CN113250578A - 一种车门控制方法、系统、装置及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种车门控制方法、系统、装置及存储介质，用以提高车门开启时的便捷性。所述方法包括：当检测到雷达传感器的覆盖区域内的第一姿态信息时，判断所述第一姿态信息是否与第一预设姿态匹配；当所述第一姿态信息与第一预设姿态匹配时，判断车门状态是否满足特定条件；当所述车门状态满足特定条件时，向地面的预设区域投射光幕；当检测到在所述光幕中的第二姿态信息时，判断所述第二姿态信息是否与第二预设姿态匹配；当所述第二姿态信息与第二预设姿态匹配时，执行开门操作。采用本申请所提供的方案，用户仅需要做出正确的姿态动作即可触发车门的自动开启，在用户无法腾出手进行手动开门时，提升了车门开启的便捷性。

Description

一种车门控制方法、系统、装置及存储介质

技术领域

本申请涉及互联网技术领域，特别涉及一种车门控制方法、系统、装置及存储介质。

背景技术

随着社会的不断发展，汽车消费群体的逐渐壮大，汽车的便捷性要求越来越高。传统的车门开启方式通过外把手施加一定的力进行车门的开启，或者通过车外按键开启车门，也有通过遥控钥匙开启车门，在一些场景下，例如，用户手提重物时，常常需要将重物放下后才能开启车门，便捷性较差。因此，如何提供一种车门控制方法，以提高车门开启时的便捷性，是一亟待解决的技术问题。

发明内容

本申请提供一种车门控制方法、系统、装置及存储介质，用以提高车门开启时的便捷性。

本申请提供一种车门控制方法，包括：

当检测到雷达传感器的覆盖区域内的第一姿态信息时，判断所述第一姿态信息是否与第一预设姿态匹配；

当所述第一姿态信息与第一预设姿态匹配时，判断车门状态是否满足特定条件；

当所述车门状态满足特定条件时，向地面的预设区域投射光幕；

当检测到在所述光幕中的第二姿态信息时，判断所述第二姿态信息是否与第二预设姿态匹配；

当所述第二姿态信息与第二预设姿态匹配时，执行开门操作。

本申请的有益效果在于：能够通过雷达传感器检测其覆盖区域内用户的第一姿态信息，并在第一姿态信息正确时向地面的预设区域投射光幕，当用户在光幕中所发出的第二姿态信息正确时，通过所述控制器向车门发送开门信号，实现自动开门操作，从而用户仅需要做出正确的姿态动作即可触发车门的自动开启，在用户无法腾出手进行手动开门时，提升了车门开启的便捷性。

在一个实施例中，所述判断车门状态是否满足特定条件，包括：

判断车门是否上锁；

当车门未上锁时，确定所述车门状态满足特定条件；

当所述车门上锁且智能钥匙在预设范围内时，确定所述车门状态满足特定条件。

本实施例的有益效果在于：当车门未上锁时，或者车门上锁且智能钥匙在预设范围内时，说明车辆所有者就在车辆附近，在这种情况下确定车门状态满足特定条件，以执行后续自动开门操作，保证了车辆的安全性。

在一个实施例中，还包括：

当所述智能钥匙没有在预设范围内时，确定所述车门状态不满足特定条件；

在所述车门状态不满足特定条件的情况下，锁定车门，并在第一预设时间内停止检测所述第一姿态信息。

本实施例的有益效果在于，当所述智能钥匙没有在预设范围内时，说明车辆所有者可能没有在车辆附近，在这种情况下锁定车门，并且在一段时间内停止检测所述第一姿态信息，避免非法用户通过尝试触发车辆自动开门，在提升车门开启时的便捷性的同时，提升了车辆的安全性。

在一个实施例中，所述判断车门是否上锁，包括：

向PEPS模块发送所述车门上锁状态的查看请求，其中，所述PEPS模块在接收到所述查看请求时，从相应的汽车总线读取对应车门的门锁状态，并将所述门锁状态反馈给所述控制器；

根据所述PEPS模块反馈的门锁状态判断车门是否上锁。

本实施例的有益效果在于：能够通过控制器和PEPS模块之间的相互配合自动确定车门上锁状态，便于基于车门的上锁状态确定是否继续执行后续开门操作，提升了开门操作的智能性和安全性。

在一个实施例中，当车门处于开启状态时，所述方法还包括：

向地面的预设区域投射光幕；

当检测到在所述光幕中的第三姿态信息时，判断所述第三姿态信息是否与第三预设姿态匹配；

当所述第三姿态信息与第三预设姿态匹配，执行关门操作。

本实施例的有益效果在于：能够通过判断用户在光幕中发出的第三姿态信息的正确性触发自动关门操作，提升了车门控制的便捷性。

在一个实施例中，当车门处于开启状态时，所述方法还包括：

当在第二预设时间内均未检测到所述雷达传感器覆盖区域内发生实体对象移动时，执行关门操作。

本实施例的有益效果在于：在第二预设时间内均未检测到所述雷达传感器覆盖区域内发生实体对象移动时，执行关门操作，从而能够在用户离开车辆之后，执行自动关门操作，进一步提升了车辆的安全性。

在一个实施例中，所述执行关门操作，包括：

通过待关闭车门上的雷达传感器检测关门行程内是否有影响关门的实体对象；

当关门行程内没有影响关门的实体对象时，控制器发送关门信号给车门控制模块，以使所述车门控制模块根据所述关门信号关闭所述待关闭车门。

本实施例的有益效果在于：在执行自动关门操作之前，能够提前通过待关闭车门上的雷达传感器检测关门行程内是否有影响关门的实体对象，避免车门自动关闭时与人或物体发生触碰。

本申请还提供一种车门控制系统，包括：光幕传感器模块、PEPS模块、车门控制模块、汽车总线以及车身控制模块；

所述光幕传感器模块与所述车门控制模块相连接，包含雷达传感器、蜂鸣器、LED灯组、控制器；其中，所述雷达传感器用于检测其覆盖区域内的第一姿态信息，所述LED灯组用于在地面的预设区域投射光幕；所述控制器用于对雷达传感器的信号进行处理，将正确的信号输出给车门控制模块；所述蜂鸣器用于在车门成功开启或车门关闭时发出蜂鸣；

所述PEPS模块与所述汽车总线连接，用于在收到控制器发送的车门上锁状态的查看请求时，从相应的汽车总线读取对应车门的门锁状态，并将所述门锁状态反馈给所述控制器；

所述车门控制模块用于控制车门的开启和关闭；

所述车身控制模块用于当智能钥匙在预设范围内时控制车门解锁。

本申请还提供一种车门控制装置，包括：

至少一个处理器；以及，

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行上述任一实施例所述的车门控制方法。

本申请还提供一种计算机可读存储介质，当存储介质中的指令由车门控制装置对应的处理器执行时，使得车门控制装置能够实现上述任一实施例所述的车门控制方法。

本申请的其它特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本申请而了解。本申请的目的和其他优点可通过在所写的说明书、权利要求书、以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。

下面通过附图和实施例，对本申请的技术方案做进一步的详细描述。

附图说明

附图用来提供对本申请的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本申请的实施例一起用于解释本申请，并不构成对本申请的限制。在附图中：

图1为本申请一实施例中一种车门控制方法的流程图；

图2为本申请另一实施例中一种车门控制方法的流程图；

图3为本申请一实施例中一种车门控制系统的框图；

图4为本申请一实施例中一种车门控制系统的实体结构示意图；

图5为本申请一实施例中包含光幕开关的车尾门雷达探测区域的示意图；

图6为本申请一实施例中车门开启场景对应的控制流程图；

图7为本申请一实施例中车门关闭场景对应的控制流程图；

图8为本申请一种车门控制装置的结构示意图。

具体实施方式

以下结合附图对本申请的优选实施例进行说明，应当理解，此处所描述的优选实施例仅用于说明和解释本申请，并不用于限定本申请。

图1为本申请一实施例中一种车门控制方法的流程图，该方法可用于以下实施例中说公开的车门控制系统，如图1所示，该方法可被实施为以下步骤S11-S15：

在步骤S11中，当检测到雷达传感器的覆盖区域内的第一姿态信息时，判断第一姿态信息是否与第一预设姿态匹配；

在步骤S12中，当第一姿态信息与第一预设姿态匹配时，判断车门状态是否满足特定条件；

在步骤S13中，当车门状态满足特定条件时，向地面的预设区域投射光幕；

在步骤S14中，当检测到在光幕中的第二姿态信息时，判断第二姿态信息是否与第二预设姿态匹配；

在步骤S15中，当第二姿态信息与第二预设姿态匹配时，执行开门操作。

本实施例中，可以在车身安装光幕传感器模块，具体的，如图3所示，光幕传感器模块包括雷达传感器，蜂鸣器，LED灯组和光幕传感器。针对尾门，如图4所示，雷达传感器安装于汽车后保险杠且位于中部。而针对其它侧门雷达传感器一般安装于底板隐蔽区域，若安装于保险杠内，则可以和倒车雷达共用，用于检测其探测区域物体和尾门的距离，以及用户腿部动作。针对尾门，控制器、蜂鸣器、LED灯安装在车身底板支架上，且位于中部边缘侧。针对侧门和滑门，安装在车身底部，且处于门开启边缘处门缝区域。LED灯组用于光幕投影开关，控制器对雷达传感器的信号进行处理，将正确的信号输出给车门控制模块，蜂鸣器用于腿部、脚步动作同步提醒。蜂鸣器用于在小腿动作正确，车门开启时提醒车主车门开启成功。在雷达检测到无物体移动且在关门行程内无障碍物时，发出蜂鸣声，提醒车门即将关闭。

例如，车主手提重物，无法手动开门时，可以在雷达传感器的覆盖范围内输出第一姿态信息，该第一姿态信息可以是预先设置的用于触发投射光幕的动作，例如同一只脚连续踏步两次，又例如一只脚横移等，当然，由于后续还需要在光幕区域进行二次认证，并且还需要在车门未上锁或者钥匙距离车门较近时才会触发光幕投射操作。因此，触发光幕投射的第一姿态信息也可以是常规的步行动作，即用户由远及近走向车辆。当检测到雷达传感器的覆盖区域内的第一姿态信息时，判断第一姿态信息是否与第一预设姿态匹配；当第一姿态信息与第一预设姿态匹配时，判断车门状态是否满足特定条件；具体的，判断车门是否上锁；当车门未上锁时，确定车门状态满足特定条件；当车门上锁且智能钥匙在预设范围内时，确定车门状态满足特定条件。

当车门状态满足特定条件时，向地面的预设区域投射光幕；具体的，可以通过光幕传感器模块中的LED灯投射光幕，投射的光幕如图4或图5所示。当检测到在光幕中的第二姿态信息时，判断第二姿态信息是否与第二预设姿态匹配。具体的，判断第二姿态信息是否与第二预设姿态匹配的操作可以由光幕传感模块中的控制器来执行。当第二姿态信息与第二预设姿态匹配时，执行开门操作。

第二预设姿态可以是用户脚踩光幕的时间为0.4秒至3秒。也就是说，用户脚踩光幕来触发开门操作，可见，投射的光幕实质上相当于起到了车门开关的作用，因此，该光幕也可以被称为光幕开关，如图4或5所示，在雷达探测区域内投射一光幕开关，第二姿态信息可以是用户脚踩在光幕开关上，在收回之后，判断脚在光幕开关上的停留时间，例如在光幕开关上停留0.4秒至3秒认为有效触发。即第二预设姿态可以是用户脚踩光幕开关的时间为0.4秒至3秒。

在执行开门操作时，光幕传感器模块中的控制器发送开门指令给车门控制模块，车门控制模块根据开门指令控制车门开启。

需要说明的是，本实施例中，也可以在第一姿态信息与第一预设姿态匹配时，直接向地面的预设区域投射光幕，并在判定第二姿态信息与第二预设姿态匹配之后，再判断车门状态是否满足特定条件，即判断车门是否处于上锁状态，或者当车门处于上锁状态时判断智能钥匙是否在预设范围内。

本申请的有益效果在于：能够通过雷达传感器检测其覆盖区域内用户的第一姿态信息，并在第一姿态信息正确时向地面的预设区域投射光幕，当用户在光幕中所发出的第二姿态信息正确时，通过控制器向车门发送开门信号，实现自动开门操作，从而用户仅需要做出正确的姿态动作即可触发车门的自动开启，在用户无法腾出手进行手动开门时，提升了车门开启的便捷性。

在一个实施例中，如图2所示，上述步骤S12中的判断车门状态是否满足特定条件，可被实施为以下步骤S21-S23：

在步骤S21中，判断车门是否上锁；

在步骤S22中，当车门未上锁时，确定车门状态满足特定条件；

在步骤S23中，当车门上锁且智能钥匙在预设范围内时，确定车门状态满足特定条件。

本实施例中，通过车门控制模块判断车门是否上锁，如果车门未上锁，认为车主在车辆附近，因此，当车门未上锁时，确定车门状态满足特定条件，可以投射光幕；另外，智能钥匙通常是被车主携带在身上，因此如果车门上锁，但是智能钥匙在预设范围内，也判定车门状态满足特定条件，可以投射光幕。

本实施例的有益效果在于：当车门未上锁时，或者车门上锁且智能钥匙在预设范围内时，说明车辆所有者就在车辆附近，在这种情况下确定车门状态满足特定条件，以执行后续自动开门操作，保证了车辆的安全性。

在一个实施例中，方法还可被实施为以下步骤A1-A2：

在步骤A1中，当智能钥匙没有在预设范围内时，确定车门状态不满足特定条件；

在步骤A2中，在车门状态不满足特定条件的情况下，锁定车门，并在第一预设时间内停止检测第一姿态信息。

本实施例中，当智能钥匙没有在预设范围内时，说明车辆的车主可能没有在车辆附近，此时，为了防止其他不具备车辆使用权限的用户开启车门，认为车门不满足特定条件，将车门锁定，并在第一预设时间之内停止检测第一姿态信息，例如，通过关闭雷达传感器，或者不处理雷达传感器检测到的第一姿态信息对应的信号数据。

本实施例的有益效果在于，当智能钥匙没有在预设范围内时，说明车辆所有者可能没有在车辆附近，在这种情况下锁定车门，并且在一段时间内停止检测第一姿态信息，避免非法用户通过尝试触发车辆自动开门，在提升车门开启时的便捷性的同时，提升了车辆的安全性。

在一个实施例中，上述步骤S21可被实施为以下步骤B1-B2：

在步骤B1中，向PEPS模块发送车门上锁状态的查看请求，其中，PEPS模块在接收到查看请求时，从相应的汽车总线读取对应车门的门锁状态，并将门锁状态反馈给控制器；

在步骤B2中，根据PEPS模块反馈的门锁状态判断车门是否上锁。

本实施例中，在判断车门是否上锁时，向PEPS(Passive Entry&Passive Start,无钥匙启动/智能进入系统)模块发送车门上锁状态的查看请求，其中，PEPS模块采用先进的无线射频识别技术，实现无需按动遥控器即可进入车内以及一键启动发动机等功能。PEPS具有更加智能化的门禁管理,更高的防盗性能，已经成为汽车电子防盗系统应用的主流。该PEPS模块在接收到查看请求时，从相应的汽车总线读取对应车门的门锁状态，并将门锁状态反馈给控制器；根据PEPS模块反馈的门锁状态判断车门是否上锁。

本实施例的有益效果在于：能够通过控制器和PEPS模块之间的相互配合自动确定车门上锁状态，便于基于车门的上锁状态确定是否继续执行后续开门操作，提升了开门操作的智能性和安全性。

在一个实施例中，当车门处于开启状态时，方法还可被实施为以下步骤C1-C3：

在步骤C1中，向地面的预设区域投射光幕；

在步骤C2中，当检测到在光幕中的第三姿态信息时，判断第三姿态信息是否与第三预设姿态匹配；

在步骤C3中，当第三姿态信息与第三预设姿态匹配，执行关门操作。

向地面的预设区域投射光幕，本申请中的光幕设置在开关门行程范围之外，避免用户在光幕中发出第二姿态信息或第三姿态信息之后，影响车门开闭。当检测到在光幕中的第三姿态信息时，判断第三姿态信息是否与第三预设姿态匹配；当第三姿态信息与第三预设姿态匹配，执行关门操作。

举例而言，当车门处于打开状态，车主脚踩光幕发出第三姿态信息，控制器判断第三姿态信息对应的动作是否有效，若无效，则车门不关。若有效，则发送关门指令给电动车门，关门提示音响，车门关闭。

另外，车门关闭后，电动车门发送关门信号给PEPS，PEPS搜索智能钥匙，若搜索到智能钥匙，则车门不上锁，若未搜索到智能钥匙，则车门上锁。

本实施例的有益效果在于：能够通过判断用户在光幕中发出的第三姿态信息的正确性触发自动关门操作，提升了车门控制的便捷性。

在一个实施例中，当车门处于开启状态时，方法还可被实施为以下步骤：

当在第二预设时间内均未检测到雷达传感器覆盖区域内发生实体对象移动时，执行关门操作。

本实施例中，当在第二预设时间内均未检测到雷达传感器覆盖区域内发生实体对象移动时，执行关门操作，举例而言，车辆的车主离开车辆后，车门自动关闭，即在设定时间和区域内，雷达传感器未检测到覆盖区域内发生实体对象移动，且在关门行程内无影响关门的物体，则控制器发送关门信号给电动门，同时，关门提示音响起，车门关闭。

本实施例的有益效果在于：在第二预设时间内均未检测到雷达传感器覆盖区域内发生实体对象移动时，执行关门操作，从而能够在用户离开车辆之后，执行自动关门操作，进一步提升了车辆的安全性。

在一个实施例中，上述实施例中的执行关门操作可被实施为以下步骤D1-D2：

在步骤D1中，通过待关闭车门上的雷达传感器检测关门行程内是否有影响关门的实体对象；

在步骤D2中，当关门行程内没有影响关门的实体对象时，控制器发送关门信号给车门控制模块，以使车门控制模块根据关门信号关闭待关闭车门。

本实施例中，通过待关闭车门上的雷达传感器检测关门行程内是否有影响关门的实体对象，即检测关门行程内是否有人或物品，当关门行程内没有影响关门的实体对象时，控制器发送关门信号给车门控制模块，以使车门控制模块根据关门信号关闭待关闭车门，从而避免车门自动关闭时与人或物体发生触碰，提升了安全性。

本实施例的有益效果在于：在执行自动关门操作之前，能够提前通过待关闭车门上的雷达传感器检测关门行程内是否有影响关门的实体对象，避免车门自动关闭时与人或物体发生触碰。

图3为本申请一种车门控制系统的框图，如图3所示，该系统包括：光幕传感器模块、PEPS模块、车门控制模块、汽车总线以及车身控制模块；

光幕传感器模块与车门控制模块相连接，包含雷达传感器、蜂鸣器、LED灯组、控制器；其中，雷达传感器用于检测其覆盖区域内的第一姿态信息，LED灯组用于在地面的预设区域投射光幕；控制器用于对雷达传感器的信号进行处理，将正确的信号输出给车门控制模块；蜂鸣器用于在车门成功开启或车门关闭时发出蜂鸣；

PEPS模块与汽车总线连接，用于在收到控制器发送的车门上锁状态的查看请求时，从相应的汽车总线读取对应车门的门锁状态，并将门锁状态反馈给控制器；

车门控制模块用于控制车门的开启和关闭；

车身控制模块用于当智能钥匙在预设范围内时控制车门解锁。

本实施例提供的车门控制系统可以执行上述任一实施例对应的车门控制方法。

在执行上述实施例对应的车门控制方法时，雷达传感器检测到雷达传感器的覆盖区域内的第一姿态信息，通过控制器判断第一姿态信息是否与第一预设姿态匹配；当第一姿态信息与第一预设姿态匹配时，判断车门状态是否满足特定条件；当车门状态满足特定条件时，通过LED灯向地面的预设区域投射光幕；当通过雷达传感器检测到在光幕中的第二姿态信息时，通过控制器判断第二姿态信息是否与第二预设姿态匹配；当第二姿态信息与第二预设姿态匹配时，通过控制器向车门控制模块发送开门信号，以使车门控制模块执行开门操作。

更进一步地，光幕传感器模块与车门控制模块相连接，的车门控制模块和车身控制器、PEPS还和总线连接。的光幕传感器模块，包含雷达传感器、蜂鸣器、LED灯组、控制器。

针对尾门，雷达传感器安装于汽车后保险杠且位于中部，针对其它侧门雷达传感器一般安装于底板隐蔽区域，若安装于保险杠内，则可以和倒车雷达共用。针对尾门，控制器、蜂鸣器、LED灯安装在车身底板支架上，且位于中部边缘侧。针对侧门和滑门，安装在车身底部，且处于门开启边缘处门缝区域。雷达传感器和控制器、LED灯以及蜂鸣器连接在一起。

举例而言，该系统的工作原理包括：

雷达传感器检测其探测区域内用户的小腿移动距离以及脚步动作；控制器用于判断小腿移动距离和脚步动作是否正确以及在特定区域内的小腿停留时间是否满足设定要求(即判断第一姿态信息是否与第一预设姿态匹配)；LED灯用于在小腿移动动作和停留时间均正确的情况下，将光幕开关投影到地面特定区域内，指引用户在该特定区域做出脚踏动作(即发出第二姿态信息)；的蜂鸣器用于车门成功开启或车门关闭时起到提醒提示的作用；的车门控制模块用于检测车门当前是否为上锁状态，并将检测到的门锁状态信息发送给PEPS系统。

具体地：当用户在该特定区域做出脚踏动作满足要求(即第二姿态信息与第二预设姿态匹配)时，执行开启车门的操作，在开启车门时，的车门控制模块读取车门锁状态信息，将检测到的车门锁状态信息发送给PEPS系统，PEPS系统从相应的汽车总线读取到当前门锁状态信息；的车门控制模块在接收到光幕传感器模块信号时，判断门的上锁状态，若为上锁状态，则检测在设定的钥匙搜索区域内是否存在汽车对应的智能钥匙，若存在对应的智能钥匙，向车身控制模块发送车门解锁请求，车门解锁；的车门控制模块在收到脚踏光幕开关信号后，控制车门自动开启。当需要开启关门时，雷达传感器探测到在指定区域以及车门关闭行程内无物体，则控制器发送关门信号给电动门，电动门关闭。的PEPS在特定时间和区域内搜索不到智能钥匙，则发送上锁请求给车身控制器，车门上锁。

以尾门为例，将雷达传感器、控制器、LED灯、蜂鸣器安装在汽车后保中部区域。参考图4。车主从远走进尾门，LED灯闪烁，投影光幕到地面上，迎宾的同时，明确告知车主车门开启的位置，车主脚踏光幕投影后，收回脚，开门提示音响起，尾门开启。车主离车后，车门自动关闭。

雷达传感器探测区域为图5中的区域7，车主只要进入区域7，根据雷达传感器输出的距离变化，和在探测区域的停留时间，光幕传感器模块判断其移动的有效性，如例，设置停留1秒以上认为有效。脚踩在光幕开关2上，并收回，例如在光幕开关上停留0.4秒至3秒认为有效触发。考虑到其安装位置及适用环境，光幕传感器模块和雷达满足防水9级要求，85摄氏度1000小时耐久。

在一实施例中，光幕传感器模块，还用于在判断小腿移动到探测区域7时且停留时间正确，如例：大于1秒，则控制器被唤醒，向PEPS系统发送钥匙搜索请求，在判断出小腿或物体移动不正确时，则不发送信号。若PEPS未搜索到智能钥匙，认证失败，考虑到暗电流问题，则加严认证唤醒条件，如实施例：一旦认证失败，至少10秒内不再发送认证请求，再认证失败，则延长20秒不再发送认证请求，即在车门状态不满足特定条件的情况下，锁定车门，并在第一预设时间内停止检测第一姿态信息。

下面，结合上述系统，对本申请的车门开启和关闭进行举例说明：

车门开启场景：

图6为车门开启场景对应的控制流程图，如图6所示，车主走进雷达传感器的覆盖区域后，雷达传感器探测到小腿移动，输出距离变化信号给控制器，控制器通过算法来判断小腿移动是否满足设定要求(即判断第一姿态信息是否与第一预设姿态匹配)。如果移动正确且停留时间满足要求，则控制器将指令传输给车门控制模块，判断车门是否上锁。若车门处于解锁状态，则LED灯亮，投射光幕投影开关到地面。若门处于上锁状态，则PEPS系统搜索智能钥匙。若没有搜索到智能钥匙，则光幕开关不亮，车门不开启。若搜索到智能钥匙，则发送门解锁请求给BCM(Body Control Module，车身控制模块)，整车解锁。控制器收到解锁信号后，控制LED灯亮，投射光幕投影开关到地面。车主脚踩光幕投影开关并收回脚，控制器判断动作是否满足设定要求，若不满足则车门不开启，若满足，则开门提醒蜂鸣器响，同时控制器发送开门指令给车门或者车门控制模块，车门开启。

车门关闭场景：

图7为车门关闭场景对应的控制流程图，如图7所示，车门处于打开状态，车主脚踩光幕收回脚，控制器判断动作是否有效，若无效，则车门不关。若有效，则发送关门指令给电动车门，关门提示音响，车门关闭。另，实施例设置，车主离开后，车门自动关闭，即在设定时间和区域内，雷达传感器检测到无物体移动，且在关门行程内无影响关门的物体，则控制器发送关门信号给电动门，同时，关门提示音响起，车门关闭。车门关闭后，电动车门发送关门信号给PEPS，PEPS搜索智能钥匙，若搜索到智能钥匙，则车门不上锁，若未搜索到智能钥匙，则车门上锁。

图8为本申请一种车门控制装置的结构示意图，包括：

至少一个处理器802；以及，

与至少一个处理器通信连接的存储器804；其中，

存储器存储有可被一个处理器执行的指令，指令被至少一个处理器执行，以使至少一个处理器能够执行上述任一实施例的车门控制方法。

参照图8，该车门控制装置800可以包括以下一个或多个组件：处理组件802，存储器804，电源组件808，多媒体组件808，音频组件810，输入/输出(I/O)的接口812，传感器组件814，以及通信组件818。

处理组件802通常控制车门控制装置800的整体操作。处理组件802可以包括一个或多个处理器820来执行指令，以完成上述的方法的全部或部分步骤。此外，处理组件802可以包括一个或多个模块，便于处理组件802和其他组件之间的交互。例如，处理组件802可以包括多媒体模块，以方便多媒体组件808和处理组件802之间的交互。

存储器804被配置为存储各种类型的数据以支持在车门控制装置800的操作。这些数据的示例包括用于在车门控制装置800上操作的任何应用程序或方法的指令，如文字，图片，视频等。存储器804可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，如静态随机存取存储器(SRAM)，电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)，可擦除可编程只读存储器(EPROM)，可编程只读存储器(PROM)，只读存储器(ROM)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。

电源组件808为车门控制装置800的各种组件提供电源。电源组件808可以包括电源管理系统，一个或多个电源，及其他与为车门控制装置800生成、管理和分配电源相关联的组件。

多媒体组件808包括在车门控制装置800和用户之间的提供一个输出接口的屏幕。在一些实施例中，屏幕可以包括液晶显示器(LCD)和触摸面板(TP)。如果屏幕包括触摸面板，屏幕可以被实现为触摸屏，以接收来自用户的输入信号。触摸面板包括一个或多个触摸传感器以感测触摸、滑动和触摸面板上的手势。触摸传感器可以不仅感测触摸或滑动动作的边界，而且还检测与触摸或滑动操作相关的持续时间和压力。在一些实施例中，多媒体组件808还可以包括一个前置摄像头和/或后置摄像头。当车门控制装置800处于操作模式，如拍摄模式或视频模式时，前置摄像头和/或后置摄像头可以接收外部的多媒体数据。每个前置摄像头和后置摄像头可以是一个固定的光学透镜系统或具有焦距和光学变焦能力。

音频组件810被配置为输出和/或输入音频信号。例如，音频组件810包括一个麦克风(MIC)，当车门控制装置800处于操作模式，如呼叫模式、记录模式和语音识别模式时，麦克风被配置为接收外部音频信号。所接收的音频信号可以被进一步存储在存储器804或经由通信组件818发送。在一些实施例中，音频组件810还包括一个扬声器，用于输出音频信号。

I/O接口812为处理组件802和外围接口模块之间提供接口，上述外围接口模块可以是键盘，点击轮，按钮等。这些按钮可包括但不限于：主页按钮、音量按钮、启动按钮和锁定按钮。

传感器组件814包括一个或多个传感器，用于为车门控制装置800提供各个方面的状态评估。例如，传感器组件814可以包括声音传感器。另外，传感器组件814可以检测到车门控制装置800的打开/关闭状态，组件的相对定位，例如组件为车门控制装置800的显示器和小键盘，传感器组件814还可以检测车门控制装置800或车门控制装置800的一个组件的位置改变，用户与车门控制装置800接触的存在或不存在，车门控制装置800方位或加速/减速和车门控制装置800的温度变化。传感器组件814可以包括接近传感器，被配置用来在没有任何的物理接触时检测附近物体的存在。传感器组件814还可以包括光传感器，如CMOS或CCD图像传感器，用于在成像应用中使用。在一些实施例中，该传感器组件814还可以包括加速度传感器，陀螺仪传感器，磁传感器，压力传感器或温度传感器，。

通信组件818被配置为使车门控制装置800提供和其他设备以及云平台之间进行有线或无线方式的通信能力。车门控制装置800可以接入基于通信标准的无线网络，如WiFi，2G或3G，或它们的组合。在一个示例性实施例中，通信组件818经由广播信道接收来自外部广播管理系统的广播信号或广播相关信息。在一个示例性实施例中，通信组件818还包括近场通信(NFC)模块，以促进短程通信。例如，在NFC模块可基于射频识别(RFID)技术，红外数据协会(IrDA)技术，超宽带(UWB)技术，蓝牙(BT)技术和其他技术来实现。

在示例性实施例中，车门控制装置800可以被一个或多个应用专用集成电路(ASIC)、数字信号处理器(DSP)、数字信号处理设备(DSPD)、可编程逻辑器件(PLD)、现场可编程门阵列(FPGA)、控制器、微控制器、微处理器或其他电子元件实现，用于执行上述车门控制方法。

本申请还提供一种计算机可读存储介质，当存储介质中的指令由车门控制装置对应的处理器执行时，使得车门控制装置能够实现上述任一实施例所述的车门控制方法。

本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器和光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本申请是参照根据本申请实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

显然，本领域的技术人员可以对本申请进行各种改动和变型而不脱离本申请的精神和范围。这样，倘若本申请的这些修改和变型属于本申请权利要求及其等同技术的范围之内，则本申请也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (10)

1.一种车门控制方法，其特征在于，包括：

当检测到雷达传感器的覆盖区域内的第一姿态信息时，判断所述第一姿态信息是否与第一预设姿态匹配；

当所述第一姿态信息与第一预设姿态匹配时，判断车门状态是否满足特定条件；

当所述车门状态满足特定条件时，向地面的预设区域投射光幕；

当检测到在所述光幕中的第二姿态信息时，判断所述第二姿态信息是否与第二预设姿态匹配；

当所述第二姿态信息与第二预设姿态匹配时，执行开门操作。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述判断车门状态是否满足特定条件，包括：

判断车门是否上锁；

当车门未上锁时，确定所述车门状态满足特定条件；

当所述车门上锁且智能钥匙在预设范围内时，确定所述车门状态满足特定条件。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，还包括：

当所述智能钥匙没有在预设范围内时，确定所述车门状态不满足特定条件；

在所述车门状态不满足特定条件的情况下，锁定车门，并在第一预设时间内停止检测所述第一姿态信息。

4.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述判断车门是否上锁，包括：

通过车门控制模块向PEPS模块发送所述车门上锁状态的查看请求，其中，所述PEPS模块在接收到所述查看请求时，从相应的汽车总线读取对应车门的门锁状态，并将所述门锁状态反馈给所述控制器；

根据所述PEPS模块反馈的门锁状态判断车门是否上锁。

5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，当车门处于开启状态时，所述方法还包括：

向地面的预设区域投射光幕；

当检测到在所述光幕中的第三姿态信息时，判断所述第三姿态信息是否与第三预设姿态匹配；

当所述第三姿态信息与第三预设姿态匹配，执行关门操作。

6.如权利要求1所述的方法，其特征在于，当车门处于开启状态时，所述方法还包括：

当在第二预设时间内均未检测到所述雷达传感器覆盖区域内发生实体对象移动时，执行关门操作。

7.如权利要求5或6所述的方法，其特征在于，所述执行关门操作，包括：

通过待关闭车门上的雷达传感器检测关门行程内是否有影响关门的实体对象；

当关门行程内没有影响关门的实体对象时，控制器发送关门信号给车门控制模块，以使所述车门控制模块根据所述关门信号关闭所述待关闭车门。

8.一种车门控制系统，其特征在于，包括：光幕传感器模块、PEPS模块、车门控制模块、汽车总线以及车身控制模块；

所述光幕传感器模块与所述车门控制模块相连接，包含雷达传感器、蜂鸣器、LED灯组、控制器；其中，所述雷达传感器用于检测其覆盖区域内的第一姿态信息，所述LED灯组用于在地面的预设区域投射光幕；所述控制器用于对雷达传感器的信号进行处理，将正确的信号输出给车门控制模块；所述蜂鸣器用于在车门成功开启或车门关闭时发出蜂鸣；

所述PEPS模块与所述汽车总线连接，用于在收到控制器发送的车门上锁状态的查看请求时，从相应的汽车总线读取对应车门的门锁状态，并将所述门锁状态反馈给所述控制器；

所述车门控制模块用于控制车门的开启和关闭；

所述车身控制模块用于在智能钥匙在预设范围内时控制车门解锁。

9.一种车门控制装置，其特征在于，包括：

至少一个处理器；以及，

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行如权利要求1-7任意一项所述的方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，当存储介质中的指令由车门控制装置对应的处理器执行时，使得车门控制装置能够实现如权利要求1-7任意一项所述的方法。

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