JP2021151855A5 - - Google Patents

Claims (20)

1. それぞれが前進および後進推力を発生する少なくとも２つの操縦可能で平行な推進装置であって、前記操縦可能で平行な推進装置はそれらの推力が互いに平行になるように方向を維持するために一緒に操縦可能である推進装置と、
   前記操縦可能で平行な推進装置の少なくとも１つの駆動角度を感知するように構成された少なくとも１つの駆動位置センサと、
   船舶を推進させるための右舷および左舷推力を発生するように構成された横方向スラスターと、
   少なくとも前記船舶の横方向移動を命令するための横方向推力コマンドおよび前記船舶の回転移動を命令するための回転推力コマンドを提供するためにユーザによって操作可能なユーザ入力装置と、
   前記操縦可能で平行な推進装置の前記駆動角度を制御することなく前記ユーザによって命令された前記横方向移動および／または前記回転移動を提供するために前記横方向推力コマンドおよび／または前記回転推力コマンドおよび前記駆動角度に基づいて前記操縦可能で平行な推進装置および前記横方向スラスターを制御するように構成された制御装置と
   を備える舶用推進システム。
2. 各平行な推進装置のために前記駆動角度に基づいて推力の大きさおよび推力の前進もしくは後進方向を決定し、
   前記横方向スラスターのために作動コマンドおよび推力の右舷もしくは左舷方向を決定し、
   前記推力の大きさおよび前記推力の前進もしくは後進方向に基づいて前記操縦可能で平行な推進装置を制御し、かつ前記推力の作動コマンドおよび前記右舷もしくは左舷方向に基づいて前記横方向スラスターを制御する
   ようにさらに構成されている、請求項１に記載のシステム。
3. 前記ユーザ入力装置はジョイスティックまたはキーパッドのうちの１つである、請求項１に記載のシステム。
4. 前記少なくとも２つの操縦可能で平行な推進装置はタイバーによって互いに接続されている、請求項１に記載のシステム。
5. 前記駆動角度を制御するために前記操縦可能で平行な推進装置を操舵軸の周りで回転させるように構成された少なくとも１つの操舵アクチュエータに機械的に連結された操舵輪をさらに備える、請求項１に記載のシステム。
6. 前記制御装置は、前記駆動角度の変化に従って前記各平行な推進装置のために前記推力の大きさおよび前記推力の前進もしくは後進方向を再決定するように構成されている、請求項２に記載のシステム。
7. 前記横方向スラスターは可変速度スラスターであり、かつ前記横方向スラスターのための前記横方向推力コマンドは前記可変速度スラスターの回転速度を制御する、請求項１に記載のシステム。
8. 前記船舶のヨーレートを測定するように構成されたヨーレートセンサをさらに備え、前記操縦可能で平行な推進装置および前記横方向スラスターは前記船舶の前記ヨーレートに基づいてさらに制御される、請求項１に記載のシステム。
9. それぞれが前進および後進推力を発生する少なくとも２つの操縦可能で平行な推進装置であって、前記操縦可能で平行な推進装置はそれらの推力が互いに平行になるように方向づけられている推進装置と、
   船舶のヨーレートを測定するように構成された少なくとも１つのヨーレートセンサと、
   前記船舶を推進させるための右舷および左舷推力を発生するように構成された横方向スラスターと、
   少なくとも前記船舶の横方向移動を命令するための横方向推力コマンドおよび前記船舶の回転移動を命令するための回転推力コマンドを提供するためにユーザによって手動で操作可能なユーザ入力装置と、
   前記測定されたヨーレートに基づいて前記操縦可能で平行な推進装置の駆動角度を推定し、かつ
   前記操縦可能で平行な推進装置の前記駆動角度を制御することなく前記ユーザによって命令された前記横方向移動および／または前記回転移動を提供するために前記横方向推力コマンドおよび／または前記回転推力コマンドおよび前記推定された駆動角度に基づいて前記操縦可能で平行な推進装置および前記横方向スラスターを制御する
   ように構成された制御装置と
   を備える舶用推進システム。
10. 前記制御装置は、
    前記測定されたヨーレートが前記横方向推力コマンドおよび／または前記回転推力コマンドに関連づけられた期待ヨーレートとは少なくとも閾値量だけ異なることを決定し、
    前記測定されたヨーレートと前記期待ヨーレートとの差に基づいて前記操縦可能で平行な推進装置の前記駆動角度を再推定する
    ようにさらに構成されている、請求項９に記載のシステム。
11. 前記ユーザ入力装置はジョイスティックである、請求項９に記載のシステム。
12. 前記少なくとも２つの操縦可能で平行な推進装置はタイバーによって互いに接続されている、請求項９に記載のシステム。
13. ユーザ入力装置から船舶の横方向移動を命令するための横方向推力コマンドおよび前記船舶の回転移動を命令するための回転推力コマンドのうちの少なくとも１つを受信する工程と、
    前記船舶上の操縦可能で平行な推進装置のセットの駆動角度および前記船舶のヨーレートのうちの少なくとも１つを感知する工程と、
    前記横方向推力コマンドおよび／または前記回転推力コマンドおよび前記駆動角度および／または前記ヨーレートに基づいて、前記操縦可能で平行な推進装置のセット内の各推進装置のために推力の大きさおよび推力の前進もしくは後進方向ならびに横方向スラスターのために推力の作動コマンドおよび右舷もしくは左舷方向を決定する工程と、
    前記操縦可能で平行な推進装置の前記駆動角度を制御することなく前記ユーザ入力装置において命令された前記横方向移動および／または前記回転移動を提供するために各前記推進装置および前記横方向スラスターを制御する工程と
    を含む、船舶の推進を制御する方法。
14. 前記駆動角度は、前記操縦可能で平行な推進装置のセット内の前記操縦可能で平行な推進装置の１つに関連づけられた少なくとも１つの駆動位置センサによって感知される、請求項１３に記載の方法。
15. 前記操縦可能で平行な推進装置の前記駆動角度の変化を検出し、かつ次いで前記変化した駆動角度および前記横方向推力コマンドおよび／または前記回転推力コマンドに基づいて前記操縦可能で平行な推進装置のセット内の各前記推進装置のために少なくとも前記推力の大きさおよび前記推力の前進もしくは後進方向を再決定する工程をさらに含む、請求項１３に記載の方法。
16. 前記駆動角度は駆動位置センサによって感知され、かつ前記駆動角度の変化は経時的な前記駆動位置センサからの出力に基づいて検出される、請求項１５に記載の方法。
17. 前記感知されたヨーレートが前記横方向推力コマンドおよび／または前記回転推力コマンドに関連づけられた期待ヨーレートとは少なくとも閾値量だけ異なることを決定する工程と、
    前記感知されたヨーレートと前記期待ヨーレートとの差に基づいて前記操縦可能で平行な推進装置のセット内の各前記推進装置のために少なくとも前記推力の大きさおよび前記推力の前進もしくは後進方向を再決定する工程と
    をさらに含む、請求項１３に記載の方法。
18. 前記感知されたヨーレートに基づいて前記操縦可能で平行な推進装置の駆動角度を推定し、次いで前記推定された駆動角度に基づいて各前記推進装置のために前記推力の大きさおよび前記推力の前進もしくは後進方向を計算する工程をさらに含む、請求項１７に記載の方法。
19. 前記横方向スラスターは単一の速度スラスターであり、前記横方向スラスターのための前記作動コマンドはオンコマンドまたはオフコマンドのうちの１つである、請求項１３に記載の方法。
20. 前記横方向スラスターは可変速度スラスターであり、かつ前記横方向スラスターのための前記作動コマンドは前記可変速度スラスターの回転速度を制御する、請求項１３に記載の方法。