなくユーザによって命令された横方向移動および/または回転移動を提供するために、横方向操舵入力および/または回転操舵入力および駆動角度に基づいて平行な推進装置および横方向スラスターを制御するように構成されている。
船舶の推進を制御する方法の一実施形態は、船舶の横方向移動を命令するための横方向操舵入力および船舶の回転移動を命令するための回転操舵入力のうちの少なくとも1つを受信する工程と、次いで船舶上の平行な推進駆動装置のセットの駆動角度および船舶のヨーレートのうちの少なくとも1つを感知する工程とを含む。次いで駆動角度および/またはヨーレートを使用して、平行な推進装置のセットの駆動角度を制御することなくユーザによって命令された横方向移動および/または回転移動を実現するために、平行な推進装置のセット内の各推進装置のために推力の大きさおよび推力の前進もしくは後進方向を決定し、かつ横方向スラスターのために作動コマンドおよび推力の右舷もしくは左舷方向を決定する。
本発明の様々な他の特徴、目的および利点は図面と共に解釈される以下の説明から明らかになるであろう。
本開示について以下の図を参照しながら説明する。
本開示に係る推進システムの一実施形態を備えた船舶の概略図である。 図2A〜図2Eは船舶の様々な移動の概略図である。 例示的なジョイスティックユーザ入力装置を示す。 例示的なキーパッドユーザ入力装置を示す。 様々な船舶の移動を実現するための船舶に対する様々な推力ベクトルを示す。 様々な船舶の移動を実現するための船舶に対する様々な推力ベクトルを示す。 様々な船舶の移動を実現するための船舶に対する様々な推力ベクトルを示す。 様々な船舶の移動を実現するための船舶に対する様々な推力ベクトルを示す。 様々な船舶の移動を実現するための船舶に対する様々な推力ベクトルを示す。 様々な船舶の移動を実現するための船舶に対する様々な推力ベクトルを示す。 本開示の実施形態に係る船舶の推進を制御する方法を示す。 本開示の実施形態に係る船舶の推進を制御する方法を示す。 本開示の実施形態に係る船舶の推進を制御する方法を示す。
本発明者らは、操舵輪が従来の操舵システムを介して船舶の船尾に装着された推進装置に機械的に接続されている非ステアバイワイヤ式船舶のために、標準的なジョイスティックシステムによって提供されるユーザ制御などの横方向および回転ユーザ制御を提供する船舶制御システムの必要性を認識した。例えばレース用船舶などの高速用途のために構成された船舶では、機械的に操舵される推進装置は典型的にはタイバーなどにより互いに繋がれている。これは高負荷条件および高船速でロバストな操舵作動および制御を提供する。別の例として、より低価格の船舶は典型的には従来の機械的操舵システムを実装しており、ここでは推進装置は操舵輪に機械的に接続されており、かつ一緒に操舵され、推進装置は多くの場合にタイバーにより接続されている。これらの用途の両方ならびにその他の非ステアバイワイヤ式操舵および推進システムでは、実現される推力が互いに平行になるように推進装置は平行に維持されている。これらの既存のシステムは、ユーザがどんな前進もしくは後進移動もなしに回転移動を指示することができる横方向推力制御または自動回転推力制御を提供しない。ジョイスティックもしくはその他の横方向推力制御要素は現在のところ非ステアバイワイヤ式システムのためには利用可能でない。現在利用可能なジョイスティックシステムは、各推進装置を別々に操舵することができ、かつ推進装置を互いに平行でない角度で配置することができるステアバイワイヤ制御を必要とする。
関連する技術分野における上記問題および課題に基づいて、本発明者らは、機械的に操舵される船舶およびその他の非ステアバイワイヤ式船舶へのジョイスティックなどによる横方向および回転操舵制御を可能にする本開示の推進システムおよび方法を開発した。本開示のシステムおよび方法は、船舶に対する推進装置の角度を制御または調節することなくユーザによる横方向および回転操舵制御を可能にし、従って推進装置の従来の機械的操舵による船舶に実装することができる。一実施形態では、本開示のシステムは、それぞれが前進および後進推力を発生する2つ以上の平行な推進装置のセットと、平行な推進装置の駆動角度を決定するように構成されたセンサシステムとを備える。いくつかの実施形態では、本システムは右舷および左舷方向のそれぞれにおいて横方向推力を発生するように構成された横方向スラスターをさらに備えていてもよい。ジョイスティックまたはキーパッドなどのユーザ入力装置は、船舶の対応する移動を命令するための少なくとも横方向および回転操舵入力を提供するためにユーザによって手動で操作可能であり、制御装置は、推進装置に対するどんな操舵制御も必要とすることなく命令された移動を実現するために平行な推進装置および/または横方向スラスターによって推力の大きさおよび方向を制御するように構成されている。
図1は、船尾梁24に取り付けられ、かつ平行に配置された2つの推進装置21および22を備えた推進システム100が装備された船舶2の概略図である。推進装置の数は例示であり、当業者であれば本開示を踏まえて、本開示のシステムおよび方法に任意の数の2つ以上の推進装置を利用できることを理解するであろう。図示されている例では、推進装置21および22はタイバー23により平行に接続および維持されている。タイバーは、多くの場合にエンジン間にタイバーを用いて高速動作中に操舵負荷を分散させるのを支援する高速レース用船舶などの多くの船舶用途では従来から利用されている。タイバーは平行な推進装置21および22の操舵軸31および32の位置においてそれぞれ推進装置に取り付けられていてもよい。操舵軸31および32は寸法Yおよび、有効な重心(COG)にもなり得る旋回中心30(COT)からの距離Xだけ分離されている。船舶10は、第1および第2の推進装置をそれらのそれぞれの操舵軸31および32の周りで回転させることにより操舵される。従来のように推進装置21および22を回転させる操舵アクチュエータ14に機械的に接続された操舵輪12のオペレータの操作に応答して平行な推進装置21および22を回転させる。操舵リンケージシステムおよび/またはプッシュプルケーブルシステムなどの操舵輪12の回転移動を操舵アクチュエータ14に伝達するための機械的接続システム13が周知であり、これは油圧式操舵アクチュエータ14を備えた油圧作動式操舵システムを含んでもよい。それにより平行な推進装置21および22を回転させ、かつ推力を実現することで有効なCOT30の周りで船舶10の回転を引き起こす。
推進システム100は、少なくとも船舶の横方向移動を命令するための横方向操舵入力および船舶10の回転移動を命令するための回転操舵入力を提供するためにユーザによって操作可能なジョイスティックまたはキーパッドなどのユーザ入力装置40をさらに備える。図2A〜図2Eは、ユーザ入力装置40を介して命令することができる例示的な船舶の移動を示す。図2Aでは、船舶10はどんな前進もしくは後進移動もなく、かつそのCOT30の周りでどんな回転もなしに左舷方向46および右舷方向48に横方向に移動している状態で示されている。図2Bは、前進50方向および後進52方向に移動している船舶10を示す。図2Cは、船舶10の前進移動と右舷移動との組み合わせを示し、ここでは前進移動は破線矢印56によって表されており、右舷移動は破線矢印58によって表されている。得られる移動ベクトル60はどんな回転もなしに前進および右舷方向に船舶を移動させる。図2Dは、あらゆる前進/後進移動または横方向移動を含むどんな並進移動もなしにCOT30の周りでの船舶10の時計回り回転62を示す。図2Eは、回転62と前進および右舷の両方向への並進60との組み合わせを示す。
本開示のシステムおよび方法は、操舵輪12によって機械的に操舵される推進装置21および22の操舵制御を必要とすることなく図2A〜図2Eに示されているような船舶の横方向および回転移動を可能にする。従って本開示のシステムおよび方法は、平行な推進装置のセットの駆動角度を調整したりそれ以外の方法で制御したりすることなく各平行な推進装置のために推力の大きさおよび前進もしくは後進方向を制御する。
ユーザ入力装置40において提供されるユーザ操舵入力は、各推進装置21および22のエンジン制御モジュール(ECM)41および42にそれぞれ通信可能に接続された制御装置34において受信される。それにより制御装置34は、必要に応じてユーザ入力装置40において命令された横方向および/または回転操舵入力を実現するために、命令を各ECM41および42に通信して推力の命令された大きさおよび推力の命令された方向(前進もしくは後進)を実現することができる。特定の実施形態では、システム100は、船舶10に対して右舷および左舷方向への横方向推力を実現するように構成された横方向スラスター15を備える。図示されている例では横方向スラスター15は、船舶10の船首領域11に位置し、かつ船首において横方向推力を実現するように構成されたバウスラスターである。バウスラスターは、船首11以外の船舶10上の他の位置に配置することができる船舶に対して横方向推力を実現するように構成された他の種類および位置のドッキングスラスターシステム同様に当業者に周知である。当業者であれば本開示を踏まえて、本開示の推進システム100がバウスラスターの代わりまたはそれに対する追加であってもよい他の種類および位置の横方向スラスター15を備えていてもよいことを理解するであろう。
横方向スラスター15は、右舷および左舷方向への横方向推力を実現するために双方向性モーター17によって前進もしくは後進方向に回転するファン16またはプロペラを備える。横方向スラスター15によって推力の作動および方向を制御するために、制御装置34は横方向スラスター15のための制御装置18に通信可能に接続されていてもよい。従って一実施形態では、回転はオンまたはオフ状態のいずれかであり、単一速度で時計回りおよび反時計回り方向に回転する。他の実施形態では、横方向スラスター15は可変速度スラスターであり、ここではモーター17はファン16を2つ以上の速度で回転させるように制御可能である。例えばモーター17は、時計回りおよび反時計回り回転方向の両方向へのファン16の可変多速度制御のために構成されたブラシレスDCモーターであってもよい。
本開示のシステムおよび方法は推進装置21および22の平行度を利用する。推力ベクトルが平行であり、かつ大きさが等しい推進装置のうちの一方による前進推力および他方による後進推力を実現することにより、その並進力は結合して互いに打ち消し合う。結合した力はCOT30の周りにトルクを与える。推進装置の駆動角度が分かっている場合、あらゆる回転移動、左舷方向46および右舷方向48への横方向移動(横方向スラスター15が組み込まれている一実施形態の場合)ならびに前進方向50および後進方向52移動を実現するためにベクトル分析を行うことができる。特定の実施形態では、システム100は前進/後進および左舷/右舷推力を組み合わせたその他の並進方向への並進移動を提供するように構成されていてもよい。
図3および図4は2つの可能な種類のユーザ入力装置40を例示している。図3は土台68とオペレータによる移動に適した移動可能なハンドル66とを備えた周知のジョイスティック装置を示す。推進システムのために対応する移動コマンドを提供するために、典型的にはこのハンドルを左および右、前方および後方に動かすことができ、かつ土台68に対して回転させることができる。ジョイスティック推力制御の動作は当業者に周知であり、かつ参照により本明細書に組み込まれる参考文献にも記載されている。図4は、右、左、前進、後進および回転移動方向のそれぞれに関連づけられたボタン64を有するキーパッドであるその他のユーザ入力装置40bを示す。従って、船舶を前方に移動させるための前進推力コマンドを提供するためにユーザは前進ボタン64aを押すことができ、船舶10の横方向移動を命令するための横方向推力コマンドを入力するためにユーザはキー64bを押すことができる。同様に、船舶10の時計回り回転移動を命令するための時計回り回転推力コマンドを入力するためにユーザは時計回り回転キー64cを押すことができる。キーパッド40b上の他のキーは同様に動作する。
本開示の推進システム100は、機械的に連結され、かつ操舵される駆動装置に対するジョイスティック制御または横方向および回転推力制御を与えるように操作可能な別のユーザ入力装置による制御を可能にする。従ってステアバイワイヤは必要とされず、制御装置34はとにかく船舶駆動装置の現在の位置を利用して推力の大きさおよび方向を計算するように構成されている。システム100は、所望の得られる回転および並進推力を実現するために2つ以上の推進装置による推力が互いに打ち消し合うことができるように、推進装置21および22の平行度を利用するように構成されている。横方向スラスター15を有する一実施形態では、推進システム100は、図2Aおよび図2Bに示されている横方向移動方向46および48への横方向移動ならびに前進および後進移動方向50および52を実現することができる。
図5A〜図5Fは、推進装置21および22の駆動角度を変更または制御することなく船舶の回転および並進移動を実現するための推進装置21および22と横方向スラスター15との間のこの力結合制御を例示している。制御装置34は平行な推進装置21および22の駆動角度θを測定するか、そうでなければ推進装置21および22からの推力の回転効果を決定するように構成されている。一実施形態では、駆動位置センサ44(図1)は平行な推進装置21および22の少なくとも1つの駆動角度を感知するように構成されている。タイバー23などにより推進装置21および22が平行に維持されていれば、1つの推進装置21、22の駆動角度のみを感知するだけでよい。但し他の実施形態では、例えば故障の場合に冗長性を提供するために各推進装置21および22に位置センサが設けられていてもよい。位置センサによって感知される駆動角度は、操舵輪12を介してオペレータによって手動で制御され、かつ制御装置34によって制御されない推進装置の駆動角度または操舵位置に関する情報を提供する。駆動角度に基づいて制御装置34は、平行な推進装置21および22および/または横方向スラスター15による推力の大きさおよび方向を調整することができる。駆動角度θが変化した場合、制御装置34は駆動位置センサ44によって感知された新しい操舵位置に適応させるために推力の大きさおよび方向を調整する。
別の実施形態では、制御装置34は、推力の大きさおよび方向を制御するための基礎として船舶10のヨーを測定することができる慣性測定装置26または他の回転センサなどからのヨーレートを利用するように構成されていてもよい。駆動位置センサ44の代わりに慣性測定装置(IMU)などのヨーレートセンサを含めてもよい。そのような実施形態では、制御装置34はIMU26からヨー位置および/またはヨーレートを受信し、推力の大きさを決定し、かつヨーレートコマンドに基づいて各推進装置21および22のために推力の前進もしくは後進方向を決定する。一実施形態では、制御装置34は感知されたヨーレートに基づいて平行な推進装置の駆動角度θを推定し、かつそれに応じて推力の大きさおよび方向を計算する。例えば制御装置34はECM41および42からエンジン速度および/またはスロットル位置を受信してもよく、かつヨーレートおよびRPMまたはスロットル位置などの推力の大きさに関連する値に基づいて駆動角度を推定してもよい。
感知されたヨーレートは推力コマンドを調整するためのフィードバック制御としてさらに使用することができる。すなわち、制御装置34はユーザ入力装置40からの横方向および/または回転推力コマンドに関連づけられた期待ヨーレートを決定してもよく、かつ測定されたヨーレートと期待ヨーレートとの差を小さくするためにIMU26からの測定されたヨーレートを期待ヨーレートと比較して推力コマンドを調整してもよい。そのようなフィードバック制御は、駆動位置センサ44を使用する実施形態であっても使用しない実施形態であっても利用することができる。そのような実施形態では推進システム100は、駆動位置センサ44およびIMU26の両方または他のヨーレートセンサを備える。
図5A〜図5Fは、駆動装置が駆動角度θにある場合に回転および並進移動を実現するための例示的な推力シナリオを示す。図5Aでは推進装置21および22は、船舶10の時計回り回転移動を実現するような等しい大きさを有する対向推力を実現する。ユーザ入力装置40において命令された所望の回転および/または並進移動を得るために、船舶の船尾における中心線33の左舷および右舷側での推進装置からの力ベクトルならびに利用される場合にはバウスラスター15による推力ベクトルを法線ベクトル分析により追加する。すなわち、第1の推進装置21のための推力ベクトルF1すなわち中心線33の左舷側での推進装置の総推力は、船舶の前進移動を実現するための前進推力方向である。右舷側推進装置22の推力ベクトルF2すなわち船舶10の中心線33の右舷側にある全推進装置は、船舶10の後進移動を実現するために後進推力方向にある。船舶を時計回り回転方向に旋回させるための並進力の打ち消しおよび結果として生じるモーメントのみが実現されるように、前進推力ベクトルF1および後進推力ベクトルF2の大きさは等しい。ここではバウスラスター15は動作しておらずオフ状態のままである。
図5Bは、船舶10の横方向移動を右舷方向に生じさせるために実現される力ベクトルF1〜F3を示す。ここでは船舶の船首において右舷推力ベクトルF3を実現するために横方向スラスター15を作動させる。バウスラスター15による推力は、右舷方向への横方向の力に加えて旋回中心30の周りで時計回りのモーメントを発生させる。船舶10を右舷方向に移動させるために、得られるモーメントがゼロに等しく、かつ横方向の力F3のみが残るように、バウスラスター15によって生じるモーメントは推進装置21および22により等しい対向するモーメント実現することにより打ち消される。
図5Cは、推進装置21および22が角度θである場合に船舶10の前進移動を実現するための力ベクトルを示す。ここではバウスラスター15は、COT30の周りで反時計回りのモーメントを発生させる左舷方向への推力F3を実現する。反時計回りのモーメントは船舶10の船尾における推進装置の推力F1およびF2によって打ち消され、ここでは左舷側推進装置は前進推力F1を実現し、かつ右舷側推進装置は推力F2を後進方向に実現して時計回りのモーメントを発生させる。但し前進推力ベクトルF1の大きさは後進推力ベクトルよりも大きく、得られる総推力は船舶10を前方に移動させるためにそれに与えられる。
図5Dは、船舶10を後進方向に移動させるためにそれに対する総推力を実現する反対のシナリオを示す。バウスラスター15は推力F3を左舷方向に与えるように命令され、これは船舶10の船尾にある推進装置の推力F1およびF2によって打ち消される旋回中心30の周りでのモーメントを発生させる。ここでは、後進方向への推力ベクトルF2の大きさは前進方向への推力ベクトルF1よりも大きく、従って総推力は船舶を後進方向に移動させるために実現される。
本開示を踏まえて当業者によって認識されるように、ユーザによって命令された総推力を達成するために推力の他の組み合わせを実現してもよい。図5Eおよび図5Fはそれぞれ、前進および後進推力を実現するためのさらなる例示的な推力の組み合わせを示している。図5Eでは、両方の推進装置を等しい前進推力F1およびF2を実現するように制御し、かつバウスラスター15は右舷方向に推力F3を与えるように命令され、これは推力F1およびF2によって発生されるモーメントを打ち消す旋回中心30の周りでのモーメントを発生させる。図5Fでは、等しい後進推力F1およびF2を実現するように両方の推進装置を制御し、かつバウスラスター15は左舷方向に推力F3を与えるように命令され、これは推力F1およびF2を打ち消す旋回中心30の周りでのモーメントを発生させる。
図6〜図8は、本開示の実施形態に係る船舶の推進を制御するための方法200またはその一部を示す。図6では、工程202においてジョイスティックなどのユーザ入力装置における横方向もしくは回転推力コマンドを受信する。工程204において平行な推進装置の駆動角度および/または船舶のヨーレートを感知し、工程206および208においてその情報を使用して推力コマンドを決定する。駆動位置センサ44が設けられておらず、かつ別の種類の運動センサからのIMUデータまたはヨーレート情報のみが利用可能である実施形態では、本システムは上記のとおりヨーレートに基づいて駆動角度を推定するように構成されていてもよい。例えば各ECM41および42によるエンジン速度および/またはスロットル位置ならびにヨーレートに基づいて駆動角度θを推定してもよい。工程206において横方向スラスターのために作動コマンドおよび右舷もしくは左舷方向コマンドを決定し、かつ工程208において平行な推進装置のそれぞれのために推力の大きさおよび前進もしくは後進方向コマンドを決定する。次いで工程210において横方向スラスターおよび推進装置を作動させて命令された移動を実現する。
図7は、感知されたヨーレートを推力を制御するためのフィードバックとして使用するための工程を示す。工程220において横方向および/または回転コマンドに基づいて期待ヨーレートを決定する。例えばジョイスティックもしくはキーパッド入力をヨーレートと関連づけるためにルックアップテーブルまたは式を使用してもよい。次いで工程222においてIMUなどにより測定されたヨーレートを期待ヨーレートと比較する。工程224において測定されたヨーレートと期待ヨーレートとの差が閾値を超えた場合、測定されたヨーレートと期待ヨーレートとの差を最小限に抑えるために、推進装置および/または横方向スラスターによる推力の大きさおよび/または推力方向を再決定する。
図8は、駆動位置情報を用いて横方向スラスターにおいて平行な推進装置を制御するための方法200工程を示す。230においてユーザ入力装置を介して横方向もしくは回転コマンドを受信する。232において船舶の船尾梁にある平行な推進装置の少なくとも1つの角度位置を感知するように構成された駆動位置センサ44によって駆動角度θを感知する。次いで工程234において、上記のとおり測定された駆動角度に基づいて平行な推進装置のそれぞれおよびスラスターのために推力の大きさおよび方向を決定する。次いで工程236において推力を実現する。工程238において表されてるように駆動角度の変化を検出した場合、工程240において変化した駆動角度に基づいて推進装置および横方向スラスターのために推力の大きさおよび方向を再決定する。次いで工程242において新しい推力を実現する。それにより、ユーザが操舵輪12において操舵入力を与えたことが原因で平行な推進装置21および22の駆動角度θまたは操舵位置が変化した場合、船舶の命令された移動を維持するのに適当な推力を実現するために推力ベクトル計算を再実行する。
本明細書は本発明を開示するため、およびまたどんな当業者でも本発明を作製および使用するのを可能にするために最良の実施形態などの例を使用している。簡潔性、明確性および理解のために特定の用語を使用してきた。そのような用語は便宜のためにのみ使用されており、かつ広く解釈されることが意図されているため、先行技術の要件を超えるそこからの不必要な限界を与えるものではない。本発明の特許請求可能な範囲は特許請求の範囲によって定められており、当業者が思いつく他の実施例も含んでもよい。そのような他の実施例は、特許請求の範囲の文字どおりの言葉とは異ならない特徴または構造的要素を有する場合、またはそれらが特許請求の範囲の文字どおりの言葉と非実質的な違いを有する同等の特徴または構造的要素を含む場合は、特許請求の範囲内であることが意図されている。

Claims (20)

  1. それぞれが前進および後進推力を発生する少なくとも2つの平行な推進装置であって、前記平行な推進装置はそれらの推力が互いに平行になるように方向づけられている推進装置と、
    前記平行な推進装置の少なくとも1つの駆動角度を感知するように構成された少なくとも1つの駆動位置センサと、
    船舶を推進させるための右舷および左舷推力を発生するように構成された横方向スラスターと、
    少なくとも前記船舶の横方向移動を命令するための横方向推力コマンドおよび前記船舶の回転移動を命令するための回転推力コマンドを提供するためにユーザによって操作可能なユーザ入力装置と、
    前記駆動角度を制御することなく前記ユーザによって命令された前記横方向移動および/または前記回転移動を提供するために前記横方向推力コマンドおよび/または前記回転推力コマンドおよび前記駆動角度に基づいて前記平行な推進装置および前記横方向スラスターを制御するように構成された制御装置と
    を備える舶用推進システム。
  2. 各前記平行な推進装置のために前記駆動角度に基づいて推力の大きさおよび推力の前進もしくは後進方向を決定し、
    前記横方向スラスターのために作動コマンドおよび推力の右舷もしくは左舷方向を決定し、
    前記推力の大きさおよび前記推力の前進もしくは後進方向に基づいて前記平行な推進装置を制御し、かつ前記推力の作動コマンドおよび前記右舷もしくは左舷方向に基づいて前記横方向スラスターを制御する
    ようにさらに構成されている、請求項1に記載のシステム。
  3. 前記ユーザ入力装置はジョイスティックまたはキーパッドのうちの1つである、請求項1に記載のシステム。
  4. 前記少なくとも2つの平行な推進装置はタイバーによって互いに接続されている、請求項1に記載のシステム。
  5. 前記駆動角度を制御するために前記平行な推進装置を操舵軸の周りで回転させるように構成された少なくとも1つの操舵アクチュエータに機械的に連結された操舵輪をさらに備える、請求項1に記載のシステム。
  6. 前記制御装置は、前記駆動角度の変化に従って各前記平行な推進装置のために前記推力の大きさおよび前記推力の前進もしくは後進方向を再決定するように構成されている、請求項4に記載のシステム。
  7. 前記横方向スラスターは可変速度スラスターであり、かつ前記横方向スラスターのための作動コマンドは前記可変速度スラスターの回転速度を制御する、請求項1に記載のシステム。
  8. 前記船舶のヨーレートを測定するように構成されたヨーレートセンサをさらに備え、前記平行な推進装置および前記横方向スラスターは前記船舶の前記ヨーレートに基づいてさらに制御される、請求項1に記載のシステム。
  9. それぞれが前進および後進推力を発生する少なくとも2つの平行な推進装置であって、前記平行な推進装置はそれらの推力が互いに平行になるように方向づけられている推進装置と、
    船舶のヨーレートを測定するように構成された少なくとも1つのヨーレートセンサと、
    前記船舶を推進させるための右舷および左舷推力を発生するように構成された横方向スラスターと、
    少なくとも前記船舶の横方向移動を命令するための横方向推力コマンドおよび前記船舶の回転移動を命令するための回転推力コマンドを提供するためにユーザによって手動で操作可能なユーザ入力装置と、
    前記測定されたヨーレートに基づいて前記平行な推進装置の駆動角度を推定し、かつ
    前記平行な推進装置の前記駆動角度を制御することなく前記ユーザによって命令された前記横方向移動および/または前記回転移動を提供するために前記横方向推力コマンドおよび/または前記回転推力コマンドおよび前記推定された駆動角度に基づいて前記平行な推進装置および前記横方向スラスターを制御する
    ように構成された制御装置と
    を備える舶用推進システム。
  10. 前記制御装置は、
    前記測定されたヨーレートが前記横方向推力コマンドおよび/または前記回転推力コマンドに関連づけられた期待ヨーレートとは少なくとも閾値量だけ異なることを決定し、
    前記測定されたヨーレートと前記期待ヨーレートとの差に基づいて前記平行な推進装置の前記駆動角度を再推定する
    ようにさらに構成されている、請求項9に記載のシステム。
  11. 前記ユーザ入力装置はジョイスティックである、請求項9に記載のシステム。
  12. 前記少なくとも2つの平行な推進装置はタイバーによって互いに接続されている、請求項9に記載のシステム。
  13. ユーザ入力装置から船舶の横方向移動を命令するための横方向推力コマンドおよび前記船舶の回転移動を命令するための回転推力コマンドのうちの少なくとも1つを受信する工程と、
    前記船舶上の平行な推進装置のセットの駆動角度および前記船舶のヨーレートのうちの少なくとも1つを感知する工程と、
    前記横方向推力コマンドおよび/または前記回転推力コマンドおよび前記駆動角度および/または前記ヨーレートに基づいて、前記平行な推進装置のセット内の各推進装置のために推力の大きさおよび推力の前進もしくは後進方向ならびに横方向スラスターのために推力の作動コマンドおよび右舷もしくは左舷方向を決定する工程と、
    前記駆動角度を制御することなく前記ユーザ入力装置において命令された前記横方向移動および/または前記回転移動を提供するために各前記推進装置および前記横方向スラスターを制御する工程と
    を含む、船舶の推進を制御する方法。
  14. 前記駆動角度は、前記推進装置のセット内の前記推進装置の1つに関連づけられた少なくとも1つの駆動位置センサによって感知される、請求項13に記載の方法。
  15. 前記平行な推進装置の前記駆動角度の変化を検出し、かつ次いで前記変化した駆動角度および前記横方向推力コマンドおよび/または前記回転推力コマンドに基づいて前記平行な推進装置のセット内の各前記推進装置のために少なくとも前記推力の大きさおよび前記推力の前進もしくは後進方向を再決定する工程をさらに含む、請求項13に記載の方法。
  16. 前記駆動角度は駆動位置センサによって感知され、かつ前記駆動角度の変化は経時的な前記駆動位置センサからの出力に基づいて検出される、請求項15に記載の方法。
  17. 前記測定されたヨーレートが前記横方向推力コマンドおよび/または前記回転推力コマンドに関連づけられた期待ヨーレートとは少なくとも閾値量だけ異なることを決定する工程と、
    前記測定されたヨーレートと前記期待ヨーレートとの差に基づいて前記平行な推進装置のセット内の各前記推進装置のために少なくとも前記推力の大きさおよび前記推力の前進もしくは後進方向を再決定する工程と
    をさらに含む、請求項13に記載の方法。
  18. 前記感知されたヨーレートに基づいて前記平行な推進装置の駆動角度を推定し、次いで前記推定された駆動角度に基づいて各前記推進装置のために前記推力の大きさおよび前記推力の前進もしくは後進方向を計算する工程をさらに含む、請求項17に記載の方法。
  19. 前記横方向スラスターは単一の速度スラスターであり、前記横方向スラスターのための前記作動コマンドはオンコマンドまたはオフコマンドのうちの1つである、請求項13に記載の方法。
  20. 前記横方向スラスターは可変速度スラスターであり、かつ前記横方向スラスターのための前記作動コマンドは前記可変速度スラスターの回転速度を制御する、請求項13に記載の方法。
JP2021031498A 2020-03-10 2021-03-01 舶用推進制御システムおよび方法 Pending JP2021151855A (ja)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
US16/813,798 US11480966B2 (en) 2020-03-10 2020-03-10 Marine propulsion control system and method
US16/813,798 2020-03-10

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JP2021151855A true JP2021151855A (ja) 2021-09-30
JP2021151855A5 JP2021151855A5 (ja) 2024-02-27

Family

ID=74867483

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2021031498A Pending JP2021151855A (ja) 2020-03-10 2021-03-01 舶用推進制御システムおよび方法

Country Status (4)

Country Link
US (1) US11480966B2 (ja)
EP (1) EP3882125A1 (ja)
JP (1) JP2021151855A (ja)
CN (1) CN113371168B (ja)

Family Cites Families (89)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US2968192A (en) 1959-09-02 1961-01-17 Albert C Fletcher Coupling device for twin outboard motors
US4009678A (en) * 1975-04-23 1977-03-01 Brunswick Corporation Multiple push-pull cable transmission apparatus
US5307289A (en) 1991-09-12 1994-04-26 Sesco Corporation Method and system for relative geometry tracking utilizing multiple distributed emitter/detector local nodes and mutual local node tracking
JP2786809B2 (ja) 1994-03-08 1998-08-13 株式会社トキメック 船舶用航行支援装置
US6406340B1 (en) 1998-01-23 2002-06-18 Teleflex (Canada) Limited Twin outboard motor hydraulic steering system
US6142841A (en) 1998-05-14 2000-11-07 Brunswick Corporation Waterjet docking control system for a marine vessel
US6234100B1 (en) 1998-09-03 2001-05-22 The Talaria Company, Llc Stick control system for waterjet boats
CA2282064A1 (en) 1999-07-30 2001-01-30 Intersite Technologies Inc. A system and method for use with a moveable platform
CA2279165A1 (en) 1999-07-30 2001-01-30 Intersite Technologies Inc. A system and method for use with a moveable platform
US6234853B1 (en) 2000-02-11 2001-05-22 Brunswick Corporation Simplified docking method and apparatus for a multiple engine marine vessel
US6354892B1 (en) 2001-03-14 2002-03-12 Brunswick Corporation Safety device for a marine vessel
US6402577B1 (en) 2001-03-23 2002-06-11 Brunswick Corporation Integrated hydraulic steering system for a marine propulsion unit
ITTO20030779A1 (it) 2003-10-03 2005-04-04 Azimut S P A Sistema di comando per imbarcazioni.
NO320465B1 (no) 2004-02-16 2005-12-12 Egeland Olav Fremgangsmate og system for testing av et reguleringssystem tilhorende et marint fartoy
ITRM20040498A1 (it) 2004-10-13 2005-01-13 Stefano Bertazzoni Sistema di controllo automatico della manovra di imbarcazioni a motore, relativo metodo, ed imbarcazione provvista del sistema.
AU2005312429A1 (en) 2004-12-07 2006-06-15 Cwf Hamilton & Co Limited Propulsion and control system for a marine vessel
JP4666152B2 (ja) * 2005-07-20 2011-04-06 トヨタ自動車株式会社 船艇の操船装置
JP4628915B2 (ja) 2005-09-22 2011-02-09 本田技研工業株式会社 船外機の操舵装置
US7305928B2 (en) 2005-10-12 2007-12-11 Brunswick Corporation Method for positioning a marine vessel
US7267068B2 (en) 2005-10-12 2007-09-11 Brunswick Corporation Method for maneuvering a marine vessel in response to a manually operable control device
US7398742B1 (en) 2006-06-07 2008-07-15 Brunswick Corporation Method for assisting a steering system with the use of differential thrusts
EP2089269B1 (en) 2006-11-30 2014-07-02 Ab Volvo Penta Safety system for marine vessels
US8060265B2 (en) 2007-01-16 2011-11-15 Ab Volvo Penta Method of steering aquatic vessels
US7467595B1 (en) 2007-01-17 2008-12-23 Brunswick Corporation Joystick method for maneuvering a marine vessel with two or more sterndrive units
JP5133637B2 (ja) 2007-09-14 2013-01-30 ヤマハ発動機株式会社 船舶
US8384780B1 (en) 2007-11-28 2013-02-26 Flir Systems, Inc. Infrared camera systems and methods for maritime applications
US20090197486A1 (en) 2008-01-31 2009-08-06 Ab Volvo Penta Method and system for maneuvering aquatic vessels
US20110172858A1 (en) 2008-10-02 2011-07-14 Zf Friedrichshafen Ag Joystick controlled marine maneuvering system
JP5371401B2 (ja) 2008-12-04 2013-12-18 ヤマハ発動機株式会社 操船支援装置およびそれを備えた船舶
US8417399B2 (en) 2009-12-23 2013-04-09 Brunswick Corporation Systems and methods for orienting a marine vessel to minimize pitch or roll
GB201012276D0 (en) 2010-07-22 2010-09-08 Auto Ranging And Bearing Solut Improvements in proximity detection
US9183711B2 (en) 2010-08-03 2015-11-10 Selex Sistemi Integrati S.P.A. Anti-piracy system for the maritime navigation in critical areas, and device for data extraction from on board sensors
US9778657B2 (en) 2010-11-19 2017-10-03 Bradley Tyers Automatic location placement system
US8777681B1 (en) 2010-12-17 2014-07-15 Brunswick Corporation Systems and methods for maneuvering a marine vessel
CA2833167C (en) 2011-04-11 2017-11-07 Flir Systems, Inc. Infrared camera systems and methods
US8512085B1 (en) 2011-09-01 2013-08-20 Brunswick Corporation Tie bar apparatuses for marine vessels
US8807059B1 (en) 2011-09-08 2014-08-19 Brunswick Corporation Marine vessels and systems for laterally maneuvering marine vessels
US9039469B1 (en) 2012-01-31 2015-05-26 Brp Us Inc. Mounting system for a rear steering assembly of a marine outboard engine
EP2814727B1 (en) 2012-02-14 2017-01-18 CPAC Systems AB Rotation and translation control system for vessels
KR20140011245A (ko) 2012-07-17 2014-01-28 한국전자통신연구원 고유 식별자를 이용한 해상교통관제시스템의 추적정보 관리 방법 및 이를 위한 장치
JP6030398B2 (ja) 2012-10-04 2016-11-24 株式会社日本自動車部品総合研究所 物体検知装置
JP2014076758A (ja) 2012-10-11 2014-05-01 Suzuki Motor Corp 船舶の移動中心推定方法及びシステム
CN103129729A (zh) * 2013-01-28 2013-06-05 中交天津航道局有限公司 一种挖泥船动力定位系统推力分配的寻优方法
US9132903B1 (en) 2013-02-13 2015-09-15 Brunswick Corporation Systems and methods for laterally maneuvering marine vessels
US9039468B1 (en) 2013-03-06 2015-05-26 Brunswick Corporation Systems and methods for controlling speed of a marine vessel
US9248898B1 (en) 2013-03-06 2016-02-02 Brunswick Corporation Systems and methods for controlling speed of a marine vessel
US9132902B2 (en) 2013-03-12 2015-09-15 Clinton J. Angelle Marine drive system and method
US10261176B2 (en) 2013-05-15 2019-04-16 Flir Systems, Inc. Rotating attitude heading reference systems and methods
CN103552680B (zh) * 2013-11-12 2015-03-11 中交天津航道局有限公司 一种耙吸挖泥船扇形艏喷定位控制方法
EP3100945B1 (en) 2014-01-30 2019-06-12 Yanmar Co., Ltd. Ship steering system for outdrive device
US10338800B2 (en) 2014-02-21 2019-07-02 FLIR Belgium BVBA Enhanced pilot display systems and methods
US10431099B2 (en) 2014-02-21 2019-10-01 FLIR Belgium BVBA Collision avoidance systems and methods
WO2016073060A2 (en) 2014-09-02 2016-05-12 Flir Systems, Inc. Augmented reality sonar imagery systems and methods
US10024955B2 (en) 2014-03-28 2018-07-17 GM Global Technology Operations LLC System and method for determining of and compensating for misalignment of a sensor
US9734583B2 (en) 2014-06-30 2017-08-15 Collin Walker Systems and methods for controlling vehicle position and orientation
JP6535896B2 (ja) 2014-09-01 2019-07-03 東洋建設株式会社 航法支援装置
US10444349B2 (en) 2014-09-02 2019-10-15 FLIR Belgium BVBA Waypoint sharing systems and methods
US10931934B2 (en) 2014-09-02 2021-02-23 FLIR Belgium BVBA Watercraft thermal monitoring systems and methods
US9355463B1 (en) 2014-11-24 2016-05-31 Raytheon Company Method and system for processing a sequence of images to identify, track, and/or target an object on a body of water
US9963215B2 (en) 2014-12-15 2018-05-08 Leidos, Inc. System and method for fusion of sensor data to support autonomous maritime vessels
US10055648B1 (en) 2015-04-16 2018-08-21 Bae Systems Information And Electronic Systems Integration Inc. Detection, classification, and tracking of surface contacts for maritime assets
US11328155B2 (en) 2015-11-13 2022-05-10 FLIR Belgium BVBA Augmented reality labels systems and methods
WO2017136014A2 (en) 2015-11-13 2017-08-10 Flir Systems, Inc. Video sensor fusion and model based virtual and augmented reality systems and methods
AU2015101731A4 (en) 2015-11-30 2016-01-14 Cwf Hamilton & Co Ltd Dynamic control configuration system and method
EP3182155A1 (en) 2015-12-17 2017-06-21 Autoliv Development AB A vehicle radar system arranged for determining an unoccupied domain
WO2019157400A1 (en) 2018-02-09 2019-08-15 FLIR Belgium BVBA Autopilot interface systems and methods
US10322787B2 (en) 2016-03-01 2019-06-18 Brunswick Corporation Marine vessel station keeping systems and methods
JP2017178242A (ja) 2016-03-31 2017-10-05 株式会社 神崎高級工機製作所 操船システム及び船舶
DK201670192A1 (en) 2016-03-31 2017-10-09 A P Møller - Mærsk As A boat or ship with a collision prevention system
US9996083B2 (en) 2016-04-28 2018-06-12 Sharp Laboratories Of America, Inc. System and method for navigation assistance
JP6771043B2 (ja) * 2016-05-25 2020-10-21 ボルボ ペンタ コーポレーションVolvo Penta Corporation 船舶を操作する方法及び制御装置
US10037701B2 (en) 2016-06-20 2018-07-31 Navico Holding As Watercraft navigation safety system
US10259555B2 (en) 2016-08-25 2019-04-16 Brunswick Corporation Methods for controlling movement of a marine vessel near an object
WO2018125323A2 (en) 2016-09-16 2018-07-05 Applied Physical Sciences Corp. Systems and methods for wave sensing and ship motion forecasting with scrolling forecast displays
EP3538433B1 (en) 2016-11-14 2020-10-28 Volvo Penta Corporation A method for operating a marine vessel comprising a plurality of propulsion units
US10048690B1 (en) 2016-12-02 2018-08-14 Brunswick Corporation Method and system for controlling two or more propulsion devices on a marine vessel
US9988134B1 (en) 2016-12-12 2018-06-05 Brunswick Corporation Systems and methods for controlling movement of a marine vessel using first and second propulsion devices
US10814952B2 (en) * 2017-02-15 2020-10-27 Yamaha Hatsudoki Kabushiki Kaisha Boat and heading control method
GB201703908D0 (en) 2017-03-10 2017-04-26 Artificial Intelligence Res Group Ltd Object identification and motion tracking
JP6336174B1 (ja) 2017-04-10 2018-06-06 三菱電機株式会社 船舶の運動制御装置および運動制御方法
GB2601644B (en) 2017-04-28 2023-02-08 FLIR Belgium BVBA Video and image chart fusion systems and methods
EP3639104B1 (en) 2017-06-16 2022-10-12 Flir Belgium BVBA Perimeter ranging sensor systems and methods
WO2019011451A1 (en) 2017-07-14 2019-01-17 Cpac Systems Ab ORDER ARRANGEMENT
WO2019096401A1 (en) 2017-11-17 2019-05-23 Abb Schweiz Ag Real-time monitoring of surroundings of marine vessel
WO2019126755A1 (en) 2017-12-21 2019-06-27 Fugro N.V. Generating and classifying training data for machine learning functions
IT201800004237A1 (it) 2018-04-05 2019-10-05 Dispositivo di bloccaggio della corsa di attuazione di comandi nelle imbarcazioni ed in special modo nei sistemi di controllo direzionale di una imbarcazione
GB2573020B (en) 2018-04-20 2022-03-02 Ap Moeller Maersk As Determining a virtual representation of at least part of an environment
US11820481B2 (en) 2018-05-11 2023-11-21 Volvo Penta Corporation Joystick device for a marine vessel
US11028668B2 (en) 2018-07-18 2021-06-08 Exxonmobil Upstream Research Company Reducing erosional peak velocity of fluid flow through sand screens

Also Published As

Publication number Publication date
US20210286362A1 (en) 2021-09-16
CN113371168B (zh) 2024-05-31
US11480966B2 (en) 2022-10-25
EP3882125A1 (en) 2021-09-22
CN113371168A (zh) 2021-09-10

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US8589004B1 (en) Boat propulsion system and method for controlling boat propulsion system
US7467595B1 (en) Joystick method for maneuvering a marine vessel with two or more sterndrive units
JP4327617B2 (ja) 船舶推進装置のステアリング制御方法
JP4927372B2 (ja) 小型船舶
US7527538B2 (en) Toe adjustment for small boat having multiple propulsion units
US6234853B1 (en) Simplified docking method and apparatus for a multiple engine marine vessel
US7320629B2 (en) Steering device for small watercraft
JP5133637B2 (ja) 船舶
US10766589B1 (en) System for and method of controlling watercraft
US11655015B1 (en) Marine propulsion control system and method
JP2021151855A (ja) 舶用推進制御システムおよび方法
US10472039B2 (en) Hydraulic steering system for a watercraft
JP2002234495A (ja) 操船装置
JP2008184127A (ja) バウスラスタと旋回式スラスタを有する2軸船の推力制御方法及び装置
JP2988903B2 (ja) 操船装置
JP2022146791A (ja) 操船システム及び船舶
JP6598307B2 (ja) 少なくとも2つの船舶用ドライブを有する船舶の操舵システム及び操舵方法
JP2510391B2 (ja) 2基2軸2枚舵船の操船制御装置
JP4688571B2 (ja) ポッドプロペラ推進器を有する船舶の操船方法
US20220396346A1 (en) Marine vessel maneuvering system and marine vessel
US20220297813A1 (en) Vessel operation system and vessel
JP2024068486A (ja) 船舶推進システムおよびそれを備える船舶
JP2024068485A (ja) 船舶推進システムおよびそれを備える船舶
JP2024068483A (ja) 船舶推進システムおよびそれを備える船舶
JP2024068484A (ja) 船舶推進システムおよびそれを備える船舶

Legal Events

Date Code Title Description
A521 Request for written amendment filed

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20240216

A621 Written request for application examination

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621

Effective date: 20240216