JP2009107375A - 小型船舶 - Google Patents
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Abstract
【課題】水上のコンディションの如何に関わらず操船者の意図する旋回コースで旋回可能の小型船舶を提供する。
【課題を解決するための手段】 船体2に搭載されたエンジン3,4と、前記船体2の長手軸Aの両側に配置され、前記エンジン3,4によって駆動される複数の水ジェット推進装置5,6と、前記水ジェット推進装置5,6の噴射方向を変化させる操舵ハンドル7とを備えた小型船舶1であって、前記操舵ハンドル7の切れ角を検知するハンドル角センサ20と、前記船体2の旋回状況を検知する前,後Gセンサ(旋回状況検知装置)17,18と、前記切れ角及び前記船体2の旋回状況が入力され、該旋回状況が、前記操舵ハンドル7の切れ角によって設定される目標旋回定常円R1〜R3と一致するように、前記水ジェット推進装置5,6の推進力を制御する制御装置14とを備えた。
【選択図】 図3
【課題を解決するための手段】 船体2に搭載されたエンジン3,4と、前記船体2の長手軸Aの両側に配置され、前記エンジン3,4によって駆動される複数の水ジェット推進装置5,6と、前記水ジェット推進装置5,6の噴射方向を変化させる操舵ハンドル7とを備えた小型船舶1であって、前記操舵ハンドル7の切れ角を検知するハンドル角センサ20と、前記船体2の旋回状況を検知する前,後Gセンサ(旋回状況検知装置)17,18と、前記切れ角及び前記船体2の旋回状況が入力され、該旋回状況が、前記操舵ハンドル7の切れ角によって設定される目標旋回定常円R1〜R3と一致するように、前記水ジェット推進装置5,6の推進力を制御する制御装置14とを備えた。
【選択図】 図3
Description
本発明は、船体の長手軸の両側に配置された複数の水ジェット推進装置をエンジンで駆動するとともに、前記水ジェット推進装置の水噴射方向を調節することによって船体の進行方向を変化させるように構成された小型船舶に関する。
この種の小型船舶において、船体に2基の船内外機(スタンドライブ)を搭載し、ステアリングレバー(操舵ハンドル)の切れ角に応じて左,右のエンジン出力を制御することにより旋回性を向上させるようにしたものがある(例えば特許文献1参照)
特公平3−70697号公報
ところが前記従来の小型船舶の場合、操舵ハンドルの切れ角に応じて左,右のエンジンの出力制御を行うだけであるため、旋回性は向上するものの、操船者がハンドル切れ角を微調整しないと意図する旋回コースに沿って旋回できない場合が発生する。例えば、操舵ハンドルの切れ角が一定であっても、実際の旋回コースは水上のコンディション(波,風,潮流等)によって変化してしまうからである。
また、直進時においても同様に、操船者がハンドルを切らずに直進状態を維持しようとしても、前記したような水上のコンディションによって直進状態が維持できなくなる場合が発生する。
また、船外機艇や前記従来技術の船内外機艇は、推進装置が水中下方に突出しているため、前記推進装置がある程度ラダー(舵)と同じ効果を奏する。しかし本願のような水ジェット推進装置によって推進する小型船舶においては、構造の違いから前記効果が得られない。よって着岸時等の低速時はより緻密なアクセル操作とハンドル操作が必要となるため、着岸時(低速時)の操船をより容易にしたいという課題がある。
本発明は、前記従来の状況に鑑みてなされたもので、水上のコンディションの如何に関わらず操船者の意図する旋回コースで旋回可能の小型船舶を提供することを課題としている。
請求項1の発明は、船体に搭載されたエンジンと、前記船体の長手軸の両側に配置され、前記エンジンによって駆動される複数の水ジェット推進装置と、前記水ジェット推進装置の噴射方向を変化させる操舵ハンドルとを備えた小型船舶であって、前記操舵ハンドルの切れ角を検知するハンドル角センサと、前記船体の航走状況を検知する航走状況検知装置と、前記ハンドル角センサにより検知された操舵ハンドルの切れ角及び前記航走状況検知装置により検知された船体の航走状況が入力され、該航走状況が、前記操舵ハンドルの切れ角によって設定される目標航走コースと一致するように、前記水ジェット推進装置の推進力を制御する制御装置とを備えたことを特徴としている。
請求項2の発明は、請求項1に記載の小型船舶において、前記制御装置は、操舵ハンドルの切れ角により船体が旋回状態にあると判断したときは、旋回状況が前記操舵ハンドルの切れ角によって設定される目標旋回定常円と一致するように、前記水ジェット推進装置の推進力を制御することを特徴としている。
請求項3の発明は、請求項2に記載の小型船舶において、操船者が前記エンジンの出力を調節するスロットル装置と、該スロットル装置の操作量を検出するスロットルポジションセンサとを備え、前記制御装置は、前記ハンドル切れ角及び前記スロットルポジションセンサにより検出されたスロットル操作量に基づいて前記目標旋回定常円を設定することを特徴としている。
請求項4の発明は、請求項2又は3に記載の小型船舶において、航走速度を検出する速度センサを備え、前記制御装置は、前記ハンドル切れ角及び前記速度センサにより検出された航走速度に基づいて前記目標旋回定常円を設定することを特徴としている。
請求項5の発明は、請求項1ないし4の何れかに記載の小型船舶において、前記航走状況検知装置は、遠心力による加速度を検出するGセンサを含み、該Gセンサは船体の長手軸に沿って複数設けられていることを特徴としている。
請求項6の発明は、請求項1ないし4の何れかに記載の小型船舶において、前記エンジンは、前記水ジェット推進装置1基毎に1基設けられていることを特徴としている。
請求項7の発明は、請求項1ないし4の何れかに記載の小型船舶において、船体に設けられ、船体の長手軸に対して垂直をなす横方向の推進力を発生するスラスタを備え、前記制御装置は、前記航走状況が前記目標旋回定常円と一致するように前記スラスタの推進力を制御することを特徴としている。
請求項8の発明は、請求項7に記載の小型船舶において、前記スラスタは、船体の長手軸に沿って複数設けられていることを特徴としている。
請求項9の発明は、船体に搭載されたエンジンと、前記船体の長手軸の両側に配置され、前記エンジンによって駆動される複数の水ジェット推進装置と、前記船体に設けられた操舵ハンドルとを備えた小型船舶であって、前記操舵ハンドルの切れ角を検知するハンドル角センサと、前記船体の航走状況を検知する航走状況検知装置と、前記ハンドル角センサにより検知された操舵ハンドルの切れ角及び前記航走状況検知装置により検知された船体の航走状況が入力され、該航走上記が、前記操舵ハンドルの切れ角によって設定される目標航走コースと一致するように、前記各水ジェット推進装置の水噴射方向を制御する制御装置とを備えたことを特徴としている。
請求項10の発明は、請求項9に記載の小型船舶において、前記制御装置は、操舵ハンドルの切れ角により船体が旋回状態にあると判断したときは、旋回状況が、前記操舵ハンドルの切れ角によって設定される目標旋回定常円と一致するように、前記水ジェット推進装置の水噴射方向を制御することを特徴としている。
請求項11の発明は、請求項10に記載の小型船舶において、操船者が前記エンジンの出力を調節するスロットル装置と、該スロットル装置の操作量を検出するスロットルポジションセンサとを備え、前記制御装置は、前記ハンドル切れ角及び前記スロットルポジションセンサにより検出されたスロットル操作量に基づいて前記目標旋回定常円を設定することを特徴としている。
請求項12の発明は、請求項10又は11に記載の小型船舶において、航走速度を検出する速度センサを備え、前記制御装置は、前記ハンドル切れ角及び前記速度センサにより検出された航走速度に基づいて前記目標旋回定常円を設定することを特徴としている。
請求項13の発明は、請求項9ないし12の何れかに記載の小型船舶において、前記航走状況検知装置は、遠心力による加速度を検出するGセンサを含み、該Gセンサは船体の長手方向に複数設けられていることを特徴としている。
請求項14の発明は、請求項9ないし12の何れかに記載の小型船舶において、前記エンジンは、前記水ジェット推進装置1基毎に1基設けられていることを特徴としている。
請求項15の発明は、請求項9ないし12の何れかに記載の小型船舶において、船体に設けられ、船体の長手軸に対して垂直をなす横方向の推進力を発生するスラスタを備え、前記制御装置は、前記旋回状況が前記目標旋回定常円と一致するように前記スラスタの推進力を制御することを特徴としている。
請求項16の発明は、請求項15に記載の小型船舶において、前記スラスタは、船体の長手軸に沿って複数設けられていることを特徴としている。
ここで、本発明において「航走状況」とは、「直進時の状況」及び「旋回時の状況」を含み、航走状況検知装置の検知時における艇の実際の旋回円がどれだけの半径かを表す。例えば遠心力による加速度から検知時の旋回円の半径が求められる。この加速度が大きいほど、小さい半径で旋回していると判断され、また直進時であれば、実際の旋回円の半径は無限大となる。
また「目標旋回定常円」とは、船体が外乱を受けることなくハンドル切れ角に応じて旋回すると仮定した場合の理想的な旋回コースの意味であり、ハンドル切れ角が、大きいほど小径の円となり、小さいほど大径の円となる。
また、「水ジェット推進装置の推進力を制御する」とは、エンジン出力を制御することによって水ジェット推進装置の推進力を制御する場合と、例えばジェットポンプのブレードのピッチを変化させ、又はジェットノズルのノズル径を変化させること等により水ジェット推進装置の推進力を制御する場合の両方を含む。そして前記航走状況における旋回円が目標旋回定常円と一致するように、前記推進力が制御される。
請求項1の発明によれば、船体の航走状況が、操舵ハンドルの切れ角によって設定される目標コースと一致するように、前記水ジェット推進装置の推進力を制御するようにしたので、操船者の意図する目標コースに沿って航走することができる。また着岸時等の低速時においても小型船舶を狙ったコースに乗せることができ、着岸操作を容易に行うことができる。
請求項2,10の発明によれば、船体が旋回状態にある場合には、操舵ハンドルの切れ角によって設定される目標旋回定常円と一致するように、前記水ジェット推進装置の推進力を制御するようにしたので、水上のコンディションの如何に関わらず操船者の意図する旋回コースに沿って旋回することができる。
請求項3,11の発明では、ハンドル切れ角及びスロットル操作量に基づいて目標旋回定常円を設定するので、例えばスロットル操作量が小さいほどハンドル切れ角に対する目標旋回定常円の半径を小さく設定でき、これにより着岸時等の低速時には、ハンドル切れ角に対する旋回コースの半径が小さくなって小回りが効き、着岸操作をより容易に行うことができる。
請求項4,12の発明では、ハンドル切れ角及び速度センサにより検出された航走速度に基づいて前記目標旋回定常円を設定するので、例えば航走速度が高いほどハンドル切れ角に対する目標旋回定常円の半径を大きく設定でき、これにより高速航走時には穏やかに旋回することができ、操船者に不快な横Gが作用するのを抑制できる。
請求項5,13の発明では、旋回状況検知装置を、遠心力による加速度を検出するGセンサを船体の長手軸に沿って複数配設することにより構成したので、小型船舶の目標とする旋回コースに対する位置のみでなく、船体の長手軸がなす方向、つまり船体の目標旋回定常円に対する姿勢を検出可能となり、その結果、船体の旋回状況を目標旋回定常円に精度良く一致させることができる。
請求項6,14の発明では、エンジンを、水ジェット推進装置1基毎に1基設けたので、それぞれのエンジンを独立して制御でき、左,右の推進力の制御が容易となり、船体の実際の旋回状況を目標旋回定常円に精度よく一致させることが可能である。
請求項7,15の発明では、船体の長手軸に対して垂直をなす横方向の推進力を発生するスラスタを、前記旋回状況が前記目標旋回定常円と一致するように制御するので、旋回制御を容易確実に行うことができる。
請求項8,16の発明では、前記スラスタを、船体の長手軸に沿って複数設けたので、前記旋回制御をより一層容易確実に行うことができる。
請求項9の発明によれば、船体の航走状況が、操舵ハンドルの切れ角によって設定される目標コースと一致するように、エンジン出力を制御するとともに、前記水ジェット推進装置の水噴射方向を制御し、また請求項10の発明では、船体の実際の旋回状況が、目標旋回定常円と一致するように、エンジン出力制御するとともに、各水ジェット推進装置の水噴射方向を制御するので、水噴射方向が操舵ハンドルの切れ角に応じて固定されている場合に比較して、旋回制御精度をより一層高めることができる。また着岸時等の低速時においても小型船舶を狙ったコースに乗せることができ、着岸操作を容易に行うことができる。
以下、本発明の実施の形態を添付図面に基づいて説明する。
図1ないし図4は、本発明の一実施形態によるジェットボート(小型船舶)を説明するための図であり、図1,図2はジェットボートの平面図,側面図、図3は前記ジェットボートのブロック構成図、図4は動作説明図である。
図において、1はジェットボートを示している。このジェットボート1は、FRP(繊維強化樹脂)製の船体2と、該船体2のエンジンルーム2a内に搭載された左,右のエンジン3,4と、推進室2b内に配置され、前記各エンジンで駆動される左,右の水ジェット推進装置5,6と、船体2の前部に製搭載され、船体2の長手軸Aと垂直をなす横方向の推進力を発生する電動式のバウスラスタ13aとを備えている。
また前記船体2の上方に開放されたキャビン2c内には、ステアリング(操舵ハンドル)7と、運転者用シート8と、助手用シート9と、パッセンジャ用シート10とが配設されている。また前記運転者用シート8の右側にはスロットル・シフトレバー(スロットル装置)11が配設されている。このスロットル・シフトレバー11を前後方向に回動させることにより、前進,後進の切り替え及びエンジン出力の調整が行われるようになっている
前記左,右のエンジン3,4は、クランク軸が船体2の長手軸Aに平行になるように、かつ該長手軸Aの左側,右側に位置するように配置されている。また前記左,右の水ジェット推進装置5,6は、前記エンジン3,4のクランク軸で駆動される左,右のジェットポンプ5a,6aと、該ポンプから吐出される水を後方に噴射する左,右のジェットノズル5b,6bとを有する。
前記左,右のエンジン3,4は、クランク軸が船体2の長手軸Aに平行になるように、かつ該長手軸Aの左側,右側に位置するように配置されている。また前記左,右の水ジェット推進装置5,6は、前記エンジン3,4のクランク軸で駆動される左,右のジェットポンプ5a,6aと、該ポンプから吐出される水を後方に噴射する左,右のジェットノズル5b,6bとを有する。
前記左,右のジェットノズル5b,6bは、ジェットポンプ5a,6aに対して、上下方向に延びる軸5c,6c回りに揺動可能に接続されており、また、ケーブル12により前記ステアリング7に接続されている。該ステアリング7を左右に転舵することにより前記ジェットノズル5b,6bが左右に揺動し、前記水の噴射方向が左右に変化するようになっている。
また前記船体2の前部,後部には、この船体2に作用する遠心力を検出する前Gセンサ17,後Gセンサ18が配設されており、さらに船尾には船体2の航走速度を検出する速度センサ19が配設されている。さらにまた前記ステアリング7には、該ステアリング7の切れ角を検出するステアリングポジションセンサ(ハンドル角センサ)20が装着されている。また前記左,右それぞれのエンジン用のスロットルシフトレバー11,11が隣接して設けられており、それぞれにスロットルポジションセンサ21,22が装着されている。なお、基本的には、操船者は前記左,右のスロットルシフトレバー11,11を同時に把持して操作するので、左,右のスロットル開度は通常略同一となる。
そして前記右のエンジン4の右方には本ジェットボート1全体の運転状態を制御する制御ECU14が配設され、エンジンルーム2aと推進室2bとの隔壁2dのエンジンルーム2a側には左,右のエンジン3,4の運転状態を制御する左,右エンジンECU15,16が配設されている。
前記制御ECU14は、前記前,後Gセンサ17,18の検出値(遠心力による加速度)17a,18a、速度センサ19の検出値(航走速度)19a、ステアリングポジションセンサ20の検出値(切れ角)20aが入力される。そして例えばステアリングポジションセンサ20によるステアリング7の切れ角及び速度センサ19による航走速度19aに基づいて、目標旋回定常円Rを設定するとともに、前,後Gセンサ17,18からの遠心力による加速度17a,18a及び速度センサ19からの航走速度19aに基づいて船体2の旋回状況を演算する。
ここで本実施形態において、目標旋回定常円とは、例えば外乱のない静止水上で、ステアリング7をある切れ角に転蛇した状態で航走した場合の理想的な旋回軌跡の意味であり、切れ角が大きいほど半径の小さい円形となり、切れ角が大きいほど半径の大きい円形となる。またこの目標旋回定常円は、同じハンドル切れ角であっても、航走速度が速いほど半径の大きい円形となり、航走速度が遅いほど半径の小さい円形となる。
また本実施形態において、船体2の実際の旋回状況とは、船体2が、前記目標旋回定常円の何れの点に位置しているか、その位置において何れの方向を向いているか等を意味している。この方向は、例えば、船体2の長手軸Aと、前記点における接線とのなす角度でもって表される。
そして前記制御ECU14は、船体2の実際の旋回状況を目標旋回定常円と一致させるべく演算した左,右のエンジン制御信号14a,14bを左,右のエンジンECU15,16に出力し、またスラスタ駆動信号14cをバウスラスタ17に出力する。
前記目標旋回定常円Rは、例えばステアリング7の切れ角が大きく、航走速度が低いほど曲率半径の小さい円R1に設定され、逆に、前記切れ角が小さく、航走速度が高いほど曲率半径の大きい円R3に設定される。
そして前記左,右のエンジンECU15,16は、スロットルポジションセンサ21,22の検出値(スロットル操作量)21a,22aが入力され、該スロットル操作量に応じてエンジン3,4への燃料噴射量,噴射時期,及び点火時期等を制御する。そしてこの場合、前記制御ECU14からのエンジン制御信号14a,14bが優先され、その結果、前記船体2の実際の旋回状況が目標旋回定常円Rに一致するように、左,右のエンジン3,4の出力が制御される。
具体的には、例えば、ステアリング7の切れ角及び船体の航走速度に基づいて目標旋回定常円がR1に設定された場合に、船体2の実際の旋回状況がR2側にずれていると判断された場合は、左のエンジン3の出力が増大し、右のエンジン4の出力が減少するよう左,右エンジン3,4の出力制御が行われる。
このように本実施形態では、左,右のエンジン3,4で左,右のジェットポンプ5,6を独立に駆動するとともに、ステアリング7の切れ角20a及び航走速度19aに基づいて目標旋回定常円Rを設定するとともに、船体2の実際の方向,位置等の旋回状況を検知し、該旋回状況が目標旋回定常円Rと一致するように、左,右のエンジン3,4の出力を独立して制御を行うようにしたので、水上のコンディションの如何に関わらず、操船者の意図する旋回コースに沿って旋回できる。
また船体2の実際の旋回状況を検知するためのGセンサを船体の前部と後部の2箇所に設けたので、船体2が旋回コース上に位置しているかどうかだけでなく、船体の方向(姿勢)についても確実に検知でき、その結果、旋回制御の精度を高めることができる。
また、ハンドル切れ角と船体の航走速度に基づいて目標旋回定常円を設定するようにしたので、着岸時等の低速時においては、ステアリング切れ角に対する目標旋回定常円の半径を小さく設定でき、着岸時等の低速時にもジェットボート1を狙ったコースに乗せることができ、着岸操作を容易に行うことができる。
また航走速度が高いほどステアリング切れ角に対する目標旋回定常円の半径を大きく設定できるので、高速航走時には穏やかに旋回でき、操船者に不快な横Gが作用するのを抑制できる。
さらにまた、船体前部と後部にバウスラスタ13a,スターンスラスタ13bを設け、実際の旋回状況が目標旋回定常円と一致するように前記両スラスタ13a,13bを制御したので、旋回制御をより高精度で行うことができる。
なお、前記第1実施形態では、ステアリング切れ角と航走速度によって目標旋回定常円を設定したが、ステアリング切れ角とスロットル操作量に基づいて、あるいはステアリング切れ角及び航走速度とスロットル操作量に基づいて目標旋回定常円を設定することも可能である。
このようにした構成した場合には、例えばスロットル操作量が小さいほどハンドル切れ角に対する目標旋回定常円の半径を小さく設定でき、その結果、着岸時等のスロットル操作量が小さい場合にはステアリング切れ角に対する目標旋回定常円(目標旋回コース)の半径が小さくなって小回りが効き、着岸操作がより一層容易となる。
また前記第1実施形態では、目標旋回定常円と船体の実際の旋回状況との誤差をエンジンの出力制御、ひいては水ジェット推進装置の推進力の制御により修正するようにしたが、水ジェット推進装置5,6の推進力を直接制御することにより前記誤差を修正することもできる。例えば、左,右の水ジェット推進装置5,6の吸引量,ブレードのピッチ,ジェットノズルの径等の少なくとも1つを可変とし、これらを制御することにより、前記誤差を修正可能である。なお、この場合は、エンジンは1基であっても構わない。
図5は、本発明の第2実施形態を説明するためのブロック構成図であり、図中図3と同一符号は同一又は相当部分を示す。
前記第1実施形態では、ジェットノズル5b,6bがステアリング7にケーブル12で機械的に接続されていた。これに対して、本第2実施形態では、左,右のジェットノズル5b,6bは、左,右のノズルアクチェータ5d,6dを備えている。該ノズルアクチェータ5d,6dはジェットノズル5b,6bを軸5c,6c回りに揺動させるように構成されている。
また、前記第1実施形態では、船体前部のみにバウスラスタ13aを備えていたが、本第2実施形態では、船体後部にスターンスラスタ13bが追加されている(図2に破線で示す)。
前記制御ECU14は、船体2の実際の旋回状況を目標旋回定常円Rに一致させるためのエンジン制御信号14a,14bを左,右のエンジンECU15,16に出力し、もって該左,右のエンジン3,4の出力を制御するとともに、アクチェータ制御信号14e,14fを左,右のノズルアクチェータ5d,6dに出力し、もってジェットノズル5b,6bによる水の噴射方向を制御する。またスラスタ制御信号14dをスターンスラスタ13bに出力し、外スラスタによる横方向の推進力を制御する。
具体的には、例えば、ステアリング7の切れ角及び船体の航走速度に基づいて目標旋回定常円がR1に設定された場合に、船体2の実際の旋回状況がR2側にずれていると判断された場合は、左のエンジン3の出力が増大し、右のエンジン4の出力が減少するよう左,右エンジン3,4の出力制御が行われるとともに、水の噴射方向が船体2の長手軸Aに対して旋回内側を向くようにジェットノズル5b,6bの揺動角度の制御が行われる。
本第2実施形態では、船体2の実際の旋回状況が目標旋回定常円Rに一致するように左,右のエンジン3,4の出力を制御するだけでなく、左,右のジェットノズル5b,6bによる水の噴射方向をも制御するので、噴射方向がハンドル切れ角に応じた固定値となっている場合に比較して、旋回制御を精度良く行うことができる。また船体前部にバウスラスタ13aを設け、船体後部にスターンスラスタ13bを設け、該両スラスタ13a,13bの推進力を制御したので、この点からも旋回制御をより一層精度良く行うことができる。
なお、前記実施形態では、「旋回時」における制御を説明したが、本発明は、図4にR0で示す「直進時」においても適用できる。船舶の場合、ハンドルを切らずに直進状態を維持しようとしても外乱により直進コースから外れてしまうことが考えられるが、本発明の制御を用いることで直進コースを容易に維持することができる。
即ち、ハンドル角センサがハンドル切れ角=0と検知した場合、航走状況検知装置は「船体は直進状態である」と認識し、制御装置は、直進コースをトレースするよう水ジェット推進装置の推進力を、又は水噴射方向を制御することとなる。
1 ジェットボート(小型船舶)
2 船体
3,4 左,右のエンジン
5,6 左,右の水ジェット推進装置
7 ステアリング(操舵ハンドル)
11 スロットル・シフトレバー(スロットル装置)
13a,13b バウ,スターンスラスタ
14 制御ECU(制御装置)
17,18 前,後Gセンサ(旋回状況検知装置)
19 速度センサ
20 ステアリングポジションセンサ(ハンドル角センサ)
21,22 スロットルポジションセンサ
A 長手軸
R1〜R3 目標旋回定常円
2 船体
3,4 左,右のエンジン
5,6 左,右の水ジェット推進装置
7 ステアリング(操舵ハンドル)
11 スロットル・シフトレバー(スロットル装置)
13a,13b バウ,スターンスラスタ
14 制御ECU(制御装置)
17,18 前,後Gセンサ(旋回状況検知装置)
19 速度センサ
20 ステアリングポジションセンサ(ハンドル角センサ)
21,22 スロットルポジションセンサ
A 長手軸
R1〜R3 目標旋回定常円
Claims (16)
- 船体に搭載されたエンジンと、
前記船体の長手軸の両側に配置され、前記エンジンによって駆動される複数の水ジェット推進装置と、
前記水ジェット推進装置の噴射方向を変化させる操舵ハンドルと
を備えた小型船舶であって、
前記操舵ハンドルの切れ角を検知するハンドル角センサと、
前記船体の航走状況を検知する航走状況検知装置と、
前記ハンドル角センサにより検知された操舵ハンドルの切れ角及び前記航走状況検知装置により検知された船体の航走状況が入力され、該航走状況が、前記操舵ハンドルの切れ角によって設定される目標航走コースと一致するように、前記水ジェット推進装置の推進力を制御する制御装置とを備えたことを特徴とする小型船舶。 - 請求項1に記載の小型船舶において、
前記制御装置は、操舵ハンドルの切れ角により船体が旋回状態にあると判断したときは、旋回状況が前記操舵ハンドルの切れ角によって設定される目標旋回定常円をトレースするように、前記水ジェット推進装置の推進力を制御することを特徴とする小型船舶。 - 請求項2に記載の小型船舶において、
操船者が前記エンジンの出力を調節するスロットル装置と、
該スロットル装置の操作量を検出するスロットルポジションセンサとを備え、
前記制御装置は、前記ハンドル切れ角及び前記スロットルポジションセンサにより検出されたスロットル操作量に基づいて前記目標旋回定常円を設定することを特徴とする小型船舶。 - 請求項2又は3に記載の小型船舶において、
航走速度を検出する速度センサを備え、
前記制御装置は、前記ハンドル切れ角及び前記速度センサにより検出された航走速度に基づいて前記目標旋回定常円を設定することを特徴とする小型船舶。 - 請求項1ないし4の何れかに記載の小型船舶において、
前記航走状況検知装置は、遠心力による加速度を検出するGセンサを含み、該Gセンサは船体の長手軸に沿って複数設けられていることを特徴とする小型船舶。 - 請求項1ないし4の何れかに記載の小型船舶において、
前記エンジンは、前記水ジェット推進装置1基毎に1基設けられていることを特徴とする小型船舶。 - 請求項1ないし4の何れかに記載の小型船舶において、
船体に設けられ、船体の長手軸に対して垂直をなす横方向の推進力を発生するスラスタを備え、
前記制御装置は、前記航走状況が前記目標旋回定常円と一致するように前記スラスタの推進力を制御することを特徴とする小型船舶。 - 請求項7に記載の小型船舶において、
前記スラスタは、船体の長手軸に沿って複数設けられていることを特徴とする小型船舶。 - 船体に搭載されたエンジンと、
前記船体の長手軸の両側に配置され、前記エンジンによって駆動される複数の水ジェット推進装置と、
前記船体に設けられた操舵ハンドルとを備えた小型船舶であって、
前記操舵ハンドルの切れ角を検知するハンドル角センサと、
前記船体の航走状況を検知する航走状況検知装置と、
前記ハンドル角センサにより検知された操舵ハンドルの切れ角及び前記航走状況検知装置により検知された船体の航走状況が入力され、該航走上記が、前記操舵ハンドルの切れ角によって設定される目標航走コースと一致するように、前記各水ジェット推進装置の水噴射方向を制御する制御装置とを備えたことを特徴とする小型船舶。 - 請求項9に記載の小型船舶において、
前記制御装置は、操舵ハンドルの切れ角により船体が旋回状態にあると判断したときは、旋回状況が、前記操舵ハンドルの切れ角によって設定される目標旋回定常円と一致するように、前記水ジェット推進装置の水噴射方向を制御することを特徴とする小型船舶。 - 請求項10に記載の小型船舶において、
操船者が前記エンジンの出力を調節するスロットル装置と、
該スロットル装置の操作量を検出するスロットルポジションセンサとを備え、
前記制御装置は、前記ハンドル切れ角及び前記スロットルポジションセンサにより検出されたスロットル操作量に基づいて前記目標旋回定常円を設定することを特徴とする小型船舶。 - 請求項10又は11に記載の小型船舶において、
航走速度を検出する速度センサを備え、
前記制御装置は、前記ハンドル切れ角及び前記速度センサにより検出された航走速度に基づいて前記目標旋回定常円を設定することを特徴とする小型船舶。 - 請求項9ないし12の何れかに記載の小型船舶において、
前記航走状況検知装置は、遠心力による加速度を検出するGセンサを含み、該Gセンサは船体の長手方向に複数設けられていることを特徴とする小型船舶。 - 請求項9ないし12の何れかに記載の小型船舶において、
前記エンジンは、前記水ジェット推進装置1基毎に1基設けられていることを特徴とする小型船舶。 - 請求項9ないし12の何れかに記載の小型船舶において、
船体に設けられ、船体の長手軸に対して垂直をなす横方向の推進力を発生するスラスタを備え、
前記制御装置は、前記旋回状況が前記目標旋回定常円と一致するように前記スラスタの推進力を制御することを特徴とする小型船舶。 - 請求項15に記載の小型船舶において、
前記スラスタは、船体の長手軸に沿って複数設けられていることを特徴とする小型船舶。
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