JP2010235004A - 船舶用推進システム - Google Patents
船舶用推進システム Download PDFInfo
- Publication number
- JP2010235004A JP2010235004A JP2009086404A JP2009086404A JP2010235004A JP 2010235004 A JP2010235004 A JP 2010235004A JP 2009086404 A JP2009086404 A JP 2009086404A JP 2009086404 A JP2009086404 A JP 2009086404A JP 2010235004 A JP2010235004 A JP 2010235004A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- angle
- handle
- rudder
- steering
- rotation
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 26
- 230000008859 change Effects 0.000 claims description 20
- 239000011553 magnetic fluid Substances 0.000 claims description 18
- 230000004044 response Effects 0.000 claims description 10
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 abstract description 42
- 230000015556 catabolic process Effects 0.000 abstract 1
- 238000006731 degradation reaction Methods 0.000 abstract 1
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 9
- 230000003111 delayed effect Effects 0.000 description 5
- 230000006866 deterioration Effects 0.000 description 5
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 230000007935 neutral effect Effects 0.000 description 3
- 238000000034 method Methods 0.000 description 2
- 230000008569 process Effects 0.000 description 2
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 1
- 230000000903 blocking effect Effects 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 239000012530 fluid Substances 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 239000011435 rock Substances 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B63—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
- B63H—MARINE PROPULSION OR STEERING
- B63H25/00—Steering; Slowing-down otherwise than by use of propulsive elements; Dynamic anchoring, i.e. positioning vessels by means of main or auxiliary propulsive elements
- B63H25/48—Steering or slowing-down by deflection of propeller slipstream otherwise than by rudder
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B63—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
- B63H—MARINE PROPULSION OR STEERING
- B63H5/00—Arrangements on vessels of propulsion elements directly acting on water
- B63H5/07—Arrangements on vessels of propulsion elements directly acting on water of propellers
- B63H5/125—Arrangements on vessels of propulsion elements directly acting on water of propellers movably mounted with respect to hull, e.g. adjustable in direction, e.g. podded azimuthing thrusters
Landscapes
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Ocean & Marine Engineering (AREA)
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
- Mechanical Control Devices (AREA)
Abstract
【解決手段】所定の角度範囲内で回動可能な船外機300と、ハンドルの回動に応じて船外機300を回動させる舵取装置200と、ハンドルの回動角に対応して目標操舵角を設定するとともに、船外機300の回動角度が目標操舵角となるように舵取装置200を駆動する船体側ECU109と、船外機300の回動角度が所定の角度範囲の限界角度以上になったことを検知する実舵角センサ203と、実舵角センサ203により船外機300の回動角度が限界角度以上になったことが検知された場合に、ハンドルの回動をロックするロック機構108とを備えている。
【選択図】図3
Description
まず、図1〜図4を参照して、本発明の第1実施形態による船舶用推進システムの構造を説明する。
次に、本発明の第2実施形態による船舶用推進システムについて説明する。この第2実施形態では、ハンドル104を舵を戻す方向に回動させた場合に目標操舵角を限界角度θ0から戻した上記第1実施形態と異なり、ハンドル104を舵を戻す方向に回動させた場合に目標操舵角をハンドル104を戻し始めた時の実舵角から戻す例について説明する。まず、図3および図11を参照して、本発明の第2実施形態による船舶用推進システムの構造を説明する。
104 ハンドル
105 ハンドル軸
106 ハンドル角センサ
107 トルクセンサ(第2検知手段)
108 ロック機構(ロック手段)
108b 磁性流体
108c コイル(磁場発生部)
109 船体側ECU(制御部)
109a 船体側ECU(制御部)
200 舵取装置(転舵装置)
203 実舵角センサ(第1検知手段、操舵角センサ)
300 船外機(舵部)
θ0 限界角度
θ2 舵戻し開始角度
Claims (9)
- 回動可能なハンドルと、
前記ハンドルの回動に応じて回動される舵部と、
前記ハンドルの回動に応じて前記舵部を回動させる転舵装置と、
前記ハンドルの回動角、又は回動角の変化量に対応して目標操舵角を設定するとともに、前記舵部の回動角度が前記目標操舵角となるように前記転舵装置を駆動する制御部と、
前記舵部の回動角度が所定角度以上になったことを検知する第1検知手段と、
前記制御部によって駆動制御され、前記第1検知手段により前記舵部の回動角度が前記所定角度以上になったことが検知された場合に、前記ハンドルの回動をロックするロック手段とを備えた、船舶用推進システム。 - 前記制御部は、前記舵部の回動角度が前記所定角度以上になったことが検知されるまでは、前記ハンドルの回動角又は前記目標操舵角の角度に関わらず前記ハンドルの回動のロックを行わないように前記ロック手段を制御するように構成されている、請求項1に記載の船舶用推進システム。
- 前記舵部の回動角度が前記所定角度以上になる前に前記目標操舵角が前記所定角度以上になった場合に、前記制御部は、前記ハンドルがさらに舵を切る方向に回動された場合にも前記目標操舵角を前記所定角度に保持し、前記ハンドルが舵を戻す方向に回動された場合には、前記ハンドルの前記舵を戻す方向への回動に対応するように、前記目標操舵角を前記所定角度から変化させるように構成されている、請求項2に記載の船舶用推進システム。
- 前記舵部の回動角度が前記所定角度以上になる前に前記目標操舵角が前記所定角度以上になった場合に、前記制御部は、前記ハンドルが舵を戻す方向に回動された場合には、前記ハンドルが前記舵を戻す方向に回動され始めた時点における前記舵部の回動角度である舵戻し開始角度に前記目標操舵角を置き換えるとともに、前記ハンドルの前記舵を戻す方向への回動に対応するように、前記目標操舵角を前記舵戻し開始角度から変化させるように構成されている、請求項2に記載の船舶用推進システム。
- 前記ロック手段は、前記ハンドルの左右の回動に対して抵抗を付与することにより、前記ハンドルの回動のロックを行うように構成されており、
前記舵部の回動角度が前記所定角度以上になった場合に、舵を戻す方向に前記ハンドルが回動している状態、または、舵を戻す方向に前記ハンドルが回動しようとしている状態を検知する第2検知手段をさらに備える、請求項1〜4のいずれか1項に記載の船舶用推進システム。 - 前記制御部は、前記第2検知手段の検知情報に基づいて、前記ロック手段による前記ハンドルの回動のロックを解除するように構成されている、請求項5に記載の船舶用推進システム。
- 前記ロック手段は、磁性流体と磁場発生部とを含み、前記磁場発生部に電流が流されることにより前記磁性流体の粘性が変化されることによって前記ハンドルの左右の回動に対して抵抗を付与するように構成されている、請求項5または6に記載の船舶用推進システム。
- 前記第1検知手段は、前記舵部の回動角度を絶対的な角度として検出するための操舵角センサを含み、
前記ハンドルの回動角の変化量を相対的な角度として検出するためのハンドル角センサをさらに備える、請求項1〜7のいずれか1項に記載の船舶用推進システム。 - 前記舵部は、前記ハンドルの回動に応じて所定の角度範囲内で回動可能に船体に取り付けられた船外機である、請求項1〜8のいずれか1項に記載の船舶用推進システム。
Priority Applications (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2009086404A JP5249110B2 (ja) | 2009-03-31 | 2009-03-31 | 船舶用推進システム |
US12/730,420 US8521347B2 (en) | 2009-03-31 | 2010-03-24 | Marine vessel steering apparatus and marine vessel including the same |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2009086404A JP5249110B2 (ja) | 2009-03-31 | 2009-03-31 | 船舶用推進システム |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2010235004A true JP2010235004A (ja) | 2010-10-21 |
JP5249110B2 JP5249110B2 (ja) | 2013-07-31 |
Family
ID=42785255
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2009086404A Active JP5249110B2 (ja) | 2009-03-31 | 2009-03-31 | 船舶用推進システム |
Country Status (2)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US8521347B2 (ja) |
JP (1) | JP5249110B2 (ja) |
Families Citing this family (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US8265812B2 (en) * | 2010-11-24 | 2012-09-11 | William M Pease | System and method for a marine vessel autopilot |
CN103048960A (zh) * | 2012-10-09 | 2013-04-17 | 山东交通学院 | 一种豪华游艇监控与操纵一体化系统 |
FI129165B (en) * | 2016-02-04 | 2021-08-31 | Rolls Royce Oy Ab | Contactless power transmission |
JP2018079742A (ja) * | 2016-11-14 | 2018-05-24 | ヤマハ発動機株式会社 | 船舶用推進装置およびそれを備えた船舶 |
CN107436600A (zh) * | 2017-01-24 | 2017-12-05 | 安徽科微智能科技有限公司 | 一种无人船多航点返航控制系统 |
JP2021030834A (ja) * | 2019-08-22 | 2021-03-01 | ヤマハ発動機株式会社 | 操船システムおよび船舶 |
Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2006219002A (ja) * | 2005-02-10 | 2006-08-24 | Honda Motor Co Ltd | 船外機の操舵装置 |
JP2006321422A (ja) * | 2005-05-20 | 2006-11-30 | Honda Motor Co Ltd | 船外機の操舵装置 |
JP2007203842A (ja) * | 2006-01-31 | 2007-08-16 | Jtekt Corp | 航行用操舵装置 |
Family Cites Families (9)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2006224695A (ja) * | 2005-02-15 | 2006-08-31 | Yamaha Marine Co Ltd | 船舶用転舵装置 |
JP4703263B2 (ja) * | 2005-03-18 | 2011-06-15 | ヤマハ発動機株式会社 | 船舶の操舵装置 |
US7354325B2 (en) * | 2005-05-17 | 2008-04-08 | Honda Motor Co., Ltd. | Outboard motor control system |
JP4658742B2 (ja) * | 2005-09-02 | 2011-03-23 | ヤマハ発動機株式会社 | 小型船舶のステアリング装置 |
JP4732860B2 (ja) * | 2005-11-04 | 2011-07-27 | ヤマハ発動機株式会社 | 船外機用電動式操舵装置 |
JP2007203840A (ja) | 2006-01-31 | 2007-08-16 | Jtekt Corp | 航行用操舵装置 |
US8190316B2 (en) * | 2006-10-06 | 2012-05-29 | Yamaha Hatsudoki Kabushiki Kaisha | Control apparatus for marine vessel propulsion system, and marine vessel running supporting system and marine vessel using the same |
JP5236236B2 (ja) * | 2007-09-28 | 2013-07-17 | ヤマハ発動機株式会社 | 船舶用電動ステアリング装置 |
JP2009107375A (ja) * | 2007-10-26 | 2009-05-21 | Yamaha Motor Co Ltd | 小型船舶 |
-
2009
- 2009-03-31 JP JP2009086404A patent/JP5249110B2/ja active Active
-
2010
- 2010-03-24 US US12/730,420 patent/US8521347B2/en active Active
Patent Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2006219002A (ja) * | 2005-02-10 | 2006-08-24 | Honda Motor Co Ltd | 船外機の操舵装置 |
JP2006321422A (ja) * | 2005-05-20 | 2006-11-30 | Honda Motor Co Ltd | 船外機の操舵装置 |
JP2007203842A (ja) * | 2006-01-31 | 2007-08-16 | Jtekt Corp | 航行用操舵装置 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP5249110B2 (ja) | 2013-07-31 |
US8521347B2 (en) | 2013-08-27 |
US20100250035A1 (en) | 2010-09-30 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US7527538B2 (en) | Toe adjustment for small boat having multiple propulsion units | |
JP5249110B2 (ja) | 船舶用推進システム | |
WO2014057722A1 (ja) | 船舶の移動中心推定方法及びシステム | |
US8700238B2 (en) | Marine vessel propulsion control apparatus and marine vessel | |
US8156882B2 (en) | Marine vessel steering apparatus and marine vessel including the same | |
WO2013001875A1 (ja) | 船舶操船装置及び船舶の操船方法 | |
US9809292B1 (en) | System and method for steering wheel correction on a marine vessel | |
JP5303341B2 (ja) | 船推進機 | |
JP2006224695A (ja) | 船舶用転舵装置 | |
JP2008126771A (ja) | 船舶用操舵装置及び船舶 | |
US9868501B1 (en) | Method and system for controlling propulsion of a marine vessel | |
WO2014057723A1 (ja) | 船舶の制御システム、船舶の制御方法、プログラム | |
JP2008201213A (ja) | 船舶推進機及び船舶 | |
JP2018079744A (ja) | 船舶用推進システムおよびそれを備えた船舶 | |
JP2011016502A (ja) | 船推進機 | |
JP5102752B2 (ja) | 船外機制御装置およびそれを備えた船舶 | |
EP3222511B1 (en) | A vessel operation control device | |
JP2013014173A (ja) | 船舶操船装置 | |
JP6397844B2 (ja) | 船舶 | |
WO2017164392A1 (ja) | 船舶 | |
JP2012183929A (ja) | 多機掛け船舶推進機の制御装置 | |
US11685499B1 (en) | Systems and methods for steering marine propulsion devices | |
US20240132191A1 (en) | Watercraft propulsion system, and watercraft | |
JP2010149834A (ja) | 船舶用推進システム | |
JP2009083595A (ja) | 転舵制御方法、転舵制御装置および船舶 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20111012 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20121018 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20121106 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20121221 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20130409 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20130411 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 Ref document number: 5249110 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20160419 Year of fee payment: 3 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |