WO2015019957A1 - 内視鏡システム、内視鏡システムの作動方法 - Google Patents

内視鏡システム、内視鏡システムの作動方法 Download PDF

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WO2015019957A1
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laser probe
illumination light
image
hue
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奈菜子 姥山
弘太郎 小笠原
憲多朗 長谷
仁 小峰
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オリンパスメディカルシステムズ株式会社
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Definitions

  • the present invention relates to an endoscope system including an endoscope and a laser probe inserted into an endoscope channel, and an operation method of the endoscope system.
  • a treatment instrument is inserted through a channel provided in the endoscope, and the distal end of the treatment instrument protrudes from the distal end of the endoscope to perform the treatment.
  • Japanese Unexamined Patent Application Publication No. 2002-125926 describes a technique for detecting that a treatment tool protrudes from the scope tip by a sensor such as a photo interrupter.
  • the detection result is used for image magnification control.
  • Japanese Patent Application Laid-Open No. 2008-212349 discloses a forceps roller disposed at a proximal end portion of a forceps channel, a forceps encoder for detecting a rotation angle of the forceps roller, and a rotation from the forceps encoder.
  • a technique is described that includes a forceps detection device that detects the protrusion and depression of a forceps from the tip of a forceps channel based on angle data.
  • the detection result is used for, for example, an animation display of the protruding state of the forceps.
  • the publication describes a technique for shifting to a stop mode and prohibiting the application of high-frequency current to the treatment instrument when the detection result is not protruding.
  • Japanese Patent Application Laid-Open No. 2006-218771 discloses a technique for determining that a treatment tool is located near a target site when a signal having a predetermined luminance value or more is detected in a predetermined region within an observation field. Is described. In the technique described in the publication, the determination result is used as a trigger for starting recording.
  • some treatment tools are provided with a treatment section at the tip for treating the subject by applying energy to the subject.
  • a laser probe is described in the above-mentioned Japanese Unexamined Patent Publication No. 2002-125926, and the above-mentioned Japanese Unexamined Patent Publication No. 2002-125926 and Japanese Unexamined Patent Publication No. 2008-212349.
  • the gazette describes a high-frequency treatment instrument.
  • an operation of lithotripsy with a laser is given.
  • the laser probe in particular, in the state where the probe tip does not protrude from the scope tip, for example, in the state of being in the channel, the inside of the channel or endoscope May cause damage. For this reason, when using a laser probe through a channel, it is desired to ensure safety so as not to damage the endoscope.
  • an endoscope may perform observation in a plurality of observation modes.
  • observation modes include a white light observation mode, an NBI observation mode, and a fluorescence observation mode.
  • the illumination light emitted to the subject is emitted with different hues depending on in which observation mode the observation is performed. For example, in the white light observation mode, red (R) illumination light, green (G) illumination light, and blue (B) illumination light are emitted, and in the NBI observation mode, narrowband blue light and narrowband green light that are easily absorbed by hemoglobin. Are emitted, and so on.
  • the pixel value of the image portion in which the treatment tool is captured is also different, so that when detecting that the treatment tool protrudes by image analysis, the detection accuracy is considered to decrease. Therefore, there is also a demand for a technique that can accurately detect a treatment instrument in an image even if the hue of illumination light is different.
  • the present invention has been made in view of the above circumstances, and is an endoscope system and endoscope that can detect a laser probe in an image accurately without depending on illumination light and can use the laser probe more safely. It aims to provide a method of operating the system.
  • An endoscope system includes an insertion unit that is inserted into a subject, and first illumination light or second illumination light having a different hue from the first illumination light to the subject.
  • An illumination unit that emits light
  • an objective optical system provided at the distal end of the insertion unit, an imaging unit that captures an optical image of the subject imaged by the objective optical system, and a distal end of the insertion unit
  • a channel provided in the insertion portion so as to have a channel opening, a laser probe inserted in the channel and having an irradiation portion for outputting a laser to the subject in a distal end region, and illumination light emitted from the illumination portion Obtained by the hue range setting unit that sets a hue range that can be estimated as the hue of the laser probe according to whether the light is the first illumination light or the second illumination light, and the imaging result of the imaging unit Color picture
  • An image analysis unit that detects a portion of the hue range in the image and a determination that the irradiation unit of the laser probe protrudes from the
  • An operation method of an endoscope system includes an insertion portion that is inserted into a subject, an objective optical system provided at a distal end portion of the insertion portion, and a distal end portion of the insertion portion.
  • a method of operating an endoscope system comprising: a channel provided in the insertion portion so as to have a channel opening; and a laser probe inserted in the channel and having an irradiation portion in a distal end region that outputs a laser to the subject.
  • the illumination unit emits the first illumination light or the second illumination light having a different hue from the first illumination light to the subject, and the imaging unit is configured by the objective optical system.
  • a hue range setting step for setting a hue range that can be estimated to be a hue of the image, and an image in which the image analysis unit detects a portion of the hue range in a color image obtained from an imaging result of the imaging unit The analysis step and the control unit determine that the irradiation unit of the laser probe protrudes from the channel opening only when the portion of the hue range is detected by the image analysis step, and the laser probe is moved to the laser probe. And a control step for permitting the output of.
  • region for detecting a laser probe in the said Embodiment 1 is set according to the kind of endoscope.
  • 3 is a flowchart showing the operation of the endoscope system in the first embodiment.
  • FIG. 1 is a block diagram showing the configuration of an endoscope system.
  • the endoscope system 1 includes an endoscope 2, a system control device 3, a laser device 4, a laser probe 5, and a monitor 6.
  • the endoscope 2 has an elongated insertion portion 21 extending from the operation portion 22 on the hand side toward the distal end side for insertion into the subject.
  • the illumination unit 23, the objective optical system 24, and the imaging unit 25 are disposed at the distal end of the insertion unit 21.
  • the illumination unit 23 includes a plurality of types of illumination light having different hues (of these multiple types of illumination light, any one type of illumination light is the first illumination light, and any other one type of illumination light is the second. Of the illumination light) is emitted to the subject.
  • the objective optical system 24 forms an optical image of the illuminated subject.
  • the imaging unit 25 captures an optical image of the subject imaged by the objective optical system 24, and includes, for example, an imaging element in which a plurality of pixels are arranged.
  • a color image is obtained as an imaging result. That is, when the image pickup unit 25 includes a single-plate color image pickup device (when it is a simultaneous method), a color image is obtained by one image pickup, and when the image pickup unit 25 is a frame sequential method, multiple times. One color image is obtained based on the imaging results (for example, three times).
  • the insertion portion 21 is provided with a channel 26 for inserting the treatment tool from the proximal side to the distal end side so as to have a channel opening (hereinafter referred to as a distal opening) at the distal end portion of the insertion portion 21.
  • a channel opening hereinafter referred to as a distal opening
  • the operation unit 22 of the endoscope 2 is provided with a storage unit 27 that stores endoscope type information such as a scope ID.
  • the endoscope 2 as described above is connected to and controlled by the system control device 3.
  • the system control device 3 includes an illumination control unit 31, an image processing unit 32 including an image analysis unit 33, an input operation unit 34, a control unit 35, and a hue range setting unit 36.
  • the illumination control unit 31 controls the emission / non-emission of illumination light from the illumination unit 23, the amount of illumination light at the time of emission, and the like, and performs light emission control according to the observation mode described later.
  • the hue range setting unit 36 determines a hue range that can be estimated as the hue of the laser probe 5 depending on whether the illumination light emitted from the illumination unit 23 is the first illumination light or the second illumination light. Set.
  • the image processing unit 32 performs image processing such as color balance adjustment, gamma conversion, color conversion, and conversion to a signal format for display on the monitor 6 on the image output from the imaging unit 25 and outputs the image to the monitor 6. Is.
  • the image analysis unit 33 included in the image processing unit 32 analyzes the image and detects the image portion of the laser probe 5 in the color image obtained from the imaging result of the imaging unit 25. Specifically, the image analysis unit 33 analyzes a color image and detects a portion of the hue range set by the hue range setting unit 36 in the image.
  • the input operation unit 34 is for performing operation input to the system control device 3, and is capable of performing operations such as turning on / off the power supply and setting the observation mode.
  • the observation modes that can be set in the endoscope system 1 are the white light observation mode and the NBI observation mode, but other observation modes may be set. Absent.
  • the control unit 35 controls the illumination control unit 31 so that the illumination unit 23 emits the kind of illumination light corresponding to the set observation mode.
  • the control unit 35 determines that the laser probe 5 protrudes from the tip opening of the channel 26 only when the image analysis unit 33 detects a portion of the hue range that can be estimated to be the hue of the laser probe 5. Then, the laser probe 5 is allowed to output the laser. Therefore, when the control unit 35 determines that the laser probe 5 does not protrude from the tip opening of the channel 26, the laser output by the laser probe 5 is prohibited. Further, the control unit 35 sets and sets the detection area SA (see FIG. 2) in the image of the laser probe 5 protruding from the distal end opening of the channel 26 based on the endoscope type information acquired from the storage unit 27. Only the detected area SA is controlled to cause the image analysis unit 33 to detect the hue range.
  • the laser probe 5 is inserted into the channel 26 of the endoscope 2 and includes an irradiation unit 51 for outputting a laser to the subject at the distal end region.
  • the tip region of the laser probe 5 refers to a certain region in the vicinity of the tip of the laser probe 5, and includes, for example, one that irradiates the laser to the side.
  • the laser device 4 controls the laser output from the irradiation unit 51.
  • the monitor 6 is a color display device that is connected to the system control device 3 and displays an endoscope image processed by the image processing unit 32 and various types of information related to the endoscope system 1.
  • FIG. 7 is a flowchart showing the operation of the endoscope system.
  • the processing shown in FIG. 7 is called and executed from a main control processing routine for controlling the system control device 3 (or the entire endoscope system 1), for example.
  • step S1 it is detected whether or not the endoscope 2 is connected to the system control device 3 (step S1).
  • control unit 35 acquires endoscope type information from the storage unit 27 of the endoscope 2 (step S2).
  • FIG. 2 is a diagram for explaining a state in which the detection area SA for detecting the laser probe 5 is set in accordance with the type of the endoscope 2.
  • reference numeral 6a indicates a screen of the monitor 6
  • reference numeral 6b indicates an image display area for displaying an endoscopic image on the monitor screen 6a.
  • the endoscope 2 Since the positional relationship among the objective optical system 24 and the imaging unit 25 and the opening of the channel 26 is determined according to the type, the endoscope 2 has any orientation (0 to 0 in FIG. 2) in the image display area 6b. Whether or not the laser probe 5 is displayed in the image is determined in advance (in the example shown in FIG. 2, the laser probe 5 is displayed in the image from the direction indicated by the number 5). Will come).
  • control unit 35 sets the detection area SA in the image of the laser probe 5 protruding from the distal end opening of the channel 26 based on the endoscope type information acquired in step S2 (step S3). At this time, the control unit 35 controls the image analysis unit 33 to detect the hue range only for the set detection area SA.
  • the detection area SA is set in order to reduce the processing load and perform the detection of the laser probe 5 at high speed.
  • the processing in step S3 is omitted and the entire image is set as the detection area. Of course it is possible.
  • control unit 35 controls the laser device 4 so as to prohibit the laser output from the irradiation unit 51 (step S4).
  • control part 35 acquires the observation mode currently set to the system control apparatus 3 (step S5), and the illumination light of the hue according to observation mode is given to the illumination part 23 via the illumination control part 31.
  • FIG. The light is emitted (illumination step), and the imaging unit 25 is caused to capture an optical image of the subject (imaging step).
  • the hue range setting unit 36 determines an endoscopic image based on the type of illumination light corresponding to the set observation mode and the surface color of at least the tip of the laser probe 5.
  • a hue range that can be estimated to be the hue of the laser probe 5 obtained as follows is set (step S6) (hue range setting step).
  • FIG. 3 is a diagram showing an example of the image of the laser probe 5 in the white light observation mode
  • FIG. 4 is a diagram showing an example of the image of the laser probe 5 in the NBI observation mode
  • FIG. 5 is set in the white light observation mode
  • FIG. 6 is a diagram showing an example of the hue range of the laser probe 5 set in the NBI observation mode.
  • red (R) illumination light, green (G) illumination light, and blue (B) illumination light are emitted, and when the light quantity balance of each color light is emitted simultaneously, the white light is emitted. It is a balance that composes.
  • the hue range setting unit 36 sets the yellow hue range as shown in the hatched portion of FIG. 5 as the hue range that can be estimated as the hue of the laser probe 5.
  • the hue range setting unit 36 sets the red hue range as shown by the hatched portion in FIG. 6 as a hue range that can be estimated as the hue of the laser probe 5.
  • Step S7 image analysis step. Specifically, the laser probe 5 is detected only when a predetermined number or more of all the pixels constituting the detection area SA are included in the hue range that can be estimated to be the hue of the laser probe 5. judge.
  • the predetermined number or more is used for reliable detection, and when the laser probe 5 protrudes from the opening of the tip of the channel 26 by a necessary amount, the number of pixels of the predetermined number or more is detected. It is also considered to be.
  • the contour may also be detected.
  • the image analysis unit 33 detects the contour of a portion where pixels in a hue range that can be estimated to be the hue of the laser probe 5 from the detection area SA in the image, and includes the detected contour in the detected contour. It is determined whether there is a contour that approximates the contour of the tip of the laser probe 5. Then, the control unit 35 may determine that the laser probe 5 protrudes from the tip opening of the channel 26 only when there is an approximate contour. If such a configuration is further adopted, even when a hue portion similar to the hue of the laser probe 5 exists in the subject, the erroneous detection of the subject portion as the laser probe 5 is reduced, and the laser probe is reduced. 5 can be further improved.
  • control unit 35 permits the laser output from the laser probe 5 to the laser device 4 (step S8) (control step). Return to the processing routine.
  • the laser output is permitted only.
  • the laser output is not performed in 26, so that the endoscope 2 can be prevented from being damaged and the safety can be improved.
  • the detection of the projection of the laser probe 5 from the opening of the tip of the channel 26 is performed by image analysis, a dedicated sensor or the like is not necessary, and the weight and cost of the endoscope can be reduced. In addition, it is possible to avoid a situation in which the sensor fails and becomes undetectable. In addition, it is possible to easily check not only the presence or absence of the protrusion of the laser probe 5 but also the amount of protrusion from the tip opening of the channel 26.
  • the detection is performed based on the hue, the laser probe 5 that is clearly different in hue from the subject such as a living body (or can be easily formed so that the hue is clearly different from that of the subject). It is possible to reliably detect a laser probe 5).
  • the laser probe 5 can be highly accurate even when illumination light having a different hue is emitted. Can be detected.
  • the processing load is reduced as compared with the case of detecting from the entire area of the image, Detection can be performed in a shorter time.
  • the laser probe 5 in the image can be detected with high accuracy regardless of the illumination light, and the laser probe 5 can be used more safely.
  • the endoscope system has been mainly described.
  • an operation method for operating the endoscope system as described above may be used, and a process for causing the computer to operate the endoscope system as described above. It may be a program, a non-temporary recording medium readable by a computer for recording the processing program, or the like.
  • the present invention is not limited to the above-described embodiment as it is, and can be embodied by modifying the constituent elements without departing from the scope of the invention in the implementation stage.
  • various aspects of the invention can be formed by appropriately combining a plurality of components disclosed in the embodiment. For example, you may delete some components from all the components shown by embodiment.
  • the constituent elements over different embodiments may be appropriately combined.

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Abstract

　挿入部（２１）と、色相が異なる複数の照明光を出射する照明部（２３）と、挿入部（２１）先端部の対物光学系（２４）による光学像を撮像する撮像部（２５）と、挿入部（２１）の先端部に開口するチャンネル（２６）と、チャンネル（２６）に挿通され照射部（５１）を先端領域に有するレーザプローブ（５）と、照明光の色相に応じてレーザプローブ（５）の色相範囲を設定する色相範囲設定部（３６）と、撮像部（２５）から得られたカラーの画像中の色相範囲部分を検出する画像解析部（３３）と、色相範囲部分が検出された場合にのみレーザ出力を許可する制御部（３５）と、を備えた内視鏡システム（１）。

Description

内視鏡システム、内視鏡システムの作動方法
　本発明は、内視鏡と内視鏡チャンネルに挿通されるレーザプローブとを備える内視鏡システム、内視鏡システムの作動方法に関する。
　内視鏡に設けられたチャンネルを介して処置具を挿通し、処置具の先端を内視鏡の先端から突出させて処置が行われている。
　こうした処置具は、一般的に、先端を内視鏡の先端から突出させた状態で使用するものであるために、突出状態を確認することが望ましい。そこで、内視鏡の先端から処置具が突出したことを検出する技術が種々提案されている。
　例えば、日本国特開２００２－１２５９２６号公報には、処置具がスコープ先端から突出したことをフォトインタラプタ等のセンサによって検出する技術が記載されている。そして該公報に記載の技術では、検出結果を、画像の倍率制御に用いるようになっている。
　また、日本国特開２００８－２１２３４９号公報には、鉗子チャンネルの基端部に配設された鉗子用ローラと、鉗子用ローラの回転角度を検出する鉗子用エンコーダと、鉗子用エンコーダからの回転角度データに基づき鉗子チャンネルの先端部からの鉗子の突没を検出する鉗子用検出装置と、を備える技術が記載されている。そして該公報に記載の技術では、検出結果を、例えば鉗子の突出状態のアニメーション表示に用いるようになっている。加えて該公報には、検出結果が未突出である場合に、停止モードに移行して処置具への高周波電流の通電を禁止する技術が記載されている。
　さらに、日本国特開２００６－２７１８７１号公報には、観察視野内の所定領域において、所定輝度値以上の信号が検出された場合に、処置具が目的部位付近に位置していると判定する技術が記載されている。そして該公報に記載の技術では、判定結果を、録画開始のトリガーとして用いるようになっている。
　ところで処置具には、被検体にエネルギーを印加することにより被検体を処置するための処置部が先端に設けられているものがある。このような処置具の一例として、上述した日本国特開２００２－１２５９２６号公報にはレーザプローブが記載され、また、上述した日本国特開２００２－１２５９２６号公報や日本国特開２００８－２１２３４９号公報には高周波処置具が記載されている。前者のレーザプローブが利用される処置の一例としては、経尿道的尿管結石手術において、レーザにより砕石する手術が挙げられる。
　上述した被検体にエネルギーを印加する処置具の中でも特にレーザプローブは、プローブ先端がスコープ先端から突出していない状態、例えばチャンネル内にある状態でレーザ出力を行ってしまうと、チャンネル内や内視鏡内に損傷を与えることがある。このためにチャンネルを挿通してレーザプローブを使用する場合には、内視鏡に損傷を与えることがないように安全性を確保することが望まれている。
　また、内視鏡は、複数の観察モードで観察を行うことがある。こうした観察モードの幾つかの例としては、白色光観察モード、ＮＢＩ観察モード、蛍光観察モード等が挙げられる。被検体へ出射する照明光は、どの観察モードで観察を行うかに応じて、異なる色相の照明光が出射されることになる。例えば、白色光観察モードでは赤色（Ｒ）照明光、緑色（Ｇ）照明光、および青色（Ｂ）照明光が出射され、ＮＢＩ観察モードではヘモグロビンに吸収され易い狭帯域青色光および狭帯域緑色光が出射される、等である。
　照明光の色相が異なると、処置具が写っている画像部分の画素値も異なるために、処置具が突出したことを画像解析によって検出する場合には、検出精度が低下すると考えられる。従って、照明光の色相が異なっても画像中の処置具を精度良く検出することができる技術も望まれている。
　本発明は上記事情に鑑みてなされたものであり、照明光に依らず画像中のレーザプローブを精度良く検出して、レーザプローブをより安全に使用することができる内視鏡システム、内視鏡システムの作動方法を提供することを目的としている。
　本発明のある態様による内視鏡システムは、被検体内に挿入される挿入部と、前記被検体へ第１の照明光または前記第１の照明光とは色相の異なる第２の照明光を出射する照明部と、前記挿入部の先端部に設けられた対物光学系と、前記対物光学系により結像される前記被検体の光学像を撮像する撮像部と、前記挿入部の先端部にチャンネル開口を有するように前記挿入部内に設けられたチャンネルと、前記チャンネルに挿通され、前記被検体へレーザを出力する照射部を先端領域に有するレーザプローブと、前記照明部から出射された照明光が第１の照明光または第２の照明光の何れであるかに応じて前記レーザプローブの色相であると推定し得る色相範囲を設定する色相範囲設定部と、前記撮像部の撮像結果により得られたカラーの画像の中における前記色相範囲の部分を検出する画像解析部と、前記画像解析部により前記色相範囲の部分が検出された場合にのみ、前記レーザプローブの前記照射部が前記チャンネル開口から突出したと判定して前記レーザプローブに前記レーザの出力を許可する制御部と、を具備している。
　また、本発明のある態様による内視鏡システムの作動方法は、被検体内に挿入される挿入部と、前記挿入部の先端部に設けられた対物光学系と、前記挿入部の先端部にチャンネル開口を有するように前記挿入部内に設けられたチャンネルと、前記チャンネルに挿通され、前記被検体へレーザを出力する照射部を先端領域に有するレーザプローブと、を備える内視鏡システムの作動方法であって、照明部が、前記被検体へ第１の照明光または前記第１の照明光とは色相の異なる第２の照明光を出射する照明ステップと、撮像部が、前記対物光学系により結像される前記被検体の光学像を撮像する撮像ステップと、色相範囲設定部が、前記照明部から出射された照明光が第１の照明光または第２の照明光の何れであるかに応じて前記レーザプローブの色相であると推定し得る色相範囲を設定する色相範囲設定ステップと、画像解析部が、前記撮像部の撮像結果により得られたカラーの画像の中における前記色相範囲の部分を検出する画像解析ステップと、制御部が、前記画像解析ステップにより前記色相範囲の部分が検出された場合にのみ、前記レーザプローブの前記照射部が前記チャンネル開口から突出したと判定して前記レーザプローブに前記レーザの出力を許可する制御ステップと、を有している。
本発明の実施形態１における内視鏡システムの構成を示すブロック図。 上記実施形態１において、レーザプローブを検出するための検出領域を、内視鏡の種類に応じて設定する様子を説明するための図。 上記実施形態１において、白色光観察モードにおけるレーザプローブの画像の例を示す図。 上記実施形態１において、ＮＢＩ観察モードにおけるレーザプローブの画像の例を示す図。 上記実施形態１において、白色光観察モードにおいて設定されるレーザプローブの色相範囲の例を示す図。 上記実施形態１において、ＮＢＩ観察モードにおいて設定されるレーザプローブの色相範囲の例を示す図。 上記実施形態１における内視鏡システムの作用を示すフローチャート。
　以下、図面を参照して本発明の実施の形態を説明する。
［実施形態１］
　図１から図７は本発明の実施形態１を示したものであり、図１は内視鏡システムの構成を示すブロック図である。
　内視鏡システム１は、内視鏡２と、システム制御装置３と、レーザ装置４と、レーザプローブ５と、モニタ６と、を備えている。
　内視鏡２は、手元側の操作部２２から先端側へ向けて、被検体内に挿入するための細長の挿入部２１を延設している。
　挿入部２１の先端部には、照明部２３と対物光学系２４と撮像部２５とが配設されている。
　照明部２３は、色相が異なる複数種類の照明光（これら複数種類の照明光の内の、任意の１種類の照明光を第１の照明光、他の任意の１種類の照明光を第２の照明光ということにする）を被検体へ出射するものである。
　対物光学系２４は、照明された被検体の光学像を結像するものである。
　撮像部２５は、対物光学系２４により結像される被検体の光学像を撮像するものであり、例えば、複数の画素を配列してなる撮像素子を備えている。この撮像部２５が撮像を行うと、撮像結果として、例えばカラーの画像が得られる。すなわち、撮像部２５が単板のカラー撮像素子を備える場合（同時方式である場合）には１回の撮像でカラーの画像が得られ、撮像部２５が面順次方式である場合には複数回（例えば３回）の撮像結果に基づき１枚のカラー画像が得られる。
　また、挿入部２１には、手元側から先端側へ処置具を挿通するためのチャンネル２６が、挿入部２１の先端部にチャンネル開口（以下、先端開口という）を有するように設けられている。
　一方、内視鏡２の操作部２２には、スコープＩＤ等の内視鏡種別情報を記憶する記憶部２７が設けられている。
　上述したような内視鏡２は、システム制御装置３に接続されて制御されるようになっている。
　システム制御装置３は、照明制御部３１と、画像解析部３３を含む画像処理部３２と、入力操作部３４と、制御部３５と、色相範囲設定部３６と、を備えている。
　照明制御部３１は、照明部２３からの照明光の出射／非出射や、出射時の照明光量などを制御するとともに、後述する観察モードに応じた発光制御を行うものである。
　色相範囲設定部３６は、照明部２３から出射された照明光が第１の照明光または第２の照明光の何れであるかに応じてレーザプローブ５の色相であると推定し得る色相範囲を設定する。
　画像処理部３２は、撮像部２５から出力された画像に、カラーバランス調整やガンマ変換、色変換、モニタ６に表示するための信号形式への変換等の画像処理を行ってモニタ６へ出力するものである。
　この画像処理部３２に含まれる画像解析部３３は、画像を解析して、撮像部２５の撮像結果により得られたカラーの画像中におけるレーザプローブ５の画像部分を検出するものである。具体的に、画像解析部３３は、カラーの画像を解析して、画像の中における、色相範囲設定部３６により設定された色相範囲の部分を検出する。
　入力操作部３４は、システム制御装置３に対する操作入力を行うためのものであり、電源のオン／オフや、観察モードの設定などの操作を行うことができるようになっている。ここに、本実施形態においては、内視鏡システム１に設定可能な観察モードが白色光観察モードおよびＮＢＩ観察モードであるものとして説明を行うが、その他の観察モードに設定可能であっても構わない。
　制御部３５は、設定されている観察モードに応じた種類の照明光を照明部２３に出射させるように、照明制御部３１を制御する。そして、制御部３５は、画像解析部３３によりレーザプローブ５の色相であると推定し得る色相範囲の部分が検出された場合にのみ、レーザプローブ５がチャンネル２６の先端開口から突出したと判定してレーザプローブ５にレーザの出力を許可する。従って、制御部３５は、レーザプローブ５がチャンネル２６の先端開口から突出していないと判定した場合には、レーザプローブ５によるレーザ出力を禁止するものとなっている。さらに、制御部３５は、記憶部２７から取得した内視鏡種別情報に基づいて、チャンネル２６の先端開口から突出されるレーザプローブ５の画像における検出領域ＳＡ（図２参照）を設定し、設定した検出領域ＳＡのみについて画像解析部３３に色相範囲の検出を行わせるように制御している。
　レーザプローブ５は、内視鏡２のチャンネル２６に挿通されるようになっており、先端領域に被検体へレーザを出力するための照射部５１を備えている。ここに、レーザプローブ５の先端領域とは、レーザプローブ５の先端近傍のある程度の領域を指し、例えば、側方へレーザを照射するものも含まれている。
　レーザ装置４は、照射部５１からのレーザ出力を制御するものである。
　モニタ６は、システム制御装置３に接続されていて、画像処理部３２により処理された内視鏡画像や内視鏡システム１に係る各種の情報を表示するカラーの表示装置である。
　このような内視鏡システム１の作用（ひいては、内視鏡システムの作動方法）を、図２～図６を適宜参照しながら、図７に沿って説明する。ここに図７は、内視鏡システムの作用を示すフローチャートである。
　この図７に示す処理は、例えば、システム制御装置３（あるいは内視鏡システム１全体）を制御するためのメイン制御処理ルーチンから呼び出されて実行されるようになっている。
　この図７に示す処理が開始されると、まず、システム制御装置３に内視鏡２が接続されたか否かを検出する（ステップＳ１）。
　ここで接続が検出されない場合には、接続されるまで待機する。こうして内視鏡２の接続が検出された場合には、制御部３５は、内視鏡２の記憶部２７から内視鏡種別情報を取得する（ステップＳ２）。
　ここで図２は、レーザプローブ５を検出するための検出領域ＳＡを、内視鏡２の種類に応じて設定する様子を説明するための図である。この図２（および後述する図３および図４）において、符号６ａはモニタ６の画面を、符号６ｂはモニタ画面６ａにおける内視鏡画像を表示するための画像表示領域を、それぞれ示している。
　内視鏡２は、種類に応じて、対物光学系２４および撮像部２５とチャンネル２６の先端開口との位置関係が定まっているために、画像表示領域６ｂにおけるどの方位（図２においては０～７の数字により方位を示している）からレーザプローブ５が画像内に表示されてくるかは予め決まっている（図２に示す例では、数字５で示す方位からレーザプローブ５が画像内に表示されてくる）。
　そこで制御部３５は、ステップＳ２において取得した内視鏡種別情報に基づき、チャンネル２６の先端開口から突出されるレーザプローブ５の画像における検出領域ＳＡを設定する（ステップＳ３）。このとき、制御部３５は、設定した検出領域ＳＡのみについて、画像解析部３３に色相範囲の検出を行わせるように制御するようになっている。
　なお、ここでは処理負荷を軽減し、かつレーザプローブ５の検出を高速に行うために検出領域ＳＡを設定しているが、このステップＳ３の処理を省略して、画像全体を検出領域とすることも勿論可能である。
　次に、制御部３５は、照射部５１からのレーザ出力を禁止するようにレーザ装置４を制御する（ステップＳ４）。
　そして、制御部３５は、システム制御装置３に現在設定されている観察モードを取得して（ステップＳ５）、照明制御部３１を介して照明部２３に、観察モードに応じた色相の照明光を出射させ（照明ステップ）、撮像部２５に被検体の光学像を撮像させる（撮像ステップ）。
　制御部３５の制御に基づいて色相範囲設定部３６は、設定されている観察モードに応じた照明光の種類と、レーザプローブ５の少なくとも先端部の表面色と、に基づいて、内視鏡画像として得られるレーザプローブ５の色相であると推定し得る色相範囲を設定する（ステップＳ６）（色相範囲設定ステップ）。
　ここに、図３は白色光観察モードにおけるレーザプローブ５の画像の例を示す図、図４はＮＢＩ観察モードにおけるレーザプローブ５の画像の例を示す図、図５は白色光観察モードにおいて設定されるレーザプローブ５の色相範囲の例を示す図、図６はＮＢＩ観察モードにおいて設定されるレーザプローブ５の色相範囲の例を示す図である。
　白色光観察モードにおいては、赤色（Ｒ）照明光、緑色（Ｇ）照明光、および青色（Ｂ）照明光が出射され、各色光の光量バランスが、各色光を同時に出射したときに白色光を構成するようなバランスとなっている。そして、この白色光観察モードでは、図３に示すレーザプローブ５の画像部分５ｉとして、例えば黄色の画像が得られる。そこで、色相範囲設定部３６は、図５のハッチング部分に示すような黄色の色相範囲を、レーザプローブ５の色相であると推定し得る色相範囲として設定する。
　一方、ＮＢＩ観察モードにおいては、ヘモグロビンに吸収され易い狭帯域青色光および狭帯域緑色光が出射される。そして、このＮＢＩ観察モードでは、図４に示すレーザプローブ５の画像部分５ｉとして、例えば赤色の画像が得られる。そこで、色相範囲設定部３６は、図６のハッチング部分に示すような赤色の色相範囲を、レーザプローブ５の色相であると推定し得る色相範囲として設定する。
　次に、制御部３５は、ステップＳ３において設定した検出領域ＳＡについて、ステップＳ６において設定した色相範囲の部分が検出されたか否かにより、レーザプローブ５がチャンネル２６の先端開口から突出したか否かを判定する（ステップＳ７）（画像解析ステップ）。具体的には、検出領域ＳＡを構成する全画素の内の、所定数以上の画素がレーザプローブ５の色相であると推定し得る色相範囲に含まれる場合にのみ、レーザプローブ５が検出されたと判定する。ここに所定数以上としているのは、確実な検出とするためであるとともに、レーザプローブ５がチャンネル２６の先端開口から必要な量だけ突出した場合には、所定数以上の画素数が検出されると考えられるためでもある。
　また、さらに確実な検出を行うために、輪郭も併せて検出するようにしても良い。具体的には、画像解析部３３が、画像における検出領域ＳＡの中からレーザプローブ５の色相であると推定し得る色相範囲の画素が連続する部分の輪郭を検出し、検出した輪郭の中にレーザプローブ５の先端部の輪郭に近似する輪郭が存在するか否かを判定する。そして、制御部３５が、近似する輪郭が存在する場合にのみ、レーザプローブ５がチャンネル２６の先端開口から突出したと判定するようにすれば良い。このような構成をさらに採用すれば、被検体にレーザプローブ５の色相と近似する色相部分がもし存在した場合にも、該被検体部分をレーザプローブ５と誤検出するのを低減し、レーザプローブ５の検出精度を一層向上することが可能となる。
　こうしてステップＳ７においてレーザプローブ５が検出された場合には、制御部３５は、レーザ装置４にレーザプローブ５からのレーザの出力を許可して（ステップＳ８）（制御ステップ）、この処理からメイン制御処理ルーチンへリターンする。
　このような実施形態１によれば、チャンネル２６の先端開口からのレーザプローブ５の突出の有無を検出して、突出したことが検出された場合にのみレーザ出力を許可するようにしたために、チャンネル２６内でレーザ出力が行われることはなく、内視鏡２の損傷を未然に防止して安全性を高めることができる。
　チャンネル２６の先端開口からのレーザプローブ５の突出の検出を、画像解析により行っているために、専用のセンサ等が不要となり、内視鏡の軽量化や低価格化を図ることができる。また、センサが故障して検出不能となる等の事態を未然に回避することができる。そして、レーザプローブ５の突出の有無だけでなく、チャンネル２６の先端開口からの突出量も容易に確認することが可能となる。
　さらに、色相に基づき検出を行っているために、生体等の被検体とは明らかに色相が異なるレーザプローブ５（あるいは、被検体とは明らかに色相が異なるように、容易に形成することが可能なレーザプローブ５）を確実に検出することが可能となる。
　このとき、照明光の種類に応じてレーザプローブ５の色相であると推定し得る色相範囲を適切に設定しているために、色相が異なる照明光が出射されても、レーザプローブ５を高い精度で検出することが可能となる。
　加えて、レーザプローブ５を、内視鏡種別情報に応じて設定した検出領域ＳＡから検出するようにしているために、画像の全領域から検出する場合に比較して、処理負荷を軽減し、より短時間に検出を行うことが可能となる。
　こうして、照明光に依らず画像中のレーザプローブ５を精度良く検出して、レーザプローブ５をより安全に使用することが可能となる。
　なお、上述では主として内視鏡システムについて説明したが、内視鏡システムを上述したように作動させる作動方法であっても良いし、コンピュータに内視鏡システムを上述したように作動させるための処理プログラム、該処理プログラムを記録するコンピュータにより読み取り可能な一時的でない記録媒体、等であっても構わない。
　なお、本発明は上述した実施形態そのままに限定されるものではなく、実施段階ではその要旨を逸脱しない範囲で構成要素を変形して具体化することができる。また、上記実施形態に開示されている複数の構成要素の適宜な組み合わせにより、種々の発明の態様を形成することができる。例えば、実施形態に示される全構成要素から幾つかの構成要素を削除しても良い。さらに、異なる実施形態にわたる構成要素を適宜組み合わせても良い。このように、発明の主旨を逸脱しない範囲内において種々の変形や応用が可能であることは勿論である。
　本出願は、２０１３年８月７日に日本国に出願された特願２０１３－１６４３７９号を優先権主張の基礎として出願するものであり、上記の開示内容は、本願明細書、請求の範囲、図面に引用されたものとする。

Claims (4)

  1. 　被検体内に挿入される挿入部と、
    　前記被検体へ第１の照明光または前記第１の照明光とは色相の異なる第２の照明光を出射する照明部と、
    　前記挿入部の先端部に設けられた対物光学系と、
    　前記対物光学系により結像される前記被検体の光学像を撮像する撮像部と、
    　前記挿入部の先端部にチャンネル開口を有するように前記挿入部内に設けられたチャンネルと、
    　前記チャンネルに挿通され、前記被検体へレーザを出力する照射部を先端領域に有するレーザプローブと、
    　前記照明部から出射された照明光が第１の照明光または第２の照明光の何れであるかに応じて前記レーザプローブの色相であると推定し得る色相範囲を設定する色相範囲設定部と、
    　前記撮像部の撮像結果により得られたカラーの画像の中における前記色相範囲の部分を検出する画像解析部と、
    　前記画像解析部により前記色相範囲の部分が検出された場合にのみ、前記レーザプローブの前記照射部が前記チャンネル開口から突出したと判定して前記レーザプローブに前記レーザの出力を許可する制御部と、
    　を具備したことを特徴とする内視鏡システム。
  2. 　前記内視鏡は、内視鏡種別情報を記憶する記憶部をさらに有し、
    　前記制御部は、前記内視鏡種別情報に基づいて、前記チャンネル開口から突出される前記レーザプローブの前記画像における検出領域を設定し、設定した前記検出領域のみについて前記画像解析部に前記色相範囲の検出を行わせるようにさらに制御することを特徴とする請求項１に記載の内視鏡システム。
  3. 　前記画像解析部は、さらに、前記画像の中から前記色相範囲の画素が連続する部分の輪郭を検出し、検出した輪郭の中に前記レーザプローブの先端部の輪郭に近似する輪郭が存在するか否かを判定し、
    　前記制御部は、さらに、前記近似する輪郭が存在する場合にのみ、前記レーザプローブが前記チャンネル開口から突出したと判定して前記レーザプローブに前記レーザの出力を許可することを特徴とする請求項１に記載の内視鏡システム。
  4. 　被検体内に挿入される挿入部と、
    　前記挿入部の先端部に設けられた対物光学系と、
    　前記挿入部の先端部にチャンネル開口を有するように前記挿入部内に設けられたチャンネルと、
    　前記チャンネルに挿通され、前記被検体へレーザを出力する照射部を先端領域に有するレーザプローブと、
    　を備える内視鏡システムの作動方法であって、
    　照明部が、前記被検体へ第１の照明光または前記第１の照明光とは色相の異なる第２の照明光を出射する照明ステップと、
    　撮像部が、前記対物光学系により結像される前記被検体の光学像を撮像する撮像ステップと、
    　色相範囲設定部が、前記照明部から出射された照明光が第１の照明光または第２の照明光の何れであるかに応じて前記レーザプローブの色相であると推定し得る色相範囲を設定する色相範囲設定ステップと、
    　画像解析部が、前記撮像部の撮像結果により得られたカラーの画像の中における前記色相範囲の部分を検出する画像解析ステップと、
    　制御部が、前記画像解析ステップにより前記色相範囲の部分が検出された場合にのみ、前記レーザプローブの前記照射部が前記チャンネル開口から突出したと判定して前記レーザプローブに前記レーザの出力を許可する制御ステップと、
    　を有することを特徴とする内視鏡システムの作動方法。
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