JP5883298B2 - ステアリング軸を備えた車両のふらつき防止装置 - Google Patents
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Description
本発明は、ステアリング軸にフロントバスケット、チャイルドシート等の積載具を取り付けた車両において、積載具の揺れに起因して生じる揺れトルクを推定し、その揺れトルクをモータによって打ち消し、積載具の揺れに起因するふらつきを防止することを目的とする。
請求項2に記載の車両のふらつき防止装置は、請求項1に記載の車両のふらつき防止装置において、前記揺れトルクを調整してステアリング軸に人が加える人トルクを増力する手段を備えていることを特徴とする。
請求項3に記載の車両のふらつき防止装置は、請求項2に記載の車両のふらつき防止装置において、前記揺れトルクは、積載具の回転角速度とステアリング軸の回転角速度を用いて積載具の慣性モーメントを算出し、その慣性モーメントを用いて算出し、前記人トルクは、その算出した揺れトルク、モータ電流を用いて算出したトルク及びステアリング軸の回転角速度を用いて算出したトルクを加算して算出することを特徴とする車両のふらつき防止装置。することを特徴とする。
請求項4に記載の車両のふらつき防止装置は、請求項3に記載の車両のふらつき防止装置において、積載具の回転角速度の検出には積載具に取り付けた加速度センサを用い、ステアリング軸の回転角速度の検出にはモータに取り付けた回転速度センサを用い、モータ電流の検出には電流センサを用いることを特徴とする。
本発明は、積載具の積載質量に対応する揺れトルクを算出できるから、積載質量が変化してもふらつきを防止できる。
なお自転車は、ステアリング軸等の一部分のみを図示してある。
図1(a)において、自転車は、ハンドル12を取り付けたステアリング軸(ハンドルステム)11、ステアリング軸11を支持するフレーム13、車輪14を備えている。ステアリング11には、フロントバスケット151の取り付け具152、ギア172を取り付けてある。フレーム13には、取り付け具18によりモータ161とマイクロコンピュータからなる制御装置162を取り付けてある。モータの回転軸にはギヤ171を取り付けてあり、ギヤ171は、ギア172に結合している。モータ161には、回転速度センサ(図示せず)と電流センサ(図示せず)を、フロントバスケット151には、加速度センサ(図示せず)を取り付けてある。
図(b)において、THは、人がハンドル12、ステアリング軸11に加えるトルク(人トルク)、Tfは、フロントバスケット151の揺れにより生じてステアリング軸11に伝達される揺れトルク(ステアリング軸トルク)、J1は、ステアリング軸11の慣性モーメント、J2は、フロントバスケット151の慣性モーメント、D1、D2は、ステアリング軸とフロントバスケットの粘性制動係数、Kは、ステアリング軸の剛性、sは、ラプラス変数、ω1は、慣性モーメントJ1(ステアリング軸11)の回転角速度、ω2は、慣性モーメントJ2(フロントバスケット)の回転角速度である。
Tf=[sK(sJ1+D1)/{(sJ2+D2)+sK(sJ1+D1)(sJ2+D2)+sK(sJ1+D1)2}]TH・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・(1)
により求めることができる。
また慣性モーメントJ2は、
J2=((ω1/ω2)−1)・1/(s2K)・・・・・・・・・・・・(2)
により求めることができる。
そこで本実施の形態は、ステアリング軸11に固定したフロントバスケット151とステアリング軸11を、2慣性制御システムとして扱うことができる点に着目して、ステアリング軸11、フロントバスケット151、モータ161を組み合わせて制御システムを構成し、制御装置162において、ステアリング軸11に加わる揺れトルクTfを推定し、モータ161によりその揺れトルクTfを打ち消すのに必要なモータトルクを発生し、そのモータトルクを、ギア171,172を介してステアリング軸11に加えて揺れトルクTfを打ち消すように構成してある。
またフロントバスケット151の荷物の質量が大きい場合には、ハンドル12を操作するとき、ステアリング軸11の回転に大きなトルク(人トルク)が必要になるから、ハンドルの操作を容易にするため、人トルクTHを増力するアシストシステムを付加してある。アシスト率は、ハンドル操作者の好みにより任意に設定することができる。
ブロック415においてフロントバスケットの加速度を検出し、ブロック417においてフロントバスケットの回転角速度ω2を算出する。ブロック418においてフロントバスケット部の慣性モーメントを算出する。
ブロック419においてブロック418によって推定されたフロントバスケット部の慣性モーメントの推定値と、ω2を使って、フロントバスケットが生成している揺れトルクTfを算出する。
ブロック416において、ステアリング軸の角回転速度ω1を検出する。
ブロック412においてモータの電流を検出し、これをモータのトルクの代表値として制御のために供する。
ブロック411モータコントローラは与えられたトルク指令にモータのトルク出力が追従するようにモータへの電流を制御する。
ブロック423では、Tfの推定値、モータ電流値、ω1より、ハンドルに人が加えたトルク(人トルク)THを推定する。ブロック422では、推定されたTHを増幅し、モータによる人のハンドル操作に対するアシスト量を設定する。
Tfの推定値にブロック423および422で設定されたアシストトルクが加算されてブロック411モータコントローラに入力され、ブロック413モータがバスケット質量によるトルクを打ち消しつつ、人のハンドル操作をアシストするトルク(アシストトルク)を発生する。
フロントバスケットが生成する揺れトルクTfは、フロントバスケットに入れられた荷物の質量が変われば変化する。この実施例によれば、荷物の質量が変化した場合においても、フロントバスケットの慣性モーメントを自動的に推測し、フロントバスケットが生成する揺れトルクを推測できるので、適切に揺れトルクを相殺し、ハンドルのふらつきを防止することができる。
ブロック420は、振動抑制のためのループである。ω1の微分値と、振動抑制ゲインを使って振動抑制項を生成し、モータトルク指令値から差し引くことで系の振動を抑制する。
図3、図4において、Aは電流制御ゲイン、Bは振動抑制ゲイン、Cはアシストゲイン、grは動力伝達機構のギア比、Ktはトルク定数、Lはモータのインダクタンス、Rはモータの巻線抵抗、THは人がハンドルに加えたトルク(人トルク)、θはハンドルの角度である。
図3は、フロントバスケットとステアリング軸の2慣性制御システムとモータからなるふらつき防止装置のブロック線図である。
図3において、ブロック21は、図1(b)の2慣性制御システムに相当し、ブロック22は、2慣性制御システムの一部を含むモータの等価回路である。
モータ電流Imは、モータトルクに変換され、これと外部トルクTH(人トルク)の和がブロック21へ供給される。ブロック24は、振動抑制のためのループである。またブロック25は、フロントバスケットの揺れトルクTfを推定し、モータ電流指令値に加算する電流値を生成する。回転角速度ω1は、モータの回転速度センサにより検出し、回転角速度ω2は、フロントバスケットに取り付けた加速度センサが検出した加速度を積分して求める。加算点26は、ブロック24,25が算出した電流の差をとってモータへ供給する。
図3のふらつき防止装置は、フロントバスケットの積載質量が変化しない場合のブロック線図であるが、積載質量が変化するとフロントバスケットの慣性モーメント((2)式の慣性モーメント)が変化するため、図4は、その慣性モーメントを算出するブロックと積載質量の変化に対応する揺れトルクを算出するブロックを付加してある。
加算点37において回転角速度ω1,ω2の差をとり、ブロック35において(2)式の慣性モーメントJ2を算出する。この推定値をJ2eとする。ブロック34は、J2eとω2からバスケットが生成する揺れトルクTfを推定する。このTfの推定値をTfeとする。ブロック36は、揺れトルクTfを補償する電流値を算出する。加算点302は、モータトルクと人トルクTHを加算する。ブロック31では、モータのトルクを代表するモータ電流Im,Tfe、そしてω1を使って、人トルクを推定する。同ブロック内部において、ブロック301の出力はブロック304への入力トルクの推定値である。ブロック303の出力は、モータのトルクの推定値である。ブロック31の出力は人トルクの推定値となる。これをTHeとする。
加算点32において加算されたトルクは、ブロック38に供給され、所定のアシストゲインC倍されて電流に変換され、モータへ供給される。これにより、人のハンドル操作によるトルク(人トルク)のC倍がモータによってアシストされる。
図5(a)は、フロントバスケットに荷物を積載していないときのシミュレーションの結果を、図5(b)は、フロントバスケットに質量10kgの荷物を積載しているときのシミュレーションの結果を示す。
図5において、横軸は、時間(s(秒))を、縦軸は、人がハンドルを操作してステアリング軸を回転したときのステアリング角度(rad)とフロントバスケット角度(rad)を示し、実線は、ステアリング角度を、破線は、フロントバスケット角度を示す。
図5(a),(b)は、人が、1.6秒間でステアリング軸を30度回転させ、1.2秒間その状態を維持し、1.6秒間でステアリング軸を0度にしたときの特性を示す。
シミュレーションの結果、フロントバスケットが無積載時には、ステアリング角度とフロントバスケット角度はともに0度になるから、フロントバスケットは振動していないことが分かる。一方フロントバスケットの積載時には、ステアリング角度はほぼ一定しているのに対して、フロントバスケット角度は周期的に変動しているからフロントバスケットが振動していることが分かる。このことからフロントバスケットは振動していてもステアリング角度はほぼ一定しているから、フロントバスケットの振動は、ステアリング軸に伝達されないことが分かる。
図6において、横軸は、荷物の質量に対する実等価慣性モーメント(kgm2)を、縦軸は、推定された慣性モーメント(kgm2)を示し、直線は、理論値を、黒丸は、算出値(推定値)を示す。
シミュレーションの結果、推定値は、理論値と一致していることが分かる。
12 ハンドル
13 フレーム
151 フロントバスケット
161 モータ
162 制御装置
171,172 ギヤ
Claims (4)
- ステアリング軸に積載具を取り付けた車両において、積載具の揺れにより生じてステアリング軸に伝達される揺れトルクを算出し、モータによりその揺れトルクを打ち消すモータトルクを発生してそのモータトルクをステアリング軸に加えて揺れトルクを打ち消すことを特徴とする車両のふらつき防止装置。
- 請求項1に記載の車両のふらつき防止装置において、前記揺れトルクを調整してステアリング軸に人が加える人トルクを増力する手段を備えていることを特徴とする車両のふらつき防止装置。
- 請求項2に記載の車両のふらつき防止装置において、前記揺れトルクは、積載具の回転角速度とステアリング軸の回転角速度を用いて積載具の慣性モーメントを算出し、その慣性モーメントを用いて算出し、前記人トルクは、その算出した揺れトルク、モータ電流を用いて算出したトルク及びステアリング軸の回転角速度を用いて算出したトルクを加算して算出することを特徴とする車両のふらつき防止装置。
- 請求項3に記載の車両のふらつき防止装置において、積載具の回転角速度の検出には積載具に取り付けた加速度センサを用い、ステアリング軸の回転角速度の検出にはモータに取り付けた回転速度センサを用い、モータ電流の検出には電流センサを用いることを特徴とする車両のふらつき防止装置。
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