WO2015111341A1 - 電動車両の駆動力制御装置 - Google Patents
電動車両の駆動力制御装置 Download PDFInfo
- Publication number
- WO2015111341A1 WO2015111341A1 PCT/JP2014/083854 JP2014083854W WO2015111341A1 WO 2015111341 A1 WO2015111341 A1 WO 2015111341A1 JP 2014083854 W JP2014083854 W JP 2014083854W WO 2015111341 A1 WO2015111341 A1 WO 2015111341A1
- Authority
- WO
- WIPO (PCT)
- Prior art keywords
- driving force
- target
- command value
- acceleration
- torque command
- Prior art date
Links
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
- B60L15/00—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles
- B60L15/20—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles for control of the vehicle or its driving motor to achieve a desired performance, e.g. speed, torque, programmed variation of speed
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
- B60L15/00—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles
- B60L15/20—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles for control of the vehicle or its driving motor to achieve a desired performance, e.g. speed, torque, programmed variation of speed
- B60L15/2009—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles for control of the vehicle or its driving motor to achieve a desired performance, e.g. speed, torque, programmed variation of speed for braking
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
- B60L3/00—Electric devices on electrically-propelled vehicles for safety purposes; Monitoring operating variables, e.g. speed, deceleration or energy consumption
- B60L3/12—Recording operating variables ; Monitoring of operating variables
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
- B60L2240/00—Control parameters of input or output; Target parameters
- B60L2240/40—Drive Train control parameters
- B60L2240/42—Drive Train control parameters related to electric machines
- B60L2240/423—Torque
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
- B60L2260/00—Operating Modes
- B60L2260/40—Control modes
- B60L2260/42—Control modes by adaptive correction
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
- B60L2270/00—Problem solutions or means not otherwise provided for
- B60L2270/10—Emission reduction
- B60L2270/14—Emission reduction of noise
- B60L2270/145—Structure borne vibrations
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60Y—INDEXING SCHEME RELATING TO ASPECTS CROSS-CUTTING VEHICLE TECHNOLOGY
- B60Y2200/00—Type of vehicle
- B60Y2200/90—Vehicles comprising electric prime movers
- B60Y2200/91—Electric vehicles
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
- Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
- Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
- Y02T10/64—Electric machine technologies in electromobility
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
- Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
- Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
- Y02T10/72—Electric energy management in electromobility
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Power Engineering (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Sustainable Development (AREA)
- Sustainable Energy (AREA)
- Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)
Abstract
Description
本発明の第1の実施の形態に係る電動車両の駆動力制御装置は、電気自動車(EV)等の電動車両に搭載可能である。本発明の第1の実施の形態に係る電動車両の駆動制御装置は、図1に示すように、目標駆動力設定手段11、除算手段12、目標加速度演算手段15、実加速度演算手段14、補正量演算手段20及び指令値演算手段18を備える。本発明の第1の実施の形態に係る電動車両の駆動制御装置の各手段は、中央演算処理装置(CPU)やメモリ、演算回路等により構成することができる。指令値演算手段18には制御対象であるプラント30が接続されている。
第1の動作例として、一定の目標駆動力を与え続けたときの目標駆動力、実際の駆動力及び車速の時間変化についてのシミュレーション結果を説明する。
第2の動作例として、本発明の第1の実施の形態に係る構成において、制動時の目標駆動力、実際の駆動力及び車速の時間変化についてのシミュレーション結果を説明する。
本発明の第1の実施の形態において、目標加速度を算出するために設定した理想車両モデルのイナーシャJTは、モータイナーシャや車重等のパラメータから成る。例えば車重は、乗車人数や積載量により変化しやすい値であるため、モデル化誤差が生じるシーンは多い。理想車両モデルのイナーシャJTに誤差が生じると、ねじれ振動がおこらない定常状態においても、補正量が値を持つ。そのため、運転者の操作により決まる目標駆動力TD *と実際の駆動力に差が生じ、加速感に違和感が生じる恐れがある。また、本発明の第1の実施の形態ではモデル化誤差の影響を完全には除去しきれない場合がある。
次に、図6及び図7を用いて、本発明の第1及び第2の実施の形態に係る構成において、モデル化誤差が無い場合と有る場合のシミュレーション結果を説明する。シミュレーション条件としては、目標駆動力を0Nmから100Nmまで変化させ、モデル化誤差を与えるものとした。モデル化誤差は、理想車両モデルの総合イナーシャJTの車重を2名乗車(65kg×2)を想定した値とするのに対し、プラント30の車重を5名乗車(65kg×5)且つ積載量200kgとした。モデル化誤差量は、プラント30の方が395kg重くしたモデルとなっている。
次に、図8(a)~図10(b)を用いて、本発明の第1及び第2の実施の形態に係る構成において、モデル化誤差が有る場合の各制御回路の出力値のシミュレーション結果を説明する。シミュレーション条件は、第1の動作例と同様とした。
上記のように、本発明は第1及び第2の実施の形態によって記載したが、この開示の一部をなす論述及び図面はこの発明を限定するものであると理解すべきではない。この開示から当業者には様々な代替実施の形態、実施例及び運用技術が明らかとなろう。本発明はここでは記載していない様々な実施の形態等を含むことは勿論である。したがって、本発明の技術的範囲は上記の説明から妥当な特許請求の範囲に係る発明特定事項によってのみ定められるものである。
12…除算手段
13…回転速度検出手段
14…実加速度演算手段
15…目標加速度演算手段
16…偏差演算手段
17…比例ゲイン乗算手段
18…指令値演算手段
19…モデル化誤差抑制手段
20…補正量演算手段
30…プラント
31…モータ
32…出力軸
33…駆動軸
34…車輪
35…減速機
Claims (3)
- 電動車両の駆動系におけるモータの駆動力を制御する駆動力制御装置であって、
運転者の要求に基づいて目標駆動力を設定する目標駆動力設定手段と、
前記目標駆動力を減速比で除算することにより第1のモータトルク指令値を演算する除算手段と、
前記目標駆動力を前記駆動系の慣性で除算することにより目標加速度を演算する目標加速度演算手段と、
前記モータの実回転速度を微分して実加速度を演算する実加速度演算手段と、
前記目標加速度と前記実加速度との偏差を小さくする補正量を演算する補正量演算手段と、
前記第1のモータトルク指令値に前記補正量を加算することにより第2のモータトルク指令値を演算する指令値演算手段
とを備えることを特徴とする電動車両の駆動力制御装置。 - 前記目標加速度演算手段が、前記実加速度演算手段による微分の際の遅れと同じ遅れを有することを特徴とする請求項1に記載の電動車両の駆動力制御装置。
- 前記第1のモータトルク指令値に前記補正量が加算される前に、前記補正量に含まれる前記駆動系のモデル化誤差を抑制するモデル化誤差抑制手段を更に備えることを特徴とする請求項1又は2に記載の電動車両の駆動力制御装置。
Priority Applications (4)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
US15/112,761 US9604548B2 (en) | 2014-01-22 | 2014-12-22 | Driving force controller for electric vehicle |
CN201480073712.4A CN106414157B (zh) | 2014-01-22 | 2014-12-22 | 电动车辆的驱动力控制装置 |
DE112014006230.8T DE112014006230T5 (de) | 2014-01-22 | 2014-12-22 | Antriebskraft-Steuervorrichtung für Elektrofahrzeug |
JP2015558760A JP6033973B2 (ja) | 2014-01-22 | 2014-12-22 | 電動車両の駆動力制御装置 |
Applications Claiming Priority (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2014-009415 | 2014-01-22 | ||
JP2014009415 | 2014-01-22 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
WO2015111341A1 true WO2015111341A1 (ja) | 2015-07-30 |
Family
ID=53681158
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
PCT/JP2014/083854 WO2015111341A1 (ja) | 2014-01-22 | 2014-12-22 | 電動車両の駆動力制御装置 |
Country Status (5)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US9604548B2 (ja) |
JP (1) | JP6033973B2 (ja) |
CN (1) | CN106414157B (ja) |
DE (1) | DE112014006230T5 (ja) |
WO (1) | WO2015111341A1 (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2016158720A1 (ja) * | 2015-03-27 | 2016-10-06 | カルソニックカンセイ株式会社 | 電動車両の駆動力制御装置 |
Families Citing this family (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN107399250A (zh) * | 2017-07-12 | 2017-11-28 | 深圳市大地和电气股份有限公司 | 消除新能源电动汽车抖动的方法及系统 |
CN109849691B (zh) * | 2019-03-25 | 2020-12-18 | 吉利汽车研究院(宁波)有限公司 | 一种用于车辆的防顿挫方法和系统及车辆 |
US20220379732A1 (en) * | 2019-10-28 | 2022-12-01 | Nissan Motor Co., Ltd. | Control method for electric vehicle and control device for electric vehicle |
KR20210057872A (ko) * | 2019-11-12 | 2021-05-24 | 현대자동차주식회사 | 친환경 차량 및 그 모터 토크 제어 방법 |
KR20210076489A (ko) * | 2019-12-16 | 2021-06-24 | 현대자동차주식회사 | 전기자동차의 회생제동토크 제어 장치 및 그 방법 |
CN111591144B (zh) * | 2020-05-29 | 2022-06-14 | 重庆长安新能源汽车科技有限公司 | 一种减小电动车用电机输出扭矩振动的控制方法 |
Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2003200751A (ja) * | 2002-01-07 | 2003-07-15 | Hitachi Ltd | 自動追従制御装置 |
JP2003267698A (ja) * | 2002-03-15 | 2003-09-25 | Nippon Yusoki Co Ltd | 電動車両 |
JP2006050750A (ja) * | 2004-08-03 | 2006-02-16 | Nissan Motor Co Ltd | 車両のモータトルク制御装置 |
JP2010154638A (ja) * | 2008-12-25 | 2010-07-08 | Nissan Motor Co Ltd | 電動車両のバッテリ充電制御装置 |
JP2013169054A (ja) * | 2012-02-15 | 2013-08-29 | Nissan Motor Co Ltd | 電動モータを用いた車両の制振制御装置 |
Family Cites Families (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE602005017098D1 (de) | 2004-07-21 | 2009-11-26 | Nissan Motor | Verfahren und Vorrichtung zum Steuern des Drehmoments eines Elektromotors für ein Kraftfahrzeug |
JP4321569B2 (ja) * | 2006-09-05 | 2009-08-26 | 日産自動車株式会社 | 車両の制御装置及び制御方法 |
JP5171799B2 (ja) * | 2008-12-18 | 2013-03-27 | 日産自動車株式会社 | ベルト式無段変速機の制御装置 |
JP5520766B2 (ja) * | 2010-09-29 | 2014-06-11 | 日立オートモティブシステムズ株式会社 | 車両走行制御装置 |
JP5440874B2 (ja) | 2010-09-30 | 2014-03-12 | アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 | 制御装置 |
-
2014
- 2014-12-22 JP JP2015558760A patent/JP6033973B2/ja active Active
- 2014-12-22 DE DE112014006230.8T patent/DE112014006230T5/de active Pending
- 2014-12-22 CN CN201480073712.4A patent/CN106414157B/zh active Active
- 2014-12-22 US US15/112,761 patent/US9604548B2/en active Active
- 2014-12-22 WO PCT/JP2014/083854 patent/WO2015111341A1/ja active Application Filing
Patent Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2003200751A (ja) * | 2002-01-07 | 2003-07-15 | Hitachi Ltd | 自動追従制御装置 |
JP2003267698A (ja) * | 2002-03-15 | 2003-09-25 | Nippon Yusoki Co Ltd | 電動車両 |
JP2006050750A (ja) * | 2004-08-03 | 2006-02-16 | Nissan Motor Co Ltd | 車両のモータトルク制御装置 |
JP2010154638A (ja) * | 2008-12-25 | 2010-07-08 | Nissan Motor Co Ltd | 電動車両のバッテリ充電制御装置 |
JP2013169054A (ja) * | 2012-02-15 | 2013-08-29 | Nissan Motor Co Ltd | 電動モータを用いた車両の制振制御装置 |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2016158720A1 (ja) * | 2015-03-27 | 2016-10-06 | カルソニックカンセイ株式会社 | 電動車両の駆動力制御装置 |
JPWO2016158720A1 (ja) * | 2015-03-27 | 2018-01-18 | カルソニックカンセイ株式会社 | 電動車両の駆動力制御装置 |
US10391884B2 (en) | 2015-03-27 | 2019-08-27 | Calsonic Kansei Corporation | Drive power control device for electric vehicle |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
US9604548B2 (en) | 2017-03-28 |
CN106414157B (zh) | 2017-10-20 |
CN106414157A (zh) | 2017-02-15 |
DE112014006230T5 (de) | 2016-10-20 |
JP6033973B2 (ja) | 2016-11-30 |
JPWO2015111341A1 (ja) | 2017-03-23 |
US20160347201A1 (en) | 2016-12-01 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6033973B2 (ja) | 電動車両の駆動力制御装置 | |
US10752286B2 (en) | Steering control apparatus and steering control method | |
JP6333917B2 (ja) | 車両の旋回制御装置 | |
JP6787410B2 (ja) | 電動車両の制御方法、及び、制御装置 | |
JP6791377B2 (ja) | 電動車両の制御方法、及び、制御装置 | |
JP6644635B2 (ja) | 車両の旋回制御装置 | |
JP6765908B2 (ja) | 車両の旋回制御装置 | |
JP5862436B2 (ja) | 電動車両の制御装置 | |
WO2016158720A1 (ja) | 電動車両の駆動力制御装置 | |
JP6669249B2 (ja) | 電動車両の制御方法、及び、電動車両の制御装置 | |
CN107848526B (zh) | 车辆转弯控制装置 | |
JP6025974B2 (ja) | 電動パワーステアリング制御装置およびその制御方法 | |
JP6760401B2 (ja) | 電動車両の制御方法、及び、制御装置 | |
JP6616158B2 (ja) | スリップ制御装置 | |
JP6243279B2 (ja) | 電動車両の駆動力制御装置 | |
JP2015116000A (ja) | 電動車両の駆動力制御装置 | |
JP6191777B2 (ja) | 電動車両の制御装置および電動車両の制御方法 | |
JP2017192248A (ja) | 電動車両の制御方法、及び、電動車両の制御装置 | |
JP5880048B2 (ja) | 電動車両の制御方法及び電動車両の制御装置 | |
JP2015107017A (ja) | 電動車両の駆動力制御装置 | |
JP5883298B2 (ja) | ステアリング軸を備えた車両のふらつき防止装置 | |
JP7415772B2 (ja) | 電動車両の制御方法、及び、電動車両の制御装置 | |
JP6278823B2 (ja) | 電動車両の駆動力制御装置 | |
JP6408408B2 (ja) | 電動車両の駆動力制御装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
121 | Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application |
Ref document number: 14880245 Country of ref document: EP Kind code of ref document: A1 |
|
DPE2 | Request for preliminary examination filed before expiration of 19th month from priority date (pct application filed from 20040101) | ||
ENP | Entry into the national phase |
Ref document number: 2015558760 Country of ref document: JP Kind code of ref document: A |
|
WWE | Wipo information: entry into national phase |
Ref document number: 15112761 Country of ref document: US |
|
WWE | Wipo information: entry into national phase |
Ref document number: 112014006230 Country of ref document: DE |
|
122 | Ep: pct application non-entry in european phase |
Ref document number: 14880245 Country of ref document: EP Kind code of ref document: A1 |