WO2011105279A1 - ハイブリッド建設機械の制御システム - Google Patents

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WO2011105279A1
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pump
valve
switching valve
pilot
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治彦 川崎
祐弘 江川
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カヤバ工業株式会社
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Definitions

  • This invention relates to a control system for a hybrid construction machine.
  • JP2002-275945A discloses a hybrid construction machine including an engine, a generator driven by the engine, a battery for storing electric power generated by the generator, and an electric motor driven by the electric power of the battery.
  • the oil discharged from the main pump maintains a high oil temperature in the hydraulic tank even when the operation valve is not operated.
  • the valve body is usually cast and the spool is usually made of steel, both are made of steel, but the coefficients of thermal expansion are different.
  • An object of the present invention is to provide a construction machine control system in which an operation valve is difficult to cool while supplying oil discharged from a main pump to a power generation hydraulic motor.
  • a control system for a construction machine wherein the first and second main pumps are variable displacement pumps, and the first and second main pumps have a plurality of operation valves.
  • 1 and 2 circuit system a main switching valve provided between the 1 and 2 circuit systems and the 1 and 2 main pumps, and a power generation hydraulic motor connected to the 1st and 2 main pumps via the main switching valve
  • a generator connected to the generator hydraulic motor and a battery for storing the power generated by the generator, and a main switching valve connected to at least one circuit system generates one main pump connected thereto.
  • a control system is provided that allows the other main pump to communicate with the other circuit system.
  • the operation valve is not cooled too much. Therefore, the conventional inconvenience that occurs when the discharged oil of the main pump having a high oil temperature is supplied to the cooled operation valve does not occur.
  • FIG. 1 is a circuit diagram of a control system for a hybrid construction machine according to the first embodiment.
  • FIG. 2 is a flowchart of the control system.
  • FIG. 3 is a circuit diagram of a control system for a hybrid construction machine according to the second embodiment.
  • FIG. 4 is a circuit diagram of a control system for a hybrid construction machine according to the third embodiment.
  • the first embodiment will be described.
  • FIG. 1 shows a control system for a power shovel equipped with first and second main pumps MP1 and MP2 which are variable displacement pumps driven by an engine E equipped with a rotation speed sensor.
  • the first and second main pumps MP1 and MP2 rotate coaxially.
  • the generator 1 is provided in the engine E, and exhibits a power generation function using the remaining power of the engine E.
  • the first main pump MP1 is connected to the first circuit system.
  • the first circuit system in order from the upstream side, is an operation valve 2 that controls the swing motor, an operation valve 3 that controls the arm cylinder, an operation valve 4 for the second speed boom that controls the boom cylinder, and an operation that controls the spare attachment.
  • An operation valve 6 for controlling the valve 5 and the left traveling motor is connected.
  • Each of the operation valves 2 to 6 is connected to the first main pump MP1 via the neutral flow path 7 and the parallel path 8.
  • a pilot pressure control throttle 9 for generating a pilot pressure is provided downstream of the operation valve 6 of the left travel motor in the neutral flow path 7.
  • the throttle 9 generates a high pilot pressure upstream if the flow rate flowing therethrough is large, and generates a low pilot pressure if the flow rate is small.
  • the neutral flow path 7 guides all or part of the oil discharged from the first main pump MP1 to the tank T through the throttle 9 when all the operation valves 2 to 6 are in the neutral position or in the vicinity of the neutral position. . In this case, since the flow rate passing through the throttle 9 increases, a high pilot pressure is generated.
  • the throttle 9 Depending on the operation amount of the operation valves 2 to 6, a part of the pump discharge amount is led to the actuator, and a part is led from the neutral flow path 7 to the tank T.
  • the throttle 9 generates a pilot pressure corresponding to the flow rate flowing through the neutral flow path 7.
  • the throttle 9 generates a pilot pressure corresponding to the operation amount of the operation valves 2 to 6.
  • a pilot flow path 10 is connected between the operation valve 6 and the throttle 9 in the neutral flow path 7.
  • the pilot flow path 10 is connected via an electromagnetic switching valve 11 to a regulator 12 that controls the tilt angle of the first main pump MP1.
  • the regulator 12 controls the displacement amount per one rotation by controlling the tilt angle of the first main pump MP1 in inverse proportion to the pilot pressure of the pilot flow path 10.
  • the electromagnetic switching valve 11 is connected to the pilot hydraulic power source PP via the electromagnetic variable pressure reducing valve 13.
  • the electromagnetic switching valve 11 When the electromagnetic switching valve 11 is in the normal control position, which is the normal position shown in the figure, when the regulator 12 is connected to the pilot flow path 10 and the solenoid is excited to switch to the regenerative energy control position, the regulator 12 is an electromagnetic variable pressure reducing valve. 13 is connected.
  • a main switching valve 14 is connected between the first main pump MP1 and the most upstream operation valve 2 of the first circuit system.
  • the main switching valve 14 is switched by a pilot pressure acting on pilot chambers 14a and 14b provided at both ends thereof.
  • One pilot chamber 14a is connected to a pilot hydraulic power source PP via an electromagnetic control valve 15a, and the other pilot valve is connected.
  • the chamber 14b is connected to the pilot hydraulic pressure source PP through the electromagnetic control valve 15b.
  • the main switching valve 14 can be switched between a first position, which is the neutral position shown in the drawing, a second position, which is the left position in the drawing, and a third position, which is the right position in the drawing.
  • the main switching valve 14 When the main switching valve 14 is maintained at the first position (neutral position), the main passage V that guides the discharge oil of the first main pump MP1 to the first circuit system is opened, and the discharge oil of the assist pump AP is changed to the first position. 1 A confluence passage W leading to the discharge side of the main pump MP1 is opened. The check valve 18 prevents the flow from the first main pump MP1 to the assist pump AP.
  • the throttle passage X that guides the discharge oil of the first main pump MP1 to the first circuit system is opened, and the discharge oil of the first main pump MP1. Is opened to the hydraulic motor M for power generation. Thereby, the discharge oil of the first main pump MP1 is supplied to the power generation hydraulic motor M via the regeneration passage Y, and a part of the discharge oil passes through the throttle passage X to the first circuit system. Is also supplied.
  • the solenoids of the electromagnetic switching valve 11 and the electromagnetic control valves 15a and 15b are connected to the controller C, and the controller C can control the switching operation.
  • the solenoid of the electromagnetic variable pressure reducing valve 13 is also connected to the controller C, and the controller C controls the secondary pressure of the pressure reducing valve 13.
  • the second main pump MP2 is connected to the second circuit system.
  • the second circuit system in order from the upstream side, is an operation valve 19 for controlling a right traveling motor, an operation valve 20 for controlling a bucket cylinder, an operation valve 21 for controlling a boom cylinder, and an arm 2 speed for controlling an arm cylinder.
  • An operation valve 22 is connected.
  • the operation valves 19 to 22 are connected to the second main pump MP2 via the neutral flow path 23.
  • the operation valve 20 and the operation valve 21 are connected to the second main pump MP ⁇ b> 2 via the parallel passage 24.
  • a throttle 25 for pilot pressure control is provided on the downstream side of the operation valve 22 in the neutral flow path 23.
  • the diaphragm 25 functions in exactly the same way as the diaphragm 9 of the first circuit system.
  • a pilot flow path 26 is connected between the operation valve 22 and the throttle 25 at the most downstream position in the neutral flow path 23.
  • the pilot flow path 26 is connected via an electromagnetic switching valve 27 to a regulator 28 that controls the tilt angle of the second main pump MP2.
  • the regulator 28 controls the displacement amount per one rotation by controlling the tilt angle of the second main pump MP2 in inverse proportion to the pilot pressure of the pilot flow path 26.
  • the electromagnetic switching valve 27 is connected to the pilot hydraulic power source PP via the electromagnetic variable pressure reducing valve 13.
  • the regulator 28 When the electromagnetic switching valve 27 is in the normal control position shown in the figure, the regulator 28 is connected to the pilot flow path 26, and when the solenoid is excited to switch to the regenerative energy control position, the regulator 28 is an electromagnetic variable pressure reducing valve. 13 is connected. That is, the electromagnetic switching valves 11 and 27 are connected in parallel to the electromagnetic variable pressure reducing valve 13, and the same pressure controlled by the electromagnetic variable pressure reducing valve 13 is guided to these electromagnetic switching valves 11 and 27.
  • a main switching valve 29 is connected between the second main pump MP2 and the most upstream operating valve 19 in the second circuit system.
  • the main switching valve 29 is switched by the pilot pressure acting on the pilot chambers 29a and 29b provided at both ends thereof, and one pilot chamber 29a is connected to the pilot hydraulic power source PP via the electromagnetic control valve 16a, and the other pilot valve
  • the chamber 29b is connected to the pilot hydraulic pressure source PP through the electromagnetic control valve 16b.
  • the main switching valve 29 can be switched between a first position, which is the neutral position shown in the figure, a second position, which is the left position in the drawing, and a third position, which is the right position in the drawing.
  • the main switching valve 29 When the main switching valve 29 is switched to the first position (neutral position), the main passage V that guides the discharge oil of the second main pump MP2 to the second circuit system is opened, and the discharge oil of the assist pump AP is changed to the first position. 2
  • the confluence passage W leading to the discharge side of the main pump MP2 is opened.
  • the check valve 31 prevents the flow from the second main pump MP2 to the assist pump AP.
  • the solenoids of the electromagnetic switching valve 27 and the electromagnetic control valves 16a and 16b are connected to the controller C, and the controller C can control the switching operation.
  • the operation valves 2 to 6 and 19 to 22 are provided with a neutral position detection unit for detecting the neutral position.
  • the neutral position detection unit electrically detects the neutral position of the operation valves 2 to 6 and 19 to 22. It may be detected using a typical sensor, or may be detected hydraulically.
  • pilot lines for connecting the operation valves 2 to 6 and 19 to 22 in series.
  • the pilot line is blocked and its pressure changes. By converting this pressure change into an electric signal, the operation valves 2 to 6 And 19 to 22 neutral positions can be detected.
  • an electric signal indicating whether or not the operation valves 2 to 6 and 19 to 22 are in the neutral position is input to the controller C.
  • the power generation hydraulic motor M is linked to the power generator 32, and when the power generation hydraulic motor M rotates, the power generator 32 rotates to perform a power generation function.
  • the electric power generated by the generator 32 is charged to the battery 34 via the inverter 33.
  • the battery 34 is connected to the controller C, and the controller C grasps the charge amount of the battery 34.
  • the power generation hydraulic motor M is a variable displacement hydraulic motor, and its tilt angle can be controlled by a regulator 35 connected to the controller C.
  • the battery charger 36 is used for charging the battery 34 with the electric power generated by the generator 1.
  • the battery charger 36 is also connected to a separate power source 37 such as a household power source.
  • Assist pump AP is linked to power generation hydraulic motor M.
  • the assist pump AP rotates in conjunction with the power generation hydraulic motor M.
  • the assist pump AP is a variable displacement pump, and its tilt angle is controlled by a regulator 38.
  • the tilt angle of the assist pump AP is minimized and the load is set so that the load hardly acts on the power generation hydraulic motor M. Further, when the generator 32 is caused to function as an electric motor, the assist pump AP rotates to exhibit the pump function.
  • the controller C determines that the actuators connected to the operation valves 2 to 6 and 19 to 22 are in the operating state when all the operation valves 2 to 6 and 19 to 22 are not in the neutral position.
  • the solenoids of the electromagnetic switching valves 11 and 27, the electromagnetic control valves 15a, 15b, 16a and 16b, and the electromagnetic variable pressure reducing valve 13 are not excited, and the respective valves are maintained in the normal state.
  • the main switching valves 14, 29 Is held at the first position, which is the neutral position shown in the figure, and guides the oil discharged from the first and second main pumps MP1, MP2 to the respective circuit systems.
  • the flow rate flowing through the neutral flow paths 7 and 23 changes according to the operation amount of the operation valve.
  • the pilot pressure generated upstream of the throttles 9 and 25 for generating the pilot pressure changes in accordance with the flow rate flowing through the neutral flow paths 7 and 23.
  • the regulators 12 and 28 control the tilt angles of the first and second main pumps MP1 and MP2 in accordance with the change in pilot pressure.
  • the regulators 12 and 28 increase the tilt angle and increase the displacement amount per rotation of the first and second main pumps MP1 and MP2.
  • the regulators 12 and 28 decrease the tilt angle as the pilot pressure increases, thereby reducing the displacement amount per rotation of the first and second main pumps MP1 and MP2.
  • the first and second main pumps MP1 and MP2 discharge a flow rate corresponding to the required flow rate corresponding to the operation amount of the operation valve.
  • the discharge oil of the first and second main pumps MP1 and MP2 is supplied to the power generation hydraulic motor M through the regeneration passage Y.
  • the power generation hydraulic motor M rotates to rotate the generator 32, and the power generator 32 exhibits a power generation function.
  • the generated power is charged in the battery 34 via the inverter 33.
  • the throttle passage X opens, so that part of the discharged oil from the first and second main pumps MP1 and MP2 passes through the throttle passage X. Supplied to the first and second circuit systems.
  • the oil discharged from the first and second main pumps MP1 and MP2 circulates with the power generation hydraulic motor M, so the oil temperature is kept high. Therefore, the operation valves 2 to 6 and 19 to 22 in the circuit systems are warmed by the hydraulic oil guided to the first and second circuit systems.
  • the solenoids of the electromagnetic control valves 15b and 16b are excited to switch the electromagnetic control valves 15b and 16b from the illustrated normal position to the switching position, the pilot chambers 14b and 29b of the main switching valves 14 and 29 are piloted. The pressure is guided, and the main switching valves 14 and 29 are switched to the third position which is the right side position in the drawing.
  • the main switching valves 14 and 29 are switched to the third position, the first and second main pumps MP1 and MP2 are connected to the first and second circuit systems through the main passages V, respectively.
  • the reason why the third switching position is provided in the main switching valves 14 and 29 is to join the discharge oil of the assist pump AP to only one circuit system and keep the discharge amount of the other main pump to a minimum. is there.
  • the main switching valve 14 is kept in the neutral position, and the electromagnetic control valve Only the solenoid 16b is excited to switch the main switching valve 29 to the third position which is the right position.
  • the oil discharged from the second main pump MP2 passes through the main passage V and flows only into the neutral flow path 23 of the second circuit system in which all the operation valves 19 to 22 are maintained at the neutral position.
  • the upstream pressure is increased, and the discharge amount of the second main pump MP2 is kept to a minimum.
  • Controller C reads the operating state of each actuator based on the signal from the neutral position detector (step S1). The controller C determines whether or not all the operation valves 2 to 6 and 19 to 22 are in the neutral position (step S2). If any of the operation valves is in the switching position other than the neutral position, the operation is performed. It is determined that the actuator connected to the valve is working, and the process proceeds to step S3.
  • step S3 it is determined whether or not assist of the assist pump AP is required according to an input signal from the operator. If the operator has input a signal indicating that assistance is required, the controller C proceeds to step S4, keeps the solenoids of the electromagnetic control valves 15a, 15b, 16a, 16b in a non-excited state, and the main switching valve 14 , 29 are held in the first position, which is the neutral position. If the main switching valves 14 and 29 are held in the first position, the discharge oil of the assist pump AP merges with the discharge oil of the first and second main pumps MP1 and MP2, and is supplied to the first and second circuit systems. Additional work is performed (step S5).
  • step S3 if a signal requiring assistance is not input from the operator, the controller C moves to step S6, and excites the solenoids of the electromagnetic control valves 15b and 16b, and the main switching valves 14 and 29. Is switched to the third position which is the right position. In this case, the work is performed in a state where there is no assist from the assist pump AP (step S7).
  • step S2 If it is determined in step S2 that all the operation valves are in the neutral position, it is determined that each actuator is in a non-working state, and the process proceeds to step S8.
  • step S8 it is determined whether or not a standby regeneration signal is input from the operator. If no standby regeneration signal is input, the process returns to step S1.
  • step S8 If a standby regeneration signal is input in step S8, the controller C proceeds to step S9 and determines whether or not the battery 34 is in a state near full charge.
  • the controller C proceeds to steps S10 and S11, keeps the electromagnetic switching valves 11 and 27 in a non-excited state, and turns off the electromagnetic control valves 15a, 15b, 16a, and 16b.
  • the main switching valves 14 and 29 are switched to the illustrated normal positions, and the process returns to step S1.
  • the discharge oil of the first and second main pumps MP1 and MP2 passes through the main passage V of the main switching valves 14 and 29 from the neutral flow paths 7 and 23. It goes to the regulators 12 and 28 through the electromagnetic switching valves 11 and 27 via the paths 10 and 26.
  • the regulators 12 and 28 maintain the discharge amount of the main pumps MP1 and MP2 which are variable displacement pumps to a minimum, that is, a standby flow rate by the pilot pressure generated upstream of the throttles 9 and 25. And returned to the tank T.
  • step S9 If the controller C determines that the charge amount of the battery 34 is insufficient in step S9, the controller C moves to step S12 and excites the solenoids of the electromagnetic control valves 15a and 16a, and the electromagnetic control valves 15b and 16b. Is kept in a non-excited state. As a result, the pressure from the pilot hydraulic pressure source PP is guided to the pilot chambers 14a and 29a of the main switching valves 14 and 29, so that the main switching valves 14 and 29 are switched to the second position, which is the left position shown in the figure. 1, 2 main pumps MP1, MP2 communicate with the power generation hydraulic motor M.
  • step S13 to switch the electromagnetic switching valves 11 and 27 from the normal control position, which is the normal position, to the regenerative energy control position, thereby establishing communication between the regulators 12 and 28 and the pilot flow paths 10 and 26.
  • the electromagnetic variable pressure reducing valve 13 is communicated with the regulators 12 and 28.
  • the controller C proceeds to step S14 and the rotation provided in the engine E is performed. Based on the signal from the speed sensor, it is determined whether the current rotational speed of the engine E is high or low. The criterion for high speed or low speed is stored in the controller C in advance.
  • step S15 controls the electromagnetic variable pressure reducing valve 13 to reduce the secondary pressure of the first and second main pumps MP1 and MP2 per rotation. Is set to be near the minimum.
  • the amount of displacement per rotation of the first and second main pumps MP1 and MP2 is set to the minimum vicinity even if the amount of displacement per rotation is small. This is because the discharge amount per unit time of the 1 and 2 main pumps MP1 and MP2 can be secured by the rotational speed of the engine E.
  • step S14 determines the charging status of the battery 34 in step S16. If it is determined that the amount of charge of the battery is large, the controller C calculates the required charge amount based on the current charge amount, and determines the pump discharge amount according to the required charge amount (step S17).
  • the controller C moves to step S19 and controls the exciting current of the electromagnetic variable pressure reducing valve 13.
  • the secondary pressure of the electromagnetic variable pressure reducing valve 13 is controlled in accordance with the exciting current, and the controlled secondary pressure acts on the regulators 12 and 28. Accordingly, the discharge amounts of the first and second main pumps MP1 and MP2 ensure the discharge amount necessary for charging the required charge amount.
  • step S16 when it is determined in step S16 that the charge amount of the battery 34 is small, the controller C calculates the required charge amount based on the current charge amount, and determines the pump discharge amount according to the required charge amount. (Step S18). In this case, the discharge amounts of the first and second main pumps MP1 and MP2 are larger than the standby flow rate.
  • the standard for determining the amount of charge is stored in the controller C in advance.
  • the controller C moves to step S19 and controls the exciting current of the electromagnetic variable pressure reducing valve 13.
  • the secondary pressure of the electromagnetic variable pressure reducing valve 13 is controlled in accordance with the exciting current, and the controlled secondary pressure acts on the regulators 12 and 28. Accordingly, the discharge amounts of the first and second main pumps MP1 and MP2 ensure the discharge amount necessary for charging the required charge amount.
  • the electromagnetic variable pressure reducing valve 13 is controlled, the discharge amounts of the first and second main pumps MP1, MP2 are controlled according to the controlled secondary pressure, the power generation hydraulic motor M operates according to the discharge amount, and the standby Regenerative control is executed (step S20).
  • the electromagnetic variable pressure reducing valve 13 can be controlled to freely control the pressure guided to the regulators 12 and 28, so that the energy for charging the battery 34 is not insufficient and the pump efficiency is reduced. Because it uses good points, energy loss is reduced.
  • the tilt angles of the first and second main pumps MP1 and MP2 can be freely controlled, there is no need to increase the engine rotation speed in order to increase the discharge amount of the main pump, and energy loss is reduced accordingly. .
  • the power generation hydraulic motor M and the assist pump AP are directly connected via the main switching valves 14 and 29, the first and second main pumps MP1 and MP2 and the power generation It is not necessary to provide a special valve between the hydraulic motor M for operation or between the first and second main pumps MP1 and MP2 and the assist pump AP, and the circuit configuration can be simplified correspondingly.
  • the main switching valve 14 connected to the first circuit system is a two-position four-port valve.
  • the main switching valve 14 is provided with a pilot chamber on one side, and the spring force of the spring is applied to the side facing the pilot chamber.
  • the pilot chamber of the main switching valve 14 is connected to a pilot hydraulic power source PP via an electromagnetic control valve 15b.
  • the main switching valve 14 opens the main passage V that guides the discharge oil of the first main pump MP1 to the first circuit system, and discharges the discharge oil of the assist pump AP to the first main pump MP1.
  • a junction passage W for joining the discharged oil is opened.
  • the other main switching valve 29 when the other main switching valve 29 is in the first position shown in the figure, which is the neutral position, the main passage V and the junction passage W are opened as in the first embodiment.
  • the pilot pressure guided to the pilot chamber 29a is switched to the second position, which is the left position in the drawing, only the regeneration passage Y is opened.
  • the pilot pressure guided to the pilot chamber 29b is switched to the third position, which is the right position in the drawing, only the main passage V is opened.
  • the position at which the first main pump MP1 communicates with the power generation hydraulic motor M in the main switching valve 14 is omitted.
  • only the second main pump MP2 drives the power generation hydraulic motor M.
  • one main switching valve 14 is held in the illustrated normal position, and the other main switching valve is 29 is switched to the third position which is the right side position in the drawing.
  • the discharge oil of the assist pump AP merges only with the discharge oil of the first main pump MP1.
  • the second main pump MP2 supplies the discharged oil to the second circuit system while maintaining the standby flow rate.
  • the discharge oil of the assist pump AP merges only with the discharge oil of the second main pump MP2.
  • the first main pump MP1 supplies the discharged oil to the first circuit system while maintaining the standby flow rate.
  • the solenoid of the electromagnetic switching valve 11 is excited and switched to the open position, the pilot pressure of the pilot hydraulic power source PP acts on the regulator 12 to keep the discharge amount of the first main pump MP1 to a minimum. Therefore, the minimum discharge amount of the first main pump MP1 flows into the neutral flow path 7 to warm the entire operation valve.
  • the third embodiment will be described.
  • the third embodiment shown in FIG. 4 is provided with pilot operation mechanisms PV1 to PV7 for controlling the pilot pressure for switching the operation valves 2 to 6 and 9 to 22, but these pilot operation mechanisms PV1 to PV7 are The discharge pressure of the pilot pump PP is controlled and output.
  • the pilot pressure generated in the pilot operation mechanisms PV1 to PV7 is selected by a plurality of high pressure selection valves 39, and the maximum pressure is guided to the regulators 12 and 28 of the first and second variable displacement pumps MP1 and MP2.
  • the pilot operating mechanism PV1 controls the pilot pressure led to the operating valve 2 that controls the swing motor
  • the pilot operating mechanism PV2 controls the pilot pressure led to the operating valves 3 and 22 that control the arm cylinder
  • the pilot operating mechanism PV3 is the boom.
  • the pilot pressure led to the operation valves 4 and 21 for controlling the cylinder is controlled
  • the pilot operation mechanism PV4 controls the pilot pressure led to the operation valve 5 for controlling the spare actuator
  • the pilot operation mechanism PV5 controls one traveling motor.
  • the pilot pressure guided to the operating valve 6 is controlled
  • the pilot operating mechanism PV6 controls the pilot pressure guided to the operating valve 19 that controls the other traveling motor
  • the pilot operating mechanism PV7 is guided to the operating valve 20 that controls the bucket cylinder.
  • the pilot pressure is controlled.
  • the pilot pressures controlled by the pilot operation mechanisms PV1 to PV7 are kept zero when the operation valves 2 to 6 and 19 to 22 related to the pilot operation mechanisms PV1 to PV7 are kept in the neutral positions, and the operation pressures of the operation valves 2 to 6 and 19 to 22 It becomes high when switching each.
  • the pressure guided to the first and second variable displacement pumps MP1 and MP2 is opposite to that of the first and second embodiments.
  • the regulators 12 and 28 provided in the first and second variable displacement pumps MP1 and MP2 keep the discharge amount of the first and second variable displacement pumps MP1 and MP2 to a minimum and the pilot pressure becomes high when the pilot pressure is zero. Accordingly, control is performed to increase the discharge amount of the first and second variable displacement pumps MP1, MP2.
  • the present invention can be used for hybrid construction machines such as power shovels.

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Abstract

　建設機械の制御システムは、可変容量ポンプである一対の第１，２メインポンプと、第１，２メインポンプに接続し、複数の操作弁を有する第１，２回路系統と、第１，２回路系統と第１，２メインポンプとの間に設けたメイン切換弁と、メイン切換弁を介して第１，２メインポンプに接続した発電用油圧モータと、発電用油圧モータに接続された発電機と、発電機が発電した電力を蓄えるバッテリと、を備え、少なくとも一方の回路系統に接続したメイン切換弁が、それに接続した一方のメインポンプを発電用油圧モータに連通する位置にある場合、他方の回路系統に接続したメイン切換弁は、他方のメインポンプを他方の回路系統に連通させる。

Description

ハイブリッド建設機械の制御システム
　この発明は、ハイブリッド建設機械の制御システムに関する。
　ＪＰ２００２－２７５９４５Ａは、エンジンと、エンジンによって駆動される発電機と、発電機による発電電力を蓄電するバッテリと、バッテリの電力により駆動される電動機とを備えたハイブリッド建設機械を開示している。
　出願人は、この種の建設機械に関する日本国特許出願２００９－１６４２７９号を出願した。この出願に係る発明は、アクチュエータを制御する操作弁をすべて中立位置に保っている場合、すなわち各アクチュエータが非作動状態にある場合、可変容量のメインポンプの吐出油を発電用油圧モータに供給する。
　メインポンプの吐出油を発電用油圧モータに導く場合は、上記操作弁とメインポンプとの間に設けた切換弁を切り換え、メインポンプと操作弁との接続を遮断し、メインポンプの吐出油を発電用油圧モータに供給する。
　しかしながら、この構成では、メインポンプの吐出油を発電用油圧モータに供給する場合に、メインポンプと操作弁との連通を遮断するので、例えば寒冷地などでは、操作弁がすぐに冷えてしまう。操作弁が冷えすぎると、アクチュエータを作動させるために操作弁に再びメインポンプの吐出油を供給した場合に、操作弁のバルブ本体とスプールとの間で固着現象が発生する。その原因は次のとおりである。
　メインポンプの吐出油は、操作弁を操作していない間も、油圧タンクの中では高い油温を保っている。また、操作弁はそのバルブ本体は鋳物にするとともに、スプールをスチール製にするのが通常なので、どちらもスチール材だが材質が異なる為、熱膨張率が異なる。
　したがって、操作弁が冷えている状態で、高い油温を保ったメインポンプの吐出油が操作弁側に供給されると、バルブ本体とスプールとの熱膨張率が異なるために、それら両者が固着してしまう。
　この発明の目的は、メインポンプの吐出油を発電用油圧モータに供給している間も、操作弁が冷え難い建設機械の制御システムを提供することである。
　本発明のある態様によれば、建設機械の制御システムであって、可変容量ポンプである一対の第１，２メインポンプと、第１，２メインポンプに接続し、複数の操作弁を有する第１，２回路系統と、第１，２回路系統と第１，２メインポンプとの間に設けたメイン切換弁と、メイン切換弁を介して第１，２メインポンプに接続した発電用油圧モータと、発電用油圧モータに接続された発電機と、発電機が発電した電力を蓄えるバッテリと、を備え、少なくとも一方の回路系統に接続したメイン切換弁が、それに接続した一方のメインポンプを発電用油圧モータに連通する位置にある場合、他方の回路系統に接続したメイン切換弁は、他方のメインポンプを他方の回路系統に連通させる制御システムが提供される。
　上記態様によれば、メインポンプを発電用油圧モータに接続している間でも、メインポンプの吐出油が操作弁側に導かれるので、操作弁が冷えすぎない。したがって、冷えた操作弁に油温の高いメインポンプの吐出油が供給されることによって発生する従来のような不都合は生じない。
　本発明の実施形態、本発明の利点については、添付された図面を参照しながら以下に詳細に説明する。
図１は、第１実施形態に係るハイブリッド建設機械の制御システムの回路図である。 図２は、制御システムのフローチャートである。 図３は、第２実施形態に係るハイブリッド建設機械の制御システムの回路図である。 図４は、第３実施形態に係るハイブリッド建設機械の制御システムの回路図である。
　第１実施形態について説明する。
　図１は、回転速度センサを備えたエンジンＥで駆動する可変容量ポンプである第１，２メインポンプＭＰ１，ＭＰ２を備えるパワーショベルの制御システムを示している。第１，２メインポンプＭＰ１、ＭＰ２は同軸回転する。ジェネレータ１はエンジンＥに設けられ、エンジンＥの余力を利用して発電機能を発揮する。
　第１メインポンプＭＰ１は第１回路系統に接続している。第１回路系統は、上流側から順に、旋回モータを制御する操作弁２、アームシリンダを制御する操作弁３、ブームシリンダを制御するブーム２速用の操作弁４、予備用アタッチメントを制御する操作弁５および左走行用のモータを制御する操作弁６を接続している。
　各操作弁２～６のそれぞれは、中立流路７およびパラレル通路８を介して第１メインポンプＭＰ１に接続している。
　中立流路７における左走行用モータの操作弁６の下流には、パイロット圧を生成するためのパイロット圧制御用の絞り９が設けられる。絞り９は、そこを流れる流量が多ければ、その上流側に高いパイロット圧を生成し、その流量が少なければ低いパイロット圧を生成する。
　中立流路７は、操作弁２～６のすべてが中立位置もしくは中立位置近傍にある場合、第１メインポンプＭＰ１から吐出された油の全部または一部を、絞り９を介してタンクＴに導く。この場合には絞り９を通過する流量が多くなるので、高いパイロット圧が生成される。
　一方、操作弁２～６がフルストロークの状態に切り換えられると、中立流路７が閉ざされて流体の流通がなくなる。この場合には、絞り９を流れる流量がなくなるので、パイロット圧はゼロに保たれる。
　操作弁２～６の操作量によっては、ポンプ吐出量の一部がアクチュエータに導かれ、一部が中立流路７からタンクＴに導かれることになる。この場合、絞り９は、中立流路７に流れる流量に応じたパイロット圧を生成する。言い換えると、絞り９は、操作弁２～６の操作量に応じたパイロット圧を生成する。
　また、中立流路７であって、操作弁６と絞り９との間にはパイロット流路１０が接続される。パイロット流路１０は、電磁切換弁１１を介して、第１メインポンプＭＰ１の傾転角を制御するレギュレータ１２に接続している。
　レギュレータ１２は、パイロット流路１０のパイロット圧と逆比例して第１メインポンプＭＰ１の傾転角を制御することで、その１回転当たりの押し除け量を制御する。操作弁２～６がフルストロークして中立流路７の流れがなくなると、パイロット圧がゼロになり、第１メインポンプＭＰ１の傾転角が最大となって、その１回転当たりの押し除け量が最大になる。
　また、電磁切換弁１１は、電磁可変減圧弁１３を介してパイロット油圧源ＰＰに接続している。電磁切換弁１１が図示のノーマル位置である通常制御位置にある場合、レギュレータ１２がパイロット流路１０に接続し、ソレノイドが励磁して回生エネルギー制御位置に切り換わると、レギュレータ１２が電磁可変減圧弁１３に接続する。
　また、第１メインポンプＭＰ１と第１回路系統の最上流の操作弁２との間にはメイン切換弁１４が接続されている。メイン切換弁１４はその両端に設けたパイロット室１４ａ，１４ｂに作用するパイロット圧によって切り換わるもので、一方のパイロット室１４ａは電磁制御弁１５ａを介してパイロット油圧源ＰＰに接続し、他方のパイロット室１４ｂは電磁制御弁１５ｂを介してパイロット油圧源ＰＰに接続している。
　メイン切換弁１４は、図示の中立位置である第１位置と、図面左側位置である第２位置と、図面右側位置である第３位置とに切り換え可能である。
　メイン切換弁１４が第１位置（中立位置）を保っている場合には、第１メインポンプＭＰ１の吐出油を第１回路系統に導くメイン通路Ｖが開かれ、アシストポンプＡＰの吐出油を第１メインポンプＭＰ１の吐出側に導く合流通路Ｗが開かれる。チェック弁１８は第１メインポンプＭＰ１からアシストポンプＡＰへの流れを防止する。
　メイン切換弁１４が左側位置である第２位置に切り換えられた場合には、第１メインポンプＭＰ１の吐出油を第１回路系統に導く絞り通路Ｘが開かれ、第１メインポンプＭＰ１の吐出油を発電用油圧モータＭに導く回生通路Ｙが開かれる。これにより、第１メインポンプＭＰ１の吐出油が、回生通路Ｙを経由して発電用油圧モータＭに供給されるとともに、その吐出油の一部が絞り通路Ｘを経由して第１回路系統にも供給される。
　メイン切換弁１４が右側位置である第３位置に切り換えられた場合には、メイン通路Ｖのみが開かれる。これにより、第１メインポンプＭＰ１の吐出油は、第１回路系統にのみ供給される。
　電磁切換弁１１および電磁制御弁１５ａ，１５ｂのソレノイドはコントローラＣに接続し、切り換え動作をコントローラＣが制御可能である。
　電磁可変減圧弁１３のソレノイドもコントローラＣに接続し、当該減圧弁１３の二次圧をコントローラＣが制御する。
　一方、第２メインポンプＭＰ２は第２回路系統に接続している。第２回路系統は、上流側から順に、右走行用モータを制御する操作弁１９、バケットシリンダを制御する操作弁２０、ブームシリンダを制御する操作弁２１およびアームシリンダを制御するアーム２速用の操作弁２２を接続している。
　各操作弁１９～２２は、中立流路２３を介して第２メインポンプＭＰ２に接続している。操作弁２０および操作弁２１はパラレル通路２４を介して第２メインポンプＭＰ２に接続している。
　中立流路２３における、操作弁２２の下流側にはパイロット圧制御用の絞り２５が設けられる。絞り２５は、第１回路系統の絞り９と全く同様に機能する。
　中立流路２３であって、最下流の操作弁２２と絞り２５との間には、パイロット流路２６が接続される。パイロット流路２６は、電磁切換弁２７を介して、第２メインポンプＭＰ２の傾転角を制御するレギュレータ２８に接続している。
　レギュレータ２８は、パイロット流路２６のパイロット圧と逆比例して第２メインポンプＭＰ２の傾転角を制御することで、その１回転当たりの押し除け量を制御する。操作弁１９～２２がフルストロークして中立流路２３の流れがなくなると、パイロット圧がゼロになり、第２メインポンプＭＰ２の傾転角が最大となって、その１回転当たりの押し除け量が最大になる。
　また、電磁切換弁２７は、電磁可変減圧弁１３を介してパイロット油圧源ＰＰに接続している。電磁切換弁２７が図示のノーマル位置である通常制御位置にある場合、レギュレータ２８がパイロット流路２６に接続し、ソレノイドが励磁して回生エネルギー制御位置に切り換わると、レギュレータ２８が電磁可変減圧弁１３に接続する。つまり、電磁可変減圧弁１３に対して、電磁切換弁１１，２７が並列に接続され、これら電磁切換弁１１，２７には、電磁可変減圧弁１３で制御された同じ圧力が導かれる。
　また、第２メインポンプＭＰ２と第２回路系統の最上流の操作弁１９との間にはメイン切換弁２９が接続される。メイン切換弁２９はその両端に設けたパイロット室２９ａ，２９ｂに作用するパイロット圧によって切り換わるもので、一方のパイロット室２９ａは電磁制御弁１６ａを介してパイロット油圧源ＰＰに接続し、他方のパイロット室２９ｂは電磁制御弁１６ｂを介してパイロット油圧源ＰＰに接続している。
　メイン切換弁２９は、図示の中立位置である第１位置と、図面左側位置である第２位置と、図面右側位置である第３位置とに切り換え可能である。
　メイン切換弁２９が第１位置（中立位置）に切り換えられた場合には、第２メインポンプＭＰ２の吐出油を第２回路系統に導くメイン通路Ｖが開かれ、アシストポンプＡＰの吐出油を第２メインポンプＭＰ２の吐出側に導く合流通路Ｗが開かれる。チェック弁３１は第２メインポンプＭＰ２からアシストポンプＡＰへの流れを防止する。
　メイン切換弁２９が左側位置である第２位置に切り換えられた場合には、第２メインポンプの吐出油を第２回路系統に導く絞り通路Ｘが開かれ、第２メインポンプＭＰ２の吐出油を発電用油圧モータＭに導く回生通路Ｙが開かれる。これにより、第２メインポンプＭＰ２の吐出油が、回生通路Ｙを経由して発電用油圧モータＭに供給されるとともに、その吐出油の一部が絞り通路Ｘを経由して第２回路系統にも供給される。
　メイン切換弁２９が右側位置である第３位置に切り換えられた場合には、メイン通路Ｖのみが開かれる。これにより、第２メインポンプＭＰ２の吐出油は、第２回路系統にのみ供給される。
　電磁切換弁２７および電磁制御弁１６ａ，１６ｂのソレノイドはコントローラＣに接続し、切り換え動作をコントローラＣが制御可能である。
　操作弁２～６および１９～２２には、その中立位置を検出するための中立位置検出部を設けているが、中立位置検出部は、操作弁２～６および１９～２２の中立位置を電気的なセンサを利用して検出してもよいし、油圧的に検出するようにしてもよい。
　操作弁２～６および１９～２２の中立位置を油圧的に検出するためには、例えば、各操作弁２～６および１９～２２に、それらを直列につなぐパイロットラインを設けることが考えられる。操作弁２～６および１９～２２を中立位置から切り換え位置に切り換えた時、パイロットラインがふさがれてその圧力が変化するので、この圧力変化を電気信号に変換することで、操作弁２～６および１９～２２の中立位置を検出することができる。
　いずれにしても、操作弁２～６および１９～２２が中立位置にあるかどうかの電気信号はコントローラＣに入力される。
　さらに、発電用油圧モータＭは発電機３２に連係し、発電用油圧モータＭが回転することによって、発電機３２が回転して発電機能を発揮する。発電機３２で発電された電力は、インバータ３３を介してバッテリ３４に充電される。バッテリ３４はコントローラＣに接続し、コントローラＣはバッテリ３４の充電量を把握する。発電用油圧モータＭは、可変容量油圧モータであって、その傾転角を、コントローラＣに接続したレギュレータ３５で制御できる。
　バッテリーチャージャー３６は、ジェネレータ１で発電された電力をバッテリ３４に充電するために用いられる。本実施形態では、バッテリーチャージャー３６を、家庭用の電源などの別系統の電源３７にも接続している。
　発電用油圧モータＭにはアシストポンプＡＰが連係される。アシストポンプＡＰは発電用油圧モータＭに連係して回転する。アシストポンプＡＰは、可変容量ポンプであり、その傾転角はレギュレータ３８によって制御される。
　発電用油圧モータＭが発電機能を発揮している場合には、アシストポンプＡＰの傾転角を最小にして、その負荷が発電用油圧モータＭにほとんど作用しない状態に設定される。また、発電機３２を電動モータとして機能させる場合には、アシストポンプＡＰが回転してポンプ機能を発揮する。
　コントローラＣは、すべての操作弁２～６，１９～２２が中立位置に保たれている状態でない場合には、操作弁２～６，１９～２２に接続したアクチュエータが作動状態にあると判定して、電磁切換弁１１，２７、電磁制御弁１５ａ，１５ｂ，１６ａ，１６ｂおよび電磁可変減圧弁１３のソレノイドを励磁せず、各弁をノーマル状態に保つ。
　電磁制御弁１５ａ，１５ｂ，１６ａ，１６ｂをノーマル位置に保った状態では、メイン切換弁１４，２９のパイロット室１４ａ，１４ｂおよび２９ａ、２９ｂに、パイロット圧が作用しないので、メイン切換弁１４，２９は図示の中立位置である第１位置に保持され、第１，２メインポンプＭＰ１，ＭＰ２の吐出油を、それぞれの回路系統に導く。
　メイン切換弁１４，２９が中立位置にある状態では、それらのメイン通路Ｖおよび合流通路Ｗが開くので、発電機３２を電動モータとして作動させアシストポンプＡＰを回転させれば、アシストポンプＡＰの吐出油を、合流通路Ｗを通って第１，２メインポンプＭＰ１，ＭＰ２の吐出油と合流させることができる。
　アシストポンプＡＰの吐出油を第１，２メインポンプＭＰ１，ＭＰ２に合流させる場合には、発電機３２のみを回転させればよいので、電磁制御弁１５ａ，１５ｂ，１６ａ，１６ｂ等のソレノイドを励磁させる必要がなく、その分、電力の消費量が少なくてすむ。
　さらに、メイン切換弁１４，２９が中立位置にある状態では、操作弁の操作量に応じて中立流路７，２３に流れる流量が変化する。中立流路７，２３に流れる流量に応じて、パイロット圧発生用の絞り９，２５の上流側に発生するパイロット圧が変化する。パイロット圧の変化に応じてレギュレータ１２，２８は第１，２メインポンプＭＰ１，ＭＰ２の傾転角を制御する。
　レギュレータ１２，２８は、パイロット圧が小さくなればなるほど、傾転角を大きくして第１，２メインポンプＭＰ１，ＭＰ２の１回転当たりの押し除け量を多くする。反対に、レギュレータ１２，２８は、パイロット圧が大きくなればなるほど、傾転角を小さくして第１，２メインポンプＭＰ１，ＭＰ２の１回転当たりの押し除け量を少なくする。
　したがって、第１，２メインポンプＭＰ１，ＭＰ２は、操作弁の操作量に応じた要求流量に見合った流量を吐出する。
　また、電磁制御弁１５ａ，１６ａのソレノイドを励磁して、電磁制御弁１５ａ，１６ａを図示のノーマル位置から切り換え位置に切り換えると、メイン切換弁１４，２９の一方のパイロット室１４ａ，２９ａにパイロット圧が導かれ、メイン切換弁１４，２９は左側位置である第２位置に切り換わる。メイン切換弁１４，２９が第２位置に切り換わると、メイン切換弁１４，２９の回生通路Ｙおよび絞り通路Ｘが開かれる。
　これにより、第１，２メインポンプＭＰ１，ＭＰ２の吐出油は回生通路Ｙを通って発電用油圧モータＭに供給される。発電用油圧モータＭに圧油が供給されれば、発電用油圧モータＭが回転して発電機３２を回転させ、発電機３２が発電機能を発揮する。発電された電力はインバータ３３を介してバッテリ３４に充電される。
　また、メイン切換弁１４，２９が第２位置に切り換えられた状態では、絞り通路Ｘが開くので、第１，２メインポンプＭＰ１，ＭＰ２の吐出油の一部は、絞り通路Ｘを経由して第１，２回路系統に供給される。第１，２メインポンプＭＰ１，ＭＰ２からの吐出油は、発電用油圧モータＭとの間で循環しているので、油温が高く保たれている。したがって、第１，２回路系統に導かれた作動油によって、それら回路系統における操作弁２～６，１９～２２が温められる。
　さらに、電磁制御弁１５ｂ，１６ｂのソレノイドを励磁して、これら電磁制御弁１５ｂ，１６ｂを図示のノーマル位置から切り換え位置に切り換えると、メイン切換弁１４，２９の他方のパイロット室１４ｂ，２９ｂにパイロット圧が導かれ、メイン切換弁１４，２９は図面右側位置である第３位置に切り換わる。メイン切換弁１４，２９が第３位置に切り換われば、第１，２メインポンプＭＰ１，ＭＰ２と第１，２回路系統とがそれぞれ各メイン通路Ｖを介して接続される。
　メイン切換弁１４，２９に第３切換位置を設けたのは、一方の回路系統のみにアシストポンプＡＰの吐出油を合流させて、他方のメインポンプの吐出量を最少に保つようにするためである。
　例えば、第１回路系統の操作弁に接続したアクチュエータのみを作動させ、第２回路系統の操作弁をすべて中立位置に保っている場合には、メイン切換弁１４を中立位置に保ち、電磁制御弁１６ｂのソレノイドのみを励磁してメイン切換弁２９を右側位置である第３位置に切り換える。
　メイン切換弁１４が中立位置を保てば、そのメイン通路Ｖと合流通路Ｗとが開くので、第１メインポンプＭＰ１とアシストポンプＡＰとの吐出油が合流して第１回路系統に供給される。
　一方、第３位置に切り換えられたメイン切換弁２９は、メイン通路Ｖのみが開いて、合流通路Ｗは閉じられる。
　これにより、第２メインポンプＭＰ２の吐出油はメイン通路Ｖを通って、すべての操作弁１９～２２が中立位置に保たれている第２回路系統の中立流路２３にのみ流れ、絞り２５の上流側の圧力を上昇させ、第２メインポンプＭＰ２の吐出量が最少に保たれる。
　一方のメイン切換弁１４側では、電磁制御弁１５ａ，１５ｂのソレノイドを励磁させず、他方のメイン切換弁２９側における電磁制御弁１６ｂのみを励磁させるだけで足りるので、いろいろなソレノイドを励磁する場合に比べて電力の消費量が少なくなるメリットがある。
　次に、図２に基づいて本実施形態の制御フローを説明する。
　コントローラＣは、中立位置検出部の信号に基づいて各アクチュエータの作動状態を読み込む（ステップＳ１）。コントローラＣは、すべての操作弁２～６、１９～２２が中立位置にあるか否かを判定し（ステップＳ２）、いずれかの操作弁が中立位置以外の切り換え位置にある場合には、操作弁に接続されたアクチュエータが作業中であると判断してステップＳ３へ移行する。
　ステップＳ３では、オペレータの入力信号に応じて、アシストポンプＡＰのアシストを必要としているか否かを判定する。オペレータがアシストを必要とする旨の信号を入力していれば、コントローラＣは、ステップＳ４に移行し、電磁制御弁１５ａ，１５ｂ，１６ａ，１６ｂのソレノイドを非励磁状態に保ち、メイン切換弁１４，２９を中立位置である第１位置に保持する。メイン切換弁１４，２９が第１位置に保持されれば、アシストポンプＡＰの吐出油が第１，２メインポンプＭＰ１,ＭＰ２の吐出油と合流して第１，２回路系統に供給され、アシスト付きの作業が実施される（ステップＳ５）。
　また、ステップＳ３において、オペレータからアシストを必要とする信号が入力されていなければ、コントローラＣは、ステップＳ６に移行し、電磁制御弁１５ｂ，１６ｂのソレノイドを励磁して、メイン切換弁１４，２９を右側位置である第３位置に切り換える。この場合にはアシストポンプＡＰからのアシストがない状態での作業が実施される（ステップＳ７）。
　ステップＳ２ですべての操作弁が中立位置にあると判定した場合には、各アクチュエータが非作業状態にあると判断してステップＳ８に移行する。ステップＳ８において、オペレータからのスタンバイ回生信号が入力されているかどうかを判定し、スタンバイ回生信号が入力されていなければ、ステップＳ１に戻る。
　ステップＳ８においてスタンバイ回生信号が入力されていると、コントローラＣは、ステップＳ９に移行してバッテリ３４がフル充電近傍の状態にあるかどうかを判定する。
　バッテリ３４がフル充電近傍の状態にあれば、コントローラＣは、ステップＳ１０，Ｓ１１に移行して、電磁切換弁１１，２７を非励磁状態に保ち、電磁制御弁１５ａ、１５ｂ、１６ａ、１６ｂを非励磁状態とし、メイン切換弁１４，２９を図示のノーマル位置に切り換えてステップＳ１に戻る。
　メイン切換弁１４，２９がノーマル位置を保てば、第１，２メインポンプＭＰ１，ＭＰ２の吐出油は、メイン切換弁１４，２９のメイン通路Ｖを通って中立流路７，２３からパイロット流路１０，２６を経由して、電磁切換弁１１，２７を通ってレギュレータ１２，２８にいたる。
　レギュレータ１２，２８は、絞り９，２５の上流に発生するパイロット圧によって、可変容量ポンプであるメインポンプＭＰ１，ＭＰ２の吐出量を最少すなわちスタンバイ流量に保ち、そのスタンバイ流量は絞り９，２５を介してタンクＴに戻される。
　また、コントローラＣがステップＳ９においてバッテリ３４の充電量が不足していると判定すると、コントローラＣは、ステップＳ１２に移行し、電磁制御弁１５ａ，１６ａのソレノイドを励磁し、電磁制御弁１５ｂ，１６ｂを非励磁状態に保つ。これにより、パイロット油圧源ＰＰからの圧力が、メイン切換弁１４，２９のパイロット室１４ａ，２９ａに導かれるので、メイン切換弁１４，２９は図示の左側位置である第２位置に切り換わり、第１，２メインポンプＭＰ１，ＭＰ２が発電用油圧モータＭと連通する。
　さらに、コントローラＣは、ステップＳ１３に移行して電磁切換弁１１，２７をノーマル位置である通常制御位置から回生エネルギー制御位置に切り換えて、レギュレータ１２，２８とパイロット流路１０，２６との連通を遮断し、電磁可変減圧弁１３をレギュレータ１２，２８に連通させる。
　第１，２メインポンプＭＰ１，ＭＰ２を発電用油圧モータＭに連通させ、電磁可変減圧弁１３をレギュレータ１２，２８に連通させると、コントローラＣは、ステップＳ１４に移行し、エンジンＥに備えた回転速度センサからの信号に基づいて、現状のエンジンＥの回転速度が高速か低速かを判定する。高速か低速かの判定基準は、コントローラＣにあらかじめ記憶されている。
　エンジン回転速度が高速の場合、コントローラＣは、ステップＳ１５に移行し、電磁可変減圧弁１３を制御してその二次圧を、第１，２メインポンプＭＰ１，ＭＰ２の一回転当たりの押し除け量が最少近傍となるように設定する。
　エンジンＥの回転速度が高い場合に、第１，２メインポンプＭＰ１，ＭＰ２の一回転当たりの押し除け量を最少近傍に設定したのは、その一回転当たりの押し除け量が少なくても、第１，２メインポンプＭＰ１，ＭＰ２の単位時間当たりの吐出量はエンジンＥの回転速度で確保できるからである。
　ステップＳ１４においてエンジン回転速度が低いと判定された場合には、コントローラＣは、ステップＳ１６でバッテリ３４の充電状況を判定する。バッテリの充電量が多いと判定された場合には、コントローラＣは、現状の充電量を基準にして必要充電量を演算し、必要充電量に応じたポンプ吐出量を決定する（ステップＳ１７）。
　コントローラＣは、ステップＳ１９に移行して、電磁可変減圧弁１３の励磁電流を制御する。この励磁電流に応じて電磁可変減圧弁１３の二次圧が制御され、制御された二次圧がレギュレータ１２，２８に作用する。したがって、第１，２メインポンプＭＰ１，ＭＰ２の吐出量は、必要充電量を充電するのに必要な吐出量を確保することになる。
　一方、ステップＳ１６において、バッテリ３４の充電量が少ないと判定された場合、コントローラＣは、現状の充電量を基準にして必要充電量を演算し、必要充電量に応じたポンプ吐出量を決定する（ステップＳ１８）。この場合には、第１，２メインポンプＭＰ１，ＭＰ２の吐出量がスタンバイ流量よりも多くなる。
　充電量の多少を判定する基準は、コントローラＣにあらかじめ記憶されている。
　コントローラＣは、ステップＳ１９に移行して、電磁可変減圧弁１３の励磁電流を制御する。この励磁電流に応じて電磁可変減圧弁１３の二次圧が制御され、制御された二次圧がレギュレータ１２，２８に作用する。したがって、第１，２メインポンプＭＰ１，ＭＰ２の吐出量は、必要充電量を充電するのに必要な吐出量を確保することになる。
　電磁可変減圧弁１３が制御され、制御された二次圧に応じて第１，２メインポンプＭＰ１，ＭＰ２の吐出量が制御され、吐出量に応じて発電用油圧モータＭが動作して、スタンバイ回生制御が実行される（ステップＳ２０）。
　したがって、本実施形態によれば、電磁可変減圧弁１３を制御してレギュレータ１２，２８に導かれる圧力を自由に制御できるので、バッテリ３４をチャージするためのエネルギーが不足することがなく、ポンプ効率の良いところを利用するので、エネルギーロスが少なくなる。
　また、第１，２メインポンプＭＰ１，ＭＰ２の傾転角を自由に制御できるので、当該メインポンプの吐出量を大きくするためにエンジン回転速度を上げる必要がなく、その分、エネルギーロスが少なくなる。
　さらに、第１，２メインポンプＭＰ１，ＭＰ２と発電用油圧モータＭおよびアシストポンプＡＰとは、メイン切換弁１４，２９を介して直接接続されるので、第１，２メインポンプＭＰ１，ＭＰ２と発電用油圧モータＭとの間、あるいは第１，２メインポンプＭＰ１，ＭＰ２とアシストポンプＡＰとの間に、特別なバルブを設ける必要がなく、その分、回路構成を簡素化できる。
　第２実施形態について説明する。
　図３に示した第２実施形態は、第１回路系統に接続したメイン切換弁１４を２位置４ポートバルブとしたものである。
　メイン切換弁１４は、その一方にパイロット室を設け、パイロット室に対向する側にスプリングのばね力を作用させている。メイン切換弁１４のパイロット室は電磁制御弁１５ｂを介してパイロット油圧源ＰＰに接続している。
　メイン切換弁１４は、それが図示のノーマル位置である場合、第１メインポンプＭＰ１の吐出油を第１回路系統に導くメイン通路Ｖを開き、アシストポンプＡＰの吐出油を第１メインポンプＭＰ１の吐出油と合流させる合流通路Ｗを開く。
　電磁制御弁１５ｂのソレノイドを励磁して開位置に切り換えると、パイロット油圧源ＰＰの圧力がメイン切換弁１４のパイロット室１４ｂに導かれるので、そのパイロット圧の作用でメイン切換弁１４がスプリングのばね力に抗して図面右側位置に切り換わる。メイン切換弁１４が切り換わると、合流通路Ｗが閉じて、メイン通路Ｖのみが開く。
　この場合、第１メインポンプＭＰ１の吐出油のみが第１回路系統に供給される。
　また、他方のメイン切換弁２９は、中立位置である図示の第１位置にある場合、第１実施形態と同様にメイン通路Ｖおよび合流通路Ｗを開く。パイロット室２９ａに導かれたパイロット圧の作用で図面左側位置である第２位置に切り換わった場合には、回生通路Ｙのみが開く。パイロット室２９ｂに導かれたパイロット圧の作用で図面右側位置である第３位置に切り換わった場合には、メイン通路Ｖのみが開く。
　第２実施形態は、メイン切換弁１４において第１メインポンプＭＰ１を発電用油圧モータＭに連通させるポジションを省略したものである。第２実施形態では、第２メインポンプＭＰ２のみが発電用油圧モータＭを駆動する。
　メイン切換弁１４，２９を図示のノーマル位置に保持している場合には、第１，２メインポンプＭＰ１，ＭＰ２の吐出油と、アシストポンプＡＰの吐出油とが合流して第１，２回路系統に供給される。したがって、第１実施形態と同様に電磁制御弁１５ｂ，１６ａ，１６ｂを励磁しなくてもよく、その分、消費電力を小さくできる。
　また、例えば第１回路系統のアクチュエータのみを作動させ、第２回路系統のアクチュエータを非作動状態に保つ場合には、一方のメイン切換弁１４を図示のノーマル位置に保持し、他方のメイン切換弁２９を図面右側位置である第３位置に切り換える。
　この状態では、アシストポンプＡＰの吐出油は、第１メインポンプＭＰ１の吐出油のみと合流する。第２メインポンプＭＰ２は、スタンバイ流量を維持しながらその吐出油を第２回路系統に供給する。
　一方、第２回路系統のアクチュエータのみを作動させ、第１回路系統のアクチュエータを非作動状態に保つ場合には、他方のメイン切換弁２９を図示のノーマル位置に保持し、一方のメイン切換弁１４を図面右側位置に切り換える。
　この状態では、アシストポンプＡＰの吐出油は、第２メインポンプＭＰ２の吐出油のみと合流する。第１メインポンプＭＰ１は、スタンバイ流量を維持しながらその吐出油を第１回路系統に供給する。
　アクチュエータの非作業時に発電用油圧モータＭを回転して発電機３２を回す場合には、電磁制御弁１６ａのソレノイドを励磁して開位置に切り換え、メイン切換弁２９を図面左側位置である第２位置に切り換える。
　メイン切換弁２９を切り換えると、第２メインポンプＭＰ２の吐出油が発電機用油圧モータＭに供給されるので、発電機３２が回って発電し、その電力がバッテリ３４に蓄電される。
　さらに、電磁切換弁１１のソレノイドを励磁して、開位置に切り換えれば、パイロット油圧源ＰＰのパイロット圧がレギュレータ１２に作用し、第１メインポンプＭＰ１の吐出量を最少に保つ。したがって、第１メインポンプＭＰ１の最少吐出量が中立流路７に流れて、操作弁全体を暖める。
　なお、発電用油圧モータＭを駆動している場合に、油温が高くなっている作動油を第１回路系統のみに供給するようにしたが、実際には、第１，２回路系統の操作弁はそれらのバルブ本体を積層しているので、いずれか一方の回路系統に暖気用の作動油を供給すれば、他方の回路系統の操作弁も暖められる。
　第３実施形態について説明する。
　図４に示した第３実施形態は、各操作弁２～６、９～２２を切り換えるためのパイロット圧を制御するパイロット操作機構ＰＶ１～ＰＶ７を設けているが、これらパイロット操作機構ＰＶ１～ＰＶ７は、パイロットポンプＰＰの吐出圧を制御して出力する。パイロット操作機構ＰＶ１～ＰＶ７で発生したパイロット圧を、複数の高圧選択弁３９で選択し、最高圧を第１，２可変容量ポンプＭＰ１，ＭＰ２のレギュレータ１２，２８に導く。
　パイロット操作機構ＰＶ１は旋回モータを制御する操作弁２に導くパイロット圧を制御し、パイロット操作機構ＰＶ２はアームシリンダを制御する操作弁３，２２に導くパイロット圧を制御し、パイロット操作機構ＰＶ３はブームシリンダを制御する操作弁４，２１に導くパイロット圧を制御し、パイロット操作機構ＰＶ４は予備のアクチュエータを制御する操作弁５に導くパイロット圧を制御し、パイロット操作機構ＰＶ５は一方の走行モータを制御する操作弁６に導くパイロット圧を制御し、パイロット操作機構ＰＶ６は他方の走行モータを制御する操作弁１９に導くパイロット圧を制御し、パイロット操作機構ＰＶ７はバケットシリンダを制御する操作弁２０に導くパイロット圧を制御するものである。
　パイロット操作機構ＰＶ１～ＰＶ７で制御されるパイロット圧は、それらに関連した操作弁２～６，１９～２２のそれぞれを中立位置に保つ場合にゼロを保ち、操作弁２～６，１９～２２のそれぞれを切り換える場合に高くなる。
　したがって、第１，２可変容量ポンプＭＰ１，ＭＰ２に導かれる圧力は、第１，２実施形態とは反対になる。これら第１，２可変容量ポンプＭＰ１，ＭＰ２に設けたレギュレータ１２，２８は、パイロット圧がゼロの場合に第１，２可変容量ポンプＭＰ１，ＭＰ２の吐出量を最少に保ち、パイロット圧が高くなるにしたがって、第１，２可変容量ポンプＭＰ１，ＭＰ２の吐出量を増やす制御をする。
　上記の構成のみが第２実施形態と異なるもので、その他は第２実施形態と同じである。第３実施形態の制御機構は、第１実施形態にも利用できることは当然である。
　以上、本発明の実施形態について説明したが、上記実施形態は本発明の適用例の一部を示したに過ぎず、本発明の技術的範囲を上記実施形態の具体的構成に限定する趣旨ではない。
　本願は２０１０年２月２３日に日本国特許庁に出願された特願２０１０－３７３５３に基づく優先権を主張し、この出願の全ての内容は参照により本明細書に組み込まれる。
　本発明は、パワーショベル等のハイブリッド建設機械に用いることができる。

Claims (3)

  1. 　建設機械の制御システムであって、
    　可変容量ポンプである一対の第１，２メインポンプと、
    　前記第１，２メインポンプに接続し、複数の操作弁を有する第１，２回路系統と、
    　前記第１，２回路系統と前記第１，２メインポンプとの間に設けたメイン切換弁と、
    　前記メイン切換弁を介して前記第１，２メインポンプに接続した発電用油圧モータと、
    　前記発電用油圧モータに連結された発電機と、
    　前記発電機が発電した電力を蓄えるバッテリと、
    を備え、
    　少なくとも一方の前記回路系統に接続した前記メイン切換弁がそれに接続した一方の前記メインポンプを前記発電用油圧モータに連通する位置にある場合、他方の前記回路系統に接続した前記メイン切換弁は他方の前記メインポンプを他方の前記回路系統に連通させる制御システム。
  2. 　請求項１に記載の制御システムであって、
    　前記メイン切換弁は、前記メインポンプを前記発電用油圧モータに接続する位置にある場合、前記メイン切換弁内の絞り通路を介して前記メインポンプをそれに接続した前記回路系統に連通させる制御システム。
  3. 　請求項１に記載の制御システムであって、
    　一方の前記回路系統に接続した前記メイン切換弁は、ノーマル位置において、一方の前記メインポンプをそれに接続した前記回路系統に接続するメイン通路と、アシストポンプの吐出油を前記メインポンプにチェック弁を介して合流させる合流通路とを開き、切換位置において、前記メイン通路を開いて前記合流通路を閉じる制御システム。
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