JP2965035B2 - 競争ゲーム装置及びその制御方法 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は複数の走行体が走行
面を走行する競争ゲーム装置及びその制御方法に関す
る。

【０００２】

【従来の技術】従来、工場内で製品等の荷物を運搬する
無人運搬車のような自走車の走行は、床などの走行面に
例えば白線により走行ラインを描き、自走車がこの走行
ラインに沿って走行することにより行われている。無人
運搬車が白線から外れそうになると、白線からのずれを
無人運搬車が検知して、そのずれを無くすように無人運
搬車の走行方向を修正している。

【０００３】このように、従来の無人運搬車は予め決め
られた走行ラインに沿って動くものであるため、無人運
搬車の走行ラインを変えるには、走行ライン自体を引き
直さなければならなかった。また、自走車が大きく走行
ラインを外れた場合には修正が困難であった。さらに、
状況を判断して自走車の走行ラインを変えたりすること
は不可能であった。

【０００４】また、競馬、自動車レース等を模倣した従
来の競争ゲームは、環状のトラック上を馬や自動車模型
のような自走車を走らせて、到着順位を競ったり、到着
順位を予想するものである。しかしながら、この競争ゲ
ームでは、自走車をあくまで決められた環状のトラック
上しか走らせることができず、フィールド上の自由なコ
ースを走って競争する実際の競馬や自動車レースに比べ
て臨場感に薄れ、興味も半減したものとならざるを得な
かった。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】このように従来は、予
め決められた走行ラインを外れないように自走車の走行
を制御するものであり、走行ラインを必要に応じて変え
たり、走行状況に応じて変えることができないので、無
人運搬車の場合は必要に応じた適切な制御ができず、競
争ゲームの場合は臨場感のあるゲームができなかった。

【０００６】本発明は上記事情を考慮してなされたもの
で、臨場感に溢れ興味深い競争ゲームを楽しむことがで
きる競争ゲーム装置及びその制御方法を提供することを
目的とする。

【０００７】上記目的は、複数の走行体が走行する走行
面と、各走行体の走行を制御する走行制御手段と、前記
走行制御手段で生成された制御信号を送信する制御信号
送信手段と、各走行体に搭載され、前記制御信号を受信
する制御信号受信手段と、各走行体に搭載され、前記受
信された制御信号に基づき走行体を走行させる駆動手段
と、各走行体上のそれぞれに設けられ、各走行体上の少
なくとも２点の異なる位置に配置され、位置検出信号を
送信する複数の位置検出信号送信手段と、各走行体より
送信された位置検出信号を受信する位置検出信号受信手
段と、受信した前記位置検出信号に基づき、各走行体上
の前記少なくとも２点の異なる位置の座標値を検出する
位置検出手段とを有し、前記位置検出手段で検出された
各走行体の前記少なくとも２点の異なる位置の座標値が
前記走行制御手段にフィードバックされ、前記走行制御
手段は、前記少なくとも２点の異なる位置の座標値に基
づき各走行体の進むべき方向を演算して各走行体の走行
を制御することを特徴とする競争ゲーム装置によって達
成される。また、上記目的は、複数の走行体が走行する
走行面と、各走行体の走行を制御する走行制御手段と、
前記走行制御手段で生成された制御信号を送信する制御
信号送信手段と、各走行体に搭載され、前記制御信号を
受信する制御信号受信手段と、各走行体に搭載され、前
記受信された制御信号に基づき走行体を走行させる駆動
手段と、各走行体上のそれぞれに設けられ、各走行体上
の少なくとも２点の異なる位置に配置され、位置検出信
号を送信する複数の位置検出信号送信手段と、各走行体
より送信された位置検出信号を受信する位置検出信号受
信手段と、受信した前記位置検出信号に基づき、各走行
体上の前記少なくとも２点の異なる位置の座標値を検出
する位置検出手段とを有し、前記位置検出手段で検出さ
れた各走行体の前記少なくとも２点の異なる位置が前記
走行制御手段にフィードバックされ、前記走行制御手段
は、前記少なくとも２点の異なる位置に基づき各走行体
の走行を制御することを特徴とする競争ゲーム装置によ
って達成される。

【０００８】また、上記目的は、複数の走行体が走行面
を走行する競争ゲーム装置の制御方法であって、各走行
体に制御信号を送信し、各走行体は、前記制御信号を受
信し、各走行体を、前記受信された制御信号に基づき走
行させ、各走行体は、各走行体上の少なくとも２点の異
なる位置での位置検出信号を送信し、各走行体より送信
された位置検出信号を受信し、受信した前記位置検出信
号に基づき、各走行体上の前記少なくとも２点の異なる
位置の座標値を検出し、検出された各走行体の前記少な
くとも２点の異なる位置の座標値がフィードバックさ
れ、前記少なくとも２点の異なる位置の座標値に基づき
各走行体の進むべき方向を演算して各走行体の走行を制
御することを特徴とする競争ゲーム装置の制御方法によ
って達成される。また、上記目的は、複数の走行体が走
行面を走行する競争ゲーム装置の制御方法であって、各
走行体に制御信号を送信し、各走行体は、前記制御信号
を受信し、各走行体を、前記受信された制御信号に基づ
き走行させ、各走行体は、各走行体上の少なくとも２点
の異なる位置での位置検出信号を送信し、各走行体より
送信された位置検出信号を受信し、受信した前記位置検
出信号に基づき、各走行体上の前記少なくとも２点の異
なる位置を検出し、検出された各走行体の前記少なくと
も２点の異なる位置がフィードバックされ、前記少なく
とも２点の異なる位置に基づき各走行体の走行を制御す
ることを特徴とする競争ゲーム装置の制御方法によって
達成される。

【０００９】本発明は、以上のように構成されているの
で、走行体の位置と進行方向を正確に検出することがで
き、走行体を自由な走行ラインに沿って自在に走行させ
ることができるので、臨場感に溢れ興味深い競争ゲーム
を楽しむことができる。

【００１０】

【発明の実施の形態】本発明を図示の一実施形態により
説明する。図１乃至図９は本発明による自走車の走行制
御装置を自動車レースゲームに応用した場合の実施形態
について示している。自動車レースゲーム全体の外観を
図２に示す。横長の基台２の上面には環状のコース４が
設けられ、このコース４上には模型自動車６が６台走行
自在に配されている。基台２中は、図３に示すように中
空になっており、この中空部分を介しコース４と対向し
て別個の走行面８が敷設されている。走行面８上には、
コース４上の模型自動車６を走行させるための自走車１
０が配されている。模型自動車６には、コース４の表面
から若干の隙間を介して磁石６ａが固定されている。

【００１１】自走車１０は前輪１２と左右の後輪１４
ｌ、１４ｒにより支えらていて、後輪１４ｌ、１４ｒは
それぞれモータ１６ｌ、１６ｒにより独立に駆動され
る。自走車１０の天板部分にはバネ１８を介して板部材
２０が設けられている。板部材２０にはコース４の下面
を滑らかに移動するためにローラ２２、２４が設けられ
ていて、板部材２０全体がばね１８によりコース４側に
押付けられている。板部材２０のコース４側には、コー
ス４を介して模型自動車６の磁石６ａと相対するように
磁石２６が取付けられている。なお、自走車１０の前部
には制御装置本体側からの光信号を受信するための受光
素子２７が取り付けられている。

【００１２】走行面８上を自走車１０が走行すると、磁
石２６と磁石６ａの吸着力により、コース４上の模型自
動車６も同じ走路を走行する。したがって、自走車１０
の走行を制御することにより、模型自動車６の走行を制
御することになる。走行面８には後述する位置検出板２
８が全面に設けられていて、自走車１０がどこにいて
も、その位置を検出できるようになっている。自走車１
０の下部には、位置検出板２８と若干の隙間を介してコ
イル３０ｆ、３０ｒが設けられている。コイル３０ｆは
前輪１２近傍の自走車１０の前部に取付けられており、
コイル３０ｒは後輪１４ｌ、１４ｒ近傍の自走車１０の
後部に取付けられている。これらコイル３０ｆ、３０ｒ
と位置検出板２８内に張巡らされた配線との相互作用に
より位置検出ができる。なお、種々の形態をしたコース
４に対応するため、走行面８にはコース４のような走行
コースはなく、配線は位置検出板２８の全面になされて
いる。

【００１３】本実施形態の全体構成を図１に示す。同図
右側が自走車１０の構成を示し、左側が制御装置本体の
構成を示している。先ず、制御装置本体の構成を説明す
る。位置検出板２８内には、図１に示すように、Ｘ軸の
位置を検出するために縦方向に多数の電線３４ｘが張ら
れており、各電線３４ｘの一端はＸ走査部３６ｘの各ス
イッチに接続され、他端は共通接続されている。同様
に、Ｙ軸の位置を検出するために横方向に多数の電線３
４ｙが張られており、各電線３４ｙの一端はＹ走査部３
６ｙの各スイッチに接続され、他端は共通接続されてい
る。 現在走査しているＸ軸の座標値はＸ座標カウンタ
４０ｘのカウント値であり、このカウント値はＸデコー
ダ３８ｘによりデコードされ、Ｘ走査部３６ｘ中のその
カウント値に対応するスイッチがオンされる。同様に、
現在走査しているＹ軸の座標値はＹ座標カウンタ４０ｙ
のカウント値であり、このカウント値はＹデコーダ３８
ｙによりデコードされ、Ｙ走査部３６ｙ中のそのカウン
ト値に対応するスイッチがオンされる。

【００１４】Ｘ座標検出手段４２ｘとＹ座標検出手段４
２ｙにより自走車１０の位置、正しくは自走車１０のコ
イル３０ｆ、３０ｒの位置が検出される。発振している
コイル３０ｆ、３０ｒが電線３４ｘ、３４ｙの上に位置
すると、そのときには電線３４ｘ、３４ｙにコイル３０
ｆ、３０ｒのそれぞれの発振周波数の電流が誘導する。
Ｘ座標検出手段４２ｘとＹ座標検出手段４２ｙはこの誘
導電流を検出して、Ｘ座標とＹ座標を検出する。

【００１５】Ｘ座標検出手段４２ｘは、誘導電流が検出
されたときのＸ座標カウンタ４０ｘの値を座標値メモリ
４４に読込ませ、Ｙ座標検出手段４２ｙは、誘導電流が
検出されたときのＹ座標カウンタ４０ｙの値を座標値メ
モリ４４に読込ませる。これにより、座標値メモリ４４
にコイル３０ｆ、３０ｒの位置の座標が格納される。走
行テーブル４６は、所定の走行ルートに沿い、所定の速
度で動く自走車１０の制御周期毎の位置座標を格納した
ものである。この位置座標が自走車１０の目標位置の座
標となる。走行テーブル４６の具体例を図４に示す。各
自走車１０に図４(a) のような走行ルートをとらせたい
場合には、図４(b) のような走行テーブル４６となる。
すなわち、各自走車１０の各時刻における目標位置の座
標値から走行テーブル４６は構成されている。 角度誤
差演算部４８は、座標値メモリ４４に格納された自走車
１０のコイル３０ｆ、３０ｒの現在の位置座標と、走行
テーブル４６に定められた次の時刻の目標位置座標か
ら、自走車１０の角度誤差を演算する。同様に、接線方
向誤差演算部５０は、座標値メモリ４４に格納された自
走車１０のコイル３０ｆ、３０ｒの現在の位置座標と、
走行テーブル４６に定められた次の時刻の目標位置座標
から、自走車１０の接線方向誤差を演算する。また、平
均速度演算部５２は走行テーブル４６の目標位置座標か
ら、その時刻の平均速度γを演算する。

【００１６】角度誤差αと接線方向誤差βの演算方法を
図５を用いて説明する。走行ルートをＬとし、時刻ｔｎ
における目標点をＰｎとする。目標点Ｐn,Ｐn+1,…を結
ぶと走行ルートＬになる。今、時刻ｔn-1 とし、現在の
コイル３０ｆの位置をＡ、コイル３０ｒの位置をＢとす
る。ベクトルＡＰn とベクトルＡＢのなす角が角度誤差
αとなる。また、ベクトルＡＰｎの絶対値と目標間隔ｌ
との差が接線方向誤差βとなる。ここで目標間隔ｌは時
刻ｔn-1 から時刻ｔn の間に進むべき走行距離、すなわ
ち、Ｐn −Ｐn-1 である。なお、平均速度演算部５２に
よる平均速度γは（Ｐn −Ｐn-1 ）／（ｔn-1 −ｔn ）
となる。

【００１７】右モータ速度演算部５４ｒは自走車１０の
右側のモータ１６ｒの駆動速度Ｖｒを演算するもので、
左モータ速度演算部５４ｌは自走車１０の左側のモータ
１６ｌの駆動速度Ｖｌを演算するものである。平均速度
γに基づいて駆動速度Ｖｒ、Ｖｌのベース値を定め、接
線方向誤差βに基づいて駆動速度Ｖｒ、Ｖｌのベース値
を同じ量だけ増減させ、角度誤差αが零になるように左
右の駆動速度Ｖｒ、Ｖｌをそれぞれ逆方向に増減させ
る。すなわち、駆動速度Ｖｒ、Ｖｌは次式で示される関
数形となる。

【００１８】 Ｖｒ＝ｆ（γ）＋ｇ（β）＋ｈ（α） Ｖｌ＝ｆ（γ）＋ｇ（β）−ｈ（α） 命令作成部５６は、右モータ速度演算部５４ｒと左モー
タ速度演算部５４ｌにより演算された駆動速度Ｖｒ、Ｖ
ｌでモータ１６ｒ、１６ｌを駆動する命令を作成する。

【００１９】また、命令作成部５６は、発振器６８ｆ、
６８ｒの発振をオンオフする命令も作成している。命令
作成部５６で作成される命令の具体例を図６に示す。命
令は、図６(a) に示すように、アドレス部と命令コード
とデータ部とエラーをチェックするチェックコードから
構成されている。

【００２０】アドレス部は命令する自走車１０を特定す
るためのもので、このアドレス部の内容により命令され
る自走車１０が定まる。命令コードは命令の種類を示す
ものである。命令の種類としては、図６(b) に示すよう
に、発振器６８ｆを発振させる命令「１１」と、発振器
６８ｒを発振させる命令「１０」と、左モータ１６ｌを
駆動する命令「０１」と、右モータ１６ｒを駆動する命
令「００」とがある。命令「１１」と命令「１０」のデ
ータ部は発振器６８ｆ、６８ｒをオンさせるかオフさせ
るかを指示し、命令「０１」と命令「００」のデータ部
は、モータ１６ｒ、１６ｌの駆動速度を指示している。

【００２１】光通信ユニット５８は、作成された命令を
自走車１０に通信するための光信号を生成して発信す
る。なお、自走車１０が走行面８上のどの位置にいても
光信号を受信できるように、光通信ユニット５８の発光
素子（図示せず）は、コース４と走行面８との間に形成
される中空部の壁面に多数設けることが望ましい。次に
図１右側に示された自走車１０の構成を説明する。

【００２２】増幅器６０は、自走車１０の前部に設けら
れた発光素子２７からの受信信号を増幅し、復調直並列
変換器６２に出力する。復調直並列変換器６２は、受信
信号をデジタルデータに復調し、復調された直列のデー
タを並列のデータに変換する。復調された命令のうち、
命令コードは命令デコーダ６４に送られる。命令デコー
ダ６４はどの命令であるかどうかをデコードし、その結
果をラッチ６６ｒ、６６ｌ、発振器６８ｆ、発振器６８
ｒに出力する。

【００２３】命令デコーダ６４によるデコード結果がモ
ータ駆動命令である場合は、データ部の内容をラッチ６
６ｌ、６６ｒにラッチする。Ｄ／Ａ変換器７０ｌ、７０
ｒは、ラッチ６６ｌ、６６ｒにラッチされたデジタル信
号の駆動速度をアナログ信号に変換する。増幅器７２
ｌ、７２ｒは変換されたアナログ信号を増幅して、左モ
ータ１６ｌ、右モータ１６ｒを駆動する。

【００２４】発振器６８ｆ、６８ｒは、命令デコーダ６
４のデコード結果と復調直並列変換器６２によりオンオ
フし、発振信号はコイル３０ｆ、３０ｒから出力され
る。次に本実施形態の動作を説明する。図７は自動車レ
ースゲームの進行状況を示すフローチャートである。本
実施形態は観客が自動車レースの到着順位を予想し、予
想順位を賭けて楽しむものである。

【００２５】先ず、観客に対して表示装置（図示せず）
にベットする条件を示す（ステップＳ１）。観客はその
条件を見てそれぞれの予想に従ってベットする（ステッ
プＳ２）。すると、自動車レースゲーム装置側では、
観客がベットした状況、各自走車に性格付けされた条
件（先行型、追上型等）、ランダム性、レースの面
白さ、等を考慮して走行テーブル４６の内容を決定する
（ステップＳ３）。例えば、図８のように走行テーブル
４６の内容を決定する。図８で７４はスタート位置であ
り、７６はゴール位置である。丸数字は各時刻における
各自動車の位置である。なお、図８では簡単のため３台
の走行コースしか示していない。走行テーブル４６の内
容は、レースのたびに所定のアルゴリズムに従って作成
してもよいし、多数種類の走行テーブルを用意しておい
て選択するようにしてもよい。

【００２６】走行テーブル４６の内容が決定されると、
それに従って各自走車１０を走行させる（ステップＳ
４）。走行は制御周期毎に行われる。各制御周期におけ
る動作を図９のタイムチャートを用いて説明する。同図
(a) は制御装置本体から自走車１０に送られる光信号を
示し、同図(b) は制御装置本体の動作を示す。先ず、命
令作成部５６が一方のコイル３０ｆを発振させる命令を
作成し、光送信ユニット５８で光信号により送信する。
すると、Ｘ座標カウンタ４０ｘ、Ｙ座標カウンタ４０ｙ
が０からカウントを開始し、Ｘ走査部３６ｘ、Ｙ走査部
３６ｙがＸ方向とＹ方向のサーチを開始する。Ｘ座標検
出手段４２ｘ、Ｙ座標検出手段４２ｙがコイル３０ｆか
らの発振信号を検出すると、座標値メモリ４４にＸ座標
カウンタ４０ｘ、Ｙ座標カウンタ４０ｙのカウント値を
格納するようにする。これにより自走車１０の前部のコ
イル３０ｆの位置座標を知ることができる。同様にコイ
ル３０ｒについても発振命令により発振させ、Ｘ座標検
出手段４２ｘ、Ｙ座標検出手段４２ｙによりコイル３０
ｒからの発振信号を検出して、コイル３０ｒの位置座標
が座標値メモリ４４に格納される。

【００２７】コイル３０ｆ、３０ｒの位置の座標が座標
値メモリ４４に格納されると、角度誤差演算部４８、接
線方向誤差演算部５０、平均速度演算部５２により角度
誤差α、接線方向誤差β、平均速度γを演算する。演算
結果に従って、右モータ速度演算部５４ｒ、左モータ速
度演算部５４ｌは各モータ１６ｒ、１６ｌの速度を演算
する。この演算結果に従って命令作成部５６がモータ駆
動命令を作成し、この命令を光通信ユニット５８が光信
号にして発信する。自走車１０の受光素子２７がこの光
信号を受信して、最終的にモータ駆動命令に従ってモー
タ１６ｌ、１６ｒを駆動する。

【００２８】上記制御を制御周期毎に行ってレースが終
了すると、そのレース結果に応じてベットした人に必要
な支払いを行う。このように本実施形態によれば自動車
模型を自由な走行ラインに従って自在に走行させること
ができるので、臨場感に溢れ興味深い自動車レースゲー
ムを楽しむことができる。

【００２９】図１０及び図１１は本発明による自走車の
走行制御装置を自動車レースゲームに応用した場合の他
の実施形態について示している。上記実施形態と同一の
構成要素には同一の符号を付し、説明を省略する。本実
施形態では位置検出板２８の電線３４ｘ、３４ｙを発振
器７８により発振させる。コイル受信命令によりコイル
３０ｆ、３０ｒは受信状態になり、受信器８０ｆ、８０
ｒにより電線３４ｘ、３４ｙの発振を検出する。検出信
号は増幅器８２ｆ、８２ｒで増幅され、発光素子８４に
出力される。発光素子８４は、検出信号に応じた光信号
を発する。

【００３０】この光信号は光受信ユニット８６で受信さ
れる。この受信信号は、タイミング調整部８８によりタ
イミングの遅延が調整されて座標値メモリ４４に入力さ
れ、Ｘ座標カウンタ４０ｘ、Ｙ座標カウンタ４０ｙのカ
ウント値が格納される。次に、各制御周期における動作
を図１１のタイムチャートを用いて説明する。同図(a)
は制御装置本体から自走車１０に送られる光信号を示
し、同図(b) は制御装置本体の位置検出板２８の電線３
４ｘ、３４ｙの発振信号を示し、同図(c)は自走車１０
の発光素子８４からの光信号を示し、同図(d) は制御装
置本体の動作を示す。

【００３１】ある制御周期が開始すると、命令作成部８
５は、一方のコイル３０ｆの受信器８０ｆを受信状態に
する命令を作成し、光送信ユニット５８によりその受信
命令の光信号を発する。この光信号は受光素子２７によ
り受光され、最終的に命令デコーダ６４によりデコード
され、コイル３０ｆが受信状態になる。続いて、Ｘ座標
カウンタ４０ｘがカウントを開始し、Ｘ座標の位置を検
出するための電線３４ｘが順番に発振するようなＸ方向
のスキャンが行われる。コイル３０ｆが位置している電
線３４ｘが発振すると、その発振信号をコイル３０ｆが
検出し、その検出信号を発光素子８４から光信号として
発する。光受信ユニット８６がこの光信号を受信したタ
イミングに基づいてＸ座標カウンタ４０ｘのカウント値
を座標値メモリ４４に格納し、コイル３０ｆのＸ座標の
位置が検出される。Ｙ座標についても同様にしてコイル
３０ｆにおける発振信号の検出タイミングによりＹ座標
が座標値メモリ４４に格納される。

【００３２】続いて、コイル３０ｒの受信器８０ｒを受
信状態にする命令を光信号として自走車１０に発して、
コイル３０ｒの位置の検出を行う。コイル３０ｒによる
発振信号の検出タイミングにより、コイル３０ｆの場合
と同様にしてコイル３０ｒの位置のＸ座標値、Ｙ座標値
が座標値メモリ４４に格納される。コイル３０ｆ、３０
ｒの位置が検出されると、先の実施形態と同様の演算が
行われ、その演算結果に応じてモータ１６ｌ、１６ｒが
駆動され、自走車１０が次の目標位置に達するように制
御される。

【００３３】このように本実施形態によっても自動車模
型を自由な走行ラインに従って自在に走行させることが
でき、臨場感に溢れ興味深い自動車レースゲームを楽し
むことができる。また、本発明を人が運転を操作するレ
ーシングカーゲームにも適用することができる。図１２
は、本発明を適用したレーシングカーゲームの基台２を
上から見た状態を示している。基台２には図示のような
８字形状の道路９０が形成されている。この道路９０に
は、破線で示すような４コースの走行ライン９４をソフ
ト的に設ける。すなわち、走行ライン９４上の各位置の
座標値を走行テーブル４６に格納することにより、走行
ライン９４を定める。

【００３４】本実施形態では、レーシングカーの動きを
操作者が完全に自由に操作するのではなく、レーシング
カーが上述の走行ライン９４のいずれかに沿って動くと
いう制限を設けている。すなわち、レーシングカーは上
述の走行ライン９４のいずれかに沿って動くこととし、
操作者はどの走行ライン９４を選択するか、分岐点でど
の方向に動くかをハンドル操作により選択するようにす
る。また、スピードについても操作者に操作させるよう
にしてもよい。

【００３５】通常、レーシングカーを思うように操作す
るのは初心者には大変難しく、車体の方向がまったく逆
に向いたり、コースから外れて落ちたりする。しかし、
本実施形態によれば、基本的な走行を装置側でコントロ
ールしているので、初心者でも簡単に操縦でき、しかも
走行コースは目には見えないので、臨場感が薄れること
もない。

【００３６】本発明は上記実施形態に限らず種々の変形
が可能である。上記実施形態では自走車は２つの駆動手
段により駆動されたが、３つ以上の駆動手段により駆動
されるようにすれば、さらに複雑な制御が可能である。
また、一方の駆動手段を前進又は後退させる速度制御を
行うものとし、他方の駆動手段を方向を変更する方向制
御を行うものとしてもよい。例えば、４輪で駆動する自
走車の場合、後輪で速度制御をし、前輪で方向制御をす
る。さらに、速度制御と方向制御を１つの駆動手段で行
ってもよい。４輪自走車の例では、前輪で自走車を前進
又は後退もさせるし、左右に曲がる方向制御もするもの
である。要は速度制御と方向制御が出来るものであれば
駆動手段の数はいくつでもよい。

【００３７】また、自走車の位置を検出するのに２点の
位置を検出したが、３点以上の位置を検出するようにし
てもよい。また、位置検出方式は、上記実施形態の電磁
誘導方式の他に、静電誘導方式や超音波方式などの他の
方式でもよい。さらに、上記実施形態では本発明をゲー
ムに適用したが、本発明を工場などで用いられるロボッ
ト等にも適用できることはいうまでもない。

【００３８】

【発明の効果】以上の通り、本発明によれば、走行体の
位置と進行方向を正確に検出することができ、走行体を
自由な走行ラインに沿って自在に走行させることができ
るので、臨場感に溢れ興味深い競争ゲームを楽しむこと
ができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施形態による自動車レースゲーム
の全体構成を示すブロック図である。

【図２】本発明の一実施形態による自動車レースゲーム
の外観を示す斜視図である。

【図３】本発明の一実施形態による自動車レースゲーム
の自走車近傍の構造を示す図である。

【図４】本発明の一実施形態による自動車レースゲーム
の走行テーブルの具体例を示す図である。

【図５】本発明の一実施形態による自動車レースゲーム
の、角度誤差と接線方向誤差の演算方法の説明図であ
る。

【図６】本発明の一実施形態による自動車レースゲーム
の、命令の具体例を示す図である。

【図７】本発明の一実施形態による自動車レースゲーム
の進行状況を示すフローチャートである。

【図８】本発明の一実施形態による自動車レースゲーム
の、動作を説明するための図である。

【図９】本発明の一実施形態による自動車レースゲーム
の、動作を説明するための図である。

【図１０】本発明の他の実施形態による自動車レースゲ
ームの全体構成を示すブロック図である。

【図１１】本発明の他の実施形態による自動車レースゲ
ームの、動作を説明するための図である。

【図１２】本発明を適用したレーシングカーゲームを示
す図である。

【符号の説明】

２…基台 ４…コース ６…模型自動車 ８…走行面 １０…自走車 １２…前輪 １４ｌ、１４ｒ…後輪 １６ｌ、１６ｒ…モータ １８…バネ ２０…板部材 ２２、２４…ローラ ２６…磁石 ２８…位置検出板 ３０ｆ、３０ｒ…コイル ３４ｘ、３４ｙ…電線 ３６ｘ…Ｘ走査部 ３６ｙ…Ｙ走査部 ３８ｘ…Ｘデコーダ ３８ｙ…Ｙデコーダ ４０ｘ…Ｘ座標カウンタ ４０ｙ…Ｙ座標カウンタ ４２ｘ…Ｘ座標検出部 ４２ｙ…Ｙ座標検出部 ４４…座標値メモリ ４６…走行テーブル ４８…角度誤差演算部 ５０…接線方向誤差演算部 ５２…速度演算部 ５４ｌ…右モータ速度演算部 ５４ｒ…左モータ速度演算部 ５６…命令作成部 ５８…光送信ユニット ６２…復調直並列変換部 ６４…命令デコーダ ６６ｌ、６６ｒ…ラッチ ７０ｌ、７０ｒ…Ｄ／Ａ変換器 ７８…発振器 ８０ｆ、８０ｒ…受信器 ８４…発光素子 ８６…光受信ユニット ８８…タイミング調整部

フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.⁶，ＤＢ名) A63F 9/14 G05D 1/02

Claims (4)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 複数の走行体が走行する走行面と、 各走行体の走行を制御する走行制御手段と、 前記走行制御手段で生成された制御信号を送信する制御
   信号送信手段と、 各走行体に搭載され、前記制御信号を受信する制御信号
   受信手段と、 各走行体に搭載され、前記受信された制御信号に基づき
   走行体を走行させる駆動手段と、 各走行体上のそれぞれに設けられ、各走行体上の少なく
   とも２点の異なる位置に配置され、位置検出信号を送信
   する複数の位置検出信号送信手段と、 各走行体より送信された位置検出信号を受信する位置検
   出信号受信手段と、 受信した前記位置検出信号に基づき、各走行体上の前記
   少なくとも２点の異なる位置の座標値を検出する位置検
   出手段とを有し、 前記位置検出手段で検出された各走行体の前記少なくと
   も２点の異なる位置の座標値が前記走行制御手段にフィ
   ードバックされ、前記走行制御手段は、前記少なくとも
   ２点の異なる位置の座標値に基づき各走行体の進むべき
   方向を演算して各走行体の走行を制御することを特徴と
   する競争ゲーム装置。
2. 【請求項２】 複数の走行体が走行する走行面と、 各走行体の走行を制御する走行制御手段と、 前記走行制御手段で生成された制御信号を送信する制御
   信号送信手段と、 各走行体に搭載され、前記制御信号を受信する制御信号
   受信手段と、 各走行体に搭載され、前記受信された制御信号に基づき
   走行体を走行させる駆動手段と、 各走行体上のそれぞれに設けられ、各走行体上の少なく
   とも２点の異なる位置に配置され、位置検出信号を送信
   する複数の位置検出信号送信手段と、 各走行体より送信された位置検出信号を受信する位置検
   出信号受信手段と、 受信した前記位置検出信号に基づき、各走行体上の前記
   少なくとも２点の異なる位置の座標値を検出する位置検
   出手段とを有し、 前記位置検出手段で検出された各走行体の前記少なくと
   も２点の異なる位置が前記走行制御手段にフィードバッ
   クされ、前記走行制御手段は、前記少なくとも２点の異
   なる位置に基づき各走行体の走行を制御することを特徴
   とする競争ゲーム装置。
3. 【請求項３】 複数の走行体が走行面を走行する競争ゲ
   ーム装置の制御方法であって、 各走行体に制御信号を送信し、 各走行体は、前記制御信号を受信し、 各走行体を、前記受信された制御信号に基づき走行さ
   せ、 各走行体は、各走行体上の少なくとも２点の異なる位置
   での位置検出信号を送信し、 各走行体より送信された位置検出信号を受信し、 受信した前記位置検出信号に基づき、各走行体上の前記
   少なくとも２点の異なる位置の座標値を検出し、 検出された各走行体の前記少なくとも２点の異なる位置
   の座標値がフィードバックされ、前記少なくとも２点の
   異なる位置の座標値に基づき各走行体の進むべき方向を
   演算して各走行体の走行を制御することを特徴とする競
   争ゲーム装置の制御方法。
4. 【請求項４】 複数の走行体が走行面を走行する競争ゲ
   ーム装置の制御方法であって、 各走行体に制御信号を送信し、 各走行体は、前記制御信号を受信し、 各走行体を、前記受信された制御信号に基づき走行さ
   せ、 各走行体は、各走行体上の少なくとも２点の異なる位置
   での位置検出信号を送信し、 各走行体より送信された位置検出信号を受信し、 受信した前記位置検出信号に基づき、各走行体上の前記
   少なくとも２点の異なる位置を検出し、 検出された各走行体の前記少なくとも２点の異なる位置
   がフィードバックされ、前記少なくとも２点の異なる位
   置に基づき各走行体の走行を制御することを特徴とする
   競争ゲーム装置の制御方法。