JP2002282530A - 自走体によるゲーム装置 - Google Patents
自走体によるゲーム装置Info
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- A63F9/143—Racing games, traffic games, or obstacle games characterised by figures moved by action of the players electric
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- Multimedia (AREA)
- Toys (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】自走体によるゲーム装置における自走体の走行
位置の検知装置を簡略にすることを目的として、近年の
高度の情報処理技術、情報読み取り技術を活用すること
によって走行面上の位置情報を直接読み取れるように、
その位置検知装置を工夫すること。 【解決手段】プログラムに従って走行経路上の目標点を
順次追跡走行し、位置情報によりフィードバック制御さ
れる自走体によるゲーム装置を前提として、走行面に印
刷された２次元バーコードを所定間隔で整列させて設
け、自走体の下部に２次元バーコード読み取り装置を設
け、中央処理装置から位置検知指令信号を間欠的に発信
し、当該位置検知指令によって自走体の２次元バーコー
ド読み取り装置で走行面上の２次元バーコードのコード
情報を読み取り、これを中央処理装置に送信すること。
位置の検知装置を簡略にすることを目的として、近年の
高度の情報処理技術、情報読み取り技術を活用すること
によって走行面上の位置情報を直接読み取れるように、
その位置検知装置を工夫すること。 【解決手段】プログラムに従って走行経路上の目標点を
順次追跡走行し、位置情報によりフィードバック制御さ
れる自走体によるゲーム装置を前提として、走行面に印
刷された２次元バーコードを所定間隔で整列させて設
け、自走体の下部に２次元バーコード読み取り装置を設
け、中央処理装置から位置検知指令信号を間欠的に発信
し、当該位置検知指令によって自走体の２次元バーコー
ド読み取り装置で走行面上の２次元バーコードのコード
情報を読み取り、これを中央処理装置に送信すること。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は、ゲーム装置、殊に競
走ゲーム装置の自走体の位置検知装置に関するものであ
り、自走体を無軌道走行させてフィードバック制御する
ための走行面（２次元平面）における時々刻々の自走体
の位置を検出するについて、位置検知装置を単純にし、
位置情報を検出するための演算処理を単純にすることが
できるものである。
走ゲーム装置の自走体の位置検知装置に関するものであ
り、自走体を無軌道走行させてフィードバック制御する
ための走行面（２次元平面）における時々刻々の自走体
の位置を検出するについて、位置検知装置を単純にし、
位置情報を検出するための演算処理を単純にすることが
できるものである。
【０００２】
【従来の技術】自走体の走行によって模型体を走行させ
るゲーム装置として、模型体を競走させる競走ゲーム装
置、模型体に様々な動作をさせる遊戯装置などがあり、
これらのゲーム装置には模型体が自走体であるもの、２
階建て構造になっていて、模型体を自走体によって誘導
するものなどがある。他方、走行制御方式の違いでみれ
ば、自走体の無軌道走行を基本としてこれをフィードバ
ック制御するもの（例えば特許第２８６１９７８号明細
書）、誘導ラインの追跡走行を基本として、誘導ライン
から外れないようにフィードバック制御するもの（例え
ば特開平１１−２４４５１７号公報）等がある。無軌道
走行によるものは自走体の走行経路及び時々刻々の走行
速度をプログラムどおりにフィードバック制御するもの
であるから、走行面（２次元平面）における時々刻々の
自走体の位置を検出し、この位置情報に基づいて走行経
路及び走行速度をフィードバック制御するのが基本であ
る。ところで、ゲーム装置における無軌道走行制御技術
は様々であるが、フイードバック制御のための位置検知
装置の代表的なものの概要は図１に示すようなものであ
る。この図１に示す位置検知装置では、走行面１にＸ軸
方向、Ｙ軸方向の位置検知線２ａ，２ｂを密に設け、Ｘ
位置検知２ａをＸ軸位置検索回路３ａに接続し、Ｙ軸位
置検知線２ｂをＹ軸位置検索回路３ｂに接続している。
このようにＸ軸方向、Ｙ軸方向に位置検知線２ａ，２ｂ
が張り巡らされた走行面１を走行しながら、自走体がそ
の発信機から固有信号を発信し、これを位置検知線２
ａ，２ｂで受信し、この固有信号をＸ軸位置検索回路３
ａ、Ｙ軸位置検索回路３ｂに送信する。この受信信号が
位置検出回路４に送信され、位置検出回路４によって自
走体のＸ座標位置及びＹ座標位置が検出され、この位置
検出信号がマイクロコンピュータ５に送信される。自走
体は走行しながら所定の時間間隔で固有信号を発信する
ので、その都度その走行位置が検出される。
るゲーム装置として、模型体を競走させる競走ゲーム装
置、模型体に様々な動作をさせる遊戯装置などがあり、
これらのゲーム装置には模型体が自走体であるもの、２
階建て構造になっていて、模型体を自走体によって誘導
するものなどがある。他方、走行制御方式の違いでみれ
ば、自走体の無軌道走行を基本としてこれをフィードバ
ック制御するもの（例えば特許第２８６１９７８号明細
書）、誘導ラインの追跡走行を基本として、誘導ライン
から外れないようにフィードバック制御するもの（例え
ば特開平１１−２４４５１７号公報）等がある。無軌道
走行によるものは自走体の走行経路及び時々刻々の走行
速度をプログラムどおりにフィードバック制御するもの
であるから、走行面（２次元平面）における時々刻々の
自走体の位置を検出し、この位置情報に基づいて走行経
路及び走行速度をフィードバック制御するのが基本であ
る。ところで、ゲーム装置における無軌道走行制御技術
は様々であるが、フイードバック制御のための位置検知
装置の代表的なものの概要は図１に示すようなものであ
る。この図１に示す位置検知装置では、走行面１にＸ軸
方向、Ｙ軸方向の位置検知線２ａ，２ｂを密に設け、Ｘ
位置検知２ａをＸ軸位置検索回路３ａに接続し、Ｙ軸位
置検知線２ｂをＹ軸位置検索回路３ｂに接続している。
このようにＸ軸方向、Ｙ軸方向に位置検知線２ａ，２ｂ
が張り巡らされた走行面１を走行しながら、自走体がそ
の発信機から固有信号を発信し、これを位置検知線２
ａ，２ｂで受信し、この固有信号をＸ軸位置検索回路３
ａ、Ｙ軸位置検索回路３ｂに送信する。この受信信号が
位置検出回路４に送信され、位置検出回路４によって自
走体のＸ座標位置及びＹ座標位置が検出され、この位置
検出信号がマイクロコンピュータ５に送信される。自走
体は走行しながら所定の時間間隔で固有信号を発信する
ので、その都度その走行位置が検出される。
【０００３】以上のようにして位置検知線２ａ，２ｂで
自走体の位置を検知するものは、位置検知線２ａ，２ｂ
を走行面に密に張り巡らしているから、その製作コスト
が高く、走行面への付設作業が面倒であり、また断線、
接続不良等のために機能不良を生じることもある。ま
た、このものにおいては、自走体近傍の複数の位置検知
線で個々の自走体からの信号が受信されるから、Ｘ軸位
置検索回路３ａ、Ｙ軸位置検索回路３ｂによって自走体
に最も近い位置検知線が判別され、次いで最も近い位置
検知線の受信信号からＸ軸位置、Ｙ軸位置に基づく走行
位置検出がなされるから、位置検出のための情報処理が
単純ではない。以上のことのために、従来の位置検知装
置はハード、ソフトの両面において複雑である。
自走体の位置を検知するものは、位置検知線２ａ，２ｂ
を走行面に密に張り巡らしているから、その製作コスト
が高く、走行面への付設作業が面倒であり、また断線、
接続不良等のために機能不良を生じることもある。ま
た、このものにおいては、自走体近傍の複数の位置検知
線で個々の自走体からの信号が受信されるから、Ｘ軸位
置検索回路３ａ、Ｙ軸位置検索回路３ｂによって自走体
に最も近い位置検知線が判別され、次いで最も近い位置
検知線の受信信号からＸ軸位置、Ｙ軸位置に基づく走行
位置検出がなされるから、位置検出のための情報処理が
単純ではない。以上のことのために、従来の位置検知装
置はハード、ソフトの両面において複雑である。
【０００４】
【解決しようとする課題】そこで、この発明はゲーム装
置における自走体の走行位置の検知装置を簡略にするこ
とを目的として、近年の高度の情報処理技術、情報読み
取り技術を活用することによって走行面上の位置情報を
直接読み取れるように、その位置検知装置を工夫するこ
とをその課題とするものである。
置における自走体の走行位置の検知装置を簡略にするこ
とを目的として、近年の高度の情報処理技術、情報読み
取り技術を活用することによって走行面上の位置情報を
直接読み取れるように、その位置検知装置を工夫するこ
とをその課題とするものである。
【０００５】
【課題解決のために講じた手段】（請求項２に対応）上
記課題解決のために講じた手段は、プログラムに従って
走行経路上の目標点を順次追跡走行し、位置情報により
フィードバック制御される自走体によるゲーム装置を前
提として、次の（イ）（ロ）によるものである。 （イ）走行面に印刷された２次元バーコードを所定間隔
で整列させて設け、自走体の下部に２次元バーコード読
み取り装置を設けたこと、（ロ）中央処理装置から位置
検知指令信号を間欠的に発信し、当該位置検知指令によ
って自走体の２次元バーコード読み取り装置で走行面上
の２次元バーコードのコード情報を読み取り、これを中
央処理装置に送信すること。
記課題解決のために講じた手段は、プログラムに従って
走行経路上の目標点を順次追跡走行し、位置情報により
フィードバック制御される自走体によるゲーム装置を前
提として、次の（イ）（ロ）によるものである。 （イ）走行面に印刷された２次元バーコードを所定間隔
で整列させて設け、自走体の下部に２次元バーコード読
み取り装置を設けたこと、（ロ）中央処理装置から位置
検知指令信号を間欠的に発信し、当該位置検知指令によ
って自走体の２次元バーコード読み取り装置で走行面上
の２次元バーコードのコード情報を読み取り、これを中
央処理装置に送信すること。
【０００６】
【作用】２次元バーコード自体は従来周知のものであっ
て、所定の位置情報をコードで表す微小の２次元バーコ
ードが縦横に整然と配列されているものであり、２次元
バーコードに対する２次元バーコードリーダーによるス
キャン方向の如何に関わらず、そのコード情報を瞬時に
確実に読み取ることができるものである。また、読み取
ったコード情報はそれ自体が走行体の位置を表するもの
であるから、位置情報読み取りのための情報処理が単純
である。そして、印刷による２次元バーコードシートを
走行面に付設し、これを２次元バーコードリーダーによ
ってスキャンするだけで、位置情報を表すコード情報を
読み取るものであるから、この位置検知装置は機構が極
めて単純であり、その付設作業も簡単容易である。ま
た、読み取り精度が高いので位置情報の読み取りエラー
はほとんどない。
て、所定の位置情報をコードで表す微小の２次元バーコ
ードが縦横に整然と配列されているものであり、２次元
バーコードに対する２次元バーコードリーダーによるス
キャン方向の如何に関わらず、そのコード情報を瞬時に
確実に読み取ることができるものである。また、読み取
ったコード情報はそれ自体が走行体の位置を表するもの
であるから、位置情報読み取りのための情報処理が単純
である。そして、印刷による２次元バーコードシートを
走行面に付設し、これを２次元バーコードリーダーによ
ってスキャンするだけで、位置情報を表すコード情報を
読み取るものであるから、この位置検知装置は機構が極
めて単純であり、その付設作業も簡単容易である。ま
た、読み取り精度が高いので位置情報の読み取りエラー
はほとんどない。
【０００７】なお、この解決手段は、中央制御装置から
の位置検知指令信号に応答して自走体の２次元バーコー
ド読み取り装置で走行面上の２次元バーコードのコード
情報を読み取り、これを中央制御装置に送信することを
要件としているが、自走体自体のタイマーに基づいて位
置検知指令信号を発信し、これにより２次元バーコード
読み取り装置でバーコードを読取るようにすることもで
き、また、自走体の制御装置が自己完結的に走行制御を
行うものである場合は、読み取ったコード情報を自走体
の位置情報処理装置に送信すればよく、必ずしも中央制
御装置に送信する必要はない。しかし、自走体の走行制
御装置が自己完結的に走行制御する場合であっても、中
央制御装置でゲームの進行状況を監視することが必要な
場合もあるから、このような場合には中央制御装置にも
コード情報を送信すればよい。
の位置検知指令信号に応答して自走体の２次元バーコー
ド読み取り装置で走行面上の２次元バーコードのコード
情報を読み取り、これを中央制御装置に送信することを
要件としているが、自走体自体のタイマーに基づいて位
置検知指令信号を発信し、これにより２次元バーコード
読み取り装置でバーコードを読取るようにすることもで
き、また、自走体の制御装置が自己完結的に走行制御を
行うものである場合は、読み取ったコード情報を自走体
の位置情報処理装置に送信すればよく、必ずしも中央制
御装置に送信する必要はない。しかし、自走体の走行制
御装置が自己完結的に走行制御する場合であっても、中
央制御装置でゲームの進行状況を監視することが必要な
場合もあるから、このような場合には中央制御装置にも
コード情報を送信すればよい。
【０００８】
【実施態様１】（請求項３に対応）実施態様１は、上記
解決手段について、その２次元バーコードをほぼ正方形
にし、該２次元バーコードの幅の約２倍のピッチで縦横
方向に配置したことである。
解決手段について、その２次元バーコードをほぼ正方形
にし、該２次元バーコードの幅の約２倍のピッチで縦横
方向に配置したことである。
【作用】２次元バーコードの縦横両方向において２次元
バーコード間に空白が介在するので、コード情報の読み
取りエラーを回避することができる。
バーコード間に空白が介在するので、コード情報の読み
取りエラーを回避することができる。
【０００９】
【実施態様２】（請求項４に対応）実施態様２は、上記
解決手段について、その２次元バーコードの表示面を透
明なしぼ付き樹脂シートで被覆したことである。
解決手段について、その２次元バーコードの表示面を透
明なしぼ付き樹脂シートで被覆したことである。
【作用】２次元バーコードの表示面はしぼ付き樹脂シー
トで被覆されているので、自走体の駆動輪との摩擦から
保護され、したがって、当該表示面の摩耗、損傷が確実
に防止される。またしぼ付き樹脂シートは、摩擦係数が
高いので、自走体の車輪のスリップを低減することがで
きるから、走行制御精度が向上される。
トで被覆されているので、自走体の駆動輪との摩擦から
保護され、したがって、当該表示面の摩耗、損傷が確実
に防止される。またしぼ付き樹脂シートは、摩擦係数が
高いので、自走体の車輪のスリップを低減することがで
きるから、走行制御精度が向上される。
【００１０】なお、上記樹脂シートの裏面に２次元バー
コードを印刷することも、この実施態様２に含まれ、こ
の場合、樹脂シートはしぼ付きであることが望ましい
が、しぼ付きでなければならないこともない。さらに、
樹脂シートの素材が摩擦係数の高いものでもよく、さら
にはしぼ付きに限らず、梨地加工などの粗面加工によっ
て、シート表面の摩擦係数を高めたものもこの実施態様
に含まれる。
コードを印刷することも、この実施態様２に含まれ、こ
の場合、樹脂シートはしぼ付きであることが望ましい
が、しぼ付きでなければならないこともない。さらに、
樹脂シートの素材が摩擦係数の高いものでもよく、さら
にはしぼ付きに限らず、梨地加工などの粗面加工によっ
て、シート表面の摩擦係数を高めたものもこの実施態様
に含まれる。
【００１１】
【実施態様３】（請求項５に対応）実施態様３は、上記
解決手段について、その自走体の前部下面と後部下面と
にそれぞれ２次元バーコードリーダーを設けたことであ
る。
解決手段について、その自走体の前部下面と後部下面と
にそれぞれ２次元バーコードリーダーを設けたことであ
る。
【作用】前後の２次元バーコードコードリーダーによっ
て同時に２つの２次元バーコードのコード情報を読み取
ることができ、この２つのコード情報に基づいて自走体
の向きを容易に検出することができる。
て同時に２つの２次元バーコードのコード情報を読み取
ることができ、この２つのコード情報に基づいて自走体
の向きを容易に検出することができる。
【００１２】
【実施態様４】（請求項６に対応）実施態様４は、２次
元バーコードの大きさ及びその配置の間隔を、その自走
体の前部下面と後部下面とにそれぞれ設けた２つの２次
元バーコードリーダーによって、２つの２次元バーコー
ドを読み取れる間隔にしたことである。
元バーコードの大きさ及びその配置の間隔を、その自走
体の前部下面と後部下面とにそれぞれ設けた２つの２次
元バーコードリーダーによって、２つの２次元バーコー
ドを読み取れる間隔にしたことである。
【００１３】
【実施態様５】（請求項７に対応）実施態様５は、解決
手段におけるコード情報を、走行面上のＸ座標軸位置及
びＹ座標軸位置を表す情報としたことである。
手段におけるコード情報を、走行面上のＸ座標軸位置及
びＹ座標軸位置を表す情報としたことである。
【作用】２次元バーコードリーダーによって読み取られ
たコード情報がＸ座標軸位置及びＹ座標軸位置を表す位
置情報であるから、自走体の位置検出のための情報処理
が単純である。
たコード情報がＸ座標軸位置及びＹ座標軸位置を表す位
置情報であるから、自走体の位置検出のための情報処理
が単純である。
【００１４】
【実施例】次いで、図面を参照して実施例を説明する。
図２に示す自走体１１は、例えば特許２６５０６４３号
明細書、第２６４５８５１号明細書等に記載されている
ような２階建ての競走ゲーム装置における自走体、ある
いは模型体を搭載している自走体と同様のものであり、
プログラムされた走行経路、走行速度で、時々刻々の位
置情報によるフィードバック制御で走行制御されるもの
である。走行面１に２次元バーコードシート１２を付設
している。この２次元バーコードシート１２には、多数
の２次元バーコード１３が一定の間隔で印刷されてい
る。図３に拡大してこれを模式的に示しているが、この
例では、２次元バーコード１３が２．５ｍｍ平方の四角
であり、これを５ｍｍピッチで配列している。この２次
元バーコード１３に多数のマーク１３ａが所定の法則で
配置されており、この多数のマーク１３ａの組み合わせ
によって１つのコード情報を表示されている。自走体１
１はその前部下面に２次元バーコードリーダー２１を備
えており、これで２次元バーコード１３のコード情報を
読み取る。この２次元バーコードの読み取りは中央制御
装置からの位置読み取り指令によってなされ、読み取ら
れたコード情報は位置情報変換部２３で位置情報に変換
されて中央制御装置に送信される。中央制御装置は上記
位置情報によって自走体１１の時々刻々の位置を把握
し、これを使ってフィードバック制御するので、フィー
ドバック制御のための情報処理が単純化される。
図２に示す自走体１１は、例えば特許２６５０６４３号
明細書、第２６４５８５１号明細書等に記載されている
ような２階建ての競走ゲーム装置における自走体、ある
いは模型体を搭載している自走体と同様のものであり、
プログラムされた走行経路、走行速度で、時々刻々の位
置情報によるフィードバック制御で走行制御されるもの
である。走行面１に２次元バーコードシート１２を付設
している。この２次元バーコードシート１２には、多数
の２次元バーコード１３が一定の間隔で印刷されてい
る。図３に拡大してこれを模式的に示しているが、この
例では、２次元バーコード１３が２．５ｍｍ平方の四角
であり、これを５ｍｍピッチで配列している。この２次
元バーコード１３に多数のマーク１３ａが所定の法則で
配置されており、この多数のマーク１３ａの組み合わせ
によって１つのコード情報を表示されている。自走体１
１はその前部下面に２次元バーコードリーダー２１を備
えており、これで２次元バーコード１３のコード情報を
読み取る。この２次元バーコードの読み取りは中央制御
装置からの位置読み取り指令によってなされ、読み取ら
れたコード情報は位置情報変換部２３で位置情報に変換
されて中央制御装置に送信される。中央制御装置は上記
位置情報によって自走体１１の時々刻々の位置を把握
し、これを使ってフィードバック制御するので、フィー
ドバック制御のための情報処理が単純化される。
【００１５】なお、２次元バーコードのコード情報のコ
ードのビット数（例えば１６ビット）の半分で走行面上
のＸ座標位置を表し、残りの半分でＹ座標位置を表すな
どして、コード情報それ自体が直接ＸＹ座標上の位置を
表すようにすることも可能であるが、競走ゲーム装置の
ように、走行面が広く、２次元バーコードの数が極めて
多い場合には、上記実施例のように、コード情報を位置
情報変換部で変換して位置情報とする方が実際的であ
る。さらに、この実施例の場合は、２次元バーコード１
３を２．５ｍｍ平方の四角形にし、これを５ｍｍピッチ
で配列しているから、２次元バーコード１３の配置密度
が高く、したがって、走行制御におけるフィードバック
制御を緻密にすることができる。また、２次元バーコー
ドのピッチの大きさが、走行経路のフィードバック制御
の誤差の大きさとも関係し、ピッチが大きいほど上記誤
差が大きくなるので、実際の設計においては、このこと
をも考慮して上記ピッチを定めることが必要である。ま
た、競走ゲーム装置における自走体の操向制御（ステア
リング）においては、２次元座標上の位置だけではな
く、２次元座標上における自走体の向きをも検出するこ
とが必要であるので、この実施例では、位置検知用の２
次元バーコードリーダー２１の他に、自走体の後部にも
う一つの２次元バーコードリーダー２２を設けている。
したがって、２次元バーコードの配置密度は、２次元バ
ーコードリーダー２１と２２とが同時に異なる２次元バ
ーコードを読み取れる程度のものであることが必要であ
る。２次元バーコードの大きさについては、１ｍｍ平方
よりも小さいものが実用化されているので、実際に採用
する２次元バーコード１３の大きさ及びピッチをこの実
施例よりも小さくすることに問題はない。
ードのビット数（例えば１６ビット）の半分で走行面上
のＸ座標位置を表し、残りの半分でＹ座標位置を表すな
どして、コード情報それ自体が直接ＸＹ座標上の位置を
表すようにすることも可能であるが、競走ゲーム装置の
ように、走行面が広く、２次元バーコードの数が極めて
多い場合には、上記実施例のように、コード情報を位置
情報変換部で変換して位置情報とする方が実際的であ
る。さらに、この実施例の場合は、２次元バーコード１
３を２．５ｍｍ平方の四角形にし、これを５ｍｍピッチ
で配列しているから、２次元バーコード１３の配置密度
が高く、したがって、走行制御におけるフィードバック
制御を緻密にすることができる。また、２次元バーコー
ドのピッチの大きさが、走行経路のフィードバック制御
の誤差の大きさとも関係し、ピッチが大きいほど上記誤
差が大きくなるので、実際の設計においては、このこと
をも考慮して上記ピッチを定めることが必要である。ま
た、競走ゲーム装置における自走体の操向制御（ステア
リング）においては、２次元座標上の位置だけではな
く、２次元座標上における自走体の向きをも検出するこ
とが必要であるので、この実施例では、位置検知用の２
次元バーコードリーダー２１の他に、自走体の後部にも
う一つの２次元バーコードリーダー２２を設けている。
したがって、２次元バーコードの配置密度は、２次元バ
ーコードリーダー２１と２２とが同時に異なる２次元バ
ーコードを読み取れる程度のものであることが必要であ
る。２次元バーコードの大きさについては、１ｍｍ平方
よりも小さいものが実用化されているので、実際に採用
する２次元バーコード１３の大きさ及びピッチをこの実
施例よりも小さくすることに問題はない。
【００１６】以上の位置検知装置による走行制御は、図
４に模式的に示すように行われる。これは、従来の無軌
道走行制御と違いはなく、プログラムされた走行経路、
走行速度を基本として、予定した走行経路４１又は４２
上の目標点ｔ１からｔ２に向かって走行させ、目標点ｔ
２において位置検知指令を受けてその位置の２次元バー
コードからそのコード情報を読み取り、これを中央制御
装置に送信する。中央制御装置は、上記コード情報とプ
ログラム上の目標位置ｔ２間のＸＹ方向へのずれ量を演
算し、当該演算結果をフィードバックして走行方向、走
行速度を制御しながら、自走体１１を次の目標点ｔ３に
向けて走行させる。このようにして目標点ｔ４〜ｔ１０
を順次追跡させることによって、自走体１１がプログラ
ムされた所定の走行経路４１又は４２を所定の速度で走
行することになる。この走行方向の制御（操向制御）は
左右の駆動輪の回転速度差を与えることによってなされ
るが、その場合の自走体の向きを２次元バーコード２１
と２２とで読み取ったそれぞれのコード情報を基にして
算出し、そのときの自走体の向きと、次の目標点とか
ら、自走体の転向角度を算出し、そのための左右の駆動
輪の回転速度差を算出する。このような操向制御は、上
記従来技術におけるものと違いはなく、従来周知のこと
であり、またこの発明の要旨外の事項でもあるから、そ
の詳細な説明は省略する。
４に模式的に示すように行われる。これは、従来の無軌
道走行制御と違いはなく、プログラムされた走行経路、
走行速度を基本として、予定した走行経路４１又は４２
上の目標点ｔ１からｔ２に向かって走行させ、目標点ｔ
２において位置検知指令を受けてその位置の２次元バー
コードからそのコード情報を読み取り、これを中央制御
装置に送信する。中央制御装置は、上記コード情報とプ
ログラム上の目標位置ｔ２間のＸＹ方向へのずれ量を演
算し、当該演算結果をフィードバックして走行方向、走
行速度を制御しながら、自走体１１を次の目標点ｔ３に
向けて走行させる。このようにして目標点ｔ４〜ｔ１０
を順次追跡させることによって、自走体１１がプログラ
ムされた所定の走行経路４１又は４２を所定の速度で走
行することになる。この走行方向の制御（操向制御）は
左右の駆動輪の回転速度差を与えることによってなされ
るが、その場合の自走体の向きを２次元バーコード２１
と２２とで読み取ったそれぞれのコード情報を基にして
算出し、そのときの自走体の向きと、次の目標点とか
ら、自走体の転向角度を算出し、そのための左右の駆動
輪の回転速度差を算出する。このような操向制御は、上
記従来技術におけるものと違いはなく、従来周知のこと
であり、またこの発明の要旨外の事項でもあるから、そ
の詳細な説明は省略する。
【００１７】自己完結型の走行制御装置を有する自走体
によるゲーム装置にこの発明の位置検出装置を適用する
ときは、自走体の走行制御装置の制御メモリに制御デー
タを格納し、この制御データに基づき、上記のようにし
て検出した位置検出情報によって自己完結的にフィード
バック制御を行うことになる。この場合は、走行制御情
報を１ゲーム単位で一括して上記制御メモリに格納する
こともでき、あるいは、１ゲーム単位の走行制御データ
を複数回に分けて、受信して格納するようにしてもよ
く、あるいは、複数ゲームの制御情報を一括して格納す
ることもできる。
によるゲーム装置にこの発明の位置検出装置を適用する
ときは、自走体の走行制御装置の制御メモリに制御デー
タを格納し、この制御データに基づき、上記のようにし
て検出した位置検出情報によって自己完結的にフィード
バック制御を行うことになる。この場合は、走行制御情
報を１ゲーム単位で一括して上記制御メモリに格納する
こともでき、あるいは、１ゲーム単位の走行制御データ
を複数回に分けて、受信して格納するようにしてもよ
く、あるいは、複数ゲームの制御情報を一括して格納す
ることもできる。
【００１８】
【発明の効果】以上のとおり、この発明は、２次元バー
コードを走行面に密に配置し、これを自走体の２次元バ
ーコードリーダーで読み取ることによって、位置情報を
コード情報として検出することができるので、走行面に
付設される位置検知のための手段が極めて単純化され、
その付設作業が簡単容易であり、また、走行位置をコー
ド情報として読み取るものであるから、位置検知システ
ムにおける情報処理が簡略化される。したがって、位置
検知装置の製作コストがハード、ソフト両面において著
しく低減される。また、自走体に設けた２つの２次元コ
ードリーダーで２つの位置情報をコード情報として読み
取ることができるので、自走体の２次元走行面上での向
きの演算も簡単であり、したがって、予定走行経路上の
目標点における自走体の転向操作を含めて、走行経路の
制御が簡単になる。
コードを走行面に密に配置し、これを自走体の２次元バ
ーコードリーダーで読み取ることによって、位置情報を
コード情報として検出することができるので、走行面に
付設される位置検知のための手段が極めて単純化され、
その付設作業が簡単容易であり、また、走行位置をコー
ド情報として読み取るものであるから、位置検知システ
ムにおける情報処理が簡略化される。したがって、位置
検知装置の製作コストがハード、ソフト両面において著
しく低減される。また、自走体に設けた２つの２次元コ
ードリーダーで２つの位置情報をコード情報として読み
取ることができるので、自走体の２次元走行面上での向
きの演算も簡単であり、したがって、予定走行経路上の
目標点における自走体の転向操作を含めて、走行経路の
制御が簡単になる。
【００１９】なお上記効果は、この発明の位置検出装置
特有の効果であるから、自走体が中央制御装置によって
フィードバック制御されるものか、あるいは自走体が備
える自己完結型の走行制御装置によってフィードバック
制御されるものであるかの違いに関わり無く奏する効果
であり、また、位置情報読取指令信号が中央制御装置か
ら発信されるものか、自走体の制御装置から発信される
ものかの違いにも関わりなく奏する効果である。
特有の効果であるから、自走体が中央制御装置によって
フィードバック制御されるものか、あるいは自走体が備
える自己完結型の走行制御装置によってフィードバック
制御されるものであるかの違いに関わり無く奏する効果
であり、また、位置情報読取指令信号が中央制御装置か
ら発信されるものか、自走体の制御装置から発信される
ものかの違いにも関わりなく奏する効果である。
【図１】は従来のゲーム装置における自走体の位置検知
装置の模式図である。
装置の模式図である。
【図２】はこの発明の実施例の自走体の側面図である。
【図３】はこの発明の実施例の２次元バーコードシート
の拡大平面図である。
の拡大平面図である。
【図４】はこの発明の実施例の無軌道走行経路の模式図
である。
である。
１：走行面 ２ａ：Ｘ軸方向の位置検知線 ２ｂ：Ｙ軸方向の位置検知線 ３ａ：Ｘ軸位置検索回路 ３ｂ：Ｙ軸位置検索回路３ｂ ４：位置検出回路 ５：マイクロコンピュータ １１：自走体 １２：２次元バーコードシート １３：２次元バーコード １３ａ：マーク ２１，２２：２次元バーコードリーダー ２３：位置情報変換部 ４１，４２：予定走行経路 ｔ１〜ｔ１０：目標点
Claims (10)
- 【請求項１】プログラムに基づいて走行経路上の目標点
を順次追跡走行し、位置情報処理装置で検出した位置情
報によりフィードバック制御される自走体によるゲーム
装置であって、 走行面に印刷された２次元バーコードを所定間隔で整列
させて設け、自走体の下部に２次元バーコード読み取り
装置を設け、 位置検知指令信号に応答して自走体の２次元バーコード
読み取り装置で走行面上の２次元バーコードのコード情
報を読み取り、これを位置情報処理装置に送信して自走
体の走行面上の位置を検出するようにした自走体による
ゲーム装置。 - 【請求項２】プログラムに基づいて走行経路上の目標点
を順次追跡走行し、位置検知装置で検出した位置情報に
よりフィードバック制御される自走体によるゲーム装置
であって、 走行面に印刷された２次元バーコードを所定間隔で整列
させて設け、自走体の下部に２次元バーコード読み取り
装置を設け、 中央処理装置から位置検知指令信号を間欠的に発信し、
当該位置検知指令によって自走体の２次元バーコード読
み取り装置で走行面上の２次元バーコードのコード情報
を読み取り、これを中央処理装置に送信する、自走体に
よるゲーム装置。 - 【請求項３】上記２次元バーコードをほぼ四角形にし、
該２次元バーコードの幅の約２倍のピッチで縦横方向に
配置している、請求項１または請求項２のゲーム装置。 - 【請求項４】上記２次元バーコードの表示面を透明なし
ぼ付き樹脂シートで被覆した請求項１または請求項２の
ゲーム装置。 - 【請求項５】上記自走体の前部下面と後部下面とにそれ
ぞれ２次元バーコードリーダーを設けた請求項１または
請求項２のゲーム装置。 - 【請求項６】上記２次元バーコードの大きさ及びその配
置の間隔を、その自走体の前部下面と後部下面とにそれ
ぞれ設けた２つの２次元バーコードリーダーによって、
同時に２つの２次元バーコードを読み取れる間隔にした
請求項１または請求項２のゲーム装置。 - 【請求項７】上記コード情報を、走行面上のＸ座標軸位
置及びＹ座標軸位置を表す情報とした請求項１または請
求項２のゲーム装置。 - 【請求項８】上段の競走トラックを模型体が競走し、下
段の走行面を自走体が走行して磁力を介して上記模型体
を誘導する請求項１、請求項２または請求項３の競走ゲ
ーム装置。 - 【請求項９】自走体の制御装置のタイマーに基づいて位
置検知指令信号を発信し、当該位置検知指令信号に応答
して自走体の２次元バーコード読み取り装置で走行面上
の２次元バーコードのコード情報を読み取り、これを自
走体の位置情報処理装置に送信して自走体の走行面上の
位置を検出するようにした請求項１の自走体によるゲー
ム装置。 - 【請求項１０】自己完結型の走行制御装置によってフィ
ードバック制御される自走体による請求項９のゲーム装
置。
Priority Applications (4)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001091852A JP2002282530A (ja) | 2001-03-28 | 2001-03-28 | 自走体によるゲーム装置 |
| TW090118602A TW592771B (en) | 2001-03-28 | 2001-07-31 | Game machine using self-traveling member |
| KR10-2002-0008437A KR100516413B1 (ko) | 2001-03-28 | 2002-02-18 | 자주체를 사용한 게임 장치 |
| US10/106,216 US6575366B2 (en) | 2001-03-28 | 2002-03-27 | Game machine using self-propelled member |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001091852A JP2002282530A (ja) | 2001-03-28 | 2001-03-28 | 自走体によるゲーム装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2002282530A true JP2002282530A (ja) | 2002-10-02 |
Family
ID=18946407
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2001091852A Pending JP2002282530A (ja) | 2001-03-28 | 2001-03-28 | 自走体によるゲーム装置 |
Country Status (4)
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|---|---|
| US (1) | US6575366B2 (ja) |
| JP (1) | JP2002282530A (ja) |
| KR (1) | KR100516413B1 (ja) |
| TW (1) | TW592771B (ja) |
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|---|---|---|---|---|
| KR100743898B1 (ko) | 2006-12-29 | 2007-07-30 | 심규태 | 반송대차 시스템의 에스에스아이 통신을 이용한위치제어장치 |
| JP2009039163A (ja) * | 2007-08-06 | 2009-02-26 | Sega Corp | ゲーム装置 |
| JP2009110226A (ja) * | 2007-10-30 | 2009-05-21 | Dainippon Printing Co Ltd | 立体模型、物体配置シミュレーションシステム、方法及びプログラム |
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| JP3842806B2 (ja) * | 2005-01-17 | 2006-11-08 | 株式会社コナミデジタルエンタテインメント | 情報認識装置及びシート |
| KR100620277B1 (ko) * | 2006-03-10 | 2006-09-06 | 주식회사 아이오. 테크 | 작업 모드 코드와 절대 위치 코드가 인쇄된 패드 |
| GB2475273B (en) * | 2009-11-12 | 2011-09-28 | Liberation Consulting Ltd | Toy systems and position systems |
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| US4906843A (en) * | 1987-12-31 | 1990-03-06 | Marq Technolgies | Combination mouse, optical scanner and digitizer puck |
| JP2645851B2 (ja) | 1988-04-09 | 1997-08-25 | 株式会社セガ・エンタープライゼス | 競争ゲーム装置及びその制御方法 |
| US5448050A (en) * | 1992-11-13 | 1995-09-05 | Psc Inc. | Integrated bar code reading and location mouse |
| JPH06269574A (ja) * | 1993-03-23 | 1994-09-27 | Kenji Mimura | 車両玩具走行装置 |
| JP2668343B2 (ja) * | 1995-02-21 | 1997-10-27 | コナミ株式会社 | 競争ゲーム装置 |
| JPH09225138A (ja) * | 1996-02-27 | 1997-09-02 | Sega Enterp Ltd | 走行体の位置検出装置 |
| JP2650643B2 (ja) | 1996-04-18 | 1997-09-03 | 株式会社セガ・エンタープライゼス | ゲーム装置 |
| TW362987B (en) * | 1996-08-21 | 1999-07-01 | Konami Co Ltd | Racing game apparatus for various race |
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| JP2861978B2 (ja) | 1996-12-02 | 1999-02-24 | 株式会社セガ・エンタープライゼス | 競争ゲーム装置及びその制御方法 |
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| JP3946856B2 (ja) * | 1998-03-03 | 2007-07-18 | アルゼ株式会社 | 競争ゲーム装置 |
| JPH11244511A (ja) * | 1998-03-03 | 1999-09-14 | Seiko Precision Inc | 競争ゲーム装置 |
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-
2001
- 2001-03-28 JP JP2001091852A patent/JP2002282530A/ja active Pending
- 2001-07-31 TW TW090118602A patent/TW592771B/zh not_active IP Right Cessation
-
2002
- 2002-02-18 KR KR10-2002-0008437A patent/KR100516413B1/ko not_active IP Right Cessation
- 2002-03-27 US US10/106,216 patent/US6575366B2/en not_active Expired - Fee Related
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| KR100516413B1 (ko) | 2005-09-23 |
| KR20020077043A (ko) | 2002-10-11 |
| US6575366B2 (en) | 2003-06-10 |
| US20020139854A1 (en) | 2002-10-03 |
| TW592771B (en) | 2004-06-21 |
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| A521 | Written amendment |
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| A912 | Removal of reconsideration by examiner before appeal (zenchi) |
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| RD03 | Notification of appointment of power of attorney |
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