WO2011033587A1 - 摩擦式駆動装置および倒立振子型移動体 - Google Patents

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WO2011033587A1
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right drive
drive disks
disks
friction
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五味洋
浜谷一司
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本田技研工業株式会社
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Definitions

  • the present invention relates to a friction type driving device and an inverted pendulum type moving body, and more particularly to a friction type driving device used as a traveling unit and an inverted pendulum type moving body using the same.
  • a traveling drive device for an omnidirectional mobile body a plurality of annular bodies and a driven roller which is arranged in the annular direction of the annular body and is rotatable around a tangential axis of the annular body at each of the arrangement positions
  • Each of the left and right drive disks on the left and right sides in the axial direction of the main wheel so as to be rotatable around its own center axis
  • a friction type driving device that includes a plurality of drive rollers that are arranged so as to be rotatable around an axis that forms a twisted relationship with the outer peripheral surface of the driven roller and that have an outer peripheral surface (for example, Patent Document 1).
  • This friction drive is used as a traveling unit of a single-wheel inverted pendulum type moving body, and left and right drive disks are supported rotatably from the frame of the inverted pendulum type moving body, and the left and right drive rollers are driven rollers.
  • the main wheel is supported so as to be able to rotate (revolve) so as to be sandwiched from the left and right.
  • the drive roller is pressed against the driven roller, and the rotation of the drive disk is transmitted from the drive roller to the driven roller by the friction between the drive roller and the driven roller.
  • the main wheels revolve, and when the left and right drive disks are driven to rotate in different directions or at different speeds, the main wheels revolve.
  • the driven roller rotates (rotates around the tangential axis of the annular body) or the main wheel does not revolve, and the driven roller rotates and moves (runs) diagonally in the front, rear, left, right, and left directions with the inverted pendulum control. Can do.
  • the problem to be solved by the present invention is to obtain a stable and good friction drive performance by keeping the mutual positional relationship between the left and right drive disks in an optimum state in the friction drive device.
  • a frictional drive device includes a main body including an annular body and a plurality of driven rollers that are arranged in a ring direction of the annular body and are rotatable about a tangential axis of the annular body at each of the arrangement positions.
  • a wheel, left and right drive disks arranged to rotate about its own center axis on both left and right sides in the axial direction of the main wheel, and each of the left and right drive disks twisted with respect to the center axis of the drive disk
  • a friction drive device having a plurality of drive rollers that are arranged so as to be rotatable around an axis that forms the relationship and have an outer peripheral surface that contacts the outer peripheral surface of the driven roller, and a radial direction of the left and right drive disks; It has a coupling mechanism that regulates relative displacement of at least one of the axial directions so as to couple the left and right drive disks in a relatively rotatable manner.
  • the coupling mechanism includes a rolling bearing that handles at least one of a radial load and an axial load.
  • the coupling mechanism includes spring means for urging the left and right drive disks in a direction approaching each other in the axial direction.
  • the friction drive device preferably further includes a spoke assembly that rotatably supports the main wheel from the drive disk.
  • the inverted pendulum type moving body according to the present invention includes the friction drive device according to the above-described invention as a traveling unit.
  • the distance between the left and right drive discs in the axial direction is set to a predetermined value by the coupling mechanism, and the concentric accuracy of the left and right drive discs is ensured.
  • the relative positional relationship of the drive disk is reliably regulated and does not fluctuate. As a result, the frictional relationship between the drive rollers of the left and right drive disks and the driven rollers of the main wheels does not fluctuate.
  • the perspective view of the saddle step storing state which shows one Example of the inverted pendulum type mobile body which contains the friction type drive device by this invention as a traveling unit.
  • the perspective view of the saddle step extension state of the embodiment. The longitudinal cross-sectional view of the friction-type drive device by a present Example.
  • the expanded longitudinal cross-sectional view of the drive part of the friction type drive device by a present Example The expanded longitudinal cross-sectional view of the principal part of the friction-type drive device by a present Example.
  • the longitudinal cross-sectional view of the friction-type drive device by another Example. The expanded longitudinal cross-sectional view of the principal part of the friction-type drive device by another Example.
  • the inverted pendulum type moving body has a lower frame 10 and an upper frame 20 that are connected to each other.
  • the lower frame 10 supports the traveling unit 40.
  • the traveling unit 40 is of a single wheel type, and the whole of the lower frame 10 and the upper frame 20 is kept in an upright posture under the control of an inverted pendulum using a built-in gyroscope and a load sensor (not shown). It is responsible for traveling in all directions diagonally forward, backward, left and right.
  • Left and right steps 14L and 14R are provided on both the left and right sides of the lower frame 10 so as to be retractable.
  • 1 shows a state in which the left and right steps 14L and 14R are stored in the step storage units 16L and 16R formed on the left and right sides of the lower frame 10
  • FIG. 2 shows that the left and right steps 14L and 14R are from the step storage units 16L and 16R.
  • Each state is shown in a horizontal position.
  • Left and right individual saddles 30L and 30R are storable on left and right sides of the upper frame 20 by left and right curved saddle arms 22R and 22L.
  • the upper frame 20 is provided with a handle 26 for carrying a moving body so as to be retractable.
  • the saddles 30L and 30R are occupant seats that individually handle the occupant's buttocks and thighs on the left and right sides, and each has a disk shape in plan view.
  • FIG. 1 shows a state in which the left and right saddles 30L and 30R are stored in a saddle storage portion 24 by a cylindrical space penetrating the upper frame 20 in the left and right direction
  • FIG. 2 shows that the left and right saddles 30L and 30R are respectively saddle arms 22L. , 22R respectively show a state of being fed out from the saddle storage unit 24 to a horizontal posture.
  • traveling unit 40 (friction type driving device) according to this embodiment will be described with reference to FIGS.
  • the lower frame 10 has a left side wall part 12L and a right side wall part 12R which are opposed to each other with a gap in the left-right direction.
  • the traveling unit 40 is disposed between the left wall portion 12R and the right wall portion 12L of the lower frame 10.
  • the traveling unit 40 includes cylindrical left and right fixed mount members 42L and 42R.
  • the left and right fixed mount members 42L and 42R are fixedly mounted inside the left wall portion 12R and the right wall portion 12L by mounting bolts 44, respectively.
  • the left and right fixed mount members 42L and 42R have one central axis A extending in the left-right direction as a common central axis. That is, the left and right fixed mount members 42L and 42R are fixed to the lower frame 10 concentrically with the central axis A.
  • the left and right fixed mount members 42L and 42R respectively support the left and right annular drive disks 48L and 48R on the outer circumferences of the cylindrical portions 421L and 421R by the cross roller bearings 46L and 46R, respectively.
  • the cross roller bearings 46L and 46R are rolling bearings that can handle a radial load and an axial load (thrust load).
  • the mounting members 42L, 42R and the drive disks 48L, 48R are fixed at fixed positions in the axial direction by fastening rings 50, 52 respectively screwed to the inner circumferences of the portions 481L, 481R.
  • the left and right drive disks 48L and 48R have outer ring portions 482L and 482R having a diameter larger than that of the cylindrical portions 481L and 481R, respectively.
  • Left and right drive rollers 56L and 56R are rotatably attached to the outer ring portions 482L and 482R by roller shafts 54L and 54R, respectively.
  • the left and right drive rollers 56L and 56R are made of a highly rigid material such as metal or hard plastic, and are arranged in a plurality at equal intervals in the circumferential direction of the outer ring portions 482L and 482R.
  • the roller shafts 54L and 54R are rotatable around the central axis.
  • the left and right roller shafts 54L and 54R are symmetrically arranged and extend in the axial direction that forms a twisted relationship with respect to the central axis A, respectively.
  • the left and right drive rollers 56L and 56R supported by the left and right roller shafts 54L and 54R are symmetrical to each other and have the same inclination as the helical gear teeth.
  • the left and right drive disks 48L and 48R have cylindrical extensions 483L and 483R extending in a direction approaching each other in the axial direction.
  • the cylindrical extensions 483L and 483R are connected to each other by a cross roller bearing 58 so as to be relatively rotatable.
  • the cross roller bearing 58 is a rolling bearing capable of handling a radial load and an axial load (thrust load).
  • an inner race 581 is provided on the outer peripheral surface of one cylindrical extension portion 483L.
  • the outer race 582 is fitted to the inner peripheral surface of the other cylindrical extension portion 483R.
  • the inner race 581 is pressed against the step end surface 485L of the cylindrical extension 483L by the fastening ring 62 screwed to the outer periphery of the cylindrical extension 483L, and is fixed at a fixed position in the axial direction of the cylindrical extension 483R.
  • the outer race 582 is pressed against the step end surface 485R of the cylindrical extension 483R by a fastening ring 60 screwed to the outer periphery of the cylindrical extension 483R, and is fixed at a fixed position in the axial direction of the cylindrical extension 483R.
  • the cross roller bearing 58 is a main part of a coupling mechanism that couples the left and right drive disks 48L and 48R so as to be relatively rotatable.
  • both the radial direction and the axial direction of the left and right drive disks 48L and 48R are formed.
  • the relative displacement is regulated (prohibited).
  • the cross roller bearing 58 connects the left and right drive disks 48L and 48R concentrically so as to be relatively rotatable, and prevents them from being displaced in the axial direction.
  • the concentric accuracy of the left and right drive disks 48L, 48 is guaranteed, and the distance between the left and right drive disks 48L, 48 in the axial direction is set to a predetermined value.
  • Left and right electric motors 64L and 64R are arranged in cylindrical space portions 484L and 484R defined inside the cylindrical portions 481L and 481R of the left and right drive disks 48L and 48R.
  • outer housings 66L and 66R each including a stator coil (not shown) and the like are fixed to left and right mounting members 42L and 42R by bolts 68.
  • the left and right electric motors 64L and 64R are both concentric with the central axis A and have rotor shafts 70L and 70R extending in a direction approaching each other in the axial direction.
  • the wave plugs 74L and 74R of the left and right wave gear devices 72L and 72R are fixedly connected to the tip portions of the rotor shafts 70L and 70R.
  • the wave gear devices 72L and 72R have a well-known structure, and are highly rigid wave plugs 74L and 74R having an elliptical contour as input members, and wave bearings fitted and fitted to the outer peripheral surfaces of the wave plugs 74L and 74R.
  • the internal gear members 80L and 80R are output members, and are fixedly connected to the left and right drive disks 48L and 48R by bolts 82.
  • the wave plugs 74L and 74R, the wave bearings 76L and 76R, and the internal teeth members 80L and 80R are disposed in the inner space of the extended cylindrical portions 483L and 483R of the drive disks 48L and 48R.
  • the electric motors 64L and 64R are arranged in the inner space of the cylindrical portions 481L and 481R of the drive disks 48L and 48R, so that the axial dimension of the traveling unit 40 can be reduced. .
  • the left and right drive disks 48L and 48R support the main wheel 84 on the center axis that is the same as or approximate to the center axis A so as to be sandwiched from the left and right sides by an annular roller group of a plurality of left and right drive rollers 56L and 56R.
  • the main wheel 84 is the same as or approximate to the central axis A from the left and right drive disks 48L and 48R so as to be sandwiched from the left and right sides by a group of rollers arranged in an annular shape by a plurality of left and right drive rollers 56L and 56R. It is supported on the center axis of the shaft without axis, and can rotate (revolve) around its own center.
  • the main wheel 84 includes an endless annular ring body 86 formed of a prismatic body, a plurality of inner sleeves 88 fitted and mounted on the outer periphery of the ring body 86, and ball bearings 90 on the outer periphery of each inner sleeve 88. It comprises a plurality of driven rollers 92 that are rotatably mounted.
  • the driven roller 92 is a grounding roller, and is configured by a metal cylindrical portion 92A that fits with the ball bearing 90 and a rubber cylindrical portion 92B that is vulcanized and bonded to the outer periphery of the metal cylindrical portion 92A. Yes.
  • driven rollers 92 in the ring direction (circumferential direction) of the annular body 86 together with the inner sleeve 88, and it can rotate (rotate) around the axis of the tangential direction of the annular body 86 at its position.
  • the left and right drive rollers 56L and 56R come into contact with the outer peripheral surface of the rubber cylindrical portion 92B of the driven roller 92 that forms the substantial outer peripheral surface of the main wheel 84 with the outer peripheral surface, and the drive disks 48L and 48R rotate (propulsion) by friction. Force) to the driven roller 92.
  • At least one pair of the left and right drive rollers 56L, 56R is always in contact with the driven roller 92 that is grounded at the lowermost portion.
  • 56L and 56R are set so that a propulsive force (rotational force) is always applied to at least the driven roller 92 in a grounded state.
  • the left and right drive rollers 56L and 56R are each in the rotational direction around the central axis (ring center) of the main wheel 84, more precisely, in the tangential direction at the contact point of the drive rollers 56L and 56R with the driven roller 92. Thus, it is rotatably arranged around a central axis extending in a direction that is neither orthogonal nor parallel. That is, the left and right drive rollers 56L and 56R are inclined with respect to the rotation direction (revolution direction) around the central axis of the main wheel 84, and rotate in a twisted relationship with the rotation axes of the drive disks 48L and 48R. It has an axis and has a plane of rotation along one imaginary plane that is neither parallel nor orthogonal to the central axis of the drive disks 48L, 48R.
  • the central axis of the driven roller 92 and the central axes of the left and right drive rollers 56L and 56R intersect each other at contact points. That is, the central axis of each of the left and right drive rollers 56L and 56R is inclined at a predetermined inclination angle with respect to the central axis of the driven roller 92 when viewed from the projection plane in the direction of the central axis at the portion where each driven roller 92 is disposed. ing.
  • the central axes of the left and right drive rollers 56L and 56R are inclined at a certain angle with respect to the radial line of the annular body 86 corresponding to the central axis of the driven roller 92, and at the same time, in a virtual plane with which the central line of the annular body 86 contacts. It is inclined at a certain angle. Due to this three-dimensional inclination of the central axis, the arrangement of the drive rollers 56L and 56R on the drive disks 48L and 48R can be compared with the teeth (teeth) of the “helical bevel gear” placed on a conical surface at a certain angle. It is similar to the slope of streaks. Please refer to the pamphlet of International Publication No. 2008/139740 if you need more detailed explanation about this.
  • the circumferential (tangential) direction of the drive disks 48L and 48R is caused by the rotational force.
  • a component force in a direction orthogonal to the force acts on the contact surface between the left and right drive rollers 56L, 56R and the driven roller 92. Due to this component force, a force that twists the driven roller 92 acts on the outer surface of the driven roller 92, and the driven roller 92 rotates (rotates) around its own central axis.
  • the rotation of the driven roller 92 is determined by the difference in rotational speed between the left and right drive disks 48L and 48R. For example, when the left and right drive disks 48L and 48R are rotated in the opposite directions at the same speed, the main wheel 84 does not revolve at all, and only the driven roller 92 rotates. As a result, a driving force in the left-right direction is applied to the main wheel 84, and the inverted pendulum moving body moves in the left-right direction (true lateral movement).
  • the inverted pendulum moving body can move in all directions on the road surface by independently controlling the rotation speed and rotation direction of the left and right drive disks 48L, 48R by the left and right electric motors 64L, 64R. .
  • the axial separation between the left and right drive disks 48L, 48 is set to a predetermined value by the cross roller bearing 58 that forms the main part of the coupling mechanism, and further, the left and right drive disks 48L, 48 Are concentrically connected by the cross roller bearing 58 so as to be relatively rotatable, the concentric accuracy of the left and right drive disks 58 is ensured, and the relative positional relationship between the left and right drive disks 48L, 48 is reliably defined and fluctuates. There is nothing.
  • the left and right drive disks 48L and 48R are not biased in the direction of approaching each other in the axial direction due to the occupant load or the like of the inverted pendulum moving body 10, and the axis centers of the left and right drive disks 48L and 48 are not displaced.
  • the frictional contact state between the left and right drive rollers 56L, 56R and the driven roller 92 does not fluctuate, the frictional contact state is always maintained in an appropriate state, and the traveling movement of the inverted pendulum moving body is expected. It is guaranteed that it will always be performed properly under the control characteristics.
  • the contact pressure at which the left and right drive rollers 48L and 48R come into contact with the driven roller 92 can be set to an appropriate value by setting the distance between the left and right drive disks 48L and 48 in the axial direction by the cross roller bearing 58.
  • the setting pressure can be set with higher accuracy than when the contact pressure is set from the outside in the axial direction of the drive disks 48L and 48.
  • the left and right live disks 48L and 48 are connected by the cross roller bearing 58, the left and right drive disks 48L and 48R can be handled as one assembly as shown in FIG. This improves the workability of assembling and removing the left and right drive disks 48L and 48R.
  • the coupling mechanism is at least biased in the direction in which the left and right drive rollers 48L and 48R approach each other in the axial direction. Anything that regulates this is acceptable.
  • FIG. 6 shows another embodiment of the friction type driving device according to the present invention.
  • portions corresponding to those in FIG. 5 are denoted by the same reference numerals as those in FIG. 5, and description thereof is omitted.
  • an axial gap 96 is provided between the cross roller bearing 58 and the step end surface 485L of the left drive disk 48R, and compression is performed between the fastening ring 62 and the inner race 581 of the cross roller bearing 58.
  • a coil spring 94 is attached in a state where a predetermined preload is applied.
  • the left and right drive disks 48L and 48R are urged in the axial direction toward each other by the spring force of the compression coil spring 94, and the left and right drive disks 48L are not rattled within the gap 96. , 48R can be displaced in a direction approaching each other in the axial direction. This displacement is performed according to the wear of the rubber portion of the driven roller 92.
  • FIGS. 7 and 8 Another embodiment of the friction type driving device according to the present invention will be described with reference to FIGS. 7 and 8, parts corresponding to those in FIGS. 3 and 4 are denoted by the same reference numerals as those in FIGS. 3 and 4, and description thereof is omitted.
  • the hub 102 of the spoke assembly 100 is rotated about the same axis as the central axis A by the cross roller bearing 110 around the outer periphery of the fastening ring 60 disposed in the middle of the left and right drive disks 48L, 48R. It is attached as possible.
  • a plurality of spoke members 104 are radially attached to the hub 102. Each of the spoke members 104 is fixed to the hub 102 at one end, and is fixedly engaged with the annular body 86 of the main wheel 84 by a hook member 106 provided at the other end. The hook member 106 may be engaged with the annular body 86 in the gap between the driven rollers 92 adjacent to each other in the ring direction of the annular body 86.
  • the main wheel 84 is supported by the drive disks 48L and 48R so as to be rotatable about the same axis as the central axis A, so that the position of the main wheel 84 is stabilized and the main wheel 84 is excessive. A large load is avoided.

Abstract

【課題】左右のドライブディスクのドライブローラと主輪のドリブンローラとの摩擦関係が変動しないようにすること。 【解決手段】連結機構（クロスローラ軸受５８）によって左右のドライブディスクドライブローラ５６Ｌ、５６Ｒの径方向と軸線方向の少なくとも一方の相対変位を規制して左右のドライブディスク５６Ｌ、５６Ｒを相対回転可能に連結する。

Description

摩擦式駆動装置および倒立振子型移動体
　本発明は、摩擦式駆動装置および倒立振子型移動体に関し、特に、走行ユニットとして用いられる摩擦式駆動装置およびそれを用いた倒立振子型移動体に関する。
　全方向移動体のための走行駆動装置として、環状体と前記環状体の環方向に複数個配置され各々自身の配置位置に於ける前記環状体の接線方向の軸線周りに回転可能なドリブンローラとを含む主輪と、前記主輪の軸線方向の左右両側に各々自身の中心軸線周りに回転可能に配置された左右のドライブディスクと、前記左右のドライブディスクの各々に当該ドライブディスクの中心軸線に対してねじれの関係をなす軸線周りに回転可能に配置され、外周面をもって前記ドリブンローラの外周面に接触する複数個のドライブローラとを有する摩擦式駆動装置がある（例えば、特許文献１）。
　この摩擦式駆動装置は、一輪式の倒立振子型移動体の走行ユニット等として用いられ、左右のドライブディスクが倒立振子型移動体のフレームより回転可能に支持され、左右のドライブローラがドリブンローラを左右より挟むようにして主輪を回転（公転）可能に支持する。
　この摩擦式駆動装置が用いられた倒立振子型移動体では、ドライブローラがドリブンローラに押し付けられ、ドライブローラとドリブンローラとの摩擦によってドライブディスクの回転がドライブローラよりドリブンローラに伝達され、左右のドライブディスクが互いに同方向に同速度で回転駆動された場合には、主輪が公転し、左右のドライブディスクが互いに異なる方向あるいは異なる速度で回転駆動された場合には、主輪が公転しつつドリブンローラが自転（環状体の接線方向の軸線周りに回転）あるいは主輪が公転せずドリブンローラが自転し、倒立振子制御によって起立した姿勢で、前後左右、斜めに、移動（走行）することができる。
国際公開２００８／１３２７７９号パンフレット
　上述の摩擦式駆動装置では、安定した良好な摩擦式駆動性能を得るためには、左右のドライブディスクのドライブローラと主輪のドリブンローラとの摩擦関係が変動しないことが重要であり、左右のドライブディスクの相互の位置関係が最適状態で保たれる必要がある。特に、ドライブローラがドリブンローラに過剰に押し付けられると、ドリブンローラの自転動作が損なわれ、左右斜め移動が適切に行われなくなる虞がある。
　本発明が解決しようとする課題は、摩擦式駆動装置において、左右のドライブディスクの相互の位置関係を最適状態に保ち、安定した良好な摩擦式駆動性能を得ることである。
　本発明による摩擦式駆動装置は、環状体と前記環状体の環方向に複数個配置され各々自身の配置位置に於ける前記環状体の接線方向の軸線周りに回転可能なドリブンローラとを含む主輪と、前記主輪の軸線方向の左右両側に各々自身の中心軸線周りに回転可能に配置された左右のドライブディスクと、前記左右のドライブディスクの各々に当該ドライブディスクの中心軸線に対してねじれの関係をなす軸線周りに回転可能に配置され、外周面をもって前記ドリブンローラの外周面に接触する複数個のドライブローラとを有する摩擦式駆動装置であって、前記左右のドライブディスクの径方向と軸線方向の少なくとも一方の相対変位を規制して当該左右のドライブディスクを相対回転可能に連結する連結機構を有する。
　本発明による摩擦式駆動装置は、好ましくは、前記連結機構は、ラジアル荷重とアキシャル荷重との少なくとも一方を受け持つ転がり軸受を含む。
　本発明による摩擦式駆動装置は、好ましくは、前記連結機構は、前記左右のドライブディスクが軸線方向に互いに近づく方向に付勢するばね手段を含んでいる。
　本発明による摩擦式駆動装置は、好ましくは、更に、前記主輪を前記ドライブディスクより回転可能に支持するスポーク組立体を有する。
　本発明による倒立振子型移動体は、走行ユニットとして、上述の発明による摩擦式駆動装置を含む。
　本発明による摩擦式駆動装置によれば、連結機構によって、左右のドライブディスクの軸線方向の互いの離間量が所定値に不変設定され、更には左右のドライブディスクの同心精度が保証され、左右のドライブディスクの相対位置関係が確実に規制されて変動することがない。これにより、左右のドライブディスクのドライブローラと主輪のドリブンローラとの摩擦関係が変動することがない。
本発明による摩擦式駆動装置を走行ユニットとして含む倒立振子型移動体の一つの実施例を示すサドル・ステップ格納状態の斜視図。 同実施例のサドル・ステップ繰り出し状態の斜視図。 本実施例による摩擦式駆動装置の縦断面図。 本実施例による摩擦式駆動装置のドライブ部分の拡大縦断面図。 本実施例による摩擦式駆動装置の要部の拡大縦断面図。 他の実施例による摩擦式駆動装置の要部の拡大縦断面図。 他の実施例による摩擦式駆動装置の縦断面図。 他の実施例による摩擦式駆動装置の要部の拡大縦断面図。
　以下に、本発明による摩擦式駆動装置および倒立振子型移動体の実施例を、図１～図５を参照して説明する。尚、上下、前後、左右の直交三次元座標軸を、移動体の移動方向に準じて図示のように定義する。
　まず、図１、図２を参照して本実施例による摩擦式駆動装置を走行ユニットとして含む倒立振子型移動体の全体構成について説明する。倒立振子型移動体は、互いに連結された下部フレーム１０と上部フレーム２０とを有する。
　下部フレーム１０は走行ユニット４０を支持している。走行ユニット４０は、一輪式のものであり、内蔵のジャイロスコープ、荷重センサ（図示省略）を用いた倒立振子制御のもとに、下部フレーム１０と上部フレーム２０の全体を起立姿勢に保ち、一輪車として前後左右、斜めの全方向の走行を担う。
　下部フレーム１０の左右両側には、左右のステップ１４Ｌ、１４Ｒが跳ね上げ式に格納可能に設けられている。図１は左右のステップ１４Ｌ、１４Ｒが下部フレーム１０の左右両側に形成されたステップ格納部１６Ｌ、１６Ｒに格納された状態を、図２は左右のステップ１４Ｌ、１４Ｒがステップ格納部１６Ｌ、１６Ｒより水平姿勢に繰り出された状態を各々示している。
　上部フレーム２０の左右両側には左右の湾曲したサドルアーム２２Ｒ、２２Ｌによって左右個別型のサドル３０Ｌ、３０Ｒが格納可能に設けられている。また、上部フレーム２０には、移動体持ち運び用のハンドル２６が格納可能に設けられている。
　サドル３０Ｌ、３０Ｒは、乗員の臀部、大腿部を左右個別に受け持つ乗員用座部であり、平面視で各々円盤状をなしている。図１は左右のサドル３０Ｌ、３０Ｒが上部フレーム２０に左右方向に貫通形成された円筒状空間によるサドル格納部２４に格納された状態を、図２は左右のサドル３０Ｌ、３０Ｒが各々サドルアーム２２Ｌ、２２Ｒによってサドル格納部２４より水平姿勢に繰り出された状態を各々示している。
　つぎに、本実施例による走行ユニット４０（摩擦式駆動装置）の詳細を、図３、図４を参照して説明する。
　下部フレーム１０は左右方向に間隔をおいて互いに対向する左側壁部１２Ｌと右側壁部１２Ｒとを有する。走行ユニット４０は下部フレーム１０の左側壁部１２Ｒと右側壁部１２Ｌとの間に配置されている。
　走行ユニット４０は、円筒状の左右の固定マウント部材４２Ｌ、４２Ｒを有する。左右の固定マウント部材４２Ｌ、４２Ｒは、各々、取付ボルト４４によって左側壁部１２Ｒと右側壁部１２Ｌの内側に固定装着されている。左右の固定マウント部材４２Ｌ、４２Ｒは、左右方向に延在する一つの中心軸線Ａを共通の中心軸線としている。すなわち、左右の固定マウント部材４２Ｌ、４２Ｒは、中心軸線Ａをもって互いに同心に下部フレーム１０に固定されている。
　左右の固定マウント部材４２Ｌ、４２Ｒは、各々、円筒部４２１Ｌ、４２１Ｒの外周に、左右の円環状のドライブディスク４８Ｌ、４８Ｒをクロスローラ軸受４６Ｌ、４６Ｒによって回転自在に支持している。クロスローラ軸受４６Ｌ、４６Ｒは、ラジアル荷重とアキシャル荷重（スラスト荷重）を受け持つことができるころがり軸受であり、固定マウント部材４２Ｌ、４２Ｒの円筒部４２１Ｌ、４２１Ｒの外周と、ドライブディスク４８Ｌ、４８Ｒの円筒部４８１Ｌ、４８１Ｒの内周とに各々ねじ締結された締結リング５０、５２によってマウント部材４２Ｌ、４２Ｒとドライブディスク４８Ｌ、４８Ｒに対してアキシャル方向の定位置に固定されている。
　左右のドライブディスク４８Ｌ、４８Ｒは、各々、円筒部４８１Ｌ、４８１Ｒより大きい径の外側円環部４８２Ｌ、４８２Ｒを有している。外側円環部４８２Ｌ、４８２Ｒには、ローラ軸５４Ｌ、５４Ｒによって左右のドライブローラ５６Ｌ、５６Ｒが各々回転可能に取り付けられている。左右のドライブローラ５６Ｌ、５６Ｒは、金属や硬質プラスチック等の高剛性材料により構成され、外側円環部４８２Ｌ、４８２Ｒの円周方向に等間隔をおいて、複数個、配置されており、各々、ローラ軸５４Ｌ、５４Ｒの中心軸線周りに回転可能になっている。
　左右のローラ軸５４Ｌ、５４Ｒは、左右対称の配置で、各々、中心軸線Ａに対してねじれの関係をなす軸線方向に延在している。これにより、左右のローラ軸５４Ｌ、５４Ｒにより支持された左右のドライブローラ５６Ｌ、５６Ｒは、左右対称で、はすば歯車の歯すじと同様の傾斜配置になる。
　左右のドライブディスク４８Ｌ、４８Ｒは、軸線方向に互いに近付く方向に延出した円筒延長部４８３Ｌ、４８３Ｒを有する。円筒延長部４８３Ｌと４８３Ｒとは、クロスローラ軸受５８によって相対回転可能に連結されている。クロスローラ軸受５８は、ラジアル荷重とアキシャル荷重（スラスト荷重）を受け持つことができるころがり軸受であり、図５によく示されているように、インナレース５８１をもって一方の円筒延長部４８３Ｌの外周面に嵌合し、アウタレース５８２をもって他方の円筒延長部４８３Ｒの内周面に嵌合している。
　インナレース５８１は、円筒延長部４８３Ｌの外周にねじ締結された締結リング６２によって円筒延長部４８３Ｌの段差端面４８５Ｌに押し付けられ、円筒延長部４８３Ｒの軸線方向の定位置に固定されている。アウタレース５８２は、円筒延長部４８３Ｒの外周にねじ締結された締結リング６０によって円筒延長部４８３Ｒの段差端面４８５Ｒに押し付けられ、円筒延長部４８３Ｒの軸線方向の定位置に固定されている。
　クロスローラ軸受５８は、左右のドライブディスク４８Ｌ、４８Ｒを相対回転可能に連結する連結機構の主要部をなしており、上述の組み付けにより、左右のドライブディスク４８Ｌ、４８Ｒの径方向と軸線方向の双方の相対変位を規制（禁止）している。換言すると、クロスローラ軸受５８は、左右のドライブディスク４８Ｌ、４８Ｒを、相対回転可能に同心に連結し、且つ互いに軸線方向に変位できないようにしている。
　これにより、左右のドライブディスク４８Ｌ、４８の相互の同心精度が保証されると共に、左右のドライブディスク４８Ｌ、４８の軸線方向の離間量が所定値に不変設定される。
　左右のドライブディスク４８Ｌ、４８Ｒの円筒部４８１Ｌ、４８１Ｒの内側に画定された円筒状の空間部４８４Ｌ、４８４Ｒには左右の電動モータ６４Ｌ、６４Ｒが配置されている。左右の電動モータ６４Ｌ、６４Ｒは、ステータコイル（図示省略）等を内蔵したアウタハウジング６６Ｌ、６６Ｒをボルト６８によって左右のマウント部材４２Ｌ、４２Ｒに固定されている。左右の電動モータ６４Ｌ、６４Ｒは、ともに中心軸線Ａと同心配置で、軸線方向に互いに近付く方向に延出したロータ軸７０Ｌ、７０Ｒを有する。
　ロータ軸７０Ｌ、７０Ｒの先端部には、左右の波動歯車装置７２Ｌ、７２Ｒのウェーブプラグ７４Ｌ、７４Ｒが固定連結されている。波動歯車装置７２Ｌ、７２Ｒは、周知の構造のものであり、入力部材である楕円形輪郭をした高剛性のウェーブプラグ７４Ｌ、７４Ｒと、ウェーブプラグ７４Ｌ、７４Ｒの外周面に嵌め込み装着されたウェーブベアリング７６Ｌ、７６Ｒと、ウェーブベアリング７６Ｌ、７６Ｒの外周面に摩擦係合し外周面に外歯を有するフランジ付き薄肉円筒形状の可撓性外歯部材７８Ｌ、７８Ｒと、可撓性外歯部材７８Ｒ、７３Ｌの外歯と噛合する内歯を有する高剛性のリング形状の内歯部材８０Ｌ、８０Ｒとを有する。内歯部材８０Ｌ、８０Ｒは、出力部材であり、ボルト８２によって左右のドライブディスク４８Ｌ、４８Ｒに固定連結されている。
　これにより、左右の電動モータ６４Ｌ、６４Ｒの出力回転は、左右の波動歯車装置７２Ｌ、７２Ｒによって減速され、左右のドライブディスク４８Ｌ、４８Ｒに個別に伝達される。
　なお、ウェーブプラグ７４Ｌ、７４Ｒ、ウェーブベアリング７６Ｌ、７６Ｒ、内歯部材８０Ｌ、８０Ｒは、ドライブディスク４８Ｌ、４８Ｒの延長円筒部４８３Ｌ、４８３Ｒの内側空間内に配置されている。このことと、電動モータ６４Ｌ、６４Ｒがドライブディスク４８Ｌ、４８Ｒの円筒部４８１Ｌ、４８１Ｒの内側空間内に配置されていることとが相俟って走行ユニット４０の軸方向寸法の縮小化が図られる。
　左右のドライブディスク４８Ｌ、４８Ｒは、左右の複数個のドライブローラ５６Ｌ、５６Ｒによる円環状ローラ群によって左右両側より挟むようにして主輪８４を中心軸線Ａと同一あるいは近似の中心軸線上に支持している。換言すると、主輪８４は、左右の複数個のドライブローラ５６Ｌ、５６Ｒによる円環状配置のローラ群によって左右両側より挟まれるようにして左右のドライブディスク４８Ｌ、４８Ｒより、中心軸線Ａと同一あるいは近似の中心軸線上に無軸で支持され、自身の中心周りに回転（公転）可能になっている。
　主輪８４は、角柱体により構成された無端円環状の環状体８６と、環状体８６の外周に嵌合装着された複数個のインナスリーブ８８と、各インナスリーブ８８の外周にボール軸受９０によって回転可能に取り付けられた複数のドリブンローラ９２とにより構成されている。ドリブンローラ９２は、接地するローラであり、各々、ボール軸受９０と嵌合する金属製円筒部９２Ａと、金属製円筒部９２Ａの外周に加硫接着されたゴム製円筒部９２Ｂとにより構成されている。
　ドリブンローラ９２は、インナスリーブ８８と共に環状体８６の環方向（周方向）に複数個あり、自身の配置位置における環状体８６の接線方向の軸線周りに回転（自転）可能になっている。
　左右のドライブローラ５６Ｌ、５６Ｒは、外周面をもって主輪８４の実質的な外周面をなすドリブンローラ９２のゴム製円筒部９２Ｂの外周面に接触し、摩擦によってドライブディスク４８Ｌ、４８Ｒの回転（推進力）をドリブンローラ９２に伝達する。
　ドリブンローラ９２と左右のドライブローラ５６Ｌ、５６Ｒとの関係（個数)は、最下部分において接地しているドリブンローラ９２には必ず少なくとも一組の左右のドライブローラ５６Ｌ、５６Ｒが接触し、ドライブローラ５６Ｌ、５６Ｒより、少なくとも接地状態にあるドリブンローラ９２に常に推進力（回転力）が与えられる設定になっている。
　左右のドライブローラ５６Ｌ、５６Ｒは、各々、主輪８４の中心軸線（輪中心）周りの回転方向、より正確には、各ドライブローラ５６Ｌ、５６Ｒのドリブンローラ９２との接触箇所における接線方向に対して、直交および平行の何れでもない方向に延在する中心軸線周りに回転自在に配置されている。つまり、左右のドライブローラ５６Ｌ、５６Ｒは、各々、主輪８４の中心軸線周りの回転方向（公転方向）に対して傾斜し、ドライブディスク４８Ｌ、４８Ｒの回転軸線に対してねじれの関係をなす回転軸線を有し、ドライブディスク４８Ｌ、４８Ｒの中心軸線に対して平行でも直交でもない一つの仮想面に沿った回転面を有する。
　換言すると、ドリブンローラ９２の中心軸線と左右の各ドライブローラ５６Ｌ、５６Ｒの中心軸線とは、互いの接触箇所において交差している。つまり、左右の各ドライブローラ５６Ｌ、５６Ｒの中心軸線は、各ドリブンローラ９２の配置部位における中心軸線方向への投影平面で見て、ドリブンローラ９２の中心軸線に対して所定の傾斜角をもって傾斜している。左右の各ドライブローラ５６Ｌ、５６Ｒの中心軸線は、ドリブンローラ９２の中心軸相当の環状体８６の半径線に対してある角度をもって傾いていると同時に、環状体８６の中心線が接する仮想平面に対してある角度をもって傾いている。この三次元的な中心軸線の傾きにより、ドライブディスク４８Ｌ、４８Ｒにおけるドライブローラ５６Ｌ、５６Ｒの配置は、喩えると、ある角度の円錐面上に置かれた「はす歯傘歯車」の歯（歯すじ）の傾きに似ている。このことについて、より詳細な説明が必要ならば、国際公開２００８／１３９７４０号パンフレットを参照されたい。
　本実施例では、左右の電動モータ６４Ｌ、６４Ｒによって左右のドライブディスク４８Ｌ、４８Ｒの回転方向あるいは（および）回転速度を互いに違えると、ドライブディスク４８Ｌ、４８Ｒの回転力による円周（接線）方向の力に対し、この力に直交する向きの分力が左右のドライブローラ５６Ｌ、５６Ｒとドリブンローラ９２との接触面に作用する。この分力により、ドリブンローラ９２の外表面には、これを捩る力が作用し、ドリブンローラ９２が自身の中心軸線周りに回転（自転）することになる。
　このドリブンローラ９２の回転は、左右のドライブディスク４８Ｌ、４８Ｒの回転速度差によって定まる。例えば、左右のドライブディスク４８Ｌ、４８Ｒを互いに同一速度で逆向きに回転させると、主輪８４は全く公転せず、ドリブンローラ９２の自転だけが生じる。これにより、主輪８４には左右方向の走行力が加わることになり、倒立振子移動体は、左右方向に移動（真横移動）する。
　これに対し、左右のドライブディスク４８Ｌ、４８Ｒの回転方向および回転速度が同一である場合には、ドリブンローラ９２が自転することがなく、主輪８４が公転し、倒立振子移動体１０は、前進（直進）あるいは後進する。
　このように、左右の電動モータ６４Ｌ、６４Ｒによって左右のドライブディスク４８Ｌ、４８Ｒの回転速度および回転方向を独立に制御することにより、倒立振子移動体は、路面上で全方向へ移動することができる。
　上述の構成によれば、連結機構の主要部をなすクロスローラ軸受５８によって左右のドライブディスク４８Ｌ、４８の軸線方向の離間量が所定値に不変設定され、更には、左右のドライブディスク４８Ｌ、４８がクロスローラ軸受５８によって相対回転可能に同心に連結されていることにより、左右のドライブディスク５８の同心精度が保証され、左右のドライブディスク４８Ｌ、４８の相対位置関係が確実に規定されて変動することがない。
　これにより、倒立振子移動体１０の乗員荷重等によって左右のドライブディスク４８Ｌ、４８Ｒが軸線方向に互いに近づく方向に偏倚したり、左右のドライブディスク４８Ｌ、４８の軸心がずれたりすることがない。このことにより、左右の各ドライブローラ５６Ｌ、５６Ｒとドリブンローラ９２との摩擦接触状態が変動することがなく、当該摩擦接触状態が常に適正状態に保たれ、倒立振子移動体の走行移動が所期の制御特性のもとに、常に適切に行われることが保証される。
　また、クロスローラ軸受５８による左右のドライブディスク４８Ｌ、４８の軸線方向の離間量の設定により、左右のドライブローラ４８Ｌ、４８Ｒがドリブンローラ９２に接触する接触圧を適正値に設定することができる。これにより、ドライブディスク４８Ｌ、４８の軸線方向の外側より前記接触圧を設定する場合より当該設定圧の設定を高精度に行うことができる。
　また、左右のライブディスク４８Ｌ、４８がクロスローラ軸受５８によって連結されているので、図４に示されているように、左右のドライブディスク４８Ｌ、４８Ｒを一つの組立体として取り扱うことができる。これにより、左右のドライブディスク４８Ｌ、４８Ｒの組み付け、取り外しの作業性がよくなる。
　なお、連結機構は、左右のドライブローラ４８Ｌ、４８Ｒがドリブンローラ９２に過剰に押し付けられないようにするためには、最小限、左右のドライブローラ４８Ｌ、４８Ｒが軸線方向に互いに近づく方向に偏倚することを規制するものであればよい。
　図６は、本発明による摩擦式駆動装置の他の実施例を示している。なお、図６において、図５に対応する部分は、図５に付した符号と同一の符号を付けて、その説明を省略する。
　本実施例では、クロスローラ軸受５８と左側のドライブディスク４８Ｒの段差端面４８５Ｌとの間に軸線方向の間隙９６が与えられ、締結リング６２とクロスローラ軸受５８のインナレース５８１との間には圧縮コイルばね９４が所定の予荷重を与えられた状態で取り付けられている。
　本実施例では、左右のドライブディスク４８Ｌ、４８Ｒが圧縮コイルばね９４のばね力によって軸線方向に互いに近づく方向に付勢され、間隙９６の範囲内でがた付きを生じることなく左右のドライブディスク４８Ｌ、４８Ｒが軸線方向に互いに近づく方向に変位することができる。この変位はドリブンローラ９２のゴム部分の摩耗に応じて行われる。
　これにより、ドリブンローラ９２のゴム部分が摩耗しても、左右のドライブローラ５６Ｌ、５６Ｒとドリブンローラ９２との摩擦接触状態を適正に保つことができる。
　本発明による摩擦式駆動装置のもう一つの実施例を、図７、図８を参照して説明する。なお、図７、図８において、図３、図４に対応する部分は、図３、図４に付した符号と同一の符号を付けて、その説明を省略する。
　本実施例では、左右のドライブディスク４８Ｌ、４８Ｒの中間部に配置されている締結リング６０の外周部にクロスローラ軸受１１０によってスポーク組立体１００のハブ１０２が中心軸線Ａと同一の軸線周りに回転可能に取り付けられている。ハブ１０２には複数個のスポーク部材１０４が放射状に取り付けられている。スポーク部材１０４は、各々、一端をハブ１０２に固定され、他端に設けられたフック部材１０６によって主輪８４の環状体８６に固定係合している。環状体８６に対するフック部材１０６の係合は、環状体８６の環方向に隣接するドリブンローラ９２間の間隙で行われればよい。
　この構成により、主輪８４は、ドライブディスク４８Ｌ、４８Ｒによって、中心軸線Ａと同一の軸線周りに回転可能に支持されることになり、主輪８４の位置が安定すると共に、主輪８４に過剰な荷重が作用することが回避される。
　１０　下部フレーム
　１４Ｌ、１４Ｒ　ステップ
　２０　上部フレーム
　３０Ｌ、３０Ｒ　サドル
　４０　走行ユニット
　４２Ｌ、４２Ｒ　固定マウント部材
　４８Ｌ、４８Ｒ　ドライブディスク
　５６Ｌ、５６Ｒ　ドライブローラ
　５８　クロスローラ軸受
　６４Ｌ、６４Ｒ　電動モータ
　７２Ｌ、７２Ｒ　波動歯車装置
　８４　主輪
　８６　環状体
　９２　ドリブンローラ
　９４　圧縮コイルばね
　１００　スポーク組立体

Claims (5)

  1. 　環状体と前記環状体の環方向に複数個配置され各々自身の配置位置に於ける前記環状体の接線方向の軸線周りに回転可能なドリブンローラとを含む主輪と、前記主輪の軸線方向の左右両側に各々自身の中心軸線周りに回転可能に配置された左右のドライブディスクと、前記左右のドライブディスクの各々に当該ドライブディスクの中心軸線に対してねじれの関係をなす軸線周りに回転可能に配置され、外周面をもって前記ドリブンローラの外周面に接触する複数個のドライブローラとを有する摩擦式駆動装置であって、
    　前記左右のドライブディスクの径方向と軸線方向の少なくとも一方の相対変位を規制して当該左右のドライブディスクを相対回転可能に連結する連結機構を有する摩擦式駆動装置。
  2. 　前記連結機構は、ラジアル荷重とアキシャル荷重との少なくとも一方を受け持つ転がり軸受を含む請求項１に記載の摩擦式駆動装置。
  3. 　前記連結機構は、前記左右のドライブディスクが軸線方向に互いに近づく方向に付勢するばね手段を含んでいる請求項１に記載の摩擦式駆動装置。
  4. 　前記主輪を前記ドライブディスクより回転可能に支持するスポーク組立体を有する請求項１に記載の摩擦式駆動装置。
  5. 　走行ユニットとして、請求項１から４の何れか一項に記載の摩擦式駆動装置を含む倒立振子型移動体。
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