WO2011111813A1 - 走行体の駆動装置 - Google Patents

Abstract

複数の走行体のそれぞれに２つの被検出体が配置されている。走行体の駆動装置は、複数の走行体の被検出体の位置情報に基づいて、どの被検出体がどの走行体に対応するのかを特定する。この特定では、走行体の駆動装置は、特定のための特定期間において、走行体のそれぞれに対する走行開始指示を順番に出力し、各走行開始指示の出力の前後において位置情報が変化した２つの被検出体を、その走行開始指示に応答して走行した走行体に対応すると判断する。

Description

走行体の駆動装置

　本発明は、複数の走行体を駆動する走行体の駆動装置に関する。

　走行体の駆動装置の一例として、例えば競馬ゲーム装置が挙げられる。特許文献１に開示された競馬ゲーム装置では、騎手が乗った馬の模型が、板状の競技場に配置される。その競技場の下方には、競技場と対向する板状の基台が配置される。競技場と基台との間には、基台を走行可能な走行体（自走車）が配置される。走行体の上面には磁石が設けられる。また、模型の底面のうち走行体の磁石に対応する位置には、走行体の磁石とは異なる極性の磁石が設けられる。これによって、模型は、走行体の走行に追従して競技場を移動するようになっている。

　特許文献１に開示された競馬ゲーム装置では、走行体の底面に発光体が設けられる。当該発光体は、基台の下方に設けられた所定台数のカメラで撮影され、その撮影画像から、走行体の位置データが検出される。ここで、走行体は複数存在するので、最初に、どの発光体がどの走行体に対応しているのかを特定する特定処理を行う必要がある。特許文献１に開示された競馬ゲーム装置では、最初に、各走行体における発光体の点灯動作が順次に（個別に）行われるように制御されることで、点灯した発光体がどの走行体に対応するのかが特定される。具体的には、各走行体の位置検出を行う制御手段は、全ての走行体に対して発光体を消灯する指示を与えた後、まず第１番目の走行体のみに発光体を点灯する指示を与え、そのときに取得した発光体の位置データを当該第１番目の走行体に対応付ける。つまり、そのときに点灯した発光体は第１番目の走行体に対応するものであることが特定される。次に、制御手段は、第２番目の走行体のみに発光体を点灯する指示を与え、そのときに取得した発光体の位置データを当該第２番目の走行体に対応付ける。これを繰り返すことで、各走行体に対応する発光体が特定される。

特開平９－４７５７３号公報

　しかしながら、各走行体の発光体（検出体）の点灯動作を個別に制御することができず、各走行体の発光体を一斉にオンオフするのみしかできない若しくは常にオンのままの態様、または、検出体が金属片のように各走行体に設けられた検出体のうち位置情報を取得したい検出体のみを有効にすることで位置情報を個別に（排他的に）取得することができない態様においては、上述したような特定処理を採用することができない。したがって、どの検出体がどの走行体に対応しているのかを特定することが困難である。
　本発明は上述の事情に鑑みてなされたものであり、各走行体に設けられた検出体の位置情報を個別に取得することができない態様においても、どの検出体がどの走行体に対応しているのかを特定可能な走行体の駆動装置を提供することを解決課題とする。

　以上の課題を解決するために本発明が採用する手段を以下に説明する。

　本発明に係る走行体の駆動装置は、走行面において複数の走行体を走行させる走行体の駆動装置であって、複数の走行体のそれぞれには、所定の間隔だけ離れて配置される２つの被検出体が設けられ、複数の走行体のそれぞれの走行を制御する走行制御部と、走行面における複数の被検出体のそれぞれの位置情報を出力する位置情報出力部と、位置情報出力部から出力される各被検出体の位置情報に基づいて、複数の走行体のそれぞれに対応する２つの被検出体を特定する特定部と、を具備し、走行制御部は、複数の走行体のそれぞれに対応する２つの被検出体を特定するための特定期間において、複数の走行体のそれぞれに対して走行開始指示を順番に出力し、特定部は、特定期間において、走行制御部が走行開始指示を出力するたびに、各走行開始指示の出力の前後において位置情報出力部から出力された各被検出体の位置情報を比較する比較処理を行い、位置情報が変化した２つの被検出体を、当該走行開始指示に応答して走行した走行体に対応する２つの被検出体として特定することを特徴とする。

　本発明においては、特定部は、走行制御部が走行開始指示を出力するたびに、各走行開始指示の出力の前後において位置情報出力部から出力された各被検出体の位置情報を比較する比較処理を行い、位置情報が変化した２つの被検出体を、当該走行開始指示に応答して走行した走行体に対応する２つの被検出体として特定するので、各被検出体の位置情報を個別に取得することができない態様であっても、各走行体に対応する２つの被検出体を正確かつ容易に特定することができる。

　特定部は、位置情報が変化した被検出体が２つであるか否かを判断する第１判断、位置情報が変化した２つの被検出体のそれぞれの移動方向のベクトルが合致するか否かを判断する第２判断、もしくは位置情報が変化した２つの被検出体の間隔が所定の間隔に合致するか否かを判断する第３判断のうちの何れかの判断を用いた判断処理の結果が肯定である場合、または、各判断を任意に組み合わせた判断処理の結果が肯定である場合に、その位置情報が変化した２つの被検出体を、当該走行開始指示に応答して走行した走行体に対応する２つの被検出体として特定することが好ましい。これにより、走行開始指示に応答して走行した走行体に対応する２つの被検出体をより正確に特定できる。また、他の判断処理を組み合わせた判断処理の結果を採用し得る。

　本発明に係る走行体の駆動装置の態様として、特定部は、どの走行体に対応するのか特定されていない被検出体であって、且つ位置情報が変化した２つの被検出体を、当該走行開始指示に応答して走行した走行体に対応する２つの被検出体として特定する。この態様によれば、対応する２つの被検出体を特定し終えた走行体を走行させ続けたまま、次の走行体に対して走行開始指示を出力して、当該次の走行体に対応する２つの被検出体を特定することもできる。例えば、第１番目に走行開始指示に応答して走行した走行体に対応する２つの被検出体を特定し終えた後も当該第１番目の走行体を走行させ続けたまま、第２番目の走行体に対して走行開始指示を出力する場合を想定する。この場合、第２番目の走行体に対して走行開始指示を出力した後に位置情報出力部から出力された各被検出体の位置情報と、第２番目の走行体に対して走行開始指示を出力する直前に位置情報出力部から出力された各被検出体の位置情報とを比較すると、位置情報が変化した被検出体の数は４つとなるが（第１番目の走行体は走行し続けているため）、そのうちの２つの被検出体については第１番目の走行体に対応するものであることが既に特定されており、残りの２つの被検出体が、「どの走行体に対応するのか特定されていない被検出体であって、且つ位置情報が変化した２つの被検出体」に該当し、第２番目の走行体に対応する２つの被検出体として特定される。

　また、複数の走行体のそれぞれに設けられる被検出体の数は１つであってもよい。具体的には、本発明に係る走行体の駆動装置は、走行面において複数の走行体を走行させる走行体の駆動装置であって、複数の走行体のそれぞれには、１つの被検出体が設けられ、複数の走行体のそれぞれの走行を制御する走行制御部と、走行面における複数の被検出体のそれぞれの位置情報を出力する位置情報出力部と、位置情報出力部から出力される各被検出体の位置情報に基づいて、複数の走行体のそれぞれに対応する被検出体を特定する特定部と、を具備し、走行制御部は、複数の走行体のそれぞれに対応する１つの被検出体を特定する特定期間において、複数の走行体のそれぞれに対して走行開始指示を順番に出力し、特定部は、特定期間において、走行制御部が走行開始指示を出力するたびに、各走行開始指示の出力の前後において位置情報出力部から出力された各被検出体の位置情報を比較する比較処理を行い、位置情報が変化した１つの被検出体を、当該走行開始指示に応答して走行した走行体に対応する１つの被検出体として特定する。

　以上の走行体の駆動装置の態様として、特定部で特定された、複数の走行体のそれぞれに対応する１つまたは２つの被検出体の位置情報を追尾する追尾部をさらに備えることが好ましい。これにより、各走行体の位置情報を追尾（トラッキング）することができる。

　以上の走行体の駆動装置における位置情報出力部は、各被検出体の位置情報を出力するものであればよく、その態様は任意である。例えば、被検出体は導電体で構成され、走行面には、互いに直交するとともに各交差で電磁結合する複数の駆動線および複数の被検出線が設けられ、位置情報出力部は、複数の駆動線の各々に対して駆動電流）を順番に出力し、各被検出線を流れる誘導電流の値に基づいて、各被検出体の位置情報を取得して出力する態様であってもよい。この態様では、位置情報出力部は、所定の間隔で走行面をスキャンすることで、走行面における各被検出体の位置情報を一斉に取得して出力するが、各被検出体の位置情報を個別に出力することはできない。しかしながら、前述したように、特定部は、走行制御部が走行開始指示を出力するたびに、各走行開始指示の出力の前後において位置情報出力部から出力された各被検出体の位置情報を比較する比較処理を行い、位置情報が変化した２つの被検出体を、当該走行開始指示に応答して走行した走行体に対応する２つの被検出体として特定するので、この態様であっても、どの２つの被検出体がどの走行体に対応しているのかを正確に特定することができる。

　本発明は、複数の走行体のそれぞれに対応する２つの被検出体を特定する方法としても特定される。本発明に係る特定方法は、所定の間隔だけ離れて配置される２つの被検出体がそれぞれに設けられる複数の走行体を走行面で走行させる走行体の駆動装置において、走行面における複数の被検出体のそれぞれの位置情報に基づいて、複数の走行体のそれぞれに対応する２つの被検出体を特定する方法であって、複数の走行体のそれぞれに対応する２つの被検出体を特定するための特定期間において、複数の走行体のそれぞれに対して走行開始指示を順番に出力し、走行開始指示を出力するたびに、各走行開始指示の出力の前後における各被検出体の位置情報を比較して、位置情報が変化した２つの被検出体を、当該走行開始指示に応答して走行した走行体に対応する２つの被検出体として特定することを特徴とする。以上の方法によっても本発明に係る走行体の駆動装置と同様の効果が得られる。

　また、本発明は、プログラムの発明として捉えることもできる。すなわち、所定の間隔だけ離れて配置される２つの被検出体がそれぞれに設けられる複数の走行体を走行面で走行させる走行体の駆動装置が有するプログラムであって、複数の走行体のそれぞれに対応する２つの被検出体を特定するための特定期間において、複数の走行体のそれぞれに対して走行開始指示を順番に出力し、走行開始指示を出力するたびに、各走行開始指示の出力の前後での、走行面における各被検出体の位置情報を比較して、位置情報が変化した２つの被検出体を、当該走行開始指示に応答して走行した走行体に対応する２つの被検出体として特定する処理を走行体の駆動装置に実行させることを特徴とするプログラムである。

本発明の実施形態に係るゲーム装置を示す斜視図である。 床板と馬の模型を取り外した状態のゲーム装置の斜視図である。 前記ゲーム装置における馬の模型と走行体とを示す正面図である。 前記走行体の平面図である。 前記走行体の底面図である。 前記ゲーム装置の制御系統の概略を示すブロック図である。 前記ゲーム装置の位置情報出力部の概略を示すブロック図である。 前記ゲーム装置の位置情報出力部の具体的な動作を示すタイミングチャートである。 センシングデータを説明するための図である。 前記ゲーム装置で実行される特定処理の詳細を示すフローチャートである。 前記特定処理での準備期間における各自走車の配置を示す図である。 １台の走行体が所定の期間だけ前進した後に停止したときの各走行体の配置を示す図である。 本発明の変形例に係るゲーム装置で実行される特定処理の詳細を示すフローチャートである。

　以下、添付の図面を参照しながら本発明に係る実施の形態を説明する。
＜１．ゲーム装置全体＞
　図１に示すように、本発明の実施の形態に係る走行体の駆動装置（ゲーム装置）１は、複数の柱２と、柱２に水平に支持された床板３と、床板３の上を走行する複数の（図の実施の形態では３つの）馬の模型４を備える。図１には示されていないが、馬の模型４の各々は、床板３の下にある自走車（走行体）に磁力で牽引されて、床板３の上を走行する。このゲーム装置１では競馬ゲームが実行される。競馬ゲーム装置においては、図１の仮想線で示すように馬の模型４は楕円またはほぼ四角形を描くように走行する。また、図示はされていないが、互いに交差するような線を描くように馬の模型４を走行させても良い。

　図２は、床板３と馬の模型４を取り外した状態のゲーム装置１の斜視図である。柱２に固定された枠２aに、走行体が走行する第２の床板６が水平に支持されている。この枠２ａには、走行体に充電するための充電装置５が取り付けられている。第２の床板６には、２つの直方体状のブロック７が載せられている。柱２の上端にある複数のブラケット８とブロック７によって、床板３は支持されている。

　図３に示すように、床板３と第２の床板６の間の空間には、走行体１０が配置されている。実施の形態のゲーム装置１には、３つの馬の模型４に対応する３つの走行体１０と、スタートゲート（不図示）に対応する２つの走行体１０とが設けられているが、説明の簡略化のため、１つの馬の模型４に対応する１つの走行体１０のみを図３は示す。

　図３ないし図５を参照し、走行体１０の詳細を説明する。走行可能な走行体１０は、上部１４と下部１６と電源アセンブリ３０とを備える。上部１４と下部１６はサスペンション１８によって連結されている。図５の下面図に最も良好に示すように、下部１６の長手方向の両端部には、一対のキャスタ２０が取り付けられており、下部１６の横断方向の両端部には、一対の車輪２２が取り付けられている。キャスタ２０および車輪２２によって、走行体１０は第２の床板６の上を走行可能である。

　図４の平面図に最も良好に示すように、上部１４の長手方向の両端部には、一対のキャスタ２４が取り付けられており、上部１４の横断方向の両端部には、一対の駆動車輪２６が取り付けられている。これらの駆動車輪２６は、上部１４に固定された別個の車輪用モータ２８によってそれぞれ回転させられる。車輪用モータ２８の回転は、図示しない歯車列によって、その車輪用モータ２８に対応する駆動車輪２６に伝達される。歯車列の代わりに、他の適切な動力伝達機構、例えば、ベルトとプーリを利用した機構、チェーンとスプロケットを利用した機構を用いてもよい。

　図３に示すように、走行体１０の上部１４には、充電可能な１つ以上の電源装置が内部に配置された電源アセンブリ３０が保持される。上部１４の内部には、電源アセンブリ３０の電源装置から給電されて、車輪用モータ２８を駆動して、駆動車輪２６を回転させる駆動回路１５０が形成された駆動回路基板３２が固定されている。

　後述する模型牽引部３４，３６と模型アセンブリ４０の被牽引部５２，５４の間に作用する磁力によって、走行体１０全体が上向きすなわち床板３に向けて引き付けられている。このため、キャスタ２４の車輪および駆動車輪２６は、上方の床板３に接触する。駆動車輪２６が回転すると、駆動車輪２６と床板３の摩擦接触により、走行体１０が図３の矢印で示す方向に走行する。このように、車輪用モータ２８および駆動車輪２６は、電源アセンブリ３０によって走行可能な走行機構である。但し、駆動車輪２６の代わりに、他の適切な走行手段、例えばキャタピラ、リンク機構を持つアームまたはリンク機構を持つレッグを使用してもよい。

　別個の車輪用モータ２８が両方の駆動車輪２６をそれぞれ回転させるので、両方の駆動車輪２６を異なる回転速度で回転させることが可能であり、駆動車輪２６の速度差によって走行体１０は曲がって進むことができる。キャスタ２０，２４は、走行体１０の方向転換を容易にする。車輪用モータ２８のシャフトは両方向に回転可能であって、走行体１０は前進も後退も可能である。両方の駆動車輪２６を互いに逆方向に回転させることによって、走行体１０はその場で垂直軸の周りを回転することができる。

　床板３の上には、模型アセンブリ４０が配置されている。模型アセンブリ４０は、台車４２と、台車４２に回転自在に取り付けられた一対の車輪４４と、台車４２に回転自在に取り付けられた１つのキャスタ４６と、台車４２に立てられた支柱４８と、支柱４８に取り付けられた馬の模型４とを備える。さらに、馬の模型４の上には騎手の模型５０が乗っている。台車４２の内部には、２つの被牽引部５２，５４が配置されている。被牽引部５２，５４は、強磁性体または磁石であり、好ましくは永久磁石である。

　他方、走行体１０の上部１４には、模型牽引部３４，３６が取り付けられている。模型牽引部３４，３６は、強磁性体または磁石であり、好ましくは永久磁石である。床板３は、非磁性体によって形成されており、走行体１０の模型牽引部３４と模型アセンブリ４０の被牽引部５２が磁力によって引き付け合い、走行体１０の模型牽引部３６と模型アセンブリ４０の被牽引部５４が磁力によって引き付け合う。従って、走行体１０が走行するとき、模型牽引部３４，３６は、走行体１０と一緒に模型アセンブリ４０が走行するように模型アセンブリ４０を引き付ける。好ましい実施の形態では、模型牽引部３４，３６および被牽引部５２，５４は永久磁石であるが、他の選択肢も採用可能である。

　以上のように、床板３の下を走行体１０が走行し、走行体１０に対応する模型アセンブリ４０が走行体１０に牽引されて、図３の矢印に示すように床板３の上を走行する。本実施形態では、図３の矢印の方向が走行体１０の前進方向であり、図３の矢印とは反対の方向が走行体１０の後進方向である。

＜２．ゲーム装置の制御系統＞
　次に、図６を参照し、ゲーム装置の制御系統の概略を説明する。ゲーム装置の制御系統は、全体制御装置１００（走行制御部）と、位置情報出力部１０２と、第１の発光装置１０４と、第２の発光装置１０６を備える。全体制御装置１００は、コンピュータであって、複数の走行体１０と充電装置５を含むゲーム装置全体を制御する。図の実施の形態においては、単一の全体制御装置１００が使用されているが、位置情報出力部１０２から信号を受けるとともに第１の発光装置１０４および第２の発光装置１０６を制御する制御装置と、充電装置５から信号を受けるとともに充電装置５を制御する制御装置が個別に設けられていてもよい。

　第１の発光装置１０４は、すべての走行体１０の動作を一斉に起動するためのある波長領域の光（例えば可視光）を発する。全体制御装置１００は、コンピュータプログラムに従って、第１の発光装置１０４を発光させる。

　第２の発光装置１０６は、走行体１０の起動後に各走行体１０の走行を制御する走行制御信号を、第１の発光装置１０４が発する光とは異なる波長領域の光（例えば赤外線）によって送信する。全体制御装置１００は、コンピュータプログラムに従って、複数の走行体１０を制御する走行制御信号を第２の発光装置１０６に供給し、第２の発光装置１０６はそれらの走行制御信号に応じて発光する。各走行制御信号には、制御対象の走行体１０を識別する識別情報が付与されており、走行体１０は自身を宛先とする走行制御信号を認識することができる。発光装置１０４，１０６の代わりに、他の電波を利用した無線通信方式を利用する通信装置を使用することも可能である。

　好ましくは、光透過性が高い第２の床板６（図１ないし図３参照）を使用し、第１の発光装置１０４および第２の発光装置１０６は、第２の床板６の下に配置してもよい。但し、第２の床板６の光透過性が低い場合には、第１の発光装置１０４および第２の発光装置１０６は、床板３と第２の床板６の間に配置してもよい。

　図５の底面図に示すように、走行体１０の下部１６の底面には、２つの第１の光センサ１１０および２つの第２の光センサ１１２が露出している。第１の光センサ１１０は、例えば可視光センサであり、第１の発光装置１０４が発する光を受けると受光信号を出力する。第２の光センサ１１２は、例えば赤外線センサであり、第２の発光装置１０６が発する光で送信された走行制御信号を出力する。図の実施の形態では、あるセンサへの光の到達に障害があっても、他のセンサが光を受けることが可能なように、２つの第１の光センサ１１０および２つの第２の光センサ１１２が設けられている。但し、単一の第１の光センサ１１０と単一の第２の光センサ１１２が設けられていてもよい。３つ以上の第１の光センサ１１０と３つ以上の第２の光センサ１１２が設けられていてもよい。

　図６に示すように、各走行体１０は、ＣＰＵ（central processing unit）１１４と、給電制御回路１１６と、コイン電池１１８をさらに備える。ＣＰＵ１１４は図３に示す駆動回路基板３２に装着されており、給電制御回路１１６は図３に示す給電制御回路基板１２０に装着される。コイン電池１１８は、走行体１０に取り付けおよび取り外しが可能である。コイン電池１１８は、第１の光センサ１１０が受光信号を出力可能なように常に第１の光センサ１１０に給電する。給電制御回路１１６は、第１の発光装置１０４の発光によって、第１の光センサ１１０からの受光信号を受けると、電源アセンブリ３０の電源装置６０からのＣＰＵ１１４、第２の光センサ１１２および両方の車輪用モータ２８への給電を可能にする。

　電源装置６０からこれらの要素への給電開始後、第２の光センサ１１２は、第２の発光装置１０６から送信された走行制御信号をＣＰＵ１１４に伝達する。ＣＰＵ１１４は、複数の走行体１０のための走行制御信号のうち、ＣＰＵ１１４が属する走行体１０のための走行制御信号を選択して、その走行制御信号に従って、両方の車輪用モータ２８を制御する。

　走行制御信号は、車輪用モータ２８の各々の回転速度または回転角度を指定する。結果的に、１つの走行体１０につき駆動車輪２６の各々の回転速度が制御される。両方の駆動車輪２６の回転速度が同じであれば、走行体１０は直進し、そうでなければ、走行体１０は曲がって進む。

　次に、図７を参照しながら、位置情報出力部１０２について説明する。本実施形態では、第２の床板６の表面（走行体１０が走行する側の面）は、シート状の部材である位置検出用シートLdsで覆われる。そして、位置検出用シートLdsの表面（第２の床板６と接触する側とは反対側の面）には、Ｘ方向に延在するｍ本の駆動コイル１３０（駆動線）と、Ｘ方向に交差するＹ方向に延在するｎ本の被検出コイル１３２（被検出線）とが形成される。本実施形態では、駆動コイル１３０の数は１５０本、被検出コイル１３２の数は３００本である。また、互いに隣接する駆動コイル１３０の間隔、および、互いに隣接する被検出コイル１３２の間隔はそれぞれ１０ｍｍに設定される。ただし、これらの値は任意に設定可能である。図７の紙面垂直方向から見ると、被検出コイル１３２の平行な導線部分は、駆動コイル１３０の平行な導線部分と直交している。但し、図示しないが、被検出コイル１３２が配置された層は、駆動コイル１３０が配置された層とは異なり、これらの層は平行に配置されており、これらの層の間には非導電体の層がある。

　複数の駆動コイル１３０と複数の被検出コイル１３２とは、各交差で電磁結合する。本実施形態では、駆動コイル１３０と被検出コイル１３２との交差する部分をセルＰと呼ぶ。すなわち、位置検出用シートLdsの表面には、複数のセルＰが縦ｍ行×横ｎ列のマトリクス状に配列される。詳細な図示は省略するが、複数のセルＰがマトリクス状に形成された位置検出用シートLdsの表面は、透明なアクリル基板で覆われる。そして、走行体１０は、そのアクリル基板上を走行する。

　図７に示すように、位置情報出力部１０２は、複数のセルＰが配列されたセル部１４０と、駆動回路１５０と、検出回路１６０と、位置情報出力部１０２全体の動作を統括するとともに各種の処理を実行する処理回路１７０とを含んで構成される。駆動回路１５０は、処理回路１７０から供給されるタイミング信号VSYNCに基づいて、複数の駆動コイル１３０の各々に対して駆動電流Ｉｄを順番に出力する。説明の便宜上、第ｉ行（１≦ｉ≦ｍ）の駆動コイル１３０に出力される駆動電流をＩｄ[ｉ]と表記する。例えば第ｉ行の駆動コイル１３０に駆動電流Ｉｄ[ｉ]が出力されると、第ｉ行の駆動コイル１３０とｎ本の被検出コイル１３２との各交差に配置されるｎ個のセルＰには相互誘導による誘導起電力が生じて、ｎ本の被検出コイル１３２には誘導電流Ｉｔ（Ｉｔ[１]～Ｉｔ[ｎ]）が流れる。説明の便宜上、第ｊ列目（１≦ｊ≦ｎ）の被検出コイル１３２を流れる誘導電流をＩｔ[ｊ]と表記する。

　図５に示すように、走行体１０の下部１６の底面には、導電体から形成された円板状の一対の被検出片１０８（１０８F，１０８R）が、それぞれの中心が所定の間隔だけ離れて固定されている。一対の被検出片（被検出体）１０８のうち走行体１０の前進方向側に設けられた被検出片を１０８Fと表記し、走行体１０の後進方向側に設けられた被検出片を１０８Rと表記する。例えば、ある走行体１０に設けられた２つの被検出片１０８のうちの一つが、第ｉ行の駆動コイル１３０と第ｊ列目の被検出コイル１３２との交差に配置されたセルＰ[i,j]に対応する位置に存在する場合は、当該セルＰ[i,j]に対応する位置に被検出片１０８が存在しない場合に比べて、当該セルＰ[i,j]を貫く磁束の変化が大きくなる。したがって、この場合の誘導電流Ｉｔ[ｊ]の値は、当該セルＰ[i,j]に対応する位置に被検出片１０８が存在しない場合に比べて大きい値を示す。

　図８は、位置情報出力部１０２の具体的な動作を示すタイミングチャートである。駆動回路１５０は、１サイクル期間内のｍ個の単位期間Ｔ（Ｔ[１]～Ｔ[ｍ]）の各々において、駆動コイル１３０に対して順番に駆動電流Ｉｄ[１]～Ｉｄ[ｍ]を出力する。本実施形態では、１サイクル期間は、１０ミリ秒に設定される。図８において、駆動電流Ｉｄ[ｉ]がハイレベルであるときは、第ｉ行の駆動コイル１３０に駆動電流Ｉｄ[ｉ]が出力されることを意味し、駆動電流Ｉｄ[ｉ]がローレベルであるときは、第ｉ行の駆動コイル１３０に対する駆動電流Ｉｄ[ｉ]の出力は停止されていることを意味する。図８に示すように、第ｉ行の駆動コイル１３０に出力される駆動電流Ｉｄ[ｉ]は、各サイクル期間内の第ｉ番目の単位期間Ｔ[ｉ]にてハイレベルに設定される。

　図７に示すように、ｎ本の被検出コイル１３２の各々と検出回路１６０との間にはスイッチＳＷが設けられる。本実施形態において、スイッチＳＷはＮチャネル型のトランジスタで構成される。ｎ個のスイッチＳＷのそれぞれは、処理回路１７０から供給される動作信号ＳＥＬがアクティブレベル（ハイレベル）に遷移するとオン状態になる。説明の便宜上、第ｊ列目の被検出コイル１３２に対応するスイッチＳＷに供給される動作信号ＳＥＬをＳＥＬ[ｊ]と表記する。図８に示すように、各単位期間Ｔ（Ｔ[１]～Ｔ[ｍ]）において、動作信号ＳＥＬ[１]～ＳＥＬ[ｎ]は順次にアクティブレベルに遷移する。図８において、第ｉ番目の単位期間Ｔ[ｉ]に着目すると、当該単位期間Ｔ[ｉ]において、動作信号ＳＥＬ[１]～ＳＥＬ[ｎ]は順次にハイレベルに遷移していることが分かる。つまり、単位期間Ｔ[ｉ]において、ｎ個のスイッチＳＷの各々は順次にオン状態に遷移するから、当該単位期間Ｔ[ｉ]において各被検出コイル１３２を流れる誘導電流Ｉｔ[１]～Ｉｔ[ｎ]（アナログ値）は、スイッチＳＷを介して検出回路１６０に順次出力される。検出回路１６０は、この誘導電流Ｉｔ[１]～Ｉｔ[ｎ]を図示しないアンプで増幅したうえで、処理回路１７０へ出力する。

　処理回路１７０は、検出回路１６０から順次に出力される誘導電流Ｉｔに基づいて、サイクル期間ごとのセンシングデータを生成する。より具体的には、処理回路１７０は、検出回路１６０から出力される誘導電流を２値の検出値ｄ（デジタル値）に順次に変換し、その変換した検出値ｄを１サイクル期間ごとに区分することでセンシングデータを生成する。すなわち、１サイクル期間ごとのセンシングデータは、ｍ×ｎ個の検出値ｄの集合となる。本実施形態では、処理回路１７０は、検出回路１６０から順次に出力される誘導電流Ｉｔのうち所定の閾値を超えるものは検出値ｄを「１」とし、所定の閾値以下のものは検出値ｄを「０」とする。したがって、図９に示すように、被検出片１０８が存在する位置に対応するセルＰの検出値は「１」となり、被検出片１０８が存在しない位置に対応するセルＰの検出値は「０」となる。なお、本実施形態では、１コイル当たり１０とする座標系が付与され、各検出値ｄ（センシングデータ）のＸ座標は０～２９９９、Ｙ座標は０～１４９９となる。処理回路１７０は、サイクル期間ごとのセンシングデータに基づいて、各サイクル期間における各被検出片１０８の中心座標を算出する。これにより、処理回路１７０は、各サイクル期間における各被検出片１０８の位置情報（第２の床板６における各被検出片１０８の位置を示す情報）を取得する。処理回路１７０は、このようにして取得した各被検出片１０８の位置情報を全体制御装置１００へ出力する。全体制御装置１００は、処理回路１７０から出力されるサイクル期間ごとの各被検出片１０８の位置情報をメモリ（不図示）に保持する。

＜３．特定処理＞
　全体制御装置１００は、位置情報出力部１０２から出力される各被検出片１０８の位置情報に基づいて、複数の走行体１０のそれぞれに対応する２つの被検出片１０８を特定する処理（「特定処理」と呼ぶ）を実行する。より具体的には、全体制御装置１００は、複数の走行体１０のそれぞれに対応する２つの被検出片１０８を特定するための特定期間において、複数の走行体１０のそれぞれに対して走行開始指示を順番に出力する。特定期間は、ゲーム装置１の電源が投入されるたびに実行される初期化処理中に設定されたり、ゲーム装置１が遊技施設に設置されて初めて電源が投入され、特定処理が１度も実行されていない場合の初期化処理中に設定されたり、遊技施設の管理者の操作で任意のタイミングで設定される。そして、全体制御装置１００は、走行開始指示を出力するたびに、各走行開始指示の出力の前後において位置情報出力部１０２から出力された各被検出片１０８の位置情報を比較する比較処理を行い、位置情報が変化した２つの被検出片１０８を、当該走行開始指示に応答して走行した走行体１０に対応する２つの被検出片１０８として特定する。以下、その詳細な内容について説明する。

　図１０は、特定期間において全体制御装置１００が実行する特定処理の詳細を示すフローチャートである。図１０に示すように、全体制御装置１００は、まず位置情報出力部１０２に対して、各被検出片１０８の位置情報の出力を開始するように指示する（ステップＳ１）。この処理には、位置情報出力部１０２に対する各種設定の処理が含まれる。全体制御装置１００が、位置情報出力部１０２に対して動作開始指示を出力してから第１番目の走行体１０に対して走行開始指示を出力するまでの期間（「準備期間」と呼ぶ）においては、３つの馬の模型４に対応する３台の走行体１０（１０Ａ，１０Ｂ，１０Ｃ）は停止した状態である。この準備期間の時間長は、位置情報出力部１０２のスキャン期間（サイクル期間）である１０ミリ秒よりも十分に長い値に設定される。本実施形態では、位置情報出力部１０２は、１０ミリ秒ごとに、各被検出片１０８の位置情報を取得して全体制御装置１００へ出力するので、準備期間の時間長が１０ミリ秒よりも十分に長い値に設定されていれば、位置情報出力部１０２は、準備期間における各被検出片１０８の位置情報、すなわち、各走行体（１０Ａ，１０Ｂ，１０Ｃ）が停止した状態における各被検出片１０８の位置情報を確実に取得することができる。そして、位置情報出力部１０２は、その取得した各被検出片１０８の位置情報を全体制御装置１００へ出力する。位置情報出力部１０２から出力された各被検出片１０８の位置情報は、図示しないメモリに保持される。

　図１１は、準備期間における各走行体（１０Ａ，１０Ｂ，１０Ｃ）の配置を示す図である。図１１に示す黒丸は、各被検出片１０８の中心座標（位置情報に相当）を示す。図１１における各マス目はセルＰを示し、例えば図１１における左下端のマス目は、第１行の駆動コイル１３０と第１列の被検出コイル１３２との交差に配置されるセルＰ[1,1]を示す。走行体１０Ａに設けられた一対の被検出片１０８のうち前進方向側の被検出片を１０８Faと表記し、後進方向側の被検出片を１０８Raと表記する。走行体１０Ｂに設けられた一対の被検出片１０８のうち前進方向側の被検出片を１０８Fbと表記し、後進方向側の被検出片を１０８Rbと表記する。さらに、走行体１０Ｃに設けられた一対の被検出片１０８のうち前進方向側の被検出片を１０８Fcと表記し、後進方向側の被検出片を１０８Rcと表記する。図１１に示すように、スキャン方向（ｍ本の駆動コイル１３０を順番に駆動していく方向）は、Ｙ方向の正側に向かう方向なので（併せて図７および図８も参照）、１回のスキャンにおいて、被検出片１０８Rb→被検出片１０８Ra→被検出片１０８Fb→被検出片１０８Fa→被検出片１０８Fc→被検出片１０８Rcの順番で、それぞれの検出値ｄが求められる。すなわち、位置情報出力部１０２は、スキャン毎に全体制御装置１００に対して各被検出片１０８の位置情報を繰り返し出力し続ける。

　再び図１０のフローチャートに戻って説明を続ける。ステップＳ１の後、全体制御装置１００は、各走行体（１０Ａ，１０Ｂ，１０Ｃ）に対して、所定の期間（または移動量）だけ前進することを指示する走行制御信号を順番（本実施形態では、走行体１０Ａ→走行体１０Ｂ→走行体１０Ｃの順番）に出力して、各走行体１０を個別に走行させる（ステップＳ２）。まず、全体制御装置１００は、走行体１０Ａに対して所定の期間だけ前進することを指示する走行制御信号を出力する。走行体１０ＡのＣＰＵ１１４は、第２の発光装置１０６から送信された走行制御信号にしたがって両方の車輪用モータ２８を制御する。図１２は、走行体１０Ａが、所定の期間だけ前進して停止したときの各走行体（１０Ａ，１０Ｂ，１０Ｃ）の配置を示す図である。図１１および図１２からも理解されるように、この場合は、６個の被検出片（１０８Fa，１０８Ra，１０８Fb，１０８Rb，１０８Fc，１０８Rc）のうち２個の被検出片（１０８Faおよび１０８Ra）の位置情報（中心座標）が変化する。

　ステップＳ２の後、全体制御装置１００は、上述の走行制御信号を出力した後に位置情報出力部１０２から出力された各被検出片１０８の位置情報と、上述の走行制御信号を出力する直前に位置情報出力部１０２から出力された各被検出片１０８の位置情報とをメモリ（不図示）から読み出し、両者の比較処理を実行する（ステップＳ３）。

　ステップＳ３の後、全体制御装置１００は、位置情報が変化した被検出片１０８が２つであるか否かを判断する第１判断処理、位置情報が変化した２つの被検出片１０８のそれぞれの移動方向のベクトルが合致するか否かを判断する第２判断処理、および、位置情報が変化した２つの被検出片１０８の間隔が所定の間隔であるか否かを判断する第３判断処理を実行し（ステップＳ４）、第１判断処理～第３判断処理の結果が全て肯定であるか否かを判定する（ステップＳ５）。ここでは、走行体１０Ａに設けられた２個の被検出片（１０８Fa，１０８Ra）の位置情報が変化するので、第１判断処理の結果は肯定となる。また、被検出片１０８Faおよび１０８Raのそれぞれの移動方向のベクトルは一致するので、第２判断処理の結果も肯定となる。さらに、位置情報が変化した２つの被検出片１０８Faおよび１０８Raの間隔（図１１および図１２のＹ方向における距離）は所定の間隔に合致するので、第３判断処理の結果も肯定となり、第１判断処理～第３判断処理の結果は全て肯定となる。

　第１判断処理～第３判断処理の結果が全て肯定である場合は、全体制御装置１００は、位置情報が変化した２つの被検出片１０８を、上述の走行制御信号に応答して走行した走行体１０に対応する２つの被検出片１０８として特定する（ステップＳ６）。すなわち、前進指示の前後で変化した位置情報から、２つの被検出片１０８が走行体１０Ａに対応する前進方向側の１０８Faと後進方向側の１０８Raとしてそれぞれ特定される。そして、全体制御装置１００は、その２つの被検出片（１０８Faおよび１０８Ra）のそれぞれの位置情報と、走行体１０Ａを識別する識別情報とを対応付けてメモリ（不図示）に保持する。一方、ステップＳ５の結果が否定である場合は、再びステップＳ２に戻る。この場合、全体制御装置１００は、再び、走行体１０Ａに対して所定の期間だけ前進することを指示する走行制御信号を出力し、上述のステップＳ３～ステップＳ５の処理を繰り返す。所定回数繰り返してもステップＳ５の結果が肯定とならない場合には、走行体１０Ａが故障であると判断して特定処理を中断し、所定のエラー処理を行う。所定回数繰り返してもステップＳ５の結果が肯定とならない場合には、走行体１０Ａが故障であることを記憶してステップＳ５をスキップさせ、特定処理が終了した時点で故障の走行体１０Ａが有る場合に所定のエラー処理を行うようにしてもよい。なお、走行体１０Ａが故障である場合として、被検出片１０８を固定しているネジがゆるんで被検出片１０８が外れている状態が例示できる。

　ステップＳ６の後、全体制御装置１００は、各走行体（１０Ａ，１０Ｂ，１０Ｃ）に対応する２つの被検出片１０８の特定を終了したか否かを判定する（ステップＳ７）。ステップＳ７の結果が否定の場合は、再びステップＳ２に戻り、特定処理が続けられる。ここでは、走行体１０Ｂおよび走行体１０Ｃのそれぞれに対応する２つの被検出片１０８の特定が終了していないので、ステップＳ７の結果は否定となり、ステップＳ２に戻る。そして、当該ステップＳ２において、全体制御装置１００は、第２番目の走行体１０Ｂに対して所定の期間だけ前進することを指示する走行制御信号を出力する。その後のステップＳ３以降の処理は、上述した内容と同様であり、走行体１０Ｂに対応する２つの被検出片体（１０８Fb，１０８Rb）が特定される。同様にして、走行体１０Ｃに対応する２つの被検出体（１０８Fc，１０８Rc）も特定される。各走行体（１０Ａ，１０Ｂ，１０Ｃ）に対応する２つの被検出片１０８の特定が終了してステップＳ７の結果が肯定になると、上述の特定処理は終了する。その後、全体制御装置１００は、複数の走行体（１０Ａ，１０Ｂ，１０Ｃ）のそれぞれに対応する２つの被検出片１０８の位置情報を追尾するように制御することで、各走行体（１０Ａ，１０Ｂ，１０Ｃ）の位置情報を追尾する。本実施形態では、複数の走行体（１０Ａ，１０Ｂ，１０Ｃ）のそれぞれには、所定の間隔だけ離れて配置される２つの被検出片１０８が設けられるので、各走行体１０に被検出片１０８が１つのみ設けられる態様に比べて、各走行体（１０Ａ，１０Ｂ，１０Ｃ）の走行方向をより正確に特定できる。

　なお、第２の床板６に金属体の異物が存在している場合には、どの走行体（１０Ａ，１０Ｂ，１０Ｃ）にも対応しない位置情報が位置情報出力部１０２から出力されることになる。特定処理の終了後にどの走行体にも対応しない位置情報が含まれる場合には、異物等が存在すると判断してエラー報知を行う。すなわち、全体制御装置１００（特定部）は、複数の自走車（走行体）のそれぞれに対応する２つの被検出体を特定し終えた後、どの走行体の被検出体にも対応しない位置情報が含まれていると判断したとき、エラー通知指示を行う。エラー通知は、ゲーム装置１に備えた表示部や通信を介して外部へ通知する。

　以上に説明したように、特定期間において、全体制御装置１００は、各走行体（１０Ａ，１０Ｂ，１０Ｃ）に対して、所定の期間だけ前進することを指示する走行制御信号を出力するたびに（走行開始指示を出力するたびに）、各走行開始指示の出力の前後において位置情報出力部１０２から出力された各被検出片１０８の位置情報を比較する比較処理を行い、上述の第１判断処理～第３判断処理を実行する。そして、第１判断処理～第３判断処理の結果が全て肯定であれば、位置情報が変化した２つの被検出片１０８を、当該走行制御信号に応答して走行した走行体１０に対応する２つの被検出片１０８として特定するので、各被検出片１０８の位置情報を個別に取得することができない態様であっても、各走行体１０に対応する２つの被検出片１０８を正確かつ容易に特定できるという利点がある。

＜４．変形例＞
　以上の実施形態には様々な変形が加えられる。具体的な変形の態様を以下に例示する。以下の例示から任意に選択された２以上の態様は併合され得る。

（１）変形例１
　上述の実施形態では、複数の走行体１０のそれぞれには２つの被検出片１０８が設けられているが、これに限らず、複数の走行体１０のそれぞれには１つの被検出片１０８のみが設けられる態様とすることもできる。この態様では、特定期間において、全体制御装置１００は、各走行体１０に対して、所定の期間だけ前進することを指示する走行制御信号を出力するたびに、各走行制御信号の出力の前後において位置情報出力部１０２から出力された各被検出片１０８の位置情報を比較する比較処理を行い、位置情報が変化した１つの被検出片１０８を、当該走行制御信号に応答して走行した走行体１０に対応する被検出片１０８として特定する。これにより、各被検出片１０８の位置情報を個別に取得することができない態様であっても、各走行体１０に対応する被検出片１０８を正確に特定できる。

（２）変形例２
　上述の実施形態では、特定期間において、全体制御装置１００は、各走行体１０を個別に走行させながら特定処理を実行しているが、これに限らず、例えば全体制御装置１００は、対応する２つの被検出片１０８を特定し終えた走行体１０を走行させ続けたまま、次の走行体１０に対応する２つの被検出片１０８を特定することもできる。より具体的には以下のとおりである。

　図１３は、この態様における特定処理の詳細を示すフローチャートである。以下、上述の実施形態と異なる部分を中心に説明する。図１３のステップＳ２において、全体制御装置１００は、各走行体（１０Ａ，１０Ｂ，１０Ｃ）に対して、連続走行（連続的に前進すること）を指示する走行制御信号を順番（この態様では、走行体１０Ａ→走行体１０Ｂ→走行体１０Ｃの順番）に出力する。まず、全体制御装置１００は、第１番目の走行体１０Ａに対して連続走行を指示する走行制御信号を出力する。走行体１０ＡのＣＰＵ１１４は、第２の発光装置１０６から送信された走行制御信号にしたがって両方の車輪用モータ２８を制御する。ステップＳ２の後のステップＳ３の比較処理の内容は上述の実施形態と同様であるから、説明を省略する。

　ステップＳ３の後、全体制御装置１００は、どの走行体１０に対応するのか特定されていない被検出片１０８であって、且つ位置情報が変化した２つの被検出片１０８があるか否かを判断する第４判断処理を実行し（ステップＳ４）、第４判断処理の結果が肯定であるか否かを判定する（ステップＳ５）。ここでは、６個の被検出片１０８の何れも、どの走行体１０に対応するのか特定されておらず、位置情報が変化した被検出片１０８は、被検出片１０８Faおよび１０８Raの２つであるので、第４判断処理の結果は肯定となる。第４判断処理の結果が肯定である場合は、全体制御装置１００は、その２つの被検出片１０８を、上述の走行制御信号に応答して走行した走行体１０に対応する２つの被検出片１０８として特定する（ステップＳ６）。したがって、被検出片１０８Faおよび１０８Raが、上述の走行制御信号に応答して走行した走行体１０Ａに対応する２つの被検出片１０８として特定される。

　ステップＳ６の後、全体制御装置１００は、各走行体１０に対応する２つの被検出片１０８の特定を終了したか否かを判定する（ステップＳ７）。ステップＳ７の結果が否定の場合は、再びステップＳ２に戻り、特定処理が続けられる。ここでは、まだ走行体１０Ｂおよび走行体１０Ｃのそれぞれに対応する２つの被検出片１０８が特定されていないため、ステップＳ７の結果は否定となり、ステップＳ２に戻る。そして、当該ステップＳ２において、全体制御装置１００は、第２番目の走行体１０Ｂに対して連続走行を指示する走行制御信号を出力する。これにより、走行体１０Ｂは連続走行を開始するが、対応する２つの被検出片１０８が既に特定された走行体１０Ａも走行し続けるので、ステップＳ３の比較処理の結果、位置情報が変化した被検出片１０８の数は４つ（１０８Fa，１０８Ra，１０８Fb，１０８Rb）となる。ただし、このうちの２つの被検出片１０８Faおよび１０８Raについては、走行体１０Ａに対応するものであることが既に特定されているので、残りの２つの被検出片１０８Fbおよび１０８Rbが、どの走行体１０に対応するのか特定されていない被検出片１０８であって、且つ位置情報が変化した２つの被検出片１０８となる。したがって、ステップＳ４の第４判断処理の結果は肯定となり（ステップＳ５）、当該２つの被検出片１０８Fbおよび１０８Rbが、ステップＳ２で走行制御信号に応答して走行した走行体１０Ｂに対応する２つの被検出片１０８として特定される（ステップＳ６）。その後、再び上述のステップＳ２～ステップＳ６の処理が繰り返されて、第３番目の走行体１０Ｃに対応する２つの被検出片（１０８Fc，１０８Rc）も特定される。この態様であっても、各走行体１０に対応する２つの被検出片１０８を特定することが可能である。

　なお、図１３のステップＳ４の第４判断処理の代わりに、どの走行体１０に対応するのか特定されていない被検出片１０８であって、且つ位置情報が変化した被検出片１０８が２つであるか否かを判断する第５判断処理、どの走行体１０に対応するのか特定されていない被検出片１０８であって、且つ位置情報が変化した２つの被検出片１０８のそれぞれの移動方向のベクトルが合致するか否かを判断する第６判断処理、および、どの走行体１０に対応するのか特定されていない被検出片１０８であって、且つ位置情報が変化した２つの被検出片１０８の間隔が所定の間隔であるか否かを判断する第７判断処理を実行し、第５判断処理～第７判断処理の結果の全てが肯定である場合に、その２つの被検出片１０８を、連続走行を指示する走行制御信号に応答して走行した走行体１０に対応する２つの被検出片１０８として特定することもできる。これにより、連続走行を指示する走行制御信号に応答して走行した走行体１０に対応する２つの被検出片１０８をより正確に特定できる。

（３）変形例３
　上述の実施形態では、全体制御装置１００は、第１判断処理～第３判断処理の全てを実行しているが、これに限らず、例えば全体制御装置１００は、第１判断処理～第３判断処理の何れか１つのみを実行する態様であってもよい。例えば全体制御装置１００は、第１判断処理のみを実行し、第１判断処理の結果が肯定であれば、位置情報が変化した２つの被検出片１０８を、上述の走行制御信号に応答して走行した走行体１０に対応する２つの被検出片１０８として特定する態様であってもよい。

　また、例えば全体制御装置１００は、各判断処理（第１判断処理～第３判断処理）を任意に組み合わせた判断処理の結果が肯定である場合に、位置情報が変化した２つの被検出片１０８を、上述の走行制御信号に応答して走行した走行体１０に対応する２つの被検出片１０８として特定することもできる。例えば全体制御装置１００は、第３判断処理を実行せずに、第１判断処理および第２判断処理を実行し、これらの結果が肯定であれば、位置情報が変化した２つの被検出片１０８を、上述の走行制御信号に応答して走行した走行体１０に対応する２つの被検出片として特定することもできる。また、さらに他の判断処理を組み合わせてもよい。

（４）変形例４
　上述の実施形態に係るゲーム装置１では競馬ゲームが実行されているが、これに限らず、ゲーム装置１で実行されるゲームの種類は任意である。例えば走行体１０に牽引される模型として競輪選手が乗った自転車が採用され、競輪ゲームが実行される態様であってもよいし、走行体１０に牽引される模型として競争車（レーシングカー）が採用され、レーシングゲームが実行される態様であってもよい。さらに、走行体１０に牽引される模型や床板３が設けられず、走行体１０自体がプレイヤーに視認される態様であってもよい。この態様のゲーム装置１で実行されるゲームの種類も任意であり、例えば競争車の形状の走行体１０が採用され、レーシングゲームを実行することもできる。要するに、本発明は、複数の走行体を走行させる走行体の駆動装置に対して適用可能である。

（５）変形例５
　上述の実施形態では、位置情報出力部１０２は、電磁結合を利用して各被検出片１０８の位置情報を出力しているが、これに限らず、例えば位置情報出力部１０２は、各走行体に設けられた発光体を撮影した画像に基づいて、各発光体の位置情報を出力するものであってもよい。ただし、この場合、各走行体の発光体は一斉にオンオフするのみしかできない若しくは常にオンのままであることが前提となる。要するに、位置情報出力部１０２としては、複数の走行体１０のそれぞれに設けられた被検出体の位置情報を一斉に出力できるものの、各被検出体の位置情報を個別に出力できないタイプのものであればよい。

１……ゲーム装置（走行体の駆動装置）、２……柱、２ａ……枠、３……床板、４……馬の模型、５……充電装置、６……第２の床板、１０……走行体、２０……キャスタ、２２……車輪、２６……駆動車輪、２８……車輪用モータ、３０……電源アセンブリ、４０……模型アセンブリ、１００……全体制御装置（走行制御部）、１０２……位置情報出力部、１０４……第１の発光装置、１０６……第２の発光装置、１０８……被検出片（被検出体）、１１０……第１の光センサ、１１２……第２の光センサ、１３０……駆動コイル（駆動線）、１３２……被検出コイル（被検出線）、１４０……セル部、１５０……駆動回路、１６０……検出回路、１７０……処理回路、Ｉｄ……駆動電流、Ｉｔ……誘導電流、Lds…位置検出用シート、…Ｐ……セル、ＳＥＬ……動作信号、ＳＷ……スイッチ、Ｔ……単位期間、VSYNC……タイミング信号。
 
 

Claims (8)

1. 　走行面において複数の走行体を走行させる走行体の駆動装置であって、
   　前記複数の走行体のそれぞれには、所定の間隔だけ離れて配置される２つの被検出体が設けられ、
   　前記複数の走行体のそれぞれの走行を制御する走行制御部と、
   　前記走行面における複数の前記被検出体のそれぞれの位置情報を出力する位置情報出力部と、
   　前記位置情報出力部から出力される前記各被検出体の位置情報に基づいて、前記複数の走行体のそれぞれに対応する２つの前記被検出体を特定する特定部と、を具備し、
   　前記走行制御部は、前記複数の走行体のそれぞれに対応する２つの前記被検出体を特定するための特定期間において、前記複数の走行体のそれぞれに対して走行開始指示を順番に出力し、
   　前記特定部は、前記特定期間において、前記走行制御部が前記走行開始指示を出力するたびに、各走行開始指示の出力の前後において前記位置情報出力部から出力された前記各被検出体の位置情報を比較する比較処理を行い、位置情報が変化した２つの前記被検出体を、当該走行開始指示に応答して走行した走行体に対応する２つの前記被検出体として特定する、
   　ことを特徴とする走行体の駆動装置。
2. 　前記特定部は、位置情報が変化した前記被検出体が２つであるか否かを判断する第１判断、位置情報が変化した２つの前記被検出体のそれぞれの移動方向のベクトルが合致するか否かを判断する第２判断、もしくは位置情報が変化した２つの前記被検出体の間隔が前記所定の間隔に合致するか否かを判断する第３判断のうちの何れかの判断を用いた判断処理の結果が肯定である場合、または、各判断を任意に組み合わせた判断処理の結果が肯定である場合に、その位置情報が変化した２つの前記被検出体を、当該走行開始指示に応答して走行した走行体に対応する２つの前記被検出体として特定する、
   　ことを特徴とする請求項１に記載の走行体の駆動装置。
3. 　前記特定部は、どの前記走行体に対応するのか特定されていない前記被検出体であって、且つ位置情報が変化した２つの前記被検出体を、当該走行開始指示に応答して走行した走行体に対応する２つの前記被検出体として特定する、
   　ことを特徴とする請求項１または請求項２に記載の走行体の駆動装置。
4. 　走行面において複数の走行体を走行させる走行体の駆動装置であって、
   　前記複数の走行体のそれぞれには、１つの被検出体が設けられ、
   　前記複数の走行体のそれぞれの走行を制御する走行制御部と、
   　前記走行面における複数の前記被検出体のそれぞれの位置情報を出力する位置情報出力部と、
   　前記位置情報出力部１０２から出力される前記各被検出体の位置情報に基づいて、前記複数の走行体のそれぞれに対応する前記被検出体を特定する特定部と、を具備し、
   　前記走行制御部は、前記複数の走行体のそれぞれに対応する１つの前記被検出体を特定する特定期間において、前記複数の走行体のそれぞれに対して走行開始指示を順番に出力し、
   　前記特定部は、前記特定期間において、前記走行制御部が前記走行開始指示を出力するたびに、各走行開始指示の出力の前後において前記位置情報出力部から出力された前記各被検出体の位置情報を比較する比較処理を行い、位置情報が変化した１つの前記被検出体を、当該走行開始指示に応答して走行した走行体に対応する１つの前記被検出体として特定する、
   　ことを特徴とする走行体の駆動装置。
5. 　前記特定部で特定された、前記複数の走行体のそれぞれに対応する１つまたは２つの前記被検出体の位置情報を追尾する追尾部をさらに備える、
   　ことを特徴とする請求項１から請求項４の何れかに記載の走行体の駆動装置。
6. 　前記被検出体は導電体で構成され、
   　前記走行面には、互いに直交するとともに各交差で電磁結合する複数の駆動線および複数の被検出線が設けられ、
   　前記位置情報出力部は、前記複数の駆動線の各々に対して駆動電流を順番に出力し、前記各被検出線を流れる誘導電流の値に基づいて、前記各被検出体の位置情報を取得して出力する、
   　ことを特徴とする請求項１から請求項５の何れかに記載の走行体の駆動装置。
7. 　所定の間隔だけ離れて配置される２つの被検出体がそれぞれに設けられる複数の走行体を走行面で走行させる走行体の駆動装置において、前記走行面における複数の前記被検出体のそれぞれの位置情報に基づいて、前記複数の走行体のそれぞれに対応する２つの前記被検出体を特定する方法であって、
   　前記複数の走行体のそれぞれに対応する２つの前記被検出体を特定するための特定期間において、
   　前記複数の走行体のそれぞれに対して走行開始指示を順番に出力し、前記走行開始指示を出力するたびに、各走行開始指示の出力の前後における各被検出体の位置情報を比較して、位置情報が変化した２つの前記被検出体を、当該走行開始指示に応答して走行した走行体に対応する２つの前記被検出体として特定する、
   　ことを特徴とする特定方法。
8. 　所定の間隔だけ離れて配置される２つの被検出体がそれぞれに設けられる複数の走行体を走行面で走行させる走行体の駆動装置が有するプログラムであって、
   　前記複数の走行体のそれぞれに対応する２つの前記被検出体を特定するための特定期間において、
   　前記複数の走行体のそれぞれに対して走行開始指示を順番に出力し、前記走行開始指示を出力するたびに、各走行開始指示の出力の前後での、前記走行面における各被検出体の位置情報を比較して、位置情報が変化した２つの前記被検出体を、当該走行開始指示に応答して走行した走行体に対応する２つの前記被検出体として特定する処理を、前記走行体の駆動装置に実行させる、
   　ことを特徴とするプログラム。
    
    

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