JP2003024618A - ライン誘導型競走ゲーム装置の走行制御システム - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 （修正有） 【課題】自走体が誘導レーンを追跡しながら、模型体を
磁力を介して牽引するライン誘導型競走ゲーム装置の走
行制御システムについて、自走体の走行制御を可及的に
単純にするとともに、乗換え制御、速度制御などの走行
制御を、レース状況との関連において順次行ってレース
のリアルさを向上させる。 【解決手段】自走体の走行制御装置は環状トラック下段
走行面の誘導レーンを検出し、かつ進度を検出しながら
走行し、中央制御装置からは少なくとも目標レーン番
号、目標進度、走行速度を含む走行指令情報を間欠的に
送信しとて、指令された目標レーン番号に応じて自走体
のレーン乗換え制御を行い、自走体の走行制御装置は上
記目標進度に到達すると走行指令情報の送信に応答して
ＯＫ信号を返信し、中央制御装置が次の走行指令情報に
変更する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】この発明は、上段走行面を走行す
る模型体を、下段走行面を走行する自走体で磁石を介し
て牽引して、模型体によるレースを環状トラックで展開
するライン誘導型競走ゲーム装置の走行制御システムに
関するものであり、自走体を誘導レーンによって誘導
し、中央制御装置からの指令によって、誘導レーンを乗
換えながら自走体が走行する競走ゲーム装置について、
中央制御装置からの走行制御指令を単純にして、中央制
御装置と自走体との交信を簡単にし、かつ、走行制御を
簡単にすることができるものである。

【０００２】

【従来の技術】上段の模型体走行面上で模型体を走行さ
せ、下段を走行する自走体で上記模型体を磁石を介して
牽引する競走ゲーム装置として、個々の自走体を下段の
走行面に敷設したレールで誘導するタイプのものがあ
り、また、２次元座標上の自走体の位置を逐次検出し、
２次元座標上の目標位置と位置検出手段で検出した位置
とによってフィードバック制御しながら目標位置を順次
追跡走行させるようにして、自走体を無軌道走行させる
ものもある（特公平７−２８９５８号公報）。また、走
行面に密に敷設した光学的な誘導レーンを、自走体が備
えているレーン検知手段で検出し、自走体の走行制御装
置で自己完結的にフィードバック制御しながら、誘導レ
ーンを追跡走行させるものもある（特開平１０−２３２
７１２号公報）。２次元座標上の目標位置と、逐次検出
した位置（２次元座標位置）とでフィードバック制御し
て、目標位置を順次経由しながら所定の走行経路を走行
させる上記従来技術は、２次元座標上の位置を細かく表
示する位置表示装置が必要であるとともに、これに対応
する自走体の位置を検出する位置検出装置が必要であ
る。また、２次元座標上の目標位置を逐次経由して走行
させるために、自走体の向きを検出して、自走体の向き
と次の目標位置との関係で、走行速度を勘案しながら操
向角度を演算して操向制御することが必要であるので、
走行制御のための情報処理が単純でなく、その制御は複
雑なものとなる。また２次元座標上の目標位置を順次経
由するように、プログラム上、微小間隔で目標位置を定
め、これをフィードバック制御するものであるから、走
行の円滑性、安定性に問題がある。さらに、中央制御装
置は複雑な情報処理を行いながら自走体の走行をフィー
ドバック制御するものであるから制御システムが複雑で
あり、それだけコスト高になることが避けられない。

【０００３】他方、誘導レーンを追跡走行させるもの
は、基本的には走行経路を誘導レーンで誘導するからそ
の走行の円滑性、安定性において優れている。しかし、
走行経路の単純さ、競走の不自然さがあることは否め
ず、これを解消するために誘導レーンの乗換えを適宜行
わせることが必要であるが、しかし、この乗換え制御は
極めて簡単、容易であるから何等問題はない。また、誘
導レーンを追跡走行する自走体の走行制御は、基本的に
は速度制御と乗換え制御であるからその走行制御及びそ
の制御システムは単純である。しかし、レースの進行状
況からして乗換えのタイミングがずれると、レースのリ
アルさが著しく損なわれることになる。したがって、レ
ースの進行状況からして違和感のないように適切なタイ
ミングでの乗換え制御、速度制御などの走行制御を行っ
て、レースのリアルさを如何にして実現するかが、残さ
れた問題である。

【０００４】特開平１０−２３２７１２号公報に記載さ
れたものは、レースのスタート段階で、乗換え位置と乗
換え方向、及び途中の走行速度を、自走体の制御メモリ
にスタート時に一括して記憶させ、個々の自走体はこの
一括記憶された走行制御情報どおりに、所定の速度で、
所定のとおりに誘導レーンを順次乗換えながらゴールま
で走行することになる。しかし、実際には、スタート時
に一括記憶させた走行制御情報どおりの速度で自走体が
走行するとは限らないので、レースが予定どおりに実行
されるとは限らない。このためにレースの進行状況から
すれば乗換えのタイミングがずれ、不自然な状態で乗換
えが行われ、その結果、レース進行が極めて不自然なも
のになりかねない。これは、レーススタート時点で一括
して入力された走行制御情報によって、実際に進行する
レース状況に関わり無く、ゴールまで走行制御されるた
めに生じる問題である。また、自走体のメモリに予め一
括して記憶させた制御データと、検出した自走体の走行
進度を基準にして速度制御して、自走体の走行制御装置
で自己完結的にフィードバック制御されて走行するもの
であるから、自走体の走行制御装置がハード面、ソフト
面で必ずしも簡単でなく、その走行制御の精度も高くな
い。

【０００５】

【解決しようとする課題】この発明は、自走体が誘導レ
ーンを追跡しながら、模型体を磁力を介して牽引するラ
イン誘導型競走ゲーム装置の走行制御システムについ
て、自走体の走行制御手段による自走体の走行制御を可
及的に単純にするとともに、乗換え制御、速度制御など
の走行制御を、レース状況との関連において順次行って
レースのリアルさを向上させることができるように、中
央制御と自走体の走行制御装置との走行制御のための指
令方法、当該走行制御装置と走行制御装置とによる自走
体の走行制御方法を工夫することをその課題とするもの
である。

【０００６】

【課題解決のために講じた手段】上記課題を解決するた
めに講じた手段は、下段走行面の誘導レーンを追跡走行
する自走体が、上段走行面を走行する模型体を磁石を介
して牽引して、環状トラックで模型体によるレースを展
開するライン誘導型競走ゲーム装置の走行制御システム
について、次の（イ）乃至（ニ）によるものである。 （イ）上記自走体が走行制御装置を有し、当該走行制御
装置により、下段走行面の誘導レーンを検出し、かつ進
度を検出しながら、自己完結的にフィードバック制御し
て誘導レーンを追跡走行走する自走体であること、
（ロ）ゲーム装置本体の中央制御装置から少なくとも目
標レーン番号、目標進度、走行速度を含む走行指令情報
を間欠的に送信し、指令された目標レーン番号に応じて
上記走行制御装置が自走体のレーン乗換え制御を行うこ
と、（ハ）自走体の走行制御装置が、走行指令情報の送
信に応答して、上記目標進度に到達するまではＮＧ信号
を中央制御装置に送信し、目標進度に到達したときはＯ
Ｋ信号を送信すること、（ニ）中央制御装置がＯＫ信号
を受信してから走行指令情報を次の走行指令情報に変更
して、これを自走体の走行制御装置に送信すること。

【０００７】

【作用】走行指令情報は目標レーン番号、目標進度、走
行速度などであるが、環状トラックを走行方向において
多数の区分に区画した各区画毎に、上記走行指令がそれ
ぞれ設定されるものである。そして、中央制御装置は個
々の自走体が上記各区画を走行している間、当該区画の
ための走行指令を個々の自走体に繰り返し送信する。こ
の走行指令は、走行速度、目標レーン番号、目標進度
（スタート位置からの進行度）等であるから極めて単純
な指令であり、かつその通信は一方的である。自走体に
搭載した走行制御装置は、走行指令を受信し、指令され
た速度で単純に走行することを基本とし、指令された目
標レーン番号のレーンへの乗換え制御を必要に応じて自
己完結的に行い、この間に進度を検出し、検出した進度
と目標進度との差を判断し、走行指令が送信される度
に、これに応答して、目標進度に到達するまではＮＧ信
号を返信し、目標進度に到達したときはＯＫ信号を返信
する。そして、上記走行指令情報の自走体への送信、自
走体からのＮＧ信号、ＯＫ信号の返信はともに一方的で
ある。

【０００８】中央制御装置は、ＯＫ信号を返信した自走
体に対して、次の走行区画のための走行指令を送信し、
自走体は当該走行指令に従って次の区画を走行する。以
上のように、中央制御装置は、区分された各区画毎の単
純な走行指令を繰り返し送信し、他方、自走体の走行制
御装置は単純なＮＧ信号、ＯＫ信号を送信するだけであ
るから、中央制御装置と自走体の走行制御装置との間
で、走行制御のために交信される指令は極めて単純であ
り、そのための中央制御装置、走行制御装置の情報処理
は極めて単純なものである。そして、上記の各区画毎の
走行指令（コマンド）は、レースの進捗に応じて段階的
に順次設定されるから、実際に展開されるレースの状況
に応じて適宜作成し、あるいは予め用意している場合は
適宜、逐次修正することができ、これによって、乗換え
などの走行制御を、レースの進行状況に適って、全体と
してバランスの取れたものとすることができる。したが
って、模型体にリアルな競走を実行させることが可能で
ある。

【０００９】

【実施態様１】実施態様１は、上記解決手段について次
のとおりにしたことである。 （ホ）誘導レーンの表示線が光学センサによって検知可
能な誘導線であること、（ヘ）上記光学センサが自走体
の下面にあって、互いに近接して設けた３つの受光素子
からなるものであり、当該３つの受光素子によって誘導
レーンに対する自走体の左右へのずれを検知するように
したこと。

【作用】一つの誘導レーン、すなわち誘導線を中央の受
光素子が誘導線を追跡し、左右の２つの受光素子で挟ん
だ状態で走行し、左右いずれかにずれた場合は、このこ
とを左右いずれかの受光素子が検知することになるか
ら、極めて単純なフィードバック制御で滑らかな追跡走
行がなされる。

【００１０】

【実施態様２】実施態様２は、上記解決手段について次
のとおりにしたことである。 （ト）自走体の走行制御装置のメモリにレーススタート
位置での誘導レーン番号が記録され、誘導レーンを乗換
える度に走行制御装置のメモリに記録されているレーン
番号が更新されるようにしたこと、（チ）走行中に受信
した目標レーン番号と認識しているレーン番号との一
致、不一致を走行制御装置が判断し、不一致の場合はこ
れらが一致するように、走行制御装置が乗換え制御を行
うこと。

【作用】走行制御装置のメモリに記録されている誘導レ
ーン番号を実際に走行している誘導レーン番号とが常に
一致しているので、上記メモリに記録されている誘導レ
ーン番号と目標レーン番号との比較によって、走行制御
装置が自己完結的に乗換え制御が行われるから、自走体
の誘導レーン乗換え制御は正確になされる。なお、乗り
換え時の自走体相互の干渉が回避されるように走行制御
指令情報が設定され、これによる乗換えの方向、タイミ
ングで乗換え制御がなされる。

【００１１】

【実施態様３】実施態様３は、上記解決手段について次
のとおりにしたことである。 （リ）下段走行面に、上記誘導レーンに対して直角な進
度計測線を等間隔で配置したこと、（ヌ）自走体の下面
に進度線検知センサを設け、当該進度線検知センサから
の検知信号を加算する進度検知手段を設けたこと。

【作用】誘導レーンに対して直角な進度計測線が下段走
行面に等間隔で多数配置されているので、これをカウン
トして進度を検出することで、各誘導レーンの全長の長
短に関わりなく共通の進度で表示される。したがって、
検出した進度が全ての誘導レーンに共通のものとなる。
それゆえ、誘導レーンを乗り換えてもその進度に違いは
生じないので、誘導レーンを乗換えながら走行する自走
体の進度の検出及び検出した進度の扱いが単純である。
また、誘導レーンを規定する誘導線の間の空白にも上記
進度計測線が介在するので、乗換え走行中（上記空白を
斜めに横切る走行中）においても進度検知が継続して行
われる。したがって、乗換え制御によって検知進度が狂
いを生じることはない。なお、コーナー等においては、
進度計測線が全ての誘導レーンに対して厳密な意味で直
角にならないこともあるが、上記の「直角」上記作用を
奏する上で支障のない範囲内で「ほぼ直角」のことをい
うものである。

【００１２】

【実施態様４】実施態様４は、上記実施態様３の進度計
測線を磁気ラインとし、自走体の下面に設けた進度線検
知センサを磁気センサとしたことである。

【作用】自走体が横切る度に、磁気センサで磁気ライン
を１つのパルスとして検出するので、これを加算するこ
とで進度が計測される。したがって、進度検知が単純に
なされる。

【００１３】

【実施態様５】実施態様５は解決手段について次のとお
りにしたことである。 （ル）下段走行面に所定の間隔で４つ以上の赤外線進度
表示線（赤外線によって進度、レーン番号をコードなど
で表示する表示線）を配置し、自走体の下面に赤外線受
信器を設け、自走体が赤外線進度表示線を通過すると
き、進度表示線からのレーン番号及び進度を上記赤外線
受信器を介して読み取るようにしたこと、（ヲ）自走体
のメモリに記録したレーン番号及び進度を、上記赤外線
受信器を介して読み取ったレーン番号及び進度に修正す
ること。

【作用】上記メモリに記録されたレーン番号及び進度
は、自走体が誘導線、進度計測線を乗り越える度にこれ
をカウントして更新されるものであるから、検知エラー
を生じることもある。これらの検知エラーによってメモ
リに記録した誘導レーン番号及び進度に狂いを生じる
が、環状トラックに配置して上記進度表示線を通過する
ときに、正しいレーン番号、進度に修正されるので、レ
ース全体について見れば、ほぼ正しいレーン番号、進度
を基準として、指令された目標レーン番号、目標進度と
の比較で走行制御がなされる。なお、通信媒体は赤外線
に限られるものではなく、デジタル情報の伝達できる媒
体であればよいが、もっとも簡便で、確かなものとして
赤外線が望ましい。

【００１４】

【実施の形態】この発明は、上段走行面を模型体が走行
し、下段走行面を自走体が走行し、自走体で模型体を磁
力を介して牽引してこれを走行させる、いわば二階建構
造の競走ゲーム装置であって、かつ、自走体が下段走行
面に付設した多数の誘導線を乗り換えながら、指定され
た誘導線を追跡走行する競走ゲーム装置を前提とするも
のであり、この前提となる技術は従来周知のものである
（例えば特開平１０−２３２７１２号公報）から、この
実施の形態の説明においては、その基本構造の詳細につ
いての説明を省略する。

【００１５】下段走行面に多数の環状の誘導線１が密に
付設されている。この誘導線１，１間の最低限必要な間
隔は、追跡走行を円滑かつ確実にする上で必要な誘導線
の幅、誘導線間の空白幅によっても左右されることであ
るが、隣接する誘導線にそって自走体が並走できる程度
であれば問題ない。他方、誘導線の乗換えによるコース
変更幅を小さくして、誘導線の乗換えに伴う走行経路変
更が不自然になるのをできるだけ回避したいとの要求も
ある。上記間隔が余り大きいと、細かい幅でのコース変
更ができないので、レースのリアルさが失われることな
る。これら両面を勘案して適宜選択すればよい。また下
段走行面には誘導線１に対して直角方向の進度計測線２
が所定間隔で多数設けられている。この実施の形態にお
いては進度計測線２は磁気ラインである。この進度計測
線を赤、青、緑の３本の有色線を組み合わせて用い、進
度センサを、赤、青、緑に対して感度の高い３つの受光
素子を組み合わせたものとすることもできる。しかし、
この場合は、進度計測線と誘導線との検知が混線しない
ように、誘導線について別途工夫する必要がある。また
図１に示すように、競走トラックＴの全周に、誘導線１
に直角方向の位置表示線３が計６個配置されている。こ
の位置表示線３は、光信号（赤外線信号）発信器であっ
て、誘導レーン番号と正確な進度とを、当該位置表示線
３を横切る自走体に送信するものである。この位置表示
線３は自走体のメモリに記録された誘導レーン番号、進
度を所定間隔で修正して、走行精度を向上させるもので
あるから、位置表示線３をどのように配置するかは適宜
選択すればよいことであるが、全トラックに等分に４個
以上配置すれば実用上支障はない。

【００１６】自走体１０の下面前方の中央に３つの受光
素子１０ａ，１０ｂ，１０ｃを互いに近接して設けてお
り、中央の受光素子１０ａが誘導線１の中心に位置し、
左右の受光素子１０ｂ，１０ｃで誘導線１を左右から挟
む位置関係にある。受光素子は反射光を検知するもので
あり、自走体が誘導線１の中心からずれると、受光素子
１０ａと左右の受光素子１０ｂまたは１０ｃのいずれか
の２つが誘導線１を検知するようになるので、自走体の
走行制御装置によって、受光素子１０ａだけで誘導線１
が検知されるように自走体の走行が制御される。自走体
の下面に磁気センサ１１があって、進度計測線である磁
気線２を横切る度に一つのパルス信号が発生する。この
パルス信号を上記走行制御装置で加算することで、磁気
線２を横切る度に進度（スタート位置からの進度）が一
つづつ加算されて、その時点での進度が検出されること
になる。

【００１７】さらに、自走体の下面に赤外線受信器１２
が設けられており、誘導線２を追跡しながら走行して上
記位置表示線３（赤外線発信器）を横切るときに、その
ときのレーン番号と進度を位置表示線３から受信する。
そして、自走体の走行制御装置のメモリに記録されてい
るレーン番号、進度が位置表示線３から受信した真値に
書き替えられる。したがって、走行制御装置のメモリに
記録されたレーン番号、進度が位置表示線３から受信し
た真値と一致しないときはこれで修正されるから、走行
中の誘導線、進度に狂いを生じることがあっても、レー
ス全体としては中央制御装置２０からの指令どおりに走
行して、中央制御装置からの指令どおりにレースが実行
されることになる。

【００１８】ゲーム機本体の中央制御装置２０と自走体
の走行制御装置３０との間の信号のやり取りは図６に示
すとおりである。中央制御装置２０からのコマンド（目
標レーン番号、目標進度、走行速度などの走行指令情
報）がコマンド送信部から自走体の走行制御装置３０に
送信される。中央制御装置２０の送信部はコマンドを送
信したことを契機として受信モードに切り替わり、他
方、走行制御装置３０の受信部はコマンドの受信を契機
として送信モードに切り替わる。そして、メモリに記憶
されている進度がコマンド中の目標進度と一致しないと
きは、コマンドを受信する度にＮＧ信号を中央制御装置
２０に返信する。自走体の進度が目標進度に到達するま
で同じコマンドが０．２秒間隔（ひとまとまりの自走体
の数が１０個の場合）で繰り返し送信され、進度計測値
がコマンド中の進度目標に一致すると、そのコマンドに
応答して走行制御装置３０からＯＫ信号が中央制御装置
２０に返信される。このコマンドは、走行トラックを走
行方向において多数の区分に区画した１区画毎に、中央
制御装置の制御部に設定されるが、上記区画は、時間に
して０．６〜１．０秒の範囲（通常走行状態でいえば、
走行距離にして９０ｍｍ〜１５ｍｍ）である。この区画
が余り長いとレースが単調になり、走行制御が不安定に
なり、他方、短すぎると走行制御が細かくなりずぎる。
これらの兼ね合いからして、上記の程度が一つの目安で
ある。

【００１９】自走体の走行は、走行制御手段３０によっ
て自己完結的に走行制御されるが、基本的には誘導線１
を光センサで検知し、中央制御装置からのコマンド中の
走行速度で指定された誘導線１を追跡しなから上記目標
進度まで走行する。目標進度に達すると、走行制御装置
からＯＫ信号が送信されるから、このＯＫ信号を受信し
たことを契機として、コマンドが変更されて、このコマ
ンドが送信されることになる。なお、コマンドが変更さ
れるときは、次のコマンドを走行制御装置が受信するま
での間、直前のコマンドにおける走行速度で走行を継続
するので、走行は滑らかに継続される。受信したコマン
ド中の目標レーン番号とを、自走体の走行制御装置のメ
モリに記録されているレーン番号とが一致しない場合
は、当該レーン番号と目標レーン番号との差がゼロにな
るように、必要な誘導線の乗換えを行い、一致したとこ
ろでその誘導線を追跡走行する。誘導線を一つ乗換える
とき、中央の光センサ１０ａの出力が変化するので、こ
の変化をカウントすることで自走体が誘導線を乗換えた
数を検知することができる。３つの光センサで誘導線を
検知する変わりに、２つの光センサで誘導線の縁をトレ
ースしながら追跡走行させることもできる。この場合
は、左右いずれかが誘導線から外れたとき、自走体はそ
の光センサの方向にずれたことになるから、常に２つの
光センサが誘導線を検知するように制御しながら追跡走
行することになる。また光センサを４つ以上の光センサ
を集合した光センサアレイにすれば、光センサに配置密
度が高くなるので、一層高い精度で誘導線を追跡走行さ
せることができる。

【００２０】また、自走体は誘導線１に対して所定の乗
換え角度（図７参照）で乗換え走行するが、この乗換え
方向の角度（図７参照）については、中央制御装置から
指定してもよく、また、走行速度との関係で走行制御装
置が適宜選択するするようにしてもよい。中央制御装置
から指令する場合は、自走体のメモリに予め多数の乗換
え角度を用意しておいて、乗換え角度をコード番号で自
走体の走行制御装置に送信し、これを受信した自走体が
当該コードに対応する乗換え角度をメモリから選択する
ようにすればよく、また、この乗換え角度を、自走体の
左右の駆動輪の回転速度差として用意しておいてもよ
い。さらに、自走体の走行制御装置が走行速度との関係
で自ら選択する方式にしてもよい。この場合は、適宜に
区分された走行速度範囲毎に乗換え角度を用意しておい
て、個々の走行速度から適宜の乗換え角度を選択するよ
うにするのもよい。

【００２１】

【発明の効果】以上説明したとおり、この発明は、自走
体の走行制御装置によってスタートからゴールまでの工
程を多数の区画に区分し、自走体の走行制御装置による
自己完結的な走行制御を基本としつつ、レースの進行に
合わせて上記区分毎に走行指令情報を自走体の走行制御
装置に送信し、これに基づいて上記区分を自走体が走行
するものであり、この多数の区分毎の走行を繋ぎ合わせ
て一つのレースを構成するものであるから、実際に展開
されるレース状況に応じて、走行速度、乗換えを適切に
制御を行って、追跡走行の利点（走行が滑らかで安定す
ること）を生かしつつ、リアルで円滑な競走を実現する
ことができる。また、走行制御のための中央制御装置と
自走体の走行制御装置との間の指令や返答のやり取りは
極めて単純な通信であり、また、スタート時には上記走
行制御装置の現在レーン番号、進度を初期設定するだけ
であるから、レーススタート時の初期設定のためのデー
タ入力も単純である。したがって、走行制御のための交
信、情報処理が簡単である。

【図面の簡単な説明】

【図１】は自走体走行面の誘導線及び位置表示線の配置
を示す平面図である。

【図２】は自走体走行面の進度計測線の配置を示す平面
図である。

【図３】は自走体の光学センサと誘導線との関係を模式
的に示す断面図である。

【図４】は自走体の磁気センサと進度計測線との関係を
模式的に示す断面図である。

【図５】は自走体の赤外線受信器と位置表示線との関係
を模式的に示す断面図である。

【図６】は中央制御装置と自走体の走行制御装置との交
信の順序を模式的に示す図である。

【図７】は自走体が誘導線を乗換える様子を模式的に示
す平面図である。

【符号の説明】

１：誘導線 ２：進度計測線 ３：位置表示線 １０：自走体 １０ａ，１０ｂ，１０ｃ：受光素子 １１：磁気センサ １２：赤外線受信器 ２０：中央制御装置 ３０：走行制御装置

Claims (8)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】下段走行面の誘導レーンを追跡走行する自
   走体が、上段走行面を走行する模型体を磁石を介して牽
   引して、環状トラックで模型体によるレースを展開する
   ライン誘導型競走ゲーム装置の走行制御システムにおい
   て、 上記自走体は走行制御装置を有し、この走行制御装置に
   より下段走行面の誘導レーンを検出し、かつ進度を検出
   しながら、自己完結的にフィードバック制御して誘導レ
   ーンを追跡走行する自走体であり、 ゲーム装置本体に中央制御装置があり、当該中央制御装
   置が目標レーン番号、目標進度、走行速度を含む走行指
   令情報を間欠的に送信し、送信された目標レーン番号に
   応じて上記走行制御装置が自走体のレーン乗換え制御を
   行うものであり、 自走体の走行制御装置が、走行指令情報の送信に応答し
   て、上記目標進度に到達するまではＮＧ信号を中央制御
   装置に返信し、目標進度に到達したときはＯＫ信号を返
   信し、 中央制御装置がＯＫ信号を受信してから、走行指令情報
   を次の走行指令情報に変更してこれを自走体の走行制御
   装置に送信する、ライン誘導型競走ゲーム装置の走行制
   御システム。
2. 【請求項２】上記誘導レーンの表示線が光学センサによ
   って検知可能な誘導線であり、 上記光学センサが自走体の下面にあって、互いに近接し
   た複数の受光素子からなるものであり、当該複数の受光
   素子によって誘導レーンに対する自走体の左右へのずれ
   を検知するようにした請求項１のライン誘導型競走ゲー
   ム装置の走行制御システム。
3. 【請求項３】上記光学センサが３つ以上の受光素子で構
   成されている請求項２のライン誘導型競走ゲーム装置の
   走行制御システム。
4. 【請求項４】上記受光センサが受光素子アレイによって
   構成されている請求項２のライン誘導型競走ゲーム装置
   の走行制御システム。
5. 【請求項５】上記自走体の走行制御装置のメモリにレー
   ススタート位置での誘導レーン番号が記録され、誘導レ
   ーンを乗換える度に走行制御装置のメモリに記録されて
   いる誘導レーン番号が更新されるようにし、 走行中に受信した目標レーン番号と認識しているレーン
   番号との一致、不一致を走行制御装置が判断し、不一致
   の場合はこれらが一致するように走行制御装置によって
   乗換え制御が行われる請求項１のライン誘導型競走ゲー
   ム装置の走行制御システム。
6. 【請求項６】下段走行面に、上記誘導レーンに対して直
   角な進度計測線を等間隔で多数配置しており、自走体の
   下面に進度線検知センサを設け、当該進度線検知センサ
   からの検知信号を加算する進度検知手段を設けている請
   求項１のライン誘導型競走ゲーム装置の走行制御システ
   ム。
7. 【請求項７】進度計測線を磁気ラインとし、自走体の下
   面に設けた進度線検知センサを磁気センサとした請求項
   １のライン誘導型競走ゲーム装置の走行制御システム。
8. 【請求項８】下段走行面に所定の間隔で４つ以上の赤外
   線による進度表示線を配置し、自走体の下面に赤外線受
   信器を設け、自走体が進度表示線を通過するとき、進度
   表示線からのレーン番号及び進度を上記赤外線受信器を
   介して読み取るようになっており、 自走体のメモリに記憶したレーン番号及び進度を、上記
   赤外線受信器を介して読み取ったレーン番号及び進度に
   修正するようにした請求項１のライン誘導型競走ゲーム
   装置の走行制御システム。