CN114424137A - 信息处理系统、信息处理方法和信息处理程序 - Google Patents

信息处理系统、信息处理方法和信息处理程序 Download PDF

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Abstract

本发明涉及一种信息处理系统，信息处理系统由以下构成：信息处理设备，其被配置为控制沿着预先设置的轨迹自主移动的移动物体的速度；以及输入设备，其设置有接收来自用户的输入并且向信息处理设备提供从用户输入并用于移动物体的速度控制的输入值的输入单元。

Description

信息处理系统、信息处理方法和信息处理程序
技术领域
本发明涉及信息处理系统、信息处理方法和信息处理程序。
背景技术
过去以来，诸如轮椅之类的移动物体已经普遍使用。此外，最近诸如无人机和机器人之类的各种半移动物体和移动物体已经开始普遍使用。
有多种方法操纵此类移动物体。作为一种这样的方法，已经提出了一种用于操纵诸如轮椅的半自主移动机器人的技术，该半自主移动机器人包括用于输入操纵量的操纵杆和由前进按钮和后退按钮形成的轨迹前进和后退按钮(参见PTL 1)。
[引用列表]
[专利文献]
[PTL 1]
JP 2011-212092 A
发明内容
[技术问题]
近年来，需要单个用户安装与移动物体或半移动物体(在下文中统称为移动物体)不同的设备，例如相机等，并且在一些情况下，既执行移动物体的操纵又执行其它设备的操纵。对于这些情况，需要一种更简单的方法来操纵移动物体。在PTL 1所公开的技术中，存在诸如杆和按钮两种不同的操作器。因此，难以在操纵其它设备的同时操纵移动物体。
鉴于这种情况设计了本技术，并且本技术的目的是提供一种能够容易地执行移动物体的速度控制的信息处理系统、信息处理方法和信息处理程序。
[问题的解决方案]
为了解决上述问题，第一种技术是一种信息处理系统，包括：信息处理设备，被配置为控制沿着预设的轨迹自主移动的移动物体的速度；以及输入设备，包括接收来自用户的输入的输入单元，并且被配置为向信息处理设备提供由用户输入的用于控制移动物体的速度的输入值。
第二种技术是一种信息处理方法，该方法包括基于由用户输入到包括接收来自用户的输入的输入单元的输入设备的输入值来控制沿着预设的轨迹自主移动的移动物体的速度。
第三种技术是一种信息处理程序，该程序使计算机执行一种信息处理方法，该方法基于用户输入到包括接收来自用户的输入的输入单元的输入设备的输入值来控制沿着预设的轨迹自主移动的移动物体的速度。
附图说明
图1是图示根据本技术的实施例的整体构造的图。
图2是图示移动物体100的构造的外部视图。
图3是图示移动物体100的构造的框图。
图4A是图示输入设备200的第一示例的外部视图，并且图4B是图示输入设备200的框图。
图5是图示输入设备200的第一示例性输入方法的图。
图6是图示输入值和输出值之间的关系的曲线图。
图7是图示输入设备200的第二示例的外部视图。
图8是输入设备200的第二示例的局部放大图。
图9是图示输入设备200的第二示例的修改例的外部视图。
图10是图示先行(precedent)轨迹的图。
图11是图示信息处理设备300的构造的框图。
图12是图示从先行轨迹中提取目标位置/时间的过程的图。
图13是图示成像设备400的构造的框图。
具体实施方式
在下文中，将参考附图描述本技术的实施例。将按以下顺序进行描述。
<1.实施例>
[1-1.整体构造]
[1-2.移动物体的构造100]
[1-3.输入设备的构造200]
[1-3-1.输入设备200的第一示例性构造]
[1-3-2.输入设备200的第二示例性构造]
[1-4.信息处理设备的构造和速度控制过程]
[1-4-1.先行轨迹]
[1-4-2.信息处理设备300的构造和过程]
[1-5.成像设备400的构造]
<2.修改例>
<1.实施例>
[1-1.整体构造]
首先，将参考图1描述根据本技术实施例的整体构造。在本实施例中，包括：移动物体100、包括输入设备200和信息处理设备300并控制移动物体100的操作的信息处理系统1000、以及安装在移动物体100上并执行成像的成像设备400。
在本实施例中，移动物体100是称为无人机的小型电动飞行器(无人驾驶飞机)。
输入设备200是地面上的用户使用的控制器并且基于来自用户的输入内容向信息处理设备300发送信息以执行速度控制。如将在下面详细描述的，作为根据实施例的输入设备200，存在作为终端装置类型的输入设备200A和作为专用控制器类型的输入设备200B。
信息处理设备300根据来自输入设备200的指令在移动物体100中操作并且执行移动物体100的速度控制。
成像设备400通过万向节500安装在移动物体100上并且在移动物体100的自主移动期间响应于来自用户的输入捕获静止图像/移动图像。成像设备400不是必要的构造。
信息处理系统1000执行移动物体100的速度控制，并且成像设备400可以在移动物体100的移动期间执行成像。在实施例的描述中，“位置”不仅包括平移方向上的“姿势”，还包括旋转方向上的“姿势”。“速度”不仅包括平移方向上的“角速度”，还包括旋转方向上的“角速度”。
[1-2.移动物体100的构造]
将参考图2和图3描述移动物体100的构造。图2A是移动物体100的外部平面图，并且图2B是移动物体100的外部前视图。作为中央单元，例如，机身(airframe)由圆柱形或矩形圆柱形主体单元1和固定到主体单元1上部的支撑轴2a至2d构成。例如，四个支撑轴2a至2d形成为从主体单元1的中心径向延伸。主体单元1和支撑轴2a至2d由诸如碳纤维之类的具有高强度的轻质材料形成。
此外，对于由主体单元1和支撑轴2a至2d形成的机身，每个组成部件的形状、布置等被设计为使得机身的重心落在穿过支撑轴2a至2d的中心的垂直线上。此外，电路单元5和电池6设在主体单元1内部，使得它们的重心落在其垂直线上。
在图2的示例中，旋翼和致动器的数量为四个，但是旋翼和致动器的数量可以是四个或更多个，或者更少个。
用作旋翼驱动源的致动器3a至3d安装在支撑轴2a至2d的尖端上。旋翼4a至4d安装在致动器3a至3d的旋转轴上。包括控制每个致动器的UAV控制单元101的电路单元5安装在支撑轴2a至2d彼此交叉的中心部分中。
致动器3a和旋翼4a成对，并且致动器3c和旋翼4c成对。类似地，致动器3b和旋翼4b成对，并且致动器3d和旋翼4d成对。
用作电源的电池6设置在主体单元1内部的底表面上。电池6包括例如锂离子二次电池和控制充电和放电的电池控制电路。电池6可拆卸地安装在主体单元1内部。通过使电池6的重心与机身的重心匹配来增强重心的稳定性。
一般而言，称为无人机的小型电动飞行器可以通过控制致动器的输出来执行期望的导航。例如，在电动飞行器停在空中的悬停状态下，通过使用安装在机身上的陀螺传感器检测倾斜度、增加机身下侧致动器的输出，以及降低上侧致动器的输出来保持机身水平。此外，当通过减少行进方向上致动器的输出并增加相反方向上致动器的输出来向前移动时，采用向前弯曲的姿势以产生行进方向上的推进力。在电动飞行器的姿态控制和推进控制中，可以在安装上述电池6的位置处平衡机身的稳定性和控制的容易性。
图3是图示移动物体100的构造的框图。移动物体100包括无人驾驶飞行器(UAV)控制单元101、通信单元102、传感器单元103、万向节控制单元104、信息处理设备300、电池6和致动器3a至3d。将省略在移动物体100的外观构造中描述的支撑轴、旋翼等。假设UAV控制单元101、通信单元102、传感器单元103、万向节控制单元104和信息处理设备300包含在图2中移动物体100的外部视图所示的电路单元5中。
UAV控制单元101包括中央处理器(CPU)、随机存取存储器(RAM)和只读存储器(ROM)。ROM存储由CPU读取和操作的程序等。RAM用作CPU的工作存储器。CPU根据存储在ROM中的程序通过执行各种处理和发出命令来控制整个移动物体100和每个单元。UAV控制单元101通过将用于控制致动器3a至3d的输出的控制信号提供给致动器3a至3d来控制移动物体100的移动速度、移动方向、转动方向等。
UAV控制单元101保留预设的先行轨迹信息并控制移动物体100，使得通过控制致动器3a至3d的输出，同时在任何时间从传感器单元103获取移动物体100的当前位置信息并将移动物体100的当前位置与先行轨迹进行比较，移动物体100沿着先行轨迹运动。
通信单元102是向输入设备200和成像设备400发送数据和从输入设备200和成像设备400接收数据的各种通信终端或通信模块中的任一个。通信是无线通信，诸如输入设备200能够与其进行通信的无线局域网(LAN)、广域网(WAN)、无线保真(WiFi)、第四代移动通信系统(4G)、第四代移动通信系统(5G)、蓝牙(注册商标)或ZigBee(注册商标)。与成像设备400的通信可以是诸如通用串行总线(USB)通信的有线通信以及无线通信。
传感器单元103是能够检测移动物体100的位置的诸如全球定位系统(GPS)模块的传感器。GPS是通过允许接收器接收来自位于地球周围的多个人造卫星的信号来找到当前位置的系统。由传感器单元103检测到的移动物体100的位置信息被提供给信息处理设备300。信息处理设备300可以根据位置信息识别移动物体100的位置，并且还可以根据位置信息的变化和经过的时间检测移动物体100的速度。
除了GPS之外，传感器单元103还可以包括可以测量距离的传感器，诸如立体相机或激光成像检测和测距(LiDAR)传感器。作为距离传感器的一种的立体相机是一种立体型相机，其包括左右两个相机，其中当人类看到物体时应用三角测量原理。可以使用立体相机捕获的图像数据生成视差数据，并且可以测量相机(镜头)和目标表面之间的距离。LiDAR传感器测量以脉冲形状发射的辐射激光的散射光，并分析与远离它的目标的距离以及目标的特性。
传感器单元103可以包括诸如检测角速度的惯性测量单元(IMU)模块的传感器。IMU模块是惯性测量设备并且通过允许加速度传感器、角速度传感器、陀螺仪传感器等获得双轴或三轴方向的3维角速度的加速度来检测移动物体100的姿势或倾斜度、转弯时的角速度、绕Y轴的角速度等。
此外，传感器单元103可以包括高度计或方位计。高度计测量移动物体100所在的高度并将高度数据提供给UAV控制单元101，并且可以是压力高度计、无线电高度计等。方位计使用磁体的操作检测移动物体100的行进方位并将行进方位提供给UAV控制单元101等。
万向节控制单元104是控制万向节500的操作以将成像设备400可旋转地安装在移动物体100上的处理单元。通过允许万向节控制单元104控制万向节500的轴的旋转，可以自由地调整成像设备400的方向。因此，可以根据设定的构图调整成像设备400的方向并执行成像。
根据实施例，成像设备400经由万向节500安装在移动物体100的下部。万向节500是一种旋转底座，该旋转底座旋转由例如双轴或三轴轴支撑的物体(本实施例中的成像设备400)。
下面将描述信息处理设备300的构造。
[1-3.输入设备200的构造]
[1-3-1.输入设备200的第一示例性构造]
接下来，将描述输入设备200的构造。作为第一示例的输入设备200A是诸如图4A中所示的智能电话的终端设备。如图4B中所示，输入设备200A包括控制单元201A、存储单元202A、通信单元203A、输入单元204A和显示单元205A。
控制单元201A包括CPU、RAM和ROM。CPU根据存储在ROM中的程序通过执行各种处理和发出命令来控制整个输入设备200A和每个单元。
存储单元202A例如是诸如硬盘或闪存之类的大容量存储介质。存储单元202A存储输入设备200A中使用的各种应用、数据等。
通信单元203A是向移动物体100、信息处理设备300和成像设备400发送数据或各种信号以及从移动物体100、信息处理设备300和成像设备400接收数据或各种信号的通信模块。通信方法可以是任何方法，只要该方法是移动物体100和位于远离它的成像设备400可以通过其执行通信的诸如无线LAN、WAN、WiFi、4G、5G、蓝牙(注册商标)或ZigBee(注册商标)之类的无线通信即可。
输入单元204A用于操纵输入设备200A，并供用户输入输入值以进行移动物体100的速度控制等。当用户在输入单元204A上执行输入时，响应于该输入产生控制信号并将该控制信号提供给控制单元201A。然后，控制单元201A执行对应于控制信号的各种处理。当指令被输入到信息处理设备300和/或成像设备400时，输入内容通过通信单元203A的通信被发送到信息处理设备300或成像设备400。输入单元204A包括物理按钮和与作为显示单元205A的显示器集成的触摸面板。输入设备200A可以通过声音识别具有声音输入功能。
显示单元205A是诸如显示图像/视频的显示器、图形用户界面(GUI)等的显示设备。在本实施例中，显示单元205A显示移动物体100的速度控制用户界面(UI)、航点输入UI等。输入设备200A可以包括输出声音的扬声器等作为显示单元205A以外的输出部件。
用作输入设备200A的终端设备可以是平板终端、笔记本型PC、便携式游戏设备或可穿戴设备而不是智能电话。
接下来，将描述输入设备200A中的速度控制UI。在这个实施例中，用户利用输入设备200A输入输入值，并且信息处理设备300基于速度的放大倍率执行移动物体100的速度控制，速度的放大倍率是基于输入值的速度控制值。
在描述中，如图5A中所示，假设输入单元204A是与用作显示单元205A的显示器集成的触摸面板。
图5A图示了显示单元205A上显示的第一速度控制UI的示例。第一速度控制UI由线性输入区域211A构成，并且输入区域211A上的位置对应于作为速度控制值的放大倍率。在输入区域211A上，显示指示当前放大倍率的滑块212A。响应于来自用户的输入，滑块212A在输入区域211A上滑动。通过使用这种滑块的构造，可以输入连续值。
在图5A的示例中，右端对应放大倍率的最大值“x2.0”，并且右端对应于放大倍率的最小值“x-1.0”。左端的“x2.0”与右端的“x-1.0”之间的空格对应于等于或小于“x2.0”且等于或大于“x-1.0”的值。用户可以通过用手指触摸输入区域211A来指定与输入区域211A的位置对应的放大倍率。图5A中所示的特定放大倍率仅仅是示例性的并且本技术不限于这些值。
可以在第一速度控制UI上的输入区域211A的附近(图5A中的上侧)显示用作与输入区域211A的位置对应的放大倍率的基准的数值。因此，用户可以容易地理解用手指触摸输入区域211A的何处来指定目标放大倍率。由于显示指示放大倍率的数值的位置之间的区域也对应于第一速度控制UI上的放大倍率，因此用户可以无缝地指定放大倍率。
当用户将她或他的手指从第一速度控制UI上的输入区域211A移开时，放大倍率可以自动转换成预定值，例如“x1.0”，而不管手指在那时触摸了输入区域211A的位置。因此，当用户将她或他的手指从输入区域211A移开时，移动物体100转换到预设的给定速度并移动。
当用户将她或他的手指从第一速度控制UI上的输入区域211A移开时，可以维持与在那时手指触摸的输入区域211A的位置对应的放大倍率。
图5B图示了在显示单元205B上显示的第二速度控制UI的示例。第二速度控制UI由多个独立的按钮状输入区域213A、213A、…构成，并且每个独立输入区域213A对应于不同的放大倍率。因此，第二速度控制UI与第一速度控制UI的不同之处在于将放大倍率直接指定为离散值的方案。
在第二速度控制UI中，可以在视觉上区分用户指定的放大倍率和未指定的放大倍率。例如，指定的放大倍率可以比未选择的放大倍率显示得更亮。
如第一速度控制UI所描述的，当用户将她或他的手指从第二速度控制UI上的任何一个输入区域213A移开时，速度的放大倍率也可以自动转换成预定值，例如“x1.0”，而不管在此时手指触摸了输入区域213A的位置。因此，当用户将她或他的手指从输入区域213A移开时，不管任何速度，移动物体100都转换到预设的给定速度并移动。
当用户也将她或他的手指从第二速度控制UI上的输入区域213A移开时，可以维持与在那时手指触摸的输入区域213A的位置对应的放大倍率。
在第二速度控制UI上，容易指定作为特定值的放大倍率。
这里，将描述从用户输入的输入值与从输入设备200实际输出的放大倍率之间的关系。图6A和图6B是图示输入值和要输出的放大倍率之间的关系的曲线图。
在图6A和图6B中，水平轴表示输入值与输入范围量的比值并且取从+1.0到-1.0的值。右端为最大值+1.0，并且左端为最小值-1.0。输入范围量是从输入设备200可以输入的放大倍率的上限和下限的范围。
纵轴表示输入单元204A基于输入值输出的放大倍率。纵轴的上端是正方向上的放大倍率的最大值(+Max)，并且下端是负方向上的放大倍率的最小值(-Max)。
当正方向上的放大倍率的最大值为+Max(>1)时，相对于与零点的差异，正方向上的输入的放大倍率从1.0线性达到+Max，如图6A中所示，或以任意曲线形状达到+Max，如图6B中所示。
类似地，当负方向上的放大倍率的最大值为-Max(<0)时，相对于与零点的差异，负方向上的输入的放大倍率从1.0线性达到-Max，如图6A中所示，或以任何曲线形状达到-Max，如图6B中所示。
当人类在操纵移动物体100时通常本能地降低移动速度时，在许多情况下需要精细且熟练的操纵。因此，输入操纵的分辨率优选高。另一方面，当移动速度被设置得快时，在许多情况下不需要精细且熟练的操纵。因此，尽管输入操纵的分辨率低，但优选以短的操纵行程和在短时间内提高速度。因此，通过改变具有图6B中所示的弯曲形状的函数的放大倍率，可以实现操纵感觉。以这种方式基于来自用户的输入值确定要输出的放大倍率的以直线或曲线表示的函数是将在下面描述的放大改变信息。
图5A中所示的无缝输入方法是有利的，因为放大倍率本能地升高和降低。但是，存在放大倍率难以准确匹配到特定值的担忧。因此，如图5A中所示，速度的放大率具有成为特定值的与输入值的比率的范围。因此，在将放大倍率设置为特定值的输入中设置宽度。因此，将放大倍率设置为特定值的输入是容易的。作为特定值，例如，存在移动物体100的速度为0(停止状态)时“0.0”的放大倍率、移动物体100的速度为参考速度时“1.0”的放大倍率等。在图6A中，输入值的比率采取的范围使得将放大倍率设置为0的输入是容易的。
输入设备200A可以包括向用户通知输入值与输入范围量的比率在放大倍率是预定值的范围内和在该范围之外的通知控制单元。因此，用户可以可靠地认识她或他的输入是指定预定放大倍率的输入。作为通知控制单元的通知，可以使用任何方法，只要该方法是允许用户认识输入的方法即可，诸如输入设备200A的振动、显示单元205B上消息的指示，或声音消息的输出。
对于下面将在图7中描述的输入设备200B中的诸如轮或杆之类的物理开关，用户不是在看到物理开关的同时执行输入，而是用她或他的手指的感觉执行输入。因此，存在放大倍率也难以准确匹配物理开关中的特定值的担忧。因此，类似于上述速度控制UI，可以在速度的放大率是特定值的输入值中提供范围。输入设备200B可以包括向用户通知输入在放大倍率是预定值的范围内和在该范围之外的通知机构。因此，用户可以可靠地认识她或他的输入是指定预定值的输入。作为通知机构，存在通过连接为物理开关提供点击感的爪形机构、整个输入设备200B的振动机构等。
[1-3-2.输入设备200的第二示例性构造]
接下来，将描述输入设备200的第二示例。作为输入设备200的第二示例的输入设备200B是移动物体100的操纵专用硬件控制器，如图7中所示。由于输入设备200B的块构造与输入设备200A的块构造相同，因此引用图4B并且将省略其描述。
输入设备200B包括壳体BD、控制棒ST1和ST2、按钮B1到B6、触摸面板TP以及轮WH1和WH2(其可以被称为拨号盘)。所有的控制棒ST1和ST2、按钮B1到B6、触摸面板TP以及轮WH1和WH2对应于图4B中所示框图中的输入单元204A。
控制棒ST1和ST2可以用用户的拇指进行操纵以在上下方向(垂直方向或纵向方向)和左右方向(水平方向或横向方向)中的至少一个方向上被推动，并且因此用于例如给出移动物体100的移动方向或转动方向的指令。控制棒ST1和ST2可以被配置为沿对角线方向被推动。
例如，当用户向上推动控制棒ST1时，移动物体向前行进。当用户向下推动控制棒ST1时，移动物体100向后行进。当用户向左推动控制棒ST1时，移动物体100向左转动。当用户向右推动控制棒ST1时，移动物体100向右转动。
此外，当用户向上推动控制棒ST2时，移动物体100向上移动。当用户向下推动控制棒ST2时，移动物体100向下移动。当用户向左推动控制棒ST2时，移动物体100向左移动。当用户向右推动控制棒ST2时，移动物体100向右移动。控制棒ST1和ST2上的操作仅仅是示例性的。对控制棒ST1和ST2的操纵可以相反，或者可以分配移动物体100的其它操作。控制棒的数量仅仅是示例性的并且本技术不限制控制棒的数量。
移动物体100的操纵和与控制相关的各种功能可以分配给按钮B1至B6。例如，分配了打开/关闭电源等功能。按钮的数量仅仅是示例性的并且本技术不限制按钮的数量。
触摸面板TP显示关于移动物体100的信息以将信息呈现给用户并且用于用户输入各种指令。
轮WH1和WH2是输入机构，可以使用其在正负方向上输入连续值。轮WH1和WH2被设为部分地暴露于壳体BD的侧表面，如图8的部分展开图中所示。轮WH1被配置为可在R和L方向上旋转。轮WH1是其中从壳体BD的前表面到后表面的方向用作轴线的轮，并且在壳体BD的肩部具有容易操纵的结构。轮WH2被配置为可在U和D方向上旋转。轮WH2是其中壳体BD的侧表面的左右方向用作轴线的轮，并且在壳体BD的侧表面具有容易操纵的结构。轮WH1和WH2被设在壳体BD的上侧表面和横向侧表面上，使得用户可以用与操纵控制棒ST1和ST2的手指不同的手指(例如，食指或中指)来操纵轮。在以下描述中，在不需要区分轮WH1、WH2的情况下，将轮WH1、WH2称为轮WH。
例如，对于轮WH，向右旋转(顺时针旋转)的输入对应于正(正方向)放大倍率，并且向左旋转(逆时针旋转)的输入对应于负(负方向)放大倍率。轮WH的旋转量对应于放大倍率的值。随着向右旋转方向上的旋转量更大，可以输入更大的正放大倍率值。随着向左旋转方向上的旋转量更大，可以输入更大的负放大倍率值。因此，用户可以同时地给出用控制棒ST1和ST2调整速度的操纵指令，同时给出在移动物体的移动方向和转动方向上的操纵指令。向右旋转方向可以对应于负值并且向左旋转方向可以对应于正值。
可以提供一种机构来给出通知，使得用户可以认识与预定放大倍率(例如，1.0倍，其中移动物体的速度是预先决定的速度)对应的轮WH的旋转程度。作为通知机制，存在通过给出钩住轮WH的旋转而产生点击感的爪形机构或使整个输入设备200B振动的振动机构等。因此，用户可以认识到用户输入了预定的放大倍率，尽管用户看不到放大倍率。
轮WH可以包括当操纵手指离开时返回到预定状态(例如，放大倍率为1.0的状态)的返回机构。当轮WH不自动返回时，用户需要目视检查输入值，因此视线远离移动物体100或捕获的图像。因此，期望在轮WH中包括返回机构。返回机构可以通过使用诸如弹簧的弹性体在预定状态的方向上正常推压轮WH而构成。
放大倍率输入轮可以是轮WH1和WH2中的任一个，或者轮WH1和WH2中的仅一个可以设在壳体BD中。此外，轮WH1和WH2可以设在壳体BD的左侧表面。此外，轮可以设在壳体BD的右侧和左侧表面上。
如图9中所示，操纵杆LV可以设在输入设备200B中而不是轮中。操纵杆LV是一种输入机构，其能够像轮一样输入连续值。操纵杆LV设在壳体BD的上侧表面中，使得用户可以用与操作控制棒ST1的手指不同的手指(例如，食指)来操纵操纵杆，如在上述轮中那样。
例如，对于操纵杆LV，向右输入对应于正放大倍率，并且向左输入对应于负放大倍率。操纵杆LV被推动的程度对应于放大倍率。当向右旋转方向的推动程度大时，可以用操纵杆LV输入更大的正放大倍率值。当向左旋转方向的推动的程度大时，可以用操纵杆LV输入更大的负放大倍率值。向右推动可以对应于负值并且向左推动可以对应于正值。操纵杆LV还可以包括如在轮中那样的通知机构。
如在轮WH中那样，操纵杆LV可以包括当操纵手指离开时返回到预定状态(例如，放大倍率为1.0的状态)的返回机构。这里，操纵杆LV可以不包括返回机构，因为与轮不同，可以用手指的感觉检查输入值。相反，通过增加摩擦，可以防止错误操作并且可以维持输入值。
以这种方式，对于无论是轮WH还是操纵杆LV，输入放大倍率的机构都可以是单轴操作器。在单轴操作器中，可以在两个方向上进行直线的操纵。因此，可以与另一个操纵(移动物体100的操纵或成像设备400的操纵)同时输入放大倍率。
输入设备200B可以包括轮WH和操纵杆LV两者。
[1-4.信息处理设备的构造和速度控制处理]
[1-4-1.先行轨迹]
接下来，将描述信息处理设备300的构造和信息处理设备300对移动物体100的速度控制处理。首先，在描述速度控制处理之前将描述先行轨迹。
先行轨迹由目标位置的多个“目标位置/时间”构成，目标位置是移动物体100通过的位置，并且目标时间是移动物体100通过目标位置的时间，如图10和图11中所示。目标位置例如用纬度和经度设置。目标时间可以被设置为诸如“01:23:45”的特定时间或者可以被设置为诸如从参考时间(移动开始时间等)起10秒的经过时间。移动物体100基于先行轨迹进行移动，并且信息处理设备300基于先行轨迹进行速度控制处理。因此，用户需要在实际移动之前设置先行轨迹。除了在所有目标位置/时间被设置后先行轨迹被认为是通过重新计算处理重新计算的轨迹之外，该先行轨迹基本上是不变的，并且用作移动物体100移动的参考。
例如，先行轨迹如图10中那样被设置。在图10中，以赛车赛道的二维地图数据为例。移动物体100通过的多个目标位置和作为移动物体100通过目标位置的时间的目标时间各自设置在二维地图数据上。因此，设置了先行轨迹，该先行轨迹是移动物体100沿着其按照目标时间较早地被设置的顺序通过目标位置的轨迹。按照移动物体100通过的顺序(时间序列)将数字附加到目标位置/时间。先行轨迹可以由目标位置和指示移动物体100通过目标位置的速度的目标速度构成。
目标位置可以例如通过在输入设备200A的显示单元205A、另一个显示设备或终端设备上显示的地图数据上按照移动物体100通过位置的顺序直接指定目标位置来设置。目标时间可以例如通过为每个目标位置输入特定数值来设置。以这种方式设置的目标位置/时间作为先行轨迹信息的集合被提供给信息处理设备300。设置先行轨迹的输入设备可以与输入设备200相同或者可以是单独的设备。
以这种方式设置的先行轨迹被提供给移动物体100的UAV控制单元101。UAV控制单元101通过控制致动器3a至3d的输出同时将从传感器单元103获取的移动物体100的当前位置信息与先行轨迹进行比较来沿着先行轨迹移动移动物体100。
例如，可以考虑在利用安装在移动物体100上的成像设备400执行实际成像之前通过实际沿着先行轨迹移动移动物体100来检查先行轨迹的状态的情况。在这种情况的速度控制中，包括用于将图5B中所示的速度的放大率指定为固定值的按钮的速度控制UI是合适的。例如，在期望检查先行轨迹的状态(例如，是否没有诸如树之类的障碍物)或期望检查移动物体100的位置和姿势的地方，可以通过使移动物体100的速度比偏好速度慢(例如，选择0.5的放大率)在足够的时间内目视检查移动物体100的先行轨迹或位置和姿势的状态。通过在移动物体100以大致直线形状从目标位置到另一个目标位置的运动简单的位置处使移动物体100的速度比偏好速度更快(例如，选择速度的2.0的放大率)，可以缩短检查工作时间。
当检查移动物体100正在沿着先行轨迹移动的速度时，如图5A中所示，用于指定连续值的速度控制UI是合适的。当通过检查速度可以理解“先行轨迹上特定位置处的速度的良好放大率约为1.3倍”这一事实时，可以通过使目标时间与先行轨迹的设置中的目标位置对应来设置适当的目标时间。
为了在使用安装在移动物体100上的成像设备400执行的实际成像中根据对象的运动执行灵活且连续的速度控制，如图5A中所示，其上可以输入连续值的速度控制UI是合适的。当用户将她或他的手指从输入区域211A移开时，移动物体100以适合先行轨迹的目标时间的速度连续移动。因此，用户可以专注于移动物体100的姿势的操纵或成像设备400的操纵。此外，可以根据需要执行移动物体100的平滑加速或减速。在移动物体100实际移动之前检查先行轨迹不是必需的。
可以在3维地图数据上设置先行轨迹。互联网上可用的地图服务等也可以用作2维或3维地图数据。移动物体100可以被实际移动并且可以基于移动路线来设置先行轨迹。
[1-4-2.信息处理设备300的构造和处理]
接下来，将描述信息处理设备300的构造和速度控制处理。信息处理设备300基于用户对输入设备200的输入使用作为速度控制值的放大倍率来执行控制移动物体100的速度的处理。只要没有来自用户的输入，移动物体100就沿着先行轨迹中设置的目标位置/时间移动。
如图11中所示，信息处理设备300包括放大倍率转换单元301、重新计算目标提取单元302、轨迹重新计算单元303、目标位置/速度提取单元304、当前位置/速度估计单元305、目标到达确定单元306、重新计算轨迹计数器更新单元307、先行轨迹计数器更新单元308和致动器输出确定单元309。
先行轨迹在信息处理设备300的处理中由轨迹重新计算单元303重新计算并且被重新定义为重新计算的轨迹。如下文将详细描述的，重新计算的轨迹由多个目标位置、目标速度和目标时间(在下文中称为目标位置/速度/时间)构成。
信息处理设备300基于指示沿着移动物体100的先行轨迹的移动的进展状态的先行轨迹计数器的值和指示在移动物体100的重新计算的轨迹中的移动的进展的重新计算的轨迹计数器的值来执行处理。先行轨迹计数器基于构成先行轨迹的目标位置/时间编号对移动物体100的进展状态进行计数。先行轨迹计数器的计数器值与按照移动物体100在目标位置/时间通过的顺序附加的编号相关联。先行轨迹计数器的计数器值的初始值为0，并且每当移动物体100到达新的目标位置时增加1。
重新计算的轨迹计数器基于构成重新计算的轨迹的目标位置/速度/时间编号对移动物体100的进展状态进行计数。重新计算的轨迹进展计数器的计数器值与按照移动物体100在目标位置/速度/时间通过的顺序附加的编号相关联。重新计算的轨迹进度计数器的计数器值的初始值为0，并且每当移动物体100到达新的目标位置时增加1。
放大倍率转换单元301基于预先决定的放大率转换信息将从用户输入到输入设备200的输入值转换成作为速度控制值的放大倍率，并将放大倍率提供给重新计算目标提取单元302以及先行轨迹计数器更新单元308。放大率转换信息是基于来自用户的输入值确定要输出的放大倍率的函数，如参考图6所描述的。
重新计算目标提取单元302使用放大倍率、先行轨迹和先行轨迹计数器的计数器值作为输入从先行轨迹中提取作为重新计算目标的多个目标位置/时间，并将目标位置/时间提供给轨迹重新计算单元303。重新计算目标提取单元302使用由先行轨迹计数器的值指示的编号的目标位置/时间作为起点，提取与使用以下数学公式1从放大倍率S和在放大倍率S的正负方向上的预定秒数R计算的秒数R'对应的多个目标位置/时间。
[数学公式1]
R'＝|S|xR
例如，当先行轨迹计数器的计数器值为K，并且与距离目标位置/时间[k]的秒数R'对应的目标位置/时间为目标位置/时间[k+1]和[k+2]时，如图12中所示，重新计算目标提取单元302提取三个目标位置/时间[k]、[k+1]和[k+2]。
对于提取的目标位置/时间，修正时间戳并再次赋予编号作为与距离参考时间(例如，0)R'秒对应的位置/时间。提取的目标位置/时间在图11中指示为“先行轨迹(提取的)”。
当放大倍率S为0时，R'也为0。因此，在上述处理中，无法提取与0秒对应的目标位置/时间。因此，当放大倍率S为0时，具有相同数量的计数器值k的多个第k个目标位置/时间被提取和布置。当先行轨迹计数器的计数器值指示先行轨迹的起点或终点并且无法进行进一步跟踪时，提取和布置作为先行轨迹终点的多个最终目标位置/时间。
轨迹重新计算单元303使用多个提取的目标位置/时间作为输入，根据连续路径(CP)控制周期来计算周期性轨迹(重新计算的轨迹)。在点对点(PTP)控制运动中，无法实现人类可以沿着其进行机动的平滑轨迹。因此，在本技术中使用CP控制。通过从指定的先行轨迹根据移动物体100的致动器的控制周期生成控制命令值并将该控制命令值作为目标值提供给UAV控制单元101，可以实现更平滑的移动。在这种情况下，先行轨迹需要一对位置和时间，并且每次也确定目标速度。
轨迹重新计算单元303基于目标位置和目标时间计算目标速度，目标速度是移动物体100在通过目标位置时的速度。重新计算的轨迹由目标位置、目标速度和目标时间(目标位置/速度/时间)构成。这里，实际上，只要使用“适合于致动器控制器的控制量”即可。当从先行轨迹提取的目标位置/时间对应于R'秒时，轨迹重新计算单元303计算出的重新计算的轨迹可以对应于R'秒，或者可以不对应于R'秒。为了方便描述，均使用R'秒。但是，从先行轨迹提取的秒数、由轨迹重新计算单元303计算的重新计算的轨迹的秒数、两个秒数之间的比率等取决于CP计算算法。
所有目标位置/时间都预先设置为先行轨迹。因此，当移动物体100的速度通过速度控制改变时，在速度改变的时间点之后到达所有目标位置的时间被改变。因此，在速度改变的时间点之后到达所有目标位置的时间发生偏移。因此，轨迹重新计算单元303需要重新计算目标位置/时间、校正偏移并重置目标位置/时间。
这里，轨迹重新计算单元303的处理负荷在一些情况下增加。因此，并非所有目标位置/时间都被重新计算，而是由重新计算目标提取单元302以秒数R'限制提取范围，并且在提取范围内的目标位置/时间由轨迹重新计算单元303重新计算。重新计算目标提取单元302可以不提取与秒数R'对应的目标位置/时间，而是可以在等于或大于秒数R'的范围内进行提取，并且与秒数R'对应的目标位置/时间可以由轨迹重新计算单元303重新计算。
目标位置/速度提取单元304从由轨迹重新计算单元303计算的重新计算的轨迹中提取移动物体100将到达的并且具有由重新计算的轨迹计数器的值指示的编号的后续目标位置/速度/时间。提取的目标位置被提供给目标到达确定单元306。提取的目标位置/速度被提供给致动器输出确定单元309。
当前位置/速度估计单元305基于从移动物体100的传感器单元103提供的各种传感器信息来估计移动物体100的当前位置和当前速度。当前位置被提供给目标到达确定单元306，并且当前位置/速度被提供给致动器输出确定单元309。
目标到达确定单元306根据目标位置与当前位置之间的差来确定移动物体100是否到达移动物体100随后将到达的目标位置。目标到达确定单元306的确定结果被提供给重新计算的轨迹计数器更新单元307。
当移动物体100基于目标到达确定单元306的确定结果到达目标位置时，重新计算的轨迹计数器更新单元307增加重新计算的轨迹进展计数器的值。由重新计算的轨迹计数器更新单元307更新的重新计算的轨迹计数器的值被提供给目标位置/速度提取单元304。因此，目标位置/速度提取单元304从重新计算的轨迹中提取具有移动物体100将到达并且在随后的提取定时用重新计算的轨迹计数器值指示的后续编号的目标位置/速度。此外，重新计算的轨迹进展计数器的值也被提供给先行轨迹计数器更新单元308。
先行轨迹计数器更新单元308基于重新计算的轨迹计数器的值和从放大倍率转换单元301提供的正放大倍率或负放大倍率，执行增加或减小先行轨迹计数器的处理。当放大倍率是正值时，假设移动物体100已经在正方向(沿着轨迹的行进方法)上移动，先行轨迹计数器更新单元308增加先行轨迹计数器的值。相反，当放大倍率是负值时，假设移动物体100已经在负方向(沿着轨迹的返回方向)上移动，那么减小先行轨迹计数器的值。先行轨迹计数器值被提供给重新计算目标提取单元302。因此，重新计算目标提取单元302从随后提取定时的先行轨迹中提取具有移动物体100将到达并且用先行轨迹计数器值指示的后续编号的目标位置/速度。
重新计算的轨迹的目标位置/速度和由当前位置/速度估计单元305估计的移动物体100的当前位置/速度被提供给致动器输出确定单元309。
在位置控制模式的情况下，致动器输出确定单元309将目标位置和当前位置之间的差转换成控制移动物体100的致动器3a至3d的输出的控制信号，并将该控制信号提供给移动物体100的UAV控制单元101。在速度控制模式的情况下，致动器输出确定单元309将目标速度和当前速度之间的差转换成控制移动物体100的致动器3a至3d的输出的控制信号，并将该控制信号提供给移动物体100的UAV控制单元101。UAV控制单元101通过向致动器3a至3d传输控制信号来控制致动器3a至3d的输出，并控制移动物体100的移动速度和移动方向。因此，移动物体100的速度被控制。致动器输出确定单元309的控制模式可以由用户确定。
如上所述，信息处理设备300执行速度控制处理。信息处理设备300可以仅当存在来自用户的输入时才执行上述处理，或者可以以预定时间间隔连续地执行处理而不管是否存在来自用户的输入。
根据本技术，用户可以执行输入以控制移动物体100的速度。因此，用户可以在自动调整移动物体100的同时简单地同时指定速度。
通过提供多种允许用户指定速度的方法，可以根据用户的广泛需求或广泛目的采取灵活的对策。
信息处理设备300可以通过执行程序来实现，并且程序可以预先安装在移动物体100中并且可以通过存储介质等下载和分发，并且用户可以自己安装程序。此外，信息处理设备300可以通过程序来实现，并且可以结合具有功能、电路等的专用硬件设备来实现。
[1-5.成像设备400的构造]
接下来，将描述成像设备400的构造。如图1和图2B中所示，成像设备400安装在移动物体100的主体单元1的底表面上以经由万向节500悬挂。成像设备400可以通过万向节500的驱动在从水平方向到垂直方向的360度的所有方向中的任何一个方向上定向镜头来执行成像。因此，可以以设置的构图进行成像。万向节500的操作由万向节控制单元104控制。
将参考图13的框图描述成像设备400的构造。成像设备400包括控制单元401、光学成像系统402、镜头驱动驱动器403、图像传感器404、图像信号处理单元405、图像存储器406、存储单元407和通信单元408。
光学成像系统402包括将来自对象的光会聚在图像传感器404上的成像镜头、移动成像镜头以执行聚焦或变焦的驱动机构、快门机构和光圈机构。这些是基于来自成像设备400的控制单元401和镜头驱动驱动器403的控制信号来驱动的。经由光学成像系统402获得的对象的光学图像形成在成像设备400中包括的图像传感器404上。
镜头驱动驱动器403由例如微型计算机构成，并且在控制单元401的控制下通过在光轴方向上移动成像镜头预定量来执行自动对焦以聚焦目标对象。在控制单元401的控制下，控制光学成像系统402的驱动机构、快门机构、光圈机构等。因此，执行曝光时间(快门速度)的调整和光圈值(F值)的调整等。
图像传感器404将来自对象的入射光光电转换成电荷量并输出像素信号。图像传感器404将像素信号输出到图像信号处理单元405。电荷耦合器件(CCD)、互补金属氧化物半导体(CMOS)等用作图像传感器404。
图像信号处理单元405通过对从图像传感器404输出的成像信号进行相关双采样(CDS)处理、自动增益控制(AGC)处理、模拟/数字(A/D)转换等，通过执行采样和保持令人满意地维持信噪(S/N)比来生成图像信号。
图像存储器406是易失性存储器，例如由动态随机存取存储器(DRAM)构成的缓冲存储器。图像存储器406临时存储经过图像信号处理单元405预定处理的图像数据。
存储单元407例如为诸如硬盘、USB闪存、SD存储卡之类的大容量存储介质。例如，基于诸如联合图像专家组(JPEG)之类的标准以压缩状态或未压缩状态存储捕获的图像。还与图像相关联地存储包括诸如关于存储的图像的信息、指示成像位置的成像位置信息和指示成像日期和时间的成像时间信息的附加信息的可交换图像文件格式(EXIF)数据。
通信单元408是向移动物体100和输入设备200传输数据和从移动物体100和输入设备200接收数据的各种通信终端或通信模块中的任一个。通信可以是诸如USB通信之类的有线通信或诸如无线LAN、WAN、WiFi、4G 5G、蓝牙(注册商标)或ZigBee(注册商标)之类的无线通信中的任一种。
除了对移动物体100的操纵之外，用户可以被允许使用输入设备200来操纵成像设备400，或者可以被允许使用与输入设备200不同的设备来操纵成像设备400。
根据本技术，用户可以容易地执行输入以控制移动物体100的速度。因此，当成像设备400安装在移动物体100上以执行成像时，用户可以在操纵成像设备400的同时执行输入以控制移动物体100的速度。因此，例如，即使当用户是不完全习惯于移动物体100的操纵者和用于单次操作的摄影师时，作为摄影师的用户也可以在容易地执行输入以控制移动物体100的速度的同时专注于取景或对焦。
可以在沿着先前设置的先行轨迹移动移动物体100的同时调整速度，因此可以在实际成像中精细地调整成像设备400和对象之间的位置关系。为了在实际成像中根据对象的运动灵活地执行连续速度控制，期望使用其上可以输入连续值的UI，如图5A或图8中所示。当没有输入时，例如手指被移开时，移动物体100继续以1倍的速度移动。因此，可以进一步专注于摄影工作。如果需要，可以根据输入进行平滑的加速或减速。
作为本技术的使用模式的具体示例，可以例示无人机对作为移动物体100在赛道上行驶的赛车进行航拍的示例。可以预先假设理想赛车在特定比赛中的行驶路线和速度分布。假设的信息可以用于确定无人机的先行轨迹，例如“车道”作为执行理想成像的飞行路线。
摄影师可以用一个操纵杆加速或减速沿着“车道”移动的无人机，以使用本技术相对于对象调整距离和方向，同时通过安装在“车道”上移动的无人机上的平移-倾斜-变焦相机专注于取景操纵。
例如，当假设某个赛车偏离航线并因此停止时，可以通过操纵输入设备200来执行无人机的停止或向后移动以在维持适当位置的同时继续成像。对无人机的操纵可以转换成人工操纵。
<2.修改例>
已经具体描述了本技术的实施例，但是本技术不限于上述实施例，并且可以基于本技术的技术精神和本质做出各种修改。
在本实施例中，放大倍率被用作了速度控制值，但特定速度的数值可以被指定为速度控制值，并且速度也可以通过偏移值来调整。例如，可以直接指定诸如+1km/h、+2km/h、或+3km/h的要相加的速度作为当前速度，或者可以直接指定移动物体100的移动速度，诸如43km/h或50km/h。在这种情况下，通过加法/减法来控制移动物体100的速度。当速度控制值为放大倍率时，移动物体的速度由乘法确定。
在实施例中，已经描述了成像设备400安装在移动物体100上的示例。但是，本技术可以应用于其上安装另一个设备而不是成像设备400的移动物体100的速度控制，并且还可以应用于其上没有安装其它设备的移动物体100的速度控制。
在实施例中，移动物体100和成像设备400可以是分离的装置。但是，移动物体100和成像设备400可以被配置为集成设备。
用作移动物体100的无人机不限于本实施例中描述的具有旋翼的无人机，而是可以是所谓的固定翼型无人机。
根据本技术的移动物体100不限于无人机，而是可以是不由人类操纵并且自主移动的汽车、轮船、机器人、轮椅等。可以使用由人类操纵和/或可以自主移动的半移动物体。
在输入设备200的第二示例性构造中，如上所述已经包括轮WH1和WH2，但是轮的数量不限于两个。例如，可以提供以壳体BD的上下方向为轴线的轮或者用中指在壳体BD的后表面上左右操纵的轮作为轮WH3。此外，除了轮形之外，还可以提供能够用薄结构实现的滑动型输入机构。
使用本技术的成像可以用于广泛的目的，诸如电影或体育。在实施例中，已经例示了利用无人机执行的航空成像，但是本技术也可以应用于例如其中包括像田径跑道运动那样假设接触地的车道移动相机。
可以使用任何设备作为成像设备400，只要是诸如数码相机、智能电话、移动电话、便携式游戏设备、笔记本型PC、平板终端等具有成像功能并且可以被安装在移动物体100上的设备即可。
成像设备400可以包括输入单元和显示单元。当成像设备400未连接到移动物体100时，成像设备400可以用作单个成像设备。
信息处理设备300可以不设在移动物体100中，而是设在输入设备200中。
本技术可以被配置如下。
(1)
一种信息处理系统，包括：
信息处理设备，被配置为控制沿着预设的轨迹自主移动的移动物体的速度；以及
输入设备，包括接收来自用户的输入的输入单元，并且被配置为向信息处理设备提供从用户输入并用于控制移动物体的速度的输入值。
(2)
根据(1)所述的信息处理系统，
其中移动物体以预设的目标时间或目标速度自主移动通过轨迹上预设的任意目标位置，以及
其中信息处理设备通过基于从输入值获得的速度控制值更新目标位置和/或目标速度来控制速度。
(3)
根据(2)所述的信息处理系统，其中基于更新后的目标速度与移动物体的当前速度之间的差来控制移动物体的速度。
(4)
根据(2)所述的信息处理系统，其中基于更新后的目标位置与移动物体的当前位置之间的差来控制移动物体的速度。
(5)
根据(1)至(4)中的任一项所述的信息处理系统，其中输入单元由单轴操作器构成。
(6)
根据(5)所述的信息处理系统，其中输入单元由轮和/或操纵杆构成。
(7)
根据(1)至(6)中的任一项所述的信息处理系统，其中输入单元由具有输入值的输入区域的触摸面板构成。
(8)
根据(7)所述的信息处理系统，其中输入值的输入区域被配置为能够输入连续值的滑块形状。
(9)
根据(7)所述的信息处理系统，其中输入值的输入区域被配置为能够输入离散值的按钮形状。
(10)
根据(1)至(9)中的任一项所述的信息处理系统，其中为用于执行控制以使得移动物体的速度变为预定速度的输入值设定范围。
(11)
根据(1)至(10)中的任一项所述的信息处理系统，其中输入设备包括通知单元，该通知单元向用户通知来自用户的输入在输入值的范围内和/或在输入值的范围外。
(12)
根据(1)至(11)中的任一项所述的信息处理系统，其中输入单元包括通知单元，该通知单元向用户通知来自用户的输入是移动物体的速度为预定速度的输入值。
(13)
根据(1)至(12)中的任一项所述的信息处理系统，其中基于用作速度控制值的速度的放大倍率来控制速度。
(14)
根据(1)至(13)中的任一项所述的信息处理系统，其中基于用作速度控制值的速度的数值来控制速度。
(15)
根据(1)至(14)中的任一项所述的信息处理系统，
其中信息处理设备包括将输入值转换成速度控制值的转换单元，以及
其中输入值和速度控制值具有直线或曲线形状的关系。
(16)
根据(1)至(15)中的任一项所述的信息处理系统，其中信息处理设备设在移动物体中。
(17)
根据(1)至(15)中的任一项所述的信息处理系统，其中信息处理设备设在输入设备中。
(18)
一种信息处理方法，包括基于从用户输入到包括接收来自用户的输入的输入单元的输入设备的输入值来控制沿着预设的轨迹自主移动的移动物体的速度。
(19)
一种信息处理程序，使计算机执行一种信息处理方法，该方法基于从用户输入到包括接收来自用户的输入的输入单元的输入设备的输入值来控制沿着预设的轨迹自主移动的移动物体的速度。
[参考标志列表]
100 移动物体
200 输入设备
204A 输入单元
WH 轮
LV 操纵杆
300 信息处理设备
1000 信息处理系统

Claims (19)

1.一种信息处理系统，包括：
信息处理设备，被配置为控制沿着预设的轨迹自主移动的移动物体的速度；以及
输入设备，包括接收来自用户的输入的输入单元，并且被配置为向信息处理设备提供由用户输入并用于控制移动物体的速度的输入值。
2.根据权利要求1所述的信息处理系统，
其中所述移动物体以预设的目标时间或目标速度自主移动通过所述轨迹上预设的任意目标位置，以及
其中所述信息处理设备通过基于从输入值获得的速度控制值更新目标位置和/或目标速度来控制速度。
3.根据权利要求2所述的信息处理系统，其中所述移动物体的速度基于更新后的目标速度与移动物体的当前速度之间的差来控制。
4.根据权利要求2所述的信息处理系统，其中所述移动物体的速度基于更新后的目标位置与移动物体的当前位置之间的差来控制。
5.根据权利要求1所述的信息处理系统，其中所述输入单元由单轴操作器构成。
6.根据权利要求5所述的信息处理系统，其中所述输入单元由轮和/或杆构成。
7.根据权利要求1所述的信息处理系统，其中所述输入单元由具有输入值的输入区域的触摸面板构成。
8.根据权利要求7所述的信息处理系统，其中所述输入值的输入区域被配置为能够输入连续值的滑块形状。
9.根据权利要求7所述的信息处理系统，其中所述输入值的输入区域被配置为能够输入离散值的按钮形状。
10.根据权利要求1所述的信息处理系统，其中为用于执行控制以使得移动物体的速度变为预定速度的所述输入值设定范围。
11.根据权利要求1所述的信息处理系统，其中所述输入设备包括通知单元，该通知单元向用户通知来自用户的输入在所述输入值的范围内和/或在所述输入值的范围外。
12.根据权利要求1所述的信息处理系统，其中所述输入单元包括通知单元，该通知单元向用户通知来自用户的输入是使所述移动物体的速度变为预定速度的输入值。
13.根据权利要求1所述的信息处理系统，其中所述速度基于用作所述速度控制值的速度的放大倍率来控制。
14.根据权利要求1所述的信息处理系统，其中所述速度基于用作所述速度控制值的速度的数值来控制。
15.根据权利要求1所述的信息处理系统，
其中所述信息处理设备包括将所述输入值转换成所述速度控制值的转换单元，以及
其中所述输入值和所述速度控制值具有直线或曲线形状的关系。
16.根据权利要求1所述的信息处理系统，其中所述信息处理设备设在所述移动物体中。
17.根据权利要求1所述的信息处理系统，其中所述信息处理设备设在所述输入设备中。
18.一种信息处理方法，包括：
基于由用户输入到输入设备的输入值来控制沿着预设的轨迹自主移动的移动物体的速度，该输入设备包括接收来自用户的输入的输入单元。
19.一种信息处理程序，使计算机执行一种信息处理方法，所述信息处理方法基于由用户输入到输入设备的输入值来控制沿着预设的轨迹自主移动的移动物体的速度，该输入设备包括接收来自用户的输入的输入单元。
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