WO2013018333A1 - 車両開閉体制御装置 - Google Patents

車両開閉体制御装置 Download PDF

Info

Publication number
WO2013018333A1
WO2013018333A1 PCT/JP2012/004782 JP2012004782W WO2013018333A1 WO 2013018333 A1 WO2013018333 A1 WO 2013018333A1 JP 2012004782 W JP2012004782 W JP 2012004782W WO 2013018333 A1 WO2013018333 A1 WO 2013018333A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
opening
user
closing body
unit
hand
Prior art date
Application number
PCT/JP2012/004782
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
洋一 村松
兼司 岡
吉田　青史
Original Assignee
パナソニック株式会社
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by パナソニック株式会社 filed Critical パナソニック株式会社
Priority to JP2013506028A priority Critical patent/JP5895201B2/ja
Priority to CN201280003522.6A priority patent/CN103201449B/zh
Priority to EP12820006.0A priority patent/EP2738337B1/en
Publication of WO2013018333A1 publication Critical patent/WO2013018333A1/ja
Priority to US13/830,000 priority patent/US9030291B2/en

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
    • G06V40/00—Recognition of biometric, human-related or animal-related patterns in image or video data
    • G06V40/20—Movements or behaviour, e.g. gesture recognition
    • G06V40/28—Recognition of hand or arm movements, e.g. recognition of deaf sign language
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R25/00—Fittings or systems for preventing or indicating unauthorised use or theft of vehicles
    • B60R25/20—Means to switch the anti-theft system on or off
    • B60R25/24—Means to switch the anti-theft system on or off using electronic identifiers containing a code not memorised by the user
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R25/00—Fittings or systems for preventing or indicating unauthorised use or theft of vehicles
    • B60R25/20—Means to switch the anti-theft system on or off
    • B60R25/2045—Means to switch the anti-theft system on or off by hand gestures
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E05—LOCKS; KEYS; WINDOW OR DOOR FITTINGS; SAFES
    • E05F—DEVICES FOR MOVING WINGS INTO OPEN OR CLOSED POSITION; CHECKS FOR WINGS; WING FITTINGS NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, CONCERNED WITH THE FUNCTIONING OF THE WING
    • E05F15/00—Power-operated mechanisms for wings
    • E05F15/70—Power-operated mechanisms for wings with automatic actuation
    • E05F15/73—Power-operated mechanisms for wings with automatic actuation responsive to movement or presence of persons or objects
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F3/00—Input arrangements for transferring data to be processed into a form capable of being handled by the computer; Output arrangements for transferring data from processing unit to output unit, e.g. interface arrangements
    • G06F3/01—Input arrangements or combined input and output arrangements for interaction between user and computer
    • G06F3/017—Gesture based interaction, e.g. based on a set of recognized hand gestures
    • G—PHYSICS
    • G07—CHECKING-DEVICES
    • G07C—TIME OR ATTENDANCE REGISTERS; REGISTERING OR INDICATING THE WORKING OF MACHINES; GENERATING RANDOM NUMBERS; VOTING OR LOTTERY APPARATUS; ARRANGEMENTS, SYSTEMS OR APPARATUS FOR CHECKING NOT PROVIDED FOR ELSEWHERE
    • G07C9/00—Individual registration on entry or exit
    • G07C9/00174—Electronically operated locks; Circuits therefor; Nonmechanical keys therefor, e.g. passive or active electrical keys or other data carriers without mechanical keys
    • G07C9/00309—Electronically operated locks; Circuits therefor; Nonmechanical keys therefor, e.g. passive or active electrical keys or other data carriers without mechanical keys operated with bidirectional data transmission between data carrier and locks
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E05—LOCKS; KEYS; WINDOW OR DOOR FITTINGS; SAFES
    • E05F—DEVICES FOR MOVING WINGS INTO OPEN OR CLOSED POSITION; CHECKS FOR WINGS; WING FITTINGS NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, CONCERNED WITH THE FUNCTIONING OF THE WING
    • E05F15/00—Power-operated mechanisms for wings
    • E05F15/70—Power-operated mechanisms for wings with automatic actuation
    • E05F15/73—Power-operated mechanisms for wings with automatic actuation responsive to movement or presence of persons or objects
    • E05F2015/767—Power-operated mechanisms for wings with automatic actuation responsive to movement or presence of persons or objects using cameras
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E05—LOCKS; KEYS; WINDOW OR DOOR FITTINGS; SAFES
    • E05Y—INDEXING SCHEME RELATING TO HINGES OR OTHER SUSPENSION DEVICES FOR DOORS, WINDOWS OR WINGS AND DEVICES FOR MOVING WINGS INTO OPEN OR CLOSED POSITION, CHECKS FOR WINGS AND WING FITTINGS NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, CONCERNED WITH THE FUNCTIONING OF THE WING
    • E05Y2201/00—Constructional elements; Accessories therefore
    • E05Y2201/60—Suspension or transmission members; Accessories therefore
    • E05Y2201/622—Suspension or transmission members elements
    • E05Y2201/676—Transmission of human force
    • E05Y2201/68—Handles, cranks
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E05—LOCKS; KEYS; WINDOW OR DOOR FITTINGS; SAFES
    • E05Y—INDEXING SCHEME RELATING TO HINGES OR OTHER SUSPENSION DEVICES FOR DOORS, WINDOWS OR WINGS AND DEVICES FOR MOVING WINGS INTO OPEN OR CLOSED POSITION, CHECKS FOR WINGS AND WING FITTINGS NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, CONCERNED WITH THE FUNCTIONING OF THE WING
    • E05Y2400/00—Electronic control; Power supply; Power or signal transmission; User interfaces
    • E05Y2400/80—User interfaces
    • E05Y2400/85—User input means
    • E05Y2400/852—Sensors
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E05—LOCKS; KEYS; WINDOW OR DOOR FITTINGS; SAFES
    • E05Y—INDEXING SCHEME RELATING TO HINGES OR OTHER SUSPENSION DEVICES FOR DOORS, WINDOWS OR WINGS AND DEVICES FOR MOVING WINGS INTO OPEN OR CLOSED POSITION, CHECKS FOR WINGS AND WING FITTINGS NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, CONCERNED WITH THE FUNCTIONING OF THE WING
    • E05Y2400/00—Electronic control; Power supply; Power or signal transmission; User interfaces
    • E05Y2400/80—User interfaces
    • E05Y2400/85—User input means
    • E05Y2400/852—Sensors
    • E05Y2400/856—Actuation thereof
    • E05Y2400/858—Actuation thereof by body parts
    • E05Y2400/86—Actuation thereof by body parts by hand
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E05—LOCKS; KEYS; WINDOW OR DOOR FITTINGS; SAFES
    • E05Y—INDEXING SCHEME RELATING TO HINGES OR OTHER SUSPENSION DEVICES FOR DOORS, WINDOWS OR WINGS AND DEVICES FOR MOVING WINGS INTO OPEN OR CLOSED POSITION, CHECKS FOR WINGS AND WING FITTINGS NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, CONCERNED WITH THE FUNCTIONING OF THE WING
    • E05Y2600/00—Mounting or coupling arrangements for elements provided for in this subclass
    • E05Y2600/40—Mounting location; Visibility of the elements
    • E05Y2600/46—Mounting location; Visibility of the elements in or on the wing
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E05—LOCKS; KEYS; WINDOW OR DOOR FITTINGS; SAFES
    • E05Y—INDEXING SCHEME RELATING TO HINGES OR OTHER SUSPENSION DEVICES FOR DOORS, WINDOWS OR WINGS AND DEVICES FOR MOVING WINGS INTO OPEN OR CLOSED POSITION, CHECKS FOR WINGS AND WING FITTINGS NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, CONCERNED WITH THE FUNCTIONING OF THE WING
    • E05Y2800/00—Details, accessories and auxiliary operations not otherwise provided for
    • E05Y2800/10—Additional functions
    • E05Y2800/106—Lighting
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E05—LOCKS; KEYS; WINDOW OR DOOR FITTINGS; SAFES
    • E05Y—INDEXING SCHEME RELATING TO HINGES OR OTHER SUSPENSION DEVICES FOR DOORS, WINDOWS OR WINGS AND DEVICES FOR MOVING WINGS INTO OPEN OR CLOSED POSITION, CHECKS FOR WINGS AND WING FITTINGS NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, CONCERNED WITH THE FUNCTIONING OF THE WING
    • E05Y2800/00—Details, accessories and auxiliary operations not otherwise provided for
    • E05Y2800/40—Protection
    • E05Y2800/424—Protection against unintended use
    • E05Y2800/426—Protection against unintended use against unauthorised use
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E05—LOCKS; KEYS; WINDOW OR DOOR FITTINGS; SAFES
    • E05Y—INDEXING SCHEME RELATING TO HINGES OR OTHER SUSPENSION DEVICES FOR DOORS, WINDOWS OR WINGS AND DEVICES FOR MOVING WINGS INTO OPEN OR CLOSED POSITION, CHECKS FOR WINGS AND WING FITTINGS NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, CONCERNED WITH THE FUNCTIONING OF THE WING
    • E05Y2800/00—Details, accessories and auxiliary operations not otherwise provided for
    • E05Y2800/73—Single use of elements
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E05—LOCKS; KEYS; WINDOW OR DOOR FITTINGS; SAFES
    • E05Y—INDEXING SCHEME RELATING TO HINGES OR OTHER SUSPENSION DEVICES FOR DOORS, WINDOWS OR WINGS AND DEVICES FOR MOVING WINGS INTO OPEN OR CLOSED POSITION, CHECKS FOR WINGS AND WING FITTINGS NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, CONCERNED WITH THE FUNCTIONING OF THE WING
    • E05Y2900/00—Application of doors, windows, wings or fittings thereof
    • E05Y2900/50—Application of doors, windows, wings or fittings thereof for vehicles
    • E05Y2900/53—Application of doors, windows, wings or fittings thereof for vehicles characterised by the type of wing
    • E05Y2900/531—Doors
    • G—PHYSICS
    • G07—CHECKING-DEVICES
    • G07C—TIME OR ATTENDANCE REGISTERS; REGISTERING OR INDICATING THE WORKING OF MACHINES; GENERATING RANDOM NUMBERS; VOTING OR LOTTERY APPARATUS; ARRANGEMENTS, SYSTEMS OR APPARATUS FOR CHECKING NOT PROVIDED FOR ELSEWHERE
    • G07C2209/00—Indexing scheme relating to groups G07C9/00 - G07C9/38
    • G07C2209/60—Indexing scheme relating to groups G07C9/00174 - G07C9/00944
    • G07C2209/63—Comprising locating means for detecting the position of the data carrier, i.e. within the vehicle or within a certain distance from the vehicle
    • G07C2209/65—Comprising locating means for detecting the position of the data carrier, i.e. within the vehicle or within a certain distance from the vehicle using means for sensing the user's hand
    • G—PHYSICS
    • G07—CHECKING-DEVICES
    • G07C—TIME OR ATTENDANCE REGISTERS; REGISTERING OR INDICATING THE WORKING OF MACHINES; GENERATING RANDOM NUMBERS; VOTING OR LOTTERY APPARATUS; ARRANGEMENTS, SYSTEMS OR APPARATUS FOR CHECKING NOT PROVIDED FOR ELSEWHERE
    • G07C9/00—Individual registration on entry or exit
    • G07C9/00174—Electronically operated locks; Circuits therefor; Nonmechanical keys therefor, e.g. passive or active electrical keys or other data carriers without mechanical keys
    • G07C9/00563—Electronically operated locks; Circuits therefor; Nonmechanical keys therefor, e.g. passive or active electrical keys or other data carriers without mechanical keys using personal physical data of the operator, e.g. finger prints, retinal images, voicepatterns

Abstract

　車両開閉体制御システムは、開閉体周辺部に対して近赤外光を照射する照射部と、近赤外光を照射した映像を撮影する撮影部と、撮影部で撮影された映像の輝度に基づいてユーザの手領域を抽出する手領域抽出部と、抽出された手領域からユーザの手の動きを検出する動作検出部と、検出した動作が予め設定されている所定の動作と一致しているかを判定し、判定した動作に基づいて開閉体の操作指示をする制御部を備える。

Description

車両開閉体制御装置
　本発明は、ユーザの意思に応じて、車両の開閉体にユーザが接触せずに当該開閉体を制御可能な車両開閉体制御装置に関する。
　近年の車両における開閉体、特にドアに係る開閉制御システムとしては、ユーザが携帯型の電子キーを用い、車両と携帯型電子キーとの間で無線通信を行う方法が一般的である。車両と携帯型電子キーとの無線通信が発生するタイミングとしては、ユーザが携帯型電子キーの解錠/施錠ボタンを押下したことをトリガにするものや、携帯型電子キーが車両から所定の通信エリアに入ったときに自動的に無線通信を開始するものがある。いずれの方法にしても、これらの無線通信により車両ドアは解錠スタンバイ状態へと移行し、ユーザがドアハンドルに接触することで車両ドアは容易に解錠できる。なお、解錠スタンバイ状態とは、この時点では開閉体は解錠されておらず、更なるユーザのアクションによって解錠（あるいは同時に開扉）を行うことができる状態を指す。
　しかし、ユーザが車両に乗り込むにはさらに車両ドアの開扉が必要であるが、開扉のためにはユーザが車両ドアのハンドルに手をかけて手前に引くという動作が必要となる。このような開扉動作は、例えばユーザが手荷物を保持している場合や、手を負傷している場合など、動作自体が困難でありユーザの利便性を損なっているといえる。
　このような課題に対して、特許文献１に記載の車両用ドア制御システムでは、車外において車両ドアを視認可能な位置に存在するユーザを撮影する車外撮影手段を設け、ユーザの手や指の向きや動作軌道を映像より特定することで、ユーザが車両ドアのハンドルを直接的に操作しなくても手や指の動きで車両ドアの解錠や開扉を指示することができる。
日本国特開２０１０－５８６６５号公報
　この車両用ドア制御システムが成り立つためには、車外を撮影した映像においてユーザの手や指を特定できることが前提であるが、特許文献１のように車外を撮影できる手段を備えるだけでは、車両が置かれ得る実環境において精度の良い特定は困難である。例えば、車両が夜間の屋外など低照度環境下に置かれている場合、撮影装置の感度不足によって映像は甚だ不鮮明になる。また、照度が十分である昼間であってもユーザが太陽を背にするように存在していた場合、映像においてユーザが黒く潰れてしまう。このように、従来のシステムでは、実環境において撮影された映像においてユーザの手や指を精度良く特定する方法自体に課題があるため、ユーザの利便性を安定して確保することが難しいという問題があった。
　本発明は、ユーザの動作を環境に依存せず精度良く判定でき、車両の開閉体を開閉したいというユーザの意思に応じて、開閉体にユーザが接触することなく開閉体を制御可能な車両開閉体制御装置を提供することを目的とする。
　本発明の車両開閉体制御装置は、車両の開閉体の周辺に近赤外光を照射する近赤外光照射部（例えば、実施形態での近赤外ＬＥＤ２１０～２１３）と、近赤外光が照射された部分を含む映像を撮影する撮影部（例えば、実施形態での撮影部２２０～２２３）と、前記撮影部で撮影された映像の輝度に基づいてユーザの手領域を抽出する手領域抽出部（例えば、実施形態での手領域抽出部２０３）と、前記手領域抽出部によって抽出された手領域から検出した前記ユーザの手の動きを検出する動作検出部（例えば、実施形態での動作検出部２０４）と、前記動作検出部によって検出された動作が所定の動作と一致すれば前記開閉体の操作を指示する開閉体操作指示制御部（例えば、実施形態での操作指示制御部２０５）と、を備えた構成を有する。
　この構成により、ユーザの動作を精度良く判定できるので、ユーザの意思に応じて開閉体にユーザが接触することなく開閉体を開閉することが可能な車両開閉体制御装置を提供することが可能になる。
　本発明の車両開閉体制御装置において、前記近赤外光照射部及び前記撮影部は、ユーザの身体部位の中で手が最も近づきやすい開閉体の操作部の周辺に設置されることを特徴とする。
　この構成により、ユーザの手を精度良く検出することができ、ユーザが開閉体に手を伸ばすという動作に負担を感じさせないという効果がある。また、ユーザが撮影部の前面に起立することから、撮影部がユーザの陰になるため、撮影部に太陽光が直接射し込むことを防ぐことができ、逆光下における環境でも安定して撮影することができる。
　本発明の車両開閉体制御装置において、前記近赤外光照射部及び前記撮影部は、前記車両のドアハンドルの下側に設置されることを特徴とする。
　この構成により、車両のドアハンドルによって雨滴がさえぎられるので、撮影部の表面（レンズ）に雨滴が付着することを防ぐことができ、雨天環境でも安定して撮影することができる。
　本発明の車両開閉体制御装置において、前記近赤外光照射部及び前記撮影部は、路面と平行か平行よりも下向きに設置されることを特徴とする。
　この構成により、撮影部における水平光軸が水平線よりも下側を向くので、太陽光が直接撮影部に射し込むことを防止することができ、逆光下における環境でも安定して撮影することができる。
　本発明の車両開閉体制御装置において、前記近赤外光照射部は、前記撮影部が撮影した映像において、前記開閉体から所定の距離以内に存在する被写体を示す領域の画素の輝度値が飽和する光量の前記近赤外光を照射することを特徴とする。
　この構成により、ユーザが開閉体に対して伸ばした手だけを近赤外光で照射することで、撮影した映像の中でユーザの手だけを手以外の物と区別することが可能になる。
　本発明の車両開閉体制御装置において、前記手領域抽出部は、前記撮影部で撮影された映像の内、輝度値が飽和した画素の領域を前記ユーザの手領域として抽出することを特徴とする。
　この構成により、ユーザが意図的に開閉体に対して手を伸ばしたときに、映像から簡易にユーザの手を抽出することができる。
　本発明の車両開閉体制御装置において、前記動作判定部は、検出する手の動きとして手の軌道又は形状を対象とすることを特徴とする。
　この構成により、ユーザが意図的に手を動作させたときだけを判定の対処とすることができるので、ユーザが意図しないときに装置が誤動作することを防止することができる。
　本発明の車両開閉体制御装置において、前記開閉体操作指示制御部は、前記動作検出部が検出したユーザの手の動きに基づいて、前記開閉体の施錠、解錠、開扉又は閉扉の制御を実行することを特徴とする。
　この構成により、ユーザが開閉体の操作部に直接手を触れなくても施錠、解錠、開扉、閉扉の制御ができるため、ユーザの利便性が向上する。
　本発明の車両開閉体制御装置において、前記近赤外光照射部及び前記撮影部は、前記車両の各開閉体に対応してそれぞれ設置されることを特徴とする。
　この構成により、各開閉体に対してユーザが手を伸ばした映像を撮影できるので、ユーザの手の動きを精度良く取得することができ、さらにユーザがどの開閉体を操作したいのかを明らかにすることができる。
　本発明の車両開閉体制御装置において、前記開閉体操作指示制御部は、前記動作検出部が手の動きの検出を行う際の映像を撮影した前記撮影部に対応する開閉体に対して制御を実行することを特徴とする。
　この構成により、ユーザが手を伸ばした開閉体を対象に開閉制御ができるので、ユーザの意思で操作する開閉体を指示することができる。
　本発明の車両開閉体制御装置において、前記開閉体を操作しようとするユーザが前記車両の正規ユーザであるか否かを判定するユーザ認証部（例えば、実施形態での静脈特徴抽出部２０７及び静脈特徴マッチング部２０８）を備え、前記開閉体操作指示制御部は、前記ユーザ認証部が前記ユーザは正規ユーザであると判断したとき、前記開閉体の操作を指示することを特徴とする。
　この構成により、あらかじめ車両に登録された正規ユーザ以外は本装置が使用できなくなるのでセキュリティを向上することができる。
　本発明の車両開閉体制御装置において、前記ユーザ認証部は、近赤外光を利用した手部位の静脈認証によって前記ユーザが正規ユーザであるか否かを判定することを特徴とする。
　この構成により、生体認証の中で信頼性が高いとされる静脈認証をユーザ認証として使用するのでセキュリティが向上するとともに、静脈認証に必要な近赤外照射部と撮影部を追加で備えることなく実現できるので装置としてコストが削減できる。
　本発明の車両開閉体制御装置において、前記近赤外光照射部は、前記撮影部が撮影した映像において、前記ユーザ認証部による静脈認証時には前記ユーザの手領域の映像から静脈特徴を抽出可能な光量の前記近赤外光を照射することを特徴とする。
　この構成により、ユーザの手領域を抽出するときと、抽出した手領域から静脈特徴を抽出するときとで、それぞれ最適な光量に近赤外照射部を調整するので、用途に応じて最適な映像を撮影することができる。
　本発明によれば、ユーザの動作を環境に依存せず精度良く判定できるので、車両の開閉体を開閉したいというユーザの意思に応じて、開閉体にユーザが接触することなく開閉体を制御できるという優れた効果を有する。
本発明の一実施形態に係る車両開閉体制御システムの構成を示すブロック図 開閉体に対応する近赤外ＬＥＤと撮影部の設置位置の一例を示す図 開閉制御ＥＣＵ２００の起動直後から開閉体を制御する動作モードを説明するフローチャート （ａ）ドアハンドルの下に近赤外ＬＥＤと撮影部を設置した例を示す図，（ｂ）ドアハンドルの横に近赤外ＬＥＤと撮影部を設置した例を示す図 近赤外照射範囲と撮影範囲を説明する図 ユーザの手が飽和する近赤外ＬＥＤの光量を説明する図 ユーザの手領域の抽出の一例を示す概念図 （ａ）時刻ｎにおける映像と手領域の抽出結果の一例を示す図，（ｂ）時刻ｎ＋１における映像と手領域の抽出結果の一例を示す図，（ｃ）時刻ｎ＋２における映像と手領域の抽出結果の一例を示す図 （ａ），（ｂ）は時刻ｎから時刻ｎ＋２における手の軌道を検出した一例を示す図 （ａ）ユーザが手を広げた状態の映像と手領域の抽出結果の一例を示す図，（ｂ）ユーザが手を閉じた状態の映像と手領域の抽出結果の一例を示す図 ユーザ認証モード（ステップＳ１００）を行う開閉制御ＥＣＵ２００の動作を示すフローチャート
　以下、本発明の一実施形態における車両開閉体制御システムについて、図面を参照して説明する。
　図１は、本発明の一実施形態に係る車両開閉体制御システムの構成を示すブロック図である。図示する車両開閉体制御システム１は、ユーザが携帯可能な携帯機１０および車両側の車両機器２０により構成される。携帯機１０は、いわゆる携帯型電子キーに該当する。
　車両機器２０は、携帯機１０との無線通信を行い開閉制御ＥＣＵ（Electronic Control Unit）２００の起動を制御する電子キーＥＣＵ１００と、車両の開閉体（図示せず）を制御する開閉制御ＥＣＵ２００と、開閉制御ＥＣＵ２００からの制御に基づいて車両の開閉体の解錠および施錠を実行する解錠／施錠ＥＣＵ３００と、開閉制御ＥＣＵ２００からの制御に基づいて車両の開閉体の開扉および閉扉を実行する開扉／閉扉ＥＣＵ４００とを備える。
　ここで、車両の開閉体としては、乗降口ドア（スライドドア含む）、トランクドア、開閉可能なウインドウなどがある。本システムはいずれの開閉体についても応用することが可能であるが、下記では乗降口ドアを一例に説明する。なお、車両の開閉体に限らず、家屋等の建物や部屋に通じるドア等の開閉体にも適用可能である。
　携帯機１０および電子キーＥＣＵ１００は、公知のスマートキーエントリーシステムを用いることができる。携帯機１０は、電子キーＥＣＵ１００に設けられた車両側送受信機１０１との間で無線通信を行う。電子キーＥＣＵ１００は、携帯機１０を所持するユーザが車両に接近したと判断した場合に開閉制御ＥＣＵ２００を起動する。開閉制御ＥＣＵ２００の起動により車両の開閉体は解錠スタンバイ状態となる。
　なお、開閉制御ＥＣＵ２００の起動にはスマートキーエントリーシステムが必須ではなく、他のエントリーシステムを利用することができる。例えば、ユーザが携帯機１０の解錠/施錠ボタンを押下したときに電子キーＥＣＵ１００が開閉制御ＥＣＵ２００を起動してもよい。この場合でも開閉制御ＥＣＵ２００の起動により車両の開閉体は解錠スタンバイ状態となるので、解錠スタンバイ状態における制御は同じである。
　開閉制御ＥＣＵ２００が起動すると、車両の開閉体は解錠スタンバイ状態である開閉体の制御を開始する。
　開閉制御ＥＣＵ２００は、モード制御部２０１と、近赤外ＬＥＤ２１０～２１３と、撮影部２２０～２２３と、ＬＥＤ制御部２０２と、手領域抽出部２０３と、動作検出部２０４と、ユーザ操作データベース（ユーザ操作ＤＢ）２０６と、操作指示制御部２０５と、静脈特徴抽出部２０７と、登録ユーザデータベース（登録ユーザＤＢ）２０９と、静脈特徴マッチング部２０８とを備える。
　モード制御部２０１は、開閉制御のモードとして「ユーザ操作モード」と「ユーザ認証モード」のいずれかをＬＥＤ制御部２０２に指定する。ＬＥＤ制御部２０２は、モード制御部２０１から指定されたモードに従って、近赤外ＬＥＤ２１０～２１３の照射光量を制御する。近赤外ＬＥＤ２１０～２１３は、開閉体の周辺に近赤外光を照射する。撮影部２２０～２２３は、近赤外ＬＥＤ２１０～２１３が照射した範囲を含む開閉体周辺を撮影する。
　手領域抽出部２０３は、撮影部２２０～２２３が撮影した映像からユーザの手領域を抽出する。動作検出部２０４は、モード制御部２０１にユーザ操作モードが設定されている時に、手領域抽出部２０３が抽出した手領域の情報からユーザの手の動きを検出する。ユーザ操作データベース２０６は、開閉体を操作するために定義された手の動きに関する情報をデータベースとして保存する。なお、開閉体の操作とは、開閉体に対する解錠／施錠操作または開扉／閉扉操作である。
　操作指示制御部２０５は、動作検出部２０４によって検出された動作がユーザ操作データベース２０６に保存されている情報と一致するかを判定し、ユーザ操作データベース２０６に一致する動作があればその定義に従って開閉体に対するユーザの操作を開閉体に指示するよう制御する。なお、ユーザ操作データベース２０６は更新することができ、ユーザ操作データベース２０６を更新することで、開閉体を操作するユーザ動作を変更することが可能である。
　静脈特徴抽出部２０７は、モード制御部２０１にユーザ認証モードが設定されている時、ユーザの静脈認証を行うために、手領域抽出部２０３が抽出した手領域の情報から静脈特徴を抽出する。登録ユーザデータベース２０９は、あらかじめ車両に登録された正規ユーザの静脈特徴をデータベースとして保存する。静脈特徴マッチング部２０８は、静脈特徴抽出部２０７が抽出した静脈特徴と登録ユーザデータベース２０９に保存されている情報とのマッチングを行う。
　なお、近赤外ＬＥＤおよび撮影部は１セットとして、操作対象とする開閉体にそれぞれ設置される。例えば、４ドアの車両であると仮定したとき、図２に示すように、車両の右前方の乗降口ドアには近赤外ＬＥＤ２１０と撮影部２２０、右後方の乗降口ドアには近赤外ＬＥＤ２１１と撮影部２２１、左前方の乗降口ドアには近赤外ＬＥＤ２１２と撮影部２２２、左後方の乗降口ドアには近赤外ＬＥＤ２１３と撮影部２２３が設置される。ＬＥＤ制御部２０２は、近赤外ＬＥＤ２１０～２１３をそれぞれ制御する。手領域抽出部２０３には、撮影部２２０～２２３が撮影した映像のデータが入力される。以下の説明では、近赤外ＬＥＤと撮影部のセットの代表として、近赤外ＬＥＤ２１０と撮影部２２０を例に説明する。
　次に、開閉制御ＥＣＵ２００の動作について、図面を参照しながら詳細を説明する。
　図３は、開閉制御ＥＣＵ２００の起動直後から開閉体を制御する動作モードを説明するフローチャートである。開閉制御ＥＣＵ２００は、起動すると初めにユーザ認証を実行する（ステップＳ１００）。ステップＳ１００の実行中は「ユーザ認証モード」である。ステップＳ１００では、開閉制御ＥＣＵ２００が、撮影されているユーザがあらかじめ登録されたユーザ（正規ユーザ）であるかどうかを判定する。撮影されているユーザが正規ユーザでない場合、開閉制御ＥＣＵ２００は、開閉体に対する操作を受け付けずに処理を終了する。撮影されているユーザが正規ユーザである場合、開閉制御ＥＣＵ２００は、続いてユーザ操作判定を実行する（ステップＳ１０１）。次に、開閉制御ＥＣＵ２００は、ステップＳ１０１によるユーザ操作判定の結果に基づいて、解錠／施錠ＥＣＵ３００および開扉／閉扉ＥＣＵ４００に制御指示を送る（ステップＳ１０２）。ステップＳ１０１およびステップＳ１０２の実行中は「ユーザ操作モード」である。なお、ステップＳ１０１とステップＳ１０２は繰り返し実行してもよい。また、ユーザ認証処理（ステップＳ１００）は、システムの動作上において必ずしも実行する必要はないが、実行することによりシステムのセキリティが向上できる。
　次に、ユーザ操作判定処理（ステップＳ１０１）についての詳細を説明する。
　開閉制御ＥＣＵ２００は、近赤外ＬＥＤ２１０による照射中に、撮影部２２０が開閉体の周辺に存在するユーザを撮影するよう制御する。以下、近赤外ＬＥＤ２１０と撮影部２２０の設置位置について説明する。本実施形態では、開閉体の制御にユーザの手の動きを利用するため、ユーザが負担や違和感を覚えることなく撮影部２２０がユーザの手を撮影できるように、開閉体の操作部周辺に近赤外ＬＥＤ２１０と撮影部２２０を設置する。図４（ａ），（ｂ）は、ユーザが車外から乗降口ドアを操作するときを想定した設置位置の一例である。図４（ａ）は、近赤外ＬＥＤ２１０と撮影部２２０をドアハンドルの下に設置した例を示し、図４（ｂ）は、近赤外ＬＥＤ２１０と撮影部２２０をドアハンドルの横に設置した例を示す。
　本システムでは、ドアハンドルの周辺に近赤外ＬＥＤ２１０と撮影部２２０が設置されていれば良いが、図４（ａ）のようにドアハンドルの下に設置することにより、撮影部２２０に雨滴が直接降りかかることを防止する効果が期待できる。また、近赤外ＬＥＤ２１０および撮影部２２０を路面に対して水平より下向きに設置する。これにより、太陽の直射日光が撮影部２２０に対して直接射し込むことを防止できるので、逆光の影響を軽減できる。さらに、撮影部２２０は狭角のレンズを使用することが望ましい。これにより、太陽が映像に入り込む可能性がより小さくなるので、逆光の影響を一層軽減できる。
　このように近赤外ＬＥＤ２１０と撮影部２２０を設置したときの、近赤外光の照射範囲と撮影範囲を図５に示す。ユーザの体の部位において近赤外ＬＥＤ２１０および撮影部２２０に対して最も接近するのは、ユーザが自然とドアハンドルに対して手を伸ばしたときの手となる。近赤外ＬＥＤ２１０と撮影部２２０を上述の位置に設置することで、撮影部２２０は、ユーザに負担を感じさせることなくユーザの手を撮影することが可能になる。
　近赤外ＬＥＤ２１０の照射光量は、図６に示すように、乗降口ドアのハンドルにユーザが手を伸ばした状態（ユーザの手の近赤外ＬＥＤ２１０と撮影部２２０からの距離が３０ｃｍ以内）において、図６に点線で示したユーザの手だけが撮影部２２０の映像中で飽和（白飛び）画素となるようにあらかじめ調整しておく。このときの近赤外ＬＥＤ２１０の光量を「飽和光量」という。上述したユーザ操作判定（ステップＳ１０１）の実行中、ＬＥＤ制御部２０２は、近赤外ＬＥＤ２１０の照射光量が「飽和光量」になるように近赤外ＬＥＤ２１０を制御する。なお、近赤外ＬＥＤ２１０の光量は用途に応じて切り替えることができる。
　次に、手領域抽出部２０３は、撮影部２２０が撮影した映像からユーザの手領域を抽出する。図７に手領域抽出の概念図を示す。前述したように、ユーザ操作判定（ステップＳ１０１）の実行中は、ユーザの手領域が映像中で飽和した画素となるので、手領域を抽出するためには、映像から飽和画素だけを抽出すればよい。例えば、撮像部２２０が撮影した映像を、飽和画素を白、それ以外の画素を黒とした２値画像に変換すれば、２値画像中の白画素の領域をユーザの手領域とみなすことができる。なお、実映像においてはノイズや反射物体の存在があるため、必要に応じて２値画像に対して膨張収縮処理等のノイズ対策を行ってノイズ成分を除去する必要がある。また、ユーザの手は撮影部２２０から３０ｃｍ以内であることが前提にあることから、ユーザの手は映像中で一定以上の大きさで撮影される。したがって、当該一定未満の大きさの白領域を削除するなどして手領域でない白画素を除外する処理も有効である。
　次に、動作検出部２０４は、手領域抽出部２０３が抽出した手領域の位置がどのように動いたかという手の軌道と手の形状変化から、ユーザの手の動きを検出する。
　動作検出部２０４による手の軌道の検出について、図８（ａ）～（ｃ）および図９（ａ），（ｂ）を使って説明する。図８（ａ）～（ｃ）は、時刻ｎ、時刻ｎ＋１、時刻ｎ＋２の各時刻における手領域の位置を抽出した一例を示す。図９（ａ），（ｂ）は、手領域を抽出した結果から時刻ｎ～時刻ｎ＋２における手の軌道を検出した結果を示す。図８（ａ）～（ｃ）および図９（ａ），（ｂ）に示した例では、映像上においてユーザが手を左から右（ユーザから見れば右から左）に動かしている。
　本実施形態では手領域抽出部２０３があらかじめ手領域を抽出するため、動作検出部２０４は、画像処理で用いられる複雑な追跡処理（トラッキング処理）を利用しなくても、手の軌道を簡単に検出することができる。例えば、図９（ａ）に示すように、動作検出部２０４は、映像上における各時刻の手領域の重心位置を計算して、重心位置の時間推移からユーザの手の軌道を検出することができる。ここでは一例として左右の軌道を説明したが、他の軌道（例えば上下方向の動きや円を描く動き）に関しても同様に求めることができる。
　次に、動作検出部２０４による手の形状変化の検出について、図１０（ａ），（ｂ）を使って説明する。図１０（ａ）は、ユーザが手のひらを広げた状態の手領域の一例を示し、図１０（ｂ）は、手のひらを閉じた状態の手領域の一例を示す。手を広げた状態と手を閉じた状態の形状変化を検出する方法としては、手領域の面積を比較することで簡単に検出することができる。手領域の面積が大きければ手のひらを広げた状態であり、手領域の面積が小さければ手のひらを閉じた状態である。動作検出部２０４は、手領域の面積の大きさの時間推移から、ユーザの手の形状変化を検出できる。なお、手の位置はほとんど変わらずに手の形状だけが変化しているとき、手の軌道は検出されない。動作検出部２０４が検出する手の形状変化は、図１０（ａ），（ｂ）に示した手のひらの開閉だけでなく、例えば指を何本立てたかといった形状の変化であっても良い。この場合、動作検出部２０４は、指を立てたときのテンプレート画像をあらかじめ用意してテンプレートマッチングを行うことや、手領域を細線化して線分の本数を調べることで、手の形状変化を検出する。
　次に、操作指示制御部２０５は、動作検出部２０４によって検出された動作がユーザ操作データベース２０６に保存されている情報と一致するかを判定する。なお、ユーザ操作データベース２０６に保存されている情報とは、開閉体に対する解錠／施錠操作または開扉／閉扉操作に対応するあらかじめ定義された手の動きに関する情報である。上記判定の結果、一致する情報があれば、操作指示制御部２０５は、解錠／施錠ＥＣＵ３００および開扉／閉扉ＥＣＵ４００に制御指示を送る。当該制御指示に応じた解錠／施錠ＥＣＵ３００又は開扉／閉扉ＥＣＵ４００の制御によって開閉体は操作される。このように、ユーザの意図的な動作に基づいて開閉体を操作することにより、ユーザが意図しない開閉体の誤操作を防止することができる。
　なお、本実施形態では、開閉体毎に近赤外ＬＥＤと撮影部が設置されているため、ユーザがどの開閉体を操作したいのかは、どの撮影部でユーザの動作が撮影されているかによって判断できる。そのため、解錠／施錠ＥＣＵ３００および開扉／閉扉ＥＣＵ４００に対する制御指示には、開閉体の操作内容だけでなく、いずれの開閉体に対する制御指示かという情報も合わせて送信される。また、本実施形態では、近赤外ＬＥＤと撮影部から３０ｃｍ以内にユーザの手が近づいていないとき、手領域抽出部２０３はユーザの手領域を抽出できない。したがって、仮にユーザが操作しようとしている開閉体とは別の開閉体に設置されている撮影部でユーザが撮影されていたとしても、別の開閉体において誤ってユーザの動作を検出してしまう恐れはない。
　以上が、ユーザ操作判定処理（ステップＳ１０１）についての詳細な説明である。
　本実施形態のシステムは、ユーザ操作判定処理（ステップＳ１０１）とユーザ認証処理（ステップＳ１００）を合わせて実施することも可能である。以下、ユーザ認証モードが有効であるときのユーザ認証処理（ステップＳ１００）についての詳細を、図１１を用いて説明する。図１１は、ユーザ認証処理（ステップＳ１００）を行う開閉制御ＥＣＵ２００の動作を示すフローチャートである。
　近赤外ＬＥＤ２１０の照射光量は、図５に示すように、乗降口ドアのハンドルにユーザが手を伸ばした状態（ユーザの点の近赤外ＬＥＤ２１０と撮影部２２０からの距離が３０ｃｍ以内）において、静脈特徴抽出部２０７がユーザの手の静脈特徴を抽出可能な映像を撮像部２２０が撮影できるようにあらかじめ調整しておく。このときの近赤外ＬＥＤ２１０の光量を「認証光量」という。
　ユーザ認証モードが有効であるとき、手領域抽出部２０３は、撮影部２２０が撮影した映像からユーザの手領域を抽出する（ステップＳ２００）。手領域の抽出の仕方は、ユーザ操作判定処理（ステップＳ１０１）で説明した方法と同じである。すなわち、近赤外ＬＥＤ２１０の照射光量を「飽和光量」に設定し、近赤外光を照射しながらユーザを撮影し、映像中の飽和画素を抽出するという処理である。
　ユーザの手領域が抽出できたら、ＬＥＤ制御部２０２は、すぐに近赤外ＬＥＤ２１０の照射光量を「認証光量」に切り替える（ステップＳ２０１）。次に、撮像部２２０は、ユーザを撮影する（ステップＳ２０２）。このとき、ユーザの手領域はステップＳ２００の処理によって既知である。したがって、静脈特徴抽出部２０７は、ステップＳ２０２で撮影した映像から手領域の映像を抽出したうえで、手領域の映像から静脈特徴を抽出する（ステップＳ２０３）。次に、静脈特徴マッチング部２０８は、抽出した静脈特徴と登録ユーザデータベース２０９に保存されている情報とのマッチングを行い（ステップＳ２０４）、撮影されたユーザが正規ユーザであるか否かを判定する（ステップＳ２０５）。
　ユーザの静脈特徴が一回の撮影では上手く取得できない可能性を考慮して、上記のステップＳ２００～ステップＳ２０５の処理をあらかじめ定めた所定回数だけ繰り返すことができる。所定回数のユーザ認証を繰り返しても正規ユーザであると判定されなかったとき（ステップＳ２０６）、開閉制御ＥＣＵ２００は、撮影されたユーザは正規ユーザではないと判定して処理を終了する。
　なお、静脈特徴を抽出する対象は、ユーザの手のひらまたは手の甲とする。したがって、ユーザが認証を通過するためには、近赤外ＬＥＤ２１０および撮影部２２０に向けて自身の手のひらまたは手の甲を意図的に差し出す必要がある。正規ユーザ以外はこの制限事項を知りえないことから、より一層セキュリティを高めることができる。
　また、撮影されたユーザが正規ユーザではないと判定されたとき、操作指示制御部２０５は、動作検出部２０４による検出結果によらず、開閉体の操作指示を解錠／施錠ＥＣＵ３００および開扉／閉扉ＥＣＵ４００に送らない。これにより、ユーザ認証モードが有効であるとき、正規ユーザ以外のユーザは開閉体に対する制御が不能になる。
　最後に、解錠／施錠ＥＣＵ３００は、操作指示制御部２０５からの制御信号に基づいて、開閉体の解錠または施錠を実行する。また、開扉／閉扉ＥＣＵ４００は、操作指示制御部２０５からの制御信号に基づいて、開閉体の開扉または閉扉を実行する。開閉体の解錠／施錠および開扉／閉扉を行う機構的な仕組みは公知の技術を用いればよい。
　本実施形態では、近赤外ＬＥＤと撮影部からユーザの手までの距離を３０ｃｍ以内として説明したが、この距離は３０ｃｍに限らない。例えば、当該距離をより短くすることによって、システムの誤動作の発生に対してさらに強固とすることが可能になる。また、当該距離を長くすれば、システムがユーザの手を感知する範囲が広がるという利点がある。
　また、本実施形態では、車両が駐車状態にあるとき、電子キーＥＣＵ１００および車両側送受信機１０１を除く車両機器２０の構成機器は電源オフまたは節電状態に設定されている。電子キーＥＣＵ１００が、ユーザの接近を判断した場合に、車両機器２０は電源がオンになる。これにより、駐車中の車両において不要な電力の使用を防ぐことができる。
　さらに、携帯機１０と、電子キーＥＣＵ１００に設けられた車両側送受信機１０１との間で行う無線通信によって得られる電波強度と指向性の情報を用いて、携帯機１０を所有するユーザの存在位置を特定することで、開閉制御ＥＣＵ２００が備える近赤外ＬＥＤ２１０～２１３および撮影部２２０～２２３の中から選択的に電源をオンにすることができる。例えば、携帯機１０を所有するユーザが右前方の乗降口ドア付近に存在すると特定した場合には、近赤外ＬＥＤ２１０および撮影部２２０の電源をオンにし、近赤外ＬＥＤ２１１～２１３および撮影部２２１～２２３の電源はオフまたは節電状態に設定する。これにより、不要な電力の使用を防ぐことができる。
　また、ユーザ操作データベース２０６には、解錠／施錠操作または開扉／閉扉操作に対応する手の動きを開閉体毎に定義してもよい。例えば、右乗降口ドアを開扉する手の動きを、ユーザから見て手を右から左に動かす動きと定義する一方で、左乗降口ドアを開扉する手の動きを、ユーザから見て手を左から右に動かす動きと定義することができる。これにより、乗降口ドアが開閉する方向と手の動きが一致するので、ユーザはより感覚的に操作することができる。
　また、近赤外ＬＥＤ２１０～２１３の照射光量である「飽和光量」および「認証光量」は、あらかじめ調整された光量を基準に、各ＬＥＤが設置された開閉体周辺部の近赤外光の照度に応じて再度調整できる仕組みを有してもよい。例えば、開閉体周辺の近赤外光の照度が高いときに、あらかじめ調整した光量で照射しても、ユーザの手とそれ以外の部位の照度差が小さくなるため、撮影した映像においてユーザの手が十分に飽和しない恐れがある。そのため、開閉体周辺の近赤外光の照度が高い場合には、あらかじめ調整した近赤外ＬＥＤの光量よりも強めに照射することにより、開閉体周辺の近赤外光の照度によらず安定して撮影することができる。
　以上説明したように、本実施形態の車両開閉体制御システムによれば、ユーザの手領域を確実に抽出できるように、近赤外ＬＥＤと撮影部を１セットとして設置した上で、ユーザの手の情報を確実に取得できるように近赤外光の照射光量を調整しながらユーザを撮影し、撮影した映像からユーザの手領域を抽出して、ユーザの動作を検出し、検出した動作をもとに開閉体に対する操作指示を制御する。このため、環境に依存せずユーザの意思に基づく動作を精度良く判定でき、車両の開閉体を開閉したいというユーザの意思に応じて、開閉体にユーザが接触することなく開閉体を制御することができる。
　以上に現時点で考えられる本発明の好適な実施の形態を説明したが、本実施の形態に対して多様な変形が可能であり、そして、本発明の真実の精神と範囲内にあるそのようなすべての変形を請求の範囲が含むことが意図されている。
　本発明を詳細にまた特定の実施態様を参照して説明したが、本発明の精神と範囲を逸脱することなく様々な変更や修正を加えることができることは当業者にとって明らかである。
　本出願は、2011年7月29日出願の日本特許出願（特願2011-167235）に基づくものであり、その内容はここに参照として取り込まれる。
　本発明に係る車両開閉体制御装置は、スマートキーエントリーシステムにおける車両開閉体制御装置等として有用である。
１　車両開閉体制御システム
１０　携帯機
２０　車両機器
１００　電子キーＥＣＵ
１０１　車両側送受信機
２００　開閉制御ＥＣＵ
２０１　モード指定部
２０２　ＬＥＤ制御部
２０３　手領域抽出部
２０４　動作検出部
２０５　操作指示制御部
２０６　ユーザ操作データベース
２０７　静脈特徴抽出部
２０８　静脈特徴マッチング部
２０９　登録ユーザデータベース
２１０～２１３　近赤外ＬＥＤ
２２０～２２３　撮影部
３００　解錠／施錠ＥＣＵ
４００　開扉／閉扉ＥＣＵ

Claims (13)

  1. 　車両の開閉体の周辺に近赤外光を照射する近赤外光照射部と、
    　近赤外光が照射された部分を含む映像を撮影する撮影部と、
    　前記撮影部で撮影された映像の輝度に基づいてユーザの手領域を抽出する手領域抽出部と、
    　前記手領域抽出部によって抽出された手領域から検出した前記ユーザの手の動きを検出する動作検出部と、
    　前記動作検出部によって検出された動作が所定の動作と一致すれば前記開閉体の操作を指示する開閉体操作指示制御部と、
    を備えたことを特徴とする車両開閉体制御装置。
  2. 　前記近赤外光照射部及び前記撮影部は、ユーザの身体部位の中で手が最も近づきやすい開閉体の操作部の周辺に設置されることを特徴とする請求項１に記載の車両開閉体制御装置。
  3. 　前記近赤外光照射部及び前記撮影部は、前記車両のドアハンドルの下側に設置されることを特徴とする請求項１または２に記載の車両開閉体制御装置。
  4. 　前記近赤外光照射部及び前記撮影部は、路面と平行か平行よりも下向きに設置されることを特徴とする請求項１～３のいずれか１項に記載の車両開閉体制御装置。
  5. 　前記近赤外光照射部は、前記撮影部が撮影した映像において、前記開閉体から所定の距離以内に存在する被写体を示す領域の画素の輝度値が飽和する光量の前記近赤外光を照射することを特徴とする請求項１～４のいずれか１項に記載の車両開閉体制御装置。
  6. 　前記手領域抽出部は、前記撮影部で撮影された映像の内、輝度値が飽和した画素の領域を前記ユーザの手領域として抽出することを特徴とする請求項１～５のいずれか１項に記載の車両開閉体制御装置。
  7. 　前記動作検出部は、検出する手の動きとして手の軌道又は形状を対象とすることを特徴とする請求項１～６のいずれか１項に記載の車両開閉体制御装置。
  8. 　前記開閉体操作指示制御部は、前記動作検出部が検出したユーザの手の動きに基づいて、前記開閉体の施錠、解錠、開扉又は閉扉の制御を実行することを特徴とする請求項１～７のいずれか１項に記載の車両開閉体制御装置。
  9. 　前記近赤外光照射部及び前記撮影部は、前記車両の各開閉体に対応してそれぞれ設置されることを特徴とする請求項１～８のいずれか１項に記載の車両開閉体制御装置。
  10. 　前記開閉体操作指示制御部は、前記動作検出部が手の動きの検出を行う際の映像を撮影した前記撮影部に対応する開閉体に対して制御を実行することを特徴とする請求項９に記載の車両開閉体制御装置。
  11. 　前記開閉体を操作しようとするユーザが前記車両の正規ユーザであるか否かを判定するユーザ認証部を備え、
    　前記開閉体操作指示制御部は、前記ユーザ認証部が前記ユーザは正規ユーザであると判断したとき、前記開閉体の操作を指示することを特徴とする請求項１～１０のいずれか１項に記載の車両開閉体制御装置。
  12. 　前記ユーザ認証部は、近赤外光を利用した手部位の静脈認証によって前記ユーザが正規ユーザであるか否かを判定することを特徴とする請求項１１に記載の車両開閉体制御装置。
  13. 　前記近赤外光照射部は、前記撮影部が撮影した映像において、前記ユーザ認証部による静脈認証時には前記ユーザの手領域の映像から静脈特徴を抽出可能な光量の前記近赤外光を照射することを特徴とする請求項１２に記載の車両開閉体制御装置。
PCT/JP2012/004782 2011-07-29 2012-07-26 車両開閉体制御装置 WO2013018333A1 (ja)

Priority Applications (4)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2013506028A JP5895201B2 (ja) 2011-07-29 2012-07-26 車両開閉体制御装置
CN201280003522.6A CN103201449B (zh) 2011-07-29 2012-07-26 用于控制车辆开/关元件的装置
EP12820006.0A EP2738337B1 (en) 2011-07-29 2012-07-26 Apparatus for controlling vehicle opening/closing element
US13/830,000 US9030291B2 (en) 2011-07-29 2013-03-14 Apparatus for controlling vehicle opening/closing element

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2011-167235 2011-07-29
JP2011167235 2011-07-29

Related Child Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
US13/830,000 Continuation US9030291B2 (en) 2011-07-29 2013-03-14 Apparatus for controlling vehicle opening/closing element

Publications (1)

Publication Number Publication Date
WO2013018333A1 true WO2013018333A1 (ja) 2013-02-07

Family

ID=47628884

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
PCT/JP2012/004782 WO2013018333A1 (ja) 2011-07-29 2012-07-26 車両開閉体制御装置

Country Status (5)

Country Link
US (1) US9030291B2 (ja)
EP (1) EP2738337B1 (ja)
JP (1) JP5895201B2 (ja)
CN (1) CN103201449B (ja)
WO (1) WO2013018333A1 (ja)

Cited By (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2015529758A (ja) * 2012-08-08 2015-10-08 ブローゼ ファールツォイクタイレ ゲゼルシャフト ミット ベシュレンクテル ハフツング ウント コンパニ コマンディートゲゼルシャフト ハルシュタットＢｒｏｓｅ Ｆａｈｒｚｅｕｇｔｅｉｌｅ ＧｍｂＨ ＆ Ｃｏ． ＫＧ， Ｈａｌｌｓｔａｄｔ 車両用閉鎖要素に対する制御方法と制御システム
JP2017510739A (ja) * 2014-01-31 2017-04-13 ハフ ヒュエルスベック ウント フュルスト ゲーエムベーハー ウント コー． カーゲー 動作信号を提供するための方法
JP2017512268A (ja) * 2014-02-17 2017-05-18 エルジー イノテック カンパニー リミテッド 自動車のトランク開放装置及び方法、並びにこの方法を実行するためのプログラムを記録した記録媒体
JP2017166253A (ja) * 2016-03-17 2017-09-21 オムロンオートモーティブエレクトロニクス株式会社 車両制御装置
CN111894386A (zh) * 2020-07-29 2020-11-06 广州汽车集团股份有限公司 车窗自动控制方法
JP2022532983A (ja) * 2019-03-29 2022-07-21 インテヴァ プロダクツ フランス エスエーエス 無ハンドルドア付きの車両に使用されるアクセス意図の認識を決定する装置及び方法
WO2023007858A1 (ja) * 2021-07-30 2023-02-02 日東電工株式会社 赤外線セキュリティシステム

Families Citing this family (34)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP4910923B2 (ja) * 2007-07-20 2012-04-04 ソニー株式会社 撮像装置、撮像方法及び撮像プログラム
WO2012011181A1 (ja) * 2010-07-22 2012-01-26 富士通株式会社 静脈撮像装置
EP2679279B1 (en) * 2012-06-28 2018-07-25 Zodiac Aerotechnics Oxygen breathing device and method for maintaining an emergency oxygen system
US9613282B2 (en) 2012-11-14 2017-04-04 Golan Weiss Biometric methods and systems for enrollment and authentication
CN104683302A (zh) * 2013-11-29 2015-06-03 国际商业机器公司 认证方法、认证装置、终端设备、认证服务器及系统
DE102014101198A1 (de) * 2014-01-31 2015-08-06 Huf Hülsbeck & Fürst Gmbh & Co. Kg Emblem für ein Kraftfahrzeug mit einem optischen Sensorsystem sowie Verfahren hierzu
DE102014101201A1 (de) * 2014-01-31 2015-08-06 Huf Hülsbeck & Fürst Gmbh & Co. Kg Montagemodul für ein Kraftfahrzeug
DE102014101206A1 (de) * 2014-01-31 2015-08-06 Huf Hülsbeck & Fürst Gmbh & Co. Kg Montagemodul für ein Kraftfahrzeug
DE102014101204A1 (de) * 2014-01-31 2015-08-06 Huf Hülsbeck & Fürst Gmbh & Co. Kg Montagemodul für ein Kraftfahrzeug
DE102014101199A1 (de) * 2014-01-31 2015-08-06 Huf Hülsbeck & Fürst Gmbh & Co. Kg Montagemodul für ein Kraftfahrzeug mit einem optischen Sensorsystem und einer Notbetätigung
CN104063929A (zh) * 2014-06-11 2014-09-24 江门市联创发展有限公司 一种利用移动终端开锁的电子门锁
DE102014011806A1 (de) * 2014-08-09 2016-02-11 Audi Ag Schlüsselloses Fahrzeug
CN104616372A (zh) * 2014-12-01 2015-05-13 南京泰锐斯通信科技有限公司 一种控制车锁的方法和装置
DE102015208611A1 (de) * 2015-05-08 2016-11-10 Volkswagen Aktiengesellschaft Betätigung eines Schließelements eines Fahrzeugs mit Ultraschallsensor
US9818246B2 (en) * 2015-07-29 2017-11-14 Ford Global Technologies, Llc System and method for gesture-based control of a vehicle door
JP2017043267A (ja) * 2015-08-28 2017-03-02 修一 田山 電子キーシステム
US10415276B2 (en) 2015-09-12 2019-09-17 Adac Plastics, Inc. Gesture access and object impact avoidance system for a motor vehicle
US11313159B2 (en) 2015-09-12 2022-04-26 Adac Plastics, Inc. Gesture access system for a motor vehicle
DE102015015741A1 (de) * 2015-12-04 2017-06-08 Audi Ag Armbandcomputer zum Tragen an einem Arm eines Benutzers und Verfahren zum Betreiben eines Armbandcomputers
WO2017106319A1 (en) * 2015-12-14 2017-06-22 Adac Plastics, Inc. Hands-free vehicle access system and improvements thereto
CN106056718A (zh) * 2016-06-22 2016-10-26 华东师范大学 一种智能驱动控制系统
DE102018202343A1 (de) * 2017-02-17 2018-08-23 Magna Closures Inc. Kraft-schwenktür mit virtual-handgriff -gestensteuerung
CN108874116B (zh) * 2017-05-12 2022-11-08 宝马股份公司 用于特定于用户的功能的系统、方法、设备以及车辆
CN107472195A (zh) * 2017-08-03 2017-12-15 佛山市盈智轩科技有限公司 一种基于人脸图像追踪识别的车门自动开启系统及方法
KR102550947B1 (ko) * 2017-08-23 2023-07-03 스미토모 겐키 가부시키가이샤 쇼벨
CN108121956A (zh) * 2017-12-19 2018-06-05 蒙城县航远信息科技有限责任公司 一种基于动作识别的家居门智能化调控方法
CN108108691A (zh) * 2017-12-19 2018-06-01 蒙城县航远信息科技有限责任公司 一种具有识别功能的智能家居门调控系统
US11363533B2 (en) * 2018-01-12 2022-06-14 Ford Global Technologies, Llc Method and apparatus for selective vehicular power-preserving cellular band enablement
CN110466476A (zh) * 2018-05-10 2019-11-19 奥迪股份公司 用于致动车辆的闭合装置的控制装置和控制方法
GB2579539B (en) * 2018-10-04 2022-04-13 Jaguar Land Rover Ltd Vehicle controller
CN112298102A (zh) * 2019-07-31 2021-02-02 比亚迪股份有限公司 车辆控制的方法、装置、存储介质及电子设备和车辆
US11590929B2 (en) * 2020-05-05 2023-02-28 Nvidia Corporation Systems and methods for performing commands in a vehicle using speech and image recognition
CN112878851A (zh) * 2021-01-26 2021-06-01 珠海市多泰吉智能技术有限公司 一种车门控制的方法、装置、计算机设备和介质
KR20220170648A (ko) * 2021-06-23 2022-12-30 현대자동차주식회사 차량 제어 시스템 및 방법

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2003138817A (ja) * 2001-10-31 2003-05-14 Denso Corp 車両のキーレスエントリーシステム、個人識別方法及び個人識別システム
JP2006328932A (ja) * 2005-04-28 2006-12-07 Denso Corp 車両ドア制御システム
JP2009134422A (ja) * 2007-11-29 2009-06-18 Yuhshin Co Ltd 生体認証装置及び生体認証方法
JP2010058665A (ja) 2008-09-03 2010-03-18 Denso Corp 車両用ドア制御システム

Family Cites Families (14)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US7831358B2 (en) * 1992-05-05 2010-11-09 Automotive Technologies International, Inc. Arrangement and method for obtaining information using phase difference of modulated illumination
DE4416507C5 (de) * 1994-05-10 2006-10-19 Volkswagen Ag Verfahren zur Erkennung einer Benutzungsberechtigung für ein Fahrzeug
DE19516316C2 (de) * 1995-05-04 1998-11-26 Kiekert Ag Sicherheitseinrichtung an einem Kraftfahrzeug, welche lediglich einer zum Öffnen des Kraftfahrzeuges berechtigten Person das Öffnen des Kraftfahrzeuges erlaubt
US6498970B2 (en) * 2001-04-17 2002-12-24 Koninklijke Phillips Electronics N.V. Automatic access to an automobile via biometrics
JP2003301639A (ja) * 2002-04-12 2003-10-24 Kenwood Corp 車両用使用者認証装置及び車両盗難防止方法
JP4387643B2 (ja) * 2002-07-31 2009-12-16 富士通株式会社 個人認識機能付き処理装置
US7248151B2 (en) * 2005-01-05 2007-07-24 General Motors Corporation Virtual keypad for vehicle entry control
JP4692174B2 (ja) * 2005-09-14 2011-06-01 株式会社日立製作所 個人認証装置及びドア開閉システム
US8432372B2 (en) * 2007-11-30 2013-04-30 Microsoft Corporation User input using proximity sensing
JP5392900B2 (ja) * 2009-03-03 2014-01-22 現代自動車株式会社 車載機器の操作装置
US8547327B2 (en) * 2009-10-07 2013-10-01 Qualcomm Incorporated Proximity object tracker
US8284018B2 (en) * 2009-10-07 2012-10-09 Fadi Ibsies Automated bathroom-stall door
JP5360491B2 (ja) * 2009-11-13 2013-12-04 アイシン精機株式会社 多機能カメラシステム
DE102011107279B4 (de) * 2011-07-15 2013-10-31 Brose Fahrzeugteile Gmbh & Co. Kommanditgesellschaft, Hallstadt Fehlervermeidung bei der gestengesteuerten Öffnung eines Kraftfahrzeug-Stellelements

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2003138817A (ja) * 2001-10-31 2003-05-14 Denso Corp 車両のキーレスエントリーシステム、個人識別方法及び個人識別システム
JP2006328932A (ja) * 2005-04-28 2006-12-07 Denso Corp 車両ドア制御システム
JP2009134422A (ja) * 2007-11-29 2009-06-18 Yuhshin Co Ltd 生体認証装置及び生体認証方法
JP2010058665A (ja) 2008-09-03 2010-03-18 Denso Corp 車両用ドア制御システム

Non-Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
See also references of EP2738337A4

Cited By (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2015529758A (ja) * 2012-08-08 2015-10-08 ブローゼ ファールツォイクタイレ ゲゼルシャフト ミット ベシュレンクテル ハフツング ウント コンパニ コマンディートゲゼルシャフト ハルシュタットＢｒｏｓｅ Ｆａｈｒｚｅｕｇｔｅｉｌｅ ＧｍｂＨ ＆ Ｃｏ． ＫＧ， Ｈａｌｌｓｔａｄｔ 車両用閉鎖要素に対する制御方法と制御システム
US9446739B2 (en) 2012-08-08 2016-09-20 Brose Fahrzeugteile Gmbh & Co. Kommanditgesellschaft Control method and control system for a vehicle closing element
JP2017510739A (ja) * 2014-01-31 2017-04-13 ハフ ヒュエルスベック ウント フュルスト ゲーエムベーハー ウント コー． カーゲー 動作信号を提供するための方法
JP2017512268A (ja) * 2014-02-17 2017-05-18 エルジー イノテック カンパニー リミテッド 自動車のトランク開放装置及び方法、並びにこの方法を実行するためのプログラムを記録した記録媒体
US10227813B2 (en) 2014-02-17 2019-03-12 Lg Innotek Co., Ltd. Device and method for opening trunk of vehicle, and recording medium for recording program for executing method
JP2017166253A (ja) * 2016-03-17 2017-09-21 オムロンオートモーティブエレクトロニクス株式会社 車両制御装置
JP2022532983A (ja) * 2019-03-29 2022-07-21 インテヴァ プロダクツ フランス エスエーエス 無ハンドルドア付きの車両に使用されるアクセス意図の認識を決定する装置及び方法
CN111894386A (zh) * 2020-07-29 2020-11-06 广州汽车集团股份有限公司 车窗自动控制方法
WO2023007858A1 (ja) * 2021-07-30 2023-02-02 日東電工株式会社 赤外線セキュリティシステム

Also Published As

Publication number Publication date
EP2738337B1 (en) 2017-06-21
EP2738337A1 (en) 2014-06-04
JP5895201B2 (ja) 2016-03-30
US20130200995A1 (en) 2013-08-08
JPWO2013018333A1 (ja) 2015-03-05
EP2738337A4 (en) 2014-12-31
CN103201449A (zh) 2013-07-10
CN103201449B (zh) 2016-04-13
US9030291B2 (en) 2015-05-12

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP5895201B2 (ja) 車両開閉体制御装置
US11766993B2 (en) Automatic power door opening on sustained presence
JP4793118B2 (ja) スマートエントリーシステム
US9637088B2 (en) Vehicle access system
US8868299B2 (en) Method and device for actuating a closing element of a vehicle
KR100887688B1 (ko) 핸드 셰이프에 의한 도어개폐 제어장치
US7388473B2 (en) Control system and method using biometric information
JP5131546B2 (ja) ドア制御装置および方法、並びに、プログラム
CN108681688A (zh) 手势识别组件及其识别方法
CN105599724B (zh) 控制装置以及控制方法
JP5742027B2 (ja) 後部開閉体の開閉制御システム
CN108482386A (zh) 用于车辆控制的车载互动系统和方法
KR20190053504A (ko) 차량 및 그 제어 방법
CN112298102A (zh) 车辆控制的方法、装置、存储介质及电子设备和车辆
KR101512394B1 (ko) 후방카메라를 이용한 차량의 핸즈프리 리프트 게이트 개방시스템 및 방법
JP5206955B2 (ja) 車両用ドア制御システム
CN113250578A (zh) 一种车门控制方法、系统、装置及存储介质
CN209534994U (zh) 智能车门锁控制装置及包括其的汽车
KR101636296B1 (ko) 트렁크 자동 오픈 시스템 및 그 동작 제어방법
EP3456592A1 (en) Automobile-person interaction
EP3349191A1 (en) Method and system for automatically activating a closing element of a closable opening of a vehicle
US20220281411A1 (en) Vehicle control device and vehicle control method
WO2021152748A1 (ja) 情報処理装置、情報処理方法及び記録媒体
JP4628290B2 (ja) ドアグリップ型個人認証装置
US20220281413A1 (en) Vehicle control device and vehicle control method

Legal Events

Date Code Title Description
ENP Entry into the national phase

Ref document number: 2013506028

Country of ref document: JP

Kind code of ref document: A

REEP Request for entry into the european phase

Ref document number: 2012820006

Country of ref document: EP

WWE Wipo information: entry into national phase

Ref document number: 2012820006

Country of ref document: EP

121 Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application

Ref document number: 12820006

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1

NENP Non-entry into the national phase

Ref country code: DE