WO2009122824A1 - ワーク取付システムおよびワーク取付方法 - Google Patents
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Definitions
- the present invention relates to a workpiece mounting system and a workpiece mounting method. More specifically, the present invention relates to a work attachment system and a work attachment method for attaching a sunroof to the body of an automobile.
- a sunroof for taking in external light is provided in the body of an automobile.
- This sunroof is formed by attaching a sunroof unit to the body. That is, a sunroof unit mounting robot is arranged on the body production line (see Patent Document 1).
- the sunroof unit mounting robot includes a robot arm and a hand that is provided at the tip of the robot arm and supports the sunroof unit.
- the hand has a rectangular frame shape and includes two tapered taper pins, three cylinder units, two positioning pins, and eight nut runners. Bolts are sandwiched between the nut runners. In this hand, the positions of the positioning pins and nut runners are determined in advance according to the shape of the sunroof unit.
- the sunroof unit is supported by the hand. Specifically, the sunroof unit is positioned with respect to the hand by inserting a positioning pin into the sunroof unit, and the bolts clamped by the nut runner of the hand are inserted into the bolt holes of the sunroof unit. Thereafter, the robot arm is controlled to insert the sunroof unit into the body through the opening for the front window of the body.
- the taper taper pin of the hand is inserted into a positioning hole formed at the attachment position of the body to position the hand with respect to the body.
- the cylinder unit is driven to bring the sunroof unit closer to the attachment position of the body, and the nut runner is driven to screw the bolt into the nut of the body.
- the shape of the sunroof unit may vary greatly depending on the vehicle type.
- the positions of the positioning pins and nut runners are determined in advance according to the shape of the sunroof unit, so that the versatility is low and the hands need to be replaced for each vehicle type. Moreover, since the sunroof unit is transported and attached with one hand, there is a problem that the equipment is enlarged.
- An object of the present invention is to provide a workpiece mounting system and a workpiece mounting method that are highly versatile and can be miniaturized.
- the workpiece mounting system (for example, a workpiece mounting system 1 described later) according to the present invention uses a fastening member (for example, a bolt 51 described later) to attach a second workpiece (for example, a body 2 described later) to a mounting site (for example, described later). And a nut for fastening a first work (for example, a sunroof member 3 to be described later) to a transport robot (for example, a transport robot 4 to be described later) for gripping and transporting the first work.
- a fastening member for example, a bolt 51 described later
- a second workpiece for example, a body 2 described later
- a mounting site for example, described later
- a nut for fastening a first work for example, a sunroof member 3 to be described later
- a transport robot for example, a transport robot 4 to be described later
- a mounting robot for example, an after-mentioned mounting robot 5 having a fastening device (for example, an after-mentioned nut runner 23) and a camera (for example, an after-mentioned CCD camera 241) for tightening a member (for example, an after-mentioned bolt 51A), and the transfer robot
- control means for controlling the mounting robot for example, a control device 6 described later
- the transfer robot is controlled, the first work is gripped and transferred to the attachment part of the second work, the attachment robot is controlled, and the camera is used to control the reference part of the first work (for example, described later)
- the bolt hole 33) and the attachment part of the second work are photographed, the positions of the reference part of the first work and the attachment part of the second work are calculated, and the transfer robot and the attachment are calculated based on the calculated positions.
- the operation of at least one of the robots is corrected, and at least two portions of the first workpiece are fixed to the attachment site of the second workpiece by the tightening device
- the work attachment method of the present invention is a work attachment method for attaching a first work to an attachment site of a second work using a fastening member, and a transport robot for gripping and transporting the first work, and a fastening member.
- the tightening device for tightening and the mounting robot having a camera the mounting robot is controlled, and the mounting portion of the second workpiece is photographed by the camera, and the position of the mounting portion of the second workpiece is calculated.
- the first work is attached to the attachment site of the second work in the following procedure.
- the attachment part of the second workpiece is photographed by the camera of the attachment robot, and the position of the attachment part of the second workpiece is calculated based on the photographed image.
- the first workpiece is gripped by the transfer robot at the workpiece supply location, the first workpiece is transferred, and stopped near the attachment site of the second workpiece.
- the reference part of the first work is photographed by the camera of the mounting robot, and the position of the reference part of the first work is calculated based on the photographed image.
- at least two places of the first workpiece are fixed to the attachment portion of the second workpiece with a fastening member by the fastening device of the attachment robot.
- the operation of the attachment robot is corrected by reflecting the positions of the attachment part of the second workpiece and the reference part of the first workpiece on the operation of the attachment robot.
- the mounting robot is equipped with a camera and a clamping device, after the first workpiece and the second workpiece are sensed with the camera, the first workpiece can be fixed to the second workpiece with the clamping device. Work man-hours can be shortened.
- the workpiece attachment method of the present invention is a workpiece attachment method in which a first workpiece is attached to an attachment site of a second workpiece using a fastening member, and includes a transfer robot that grips and conveys the first workpiece, and a fastening member.
- the tightening device for tightening and the mounting robot having a camera the mounting robot is controlled, and the mounting portion of the second workpiece is photographed by the camera, and the position of the mounting portion of the second workpiece is calculated.
- the part is photographed, the position of the reference part of the first work is calculated, and the position of the reference part of the first work and the attachment part of the second work.
- the movement of the transfer robot is corrected based on the position, the first work is transferred to the vicinity of the attachment part of the second work, and the operation of the attachment robot is corrected based on the position of the attachment part of the second work.
- at least two places of the first workpiece are fixed to an attachment site of the second workpiece by the tightening device.
- the first work is attached to the attachment site of the second work in the following procedure.
- the attachment part of the second workpiece is photographed by the camera of the attachment robot, and the position of the attachment part of the second workpiece is calculated based on the photographed image.
- the first workpiece is gripped by the transfer robot, and the transfer is started toward the attachment site of the second workpiece.
- the mounting robot is controlled, the reference part of the first workpiece is photographed by the camera, and the position of the reference part of the first workpiece is calculated.
- the first work is transported to the vicinity of the attachment site of the second work and stopped.
- the operation of the transfer robot is corrected by reflecting the positions of the reference part of the first work and the attachment part of the second work in the operation of the transfer robot.
- At least two places of the first workpiece are fixed to the attachment portion of the second workpiece with fastening members by the tightening device of the attachment robot.
- the operation of the attachment robot is corrected by reflecting the position of the attachment site of the second workpiece on the operation of the attachment robot.
- the cycle time can be further shortened.
- the present invention only the first work is transported by the transport robot, and only the first work is positioned and mounted by the mounting robot, and the roles are divided between the transport robot and the mounting robot. Therefore, by adopting an optimum structure for each of the transfer robot and the mounting robot according to the role, even when the shape of the first workpiece is greatly different for each model, it is possible to cope with it.
- the transfer robot and the mounting robot can be configured simply, the system can be miniaturized.
- the mounting robot is equipped with a camera and a clamping device, after the first workpiece and the second workpiece are sensed with the camera, the first workpiece can be fixed to the second workpiece with the clamping device. Work man-hours can be shortened.
- 1 is an overall perspective view of a workpiece mounting system according to an embodiment of the present invention. It is a perspective view of the 1st work and the 2nd work of the work attachment system concerning the embodiment. It is a top view of the hand of the conveyance robot which concerns on the said embodiment. It is a side view of the hand of the conveyance robot which concerns on the said embodiment. It is a perspective view of the hand of the transfer robot according to the embodiment. It is a top view of the hand of the attachment robot which concerns on the said embodiment. It is a side view of the hand of the attachment robot which concerns on the said embodiment. It is a perspective view of the hand of the attachment robot which concerns on the said embodiment.
- FIG. 1 is an overall perspective view of a workpiece mounting system 1 according to a first embodiment of the present invention.
- the workpiece attachment system 1 is for attaching a sunroof member 3 as a first workpiece to a body 2 as a second workpiece conveyed by a conveyance conveyor (not shown).
- a front window opening 41 to which a front window is attached is formed on the front surface of the body 2, and a front door opening 42 to which a front door is attached is formed on both side surfaces of the body 2.
- the sunroof member 3 is attached to the roof 43 of the body 2 from the inside of the body 2.
- the workpiece mounting system 1 includes a transport robot 4 that transports the sunroof member 3 to the vicinity of the mounting position of the body 2, a pair of mounting robots 5 that position the sunroof member 3 transported by the transport robot 4 on the body 2, and these And a control device 6 as control means for controlling the transfer robot 4 and the attachment robot 5.
- FIG. 2 is a perspective view of the sunroof member 3 and an inner panel 2A as an attachment site to which the sunroof member 3 is attached.
- the sunroof member 3 includes a rectangular frame 31 and a reinforcing frame 32 provided across the frames on both sides of the frame 31.
- Eight bolt holes 33 as reference portions are formed in the peripheral portion of the sunroof member 3.
- those located on both front sides of the sunroof member 3 are defined as bolt holes 33A, and positioning holes 34 are formed in the vicinity of the bolt holes 33A.
- the bolt hole 33 adjacent to the rear side of the bolt hole 33A is defined as a bolt hole 33B.
- the inner panel 2 ⁇ / b> A is a panel constituting the inside of the roof 43 of the body 2.
- a nut 44 is formed in the inner panel 2 ⁇ / b> A corresponding to the bolt hole 33 of the sunroof member 3. If the nut 44 corresponding to the bolt hole 33A of the sunroof member 3 is a nut 44A, a positioning hole 45 is formed in the vicinity of the nut 44A corresponding to the positioning hole 34 of the sunroof member 3. .
- a nut 44B corresponding to the bolt hole 33B of the sunroof member 3 is referred to as a nut 44B.
- the sunroof member 3 is attached to the inner panel 2A by inserting the bolt 51 from the inside of the body 2 into the bolt hole 33 of the sunroof member 3 and screwing it into the nut 44 of the inner panel 2A.
- the bolt 51 that is screwed into the nut 44A is referred to as a bolt 51A.
- the transfer robot 4 is disposed on the front side of the body 2, grips the sunroof member 3, moves toward the body 2, and moves the gripped sunroof member 3 to the inside of the body 2.
- the transfer robot 4 includes a transfer hand 10 and a robot arm 11 provided on the floor surface so as to be movable along the length direction of the body 2 and changing the posture of the transfer hand 10 and the position in the three-dimensional space. Prepare.
- FIG. 3 is a plan view of the transfer hand 10 of the transfer robot 4.
- FIG. 4 is a side view of the transport hand 10.
- FIG. 5 is a perspective view of the transport hand 10.
- the transport hand 10 has a substantially cross shape in a plan view, a base 12 extending substantially perpendicular to the flange surface 11A of the robot arm 11, a gripping mechanism 13 provided on the base 12, and a tip of the base 12
- a first support frame 14 that extends orthogonally to the base 12 on both sides and a second support frame 15 that extends from the tip of the base 12 in the same direction as the base 12 are provided.
- a receiver 141 is fixed to each end of the first support frame 14. Protruding portions 142 are provided on the top end side of the upper surface of the receiver 141. In the present embodiment, the receiver 141 is fixed to both ends of the first support frame 14. However, the present invention is not limited to this, and the receiver may be configured to be slidable along the first support frame.
- a fixed grip 151 extending on both sides of the second support frame 15 is fixed to the tip of the second support frame 15.
- the fixed grip 151 is fixed to the tip of the second support frame 15.
- the present invention is not limited thereto, and the fixed grip may be configured to be slidable along the second support frame.
- a support portion 152 that supports the sunroof member 3 is provided on the upper surface of the second support frame 15 on the front end side.
- the base 12 is substantially U-shaped in a plan view, and extends from the first frame 121 along the flange surface 11A of the robot arm 11 to the flange surface 11A of the robot arm 11 from both ends of the first frame 121.
- the base 12 is substantially U-shaped in a plan view, and extends from the first frame 121 along the flange surface 11A of the robot arm 11 to the flange surface 11A of the robot arm 11 from both ends of the first frame 121.
- two second frames 122 extending substantially vertically.
- a support portion 123 that supports the sunroof member 3 is provided on the upper surface of each second frame 122.
- the gripping mechanism 13 includes a slide guide 131 provided across the two second frames 122 of the base 12, a pair of cylinders 132 slidably held by the slide guide 131, and a base end of the cylinder 132 And a movable gripper 133 provided on the side.
- the cylinder 132 includes a cylinder main body 134 and a piston rod 135 slidably accommodated in the cylinder main body 134.
- the tip of the piston rod 135 is fixed to the first support frame 14 described above.
- this gripping mechanism 13 by moving the piston rod 135 forward, the cylinder body 134 moves to the robot arm 11 side along the slide guide 131, and the movable gripping portion 133 is fixed to the fixed gripping portion 151 of the second support frame 15. Separate from. On the other hand, by retracting the piston rod 135, the cylinder body 134 moves to the second support frame 15 side along the slide guide 131, and the movable gripper 133 approaches the fixed gripper 151 of the second support frame 15.
- the sunroof member 3 when the sunroof member 3 is placed on the transport hand 10, the sunroof member 3 is supported by the receiver 141 of the first support frame 14 and the support portion 123 of the base 12. And supported by the support portion 152 of the second support frame 15. At the same time, the sunroof member 3 is fitted between the two protruding portions 142 from both ends in the width direction. Thereafter, by driving the gripping mechanism 13, the movable gripper 133 is brought close to the fixed gripper 151, the fixed gripper 151 is brought into contact with the reinforcing frame 32 of the sunroof member 3, and the base of the frame 31 of the sunroof member 3 is driven. The movable gripper 133 is brought into contact with the end side, and the frame of the sunroof member 3 is gripped from both ends in the length direction.
- the pair of mounting robots 5 are arranged on both sides of the body 2, and fix the sunroof member 3 transported by the transport robot 4 to the inner panel 2 ⁇ / b> A of the body 2.
- Each of the attachment robots 5 includes a hand 20 and a robot arm 21 that is provided on the floor surface and changes the posture of the hand 20 and the position in the three-dimensional space.
- the mounting robot 5 positioned on the left side of the body 2 will be described, but the mounting robot 5 positioned on the right side of the body 2 has the same configuration, and the appearance of the left and right mounting robots 5 sandwich the body 2. It is symmetrical.
- FIG. 6 is a plan view of the hand 20 of the mounting robot 5.
- FIG. 7 is a side view of the hand 20.
- FIG. 8 is a perspective view of the hand 20.
- the hand 20 includes a substantially L-shaped support frame 22, a nut runner 23 as a fastening device provided on the support frame 22, and a photographing device 24 provided on the support frame 22.
- the support frame 22 includes a first frame 221 that extends in the in-plane direction from the flange surface of the robot arm 11, and a second frame 222 that extends perpendicularly to the first frame 221 from the tip of the first frame 221. Positioning pins 223 projecting upward are provided at the intersections of the first frame 221 and the second frame 222. A work support pad 224 is provided on the top surface of the second frame 222 on the tip side.
- the nut runner 23 is provided in the middle of the first frame 221 of the support frame 22, and includes a socket 231 into which a bolt 51 ⁇ / b> A as a fastening member is fitted, and a driving device 232 that rotationally drives the socket 231. According to this nut runner 23, by driving the drive device 232, the bolt 51A fitted in the socket 231 is rotated with a predetermined torque.
- the imaging device 24 includes a CCD camera 241 provided in the middle of the second frame 222 of the support frame 22 and arranged upward, and an annular illumination device 242 that illuminates an imaging target of the CCD camera 241. .
- the positioning pins 223 of the support frame 22 are inserted into the positioning holes 34 of the sunroof member 3.
- the sunroof member 3 is supported by the positioning pins 223 and the work support pads 224 of the support frame 22.
- the bolt 51 ⁇ / b> A chucked by the socket 231 of the nut runner 23 is inserted into the bolt hole 33 ⁇ / b> A of the sunroof member 3.
- the conveyance of the body 2 is stopped.
- the mounting robot 5 is put into the body 2 through the front door openings 42 on both sides of the body 2, and the CCD camera 241 of the mounting robot 5 is brought close to the inner panel 2 A of the roof 43.
- the CCD camera 241 photographs the nut 44B of the inner panel 2A, and then the mounting robot 5 is retracted.
- control device 6 calculates the shift amount of the nut 44B from the pre-teached position as the workpiece attachment position shift amount.
- the sunroof member 3 is gripped by the transfer robot 4 at a work supply place (not shown). Then, the sunroof member 3 is transferred by moving the transfer robot 4, and the sunroof member 3 is inserted into the body 2 through the front window opening 41 of the body 2, and the sunroof member 3 is placed below the inner panel 2A. Stop.
- the mounting robot 5 is again put into the body 2 through the front door opening 42 of the body 2, and the CCD camera 241 takes a picture using the bolt hole 33B of the sunroof member 3 as a reference position.
- control device 6 calculates the amount of deviation from the previously taught position of the bolt hole 33B as the workpiece position deviation amount.
- the mounting robot 5 is controlled to approach the sunroof member 3 from below, the positioning pins 223 are inserted into the positioning holes 34 of the sunroof member 3, and both ends of the sunroof member 3 are supported by the mounting robot 5.
- the operation of the mounting robot 5 is corrected by reflecting the above-described work position deviation amount in the operation of the mounting robot 5.
- the transfer robot 4 is retracted from the inside of the body 2.
- the mounting robot 5 is raised and the positioning pin 223 is inserted into the positioning hole 45 of the body 2 so that the sunroof member 3 is positioned on the inner panel 2A of the body 2.
- the operation of the mounting robot 5 is corrected by reflecting the above-described workpiece mounting position shift amount and workpiece shift amount in the operation of the mounting robot 5.
- the bolt hole 33A of the sunroof member 3 overlaps the nut 44A of the body 2
- the nut runner 23 is driven, and the two bolts 51A are passed through the bolt hole 33A of the sunroof member 3 to the nut of the body 2. Tighten to 44A.
- the remaining bolts 51 other than the bolt 51A are prepared by a bolt tightening robot (not shown), and the remaining bolts 51 are passed through the bolt holes 33 of the sunroof member 3 and tightened to the nuts 44.
- the CCD camera 241 of the mounting robot 5 is used to photograph the inner panel 2A of the body 2, and based on this photographed image, the amount of deviation from the position where the nut 44 of the inner panel 2A has been previously taught is calculated.
- the sunroof member 3 is gripped by the transfer robot 4 at the work supply location, and the sunroof member 3 is transferred and positioned in the vicinity of the inner panel 2A.
- the bolt hole 33 of the sunroof member 3 is photographed by the CCD camera 241 of the mounting robot 5, and the deviation amount of the bolt hole 33 from the previously taught position is calculated based on this photographed image.
- the two parts of the sunroof member 3 are fixed to the inner panel 2A with bolts 51A by the nut runner 23 of the mounting robot 5.
- the operation of the mounting robot 5 is corrected by reflecting the calculated shift amount of the nut 44 of the inner panel 2 ⁇ / b> A and the shift amount of the bolt hole 33 of the sunroof member 3 in the operation of the mounting robot 5.
- the transport robot 4 only transports the sunroof member 3, and the mounting robot 5 performs only positioning and mounting of the sunroof member 3, and the roles of the transport robot 4 and the mounting robot 5 are shared. Therefore, since each of the transfer robot 4 and the mounting robot 5 has an optimum structure according to the role, even when the shape of the sunroof member 3 is greatly different for each model, the versatility is improved. Moreover, since the transfer robot 4 and the attachment robot 5 can be made into a simple structure, the workpiece attachment system 1 can be reduced in size.
- the sunroof member 3 is subsequently moved by the nutrunner 23.
- the work of fixing to the panel 2A can be performed, and the number of work steps can be shortened.
- the operation of the workpiece mounting system 1 is different from that of the first embodiment. That is, in the first embodiment, after the transport of the sunroof member 3 by the transport robot 4 is completed, the sunroof member 3 is photographed by the mounting robot 5, but in the present embodiment, the sunroof member 3 is transported by the transport robot 4 at the same time. The sunroof member 3 is photographed by the mounting robot 5.
- the sunroof member 3 is gripped by the transfer robot 4 at a work supply place (not shown). Then, the transfer of the sunroof member 3 toward the front window opening 41 of the body 2 is started by moving the transfer robot 4.
- the mounting robot 5 is positioned below the sunroof member 3 to be transported. In this state, the mounting robot 5 is moved to the front window opening 41 of the body 2 until the sunroof member 3 reaches the front window opening 41. The image is moved in synchronism with the operation, and the CCD camera 241 of the attachment robot 5 is used to photograph the bolt hole 33B of the sunroof member 3 as a reference position.
- control device 6 calculates the amount of deviation of the bolt hole 33B from the previously taught position as the workpiece position deviation amount.
- the transfer robot 4 puts the sunroof member 3 into the body 2 through the front window opening 41 of the body 2, and stops the sunroof member 3 below the inner panel 2A. At this time, the sunroof member 3 is stopped so that the positioning hole 34 of the sunroof member 3 is positioned directly below the positioning hole 45 of the body 2 based on the workpiece misalignment amount and the workpiece attachment position deviation amount calculated in ST3.
- the sunroof member 3 When the sunroof member 3 is inserted into the body 2, the workpiece position deviation amount and the workpiece attachment position deviation amount have already been calculated, so that the positioning hole 34 of the sunroof member 3 is positioned in the positioning hole 45 of the body 2. The sunroof member 3 can be stopped so as to be located immediately below the sunroof.
- the step of photographing the sunroof member 3 as in the first embodiment is omitted, and the mounting robot 5 is immediately positioned immediately below the sunroof member 3. be able to. Then, the sunroof member 3 can be supported and the sunroof member 3 can be positioned on the inner panel 2A of the body 2 simply by raising the hand 20 from this state. As described above, the cycle time can be further shortened.
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Abstract
汎用性が高くかつ小型化できるワーク取付システムを提供すること。 ワーク取付システム(1)は、ボディ(2)のインナパネル(2A)にサンルーフ部材(3)を取り付ける。このワーク取付システム(1)は、サンルーフ部材(3)を把持して搬送する搬送ロボット(4)と、ボルトを締め付けるナットランナおよびCCDカメラを有する取付ロボット(5)と、搬送ロボット(4)および取付ロボット(5)を制御する制御装置(6)と、を備える。制御装置(6)は、搬送ロボット(4)を制御して、サンルーフ部材(3)を把持してボディ(2)のインナパネル(2A)に搬送し、取付ロボット(5)を制御して、CCDカメラによりサンルーフ部材(3)のボルト穴およびインナパネル(2A)を撮影して、これらボルト穴およびインナパネル(2A)の位置を算出し、これら算出した位置に基づいて取付ロボット(5)の動作を補正して、ナットランナによりサンルーフ部材(3)の2箇所をインナパネル(2A)に固定する。
Description
本発明は、ワーク取付システムおよびワーク取付方法に関する。詳しくは、自動車のボディにサンルーフを取り付けるワーク取付システムおよびワーク取付方法に関する。
従来より、自動車のボディには、外光を採り入れるためのサンルーフが設けられる。このサンルーフは、サンルーフユニットをボディに取り付けることで、形成される。
すなわち、ボディの製造ラインには、サンルーフユニット取り付けロボットが配置されている(特許文献1参照)。このサンルーフユニット取り付けロボットは、ロボットアームと、このロボットアームの先端に設けられてサンルーフユニットを支持するハンドと、を備える。
すなわち、ボディの製造ラインには、サンルーフユニット取り付けロボットが配置されている(特許文献1参照)。このサンルーフユニット取り付けロボットは、ロボットアームと、このロボットアームの先端に設けられてサンルーフユニットを支持するハンドと、を備える。
ハンドは、矩形枠状であり、2本の先細りテーパピンと、3台のシリンダユニットと、2本の位置決めピンと、8台のナットランナと、を備える。各ナットランナには、ボルトが挟持されている。このハンドでは、位置決めピンやナットランナの位置は、サンルーフユニットの形状に応じて、予め決定される。
以上の取り付けロボットの動作は、以下のようになる。
まず、ハンドでサンルーフユニットを支持する。具体的には、サンルーフユニットに位置決めピンを挿通することで、サンルーフユニットをハンドに対して位置決めして、ハンドのナットランナに挟持されたボルトをサンルーフユニットのボルト穴に挿通する。
その後、ロボットアームを制御して、サンルーフユニットをボディのフロントウインド用開口からボディ内部に投入する。
まず、ハンドでサンルーフユニットを支持する。具体的には、サンルーフユニットに位置決めピンを挿通することで、サンルーフユニットをハンドに対して位置決めして、ハンドのナットランナに挟持されたボルトをサンルーフユニットのボルト穴に挿通する。
その後、ロボットアームを制御して、サンルーフユニットをボディのフロントウインド用開口からボディ内部に投入する。
次に、ハンドの先細りテーパピンを、ボディの取り付け位置に形成された位置決め穴に挿通して、ハンドをボディに対して位置決めする。
次に、シリンダユニットを駆動して、サンルーフユニットをボディの取り付け位置に接近させるとともに、ナットランナを駆動して、ボルトをボディのナットに螺合させる。
次に、シリンダユニットを駆動して、サンルーフユニットをボディの取り付け位置に接近させるとともに、ナットランナを駆動して、ボルトをボディのナットに螺合させる。
このような取り付けロボットによれば、1つのハンドでサンルーフユニットを搬送して取り付けることができる。
特許第2672825号公報
ところで、近年では、製造ラインを効率的に稼働させるため、1つの製造ラインで複数の車種が製造される場合が多い。この場合、車種によっては、サンルーフユニットの形状が大きく異なる場合がある。
しかしながら、以上のハンドの構造では、位置決めピンやナットランナの位置は、サンルーフユニットの形状に応じて予め決定されるため、汎用性が低く、車種毎にハンドを交換する必要があった。
また、1つのハンドでサンルーフユニットを搬送して取り付けるため、設備が大型化する、という問題があった。
また、1つのハンドでサンルーフユニットを搬送して取り付けるため、設備が大型化する、という問題があった。
本発明は、汎用性が高くかつ小型化できるワーク取付システムおよびワーク取付方法を提供することを目的とする。
本発明のワーク取付システム(例えば、後述のワーク取付システム1)は、締結部材(例えば、後述のボルト51)を用いて、第2ワーク(例えば、後述のボディ2)の取り付け部位(例えば、後述のナット44)に第1ワーク(例えば、後述のサンルーフ部材3)を取り付けるワーク取付システムであって、前記第1ワークを把持して搬送する搬送ロボット(例えば、後述の搬送ロボット4)と、締結部材(例えば、後述のボルト51A)を締め付ける締め付け装置(例えば、後述のナットランナ23)およびカメラ(例えば、後述のCCDカメラ241)を有する取付ロボット(例えば、後述の取付ロボット5)と、前記搬送ロボットおよび取付ロボットを制御する制御手段(例えば、後述の制御装置6)と、を備え、前記制御手段は、前記搬送ロボットを制御して、前記第1ワークを把持して前記第2ワークの取り付け部位に搬送し、前記取付ロボットを制御して、前記カメラにより前記第1ワークの基準部位(例えば、後述のボルト穴33)および前記第2ワークの取り付け部位を撮影して、当該第1ワークの基準部位および前記第2ワークの取り付け部位の位置を算出し、当該算出した位置に基づいて前記搬送ロボットおよび取付ロボットのうち少なくとも一方の動作を補正して、前記締め付け装置により前記第1ワークの少なくとも2箇所を前記第2ワークの取り付け部位に固定することを特徴とする。
本発明のワーク取付方法は、締結部材を用いて、第2ワークの取り付け部位に第1ワークを取り付けるワーク取付方法であって、前記第1ワークを把持して搬送する搬送ロボットと、締結部材を締め付ける締め付け装置およびカメラを有する取付ロボットと、を用いて、前記取付ロボットを制御して、前記カメラにより前記第2ワークの取り付け部位を撮影して、当該第2ワークの取り付け部位の位置を算出し、前記搬送ロボットを制御して、前記第1ワークを把持して前記第2ワークの取り付け部位の近傍に搬送し、前記取付ロボットを制御して、前記カメラにより前記第1ワークの基準部位を撮影して、当該第1ワークの基準部位の位置を算出し、当該算出した位置に基づいて前記取付ロボットの動作を補正して、前記締め付け装置により前記第1ワークの少なくとも2箇所を前記第2ワークの取り付け部位に固定することを特徴とする。
この発明によれば、以下の手順で、第2ワークの取り付け部位に第1ワークを取り付ける。
まず、取付ロボットのカメラにより、第2ワークの取り付け部位を撮影し、この撮影画像に基づいて、この第2ワークの取り付け部位の位置を算出する。
次に、ワーク供給場所にて、搬送ロボットで第1ワークを把持し、この第1ワークを搬送して、第2ワークの取り付け部位の近傍で停止させる。
まず、取付ロボットのカメラにより、第2ワークの取り付け部位を撮影し、この撮影画像に基づいて、この第2ワークの取り付け部位の位置を算出する。
次に、ワーク供給場所にて、搬送ロボットで第1ワークを把持し、この第1ワークを搬送して、第2ワークの取り付け部位の近傍で停止させる。
次に、取付ロボットのカメラにより、第1ワークの基準部位を撮影し、この撮影画像に基づいて、この第1ワークの基準部位の位置を算出する。
次に、取付ロボットの締め付け装置により、第1ワークの少なくとも2箇所を締結部材で第2ワークの取り付け部位に固定する。ここで、第2ワークの取り付け部位および第1ワークの基準部位の位置を取付ロボットの動作に反映させて、取付ロボットの動作を補正する。
次に、取付ロボットの締め付け装置により、第1ワークの少なくとも2箇所を締結部材で第2ワークの取り付け部位に固定する。ここで、第2ワークの取り付け部位および第1ワークの基準部位の位置を取付ロボットの動作に反映させて、取付ロボットの動作を補正する。
このように、搬送ロボットにより、第1ワークの搬送のみを行い、取付ロボットにより、第1ワークの位置決めと取り付けのみを行って、搬送ロボットと取付ロボットとで役割を分担した。よって、搬送ロボットおよび取付ロボットのそれぞれを役割に応じて最適な構造とすることで、第1ワークの形状が機種毎に大きく異なる場合でも対応できるから、汎用性が高くなる。
また、搬送ロボットおよび取付ロボットを簡素な構成とすることができるので、システムを小型化できる。
また、搬送ロボットおよび取付ロボットを簡素な構成とすることができるので、システムを小型化できる。
また、取付ロボットにカメラおよび締め付け装置を搭載したので、カメラで第1ワークや第2ワークをセンシングした後に、引き続き、締め付け装置で第1ワークを第2ワークに固定する作業を行うことができ、作業工数を短縮できる。
本発明のワーク取付方法は、 締結部材を用いて、第2ワークの取り付け部位に第1ワークを取り付けるワーク取付方法であって、前記第1ワークを把持して搬送する搬送ロボットと、締結部材を締め付ける締め付け装置およびカメラを有する取付ロボットと、を用いて、前記取付ロボットを制御して、前記カメラにより前記第2ワークの取り付け部位を撮影して、当該第2ワークの取り付け部位の位置を算出し、前記搬送ロボットを制御して、前記第1ワークを把持して前記第2ワークの取り付け部位に向かって搬送を開始するとともに、前記取付ロボットを制御して、前記カメラにより前記第1ワークの基準部位を撮影して、当該第1ワークの基準部位の位置を算出し、前記第1ワークの基準部位および第2ワークの取り付け部位の位置に基づいて前記搬送ロボットの動作を補正して、前記第1ワークを前記第2ワークの取り付け部位の近傍に搬送し、前記第2ワークの取り付け部位の位置に基づいて前記取付ロボットの動作を補正して、前記締め付け装置により前記第1ワークの少なくとも2箇所を前記第2ワークの取り付け部位に固定することを特徴とする。
この発明によれば、以下の手順で、第2ワークの取り付け部位に第1ワークを取り付ける。
まず、取付ロボットのカメラにより、第2ワークの取り付け部位を撮影し、この撮影画像に基づいて、この第2ワークの取り付け部位の位置を算出する。
まず、取付ロボットのカメラにより、第2ワークの取り付け部位を撮影し、この撮影画像に基づいて、この第2ワークの取り付け部位の位置を算出する。
次に、ワーク供給場所にて、搬送ロボットで第1ワークを把持し、第2ワークの取り付け部位に向かって搬送を開始する。同時に、取付ロボットを制御して、カメラにより第1ワークの基準部位を撮影して、第1ワークの基準部位の位置を算出する。
次に、前記第1ワークを前記第2ワークの取り付け部位の近傍に搬送して停止する。ここで、第1ワークの基準部位および第2ワークの取り付け部位の位置を搬送ロボットの動作に反映させて、搬送ロボットの動作を補正する。
次に、取付ロボットの締め付け装置により、第1ワークの少なくとも2箇所を締結部材で第2ワークの取り付け部位に固定する。ここで、第2ワークの取り付け部位の位置を取付ロボットの動作に反映させて、取付ロボットの動作を補正する。
したがって、第1ワークの搬送中に、第1ワーク基準部位の位置を算出したので、第1ワークを第2ワークの取り付け部位の近傍に正確に搬送できる。
また、第1ワークの搬送が完了した後、取付ロボットで第1ワークの基準部位を撮影することなく、直ちに、取付ロボットにより第1ワークを第2ワークの取り付け部位に固定できる。よって、サイクルタイムをさらに短縮できる。
また、第1ワークの搬送が完了した後、取付ロボットで第1ワークの基準部位を撮影することなく、直ちに、取付ロボットにより第1ワークを第2ワークの取り付け部位に固定できる。よって、サイクルタイムをさらに短縮できる。
本発明によれば、搬送ロボットにより、第1ワークの搬送のみを行い、取付ロボットにより、第1ワークの位置決めと取り付けのみを行って、搬送ロボットと取付ロボットとで役割を分担した。よって、搬送ロボットおよび取付ロボットのそれぞれを役割に応じて最適な構造とすることで、第1ワークの形状が機種毎に大きく異なる場合でも対応できるから、汎用性が高くなる。また、搬送ロボットおよび取付ロボットを簡素な構成とすることができるので、システムを小型化できる。また、取付ロボットにカメラおよび締め付け装置を搭載したので、カメラで第1ワークや第2ワークをセンシングした後に、引き続き、締め付け装置で第1ワークを第2ワークに固定する作業を行うことができ、作業工数を短縮できる。
1 ワーク取付システム
2 ボディ(第2ワーク)
2A インナパネル(取り付け部位)
3 サンルーフ部材(第1ワーク)
4 搬送ロボット
5 取付ロボット
6 制御装置(制御手段)
23 ナットランナ(締め付け装置)
33 ボルト穴(基準部位)
51A ボルト(締結部材)
241 CCDカメラ
2 ボディ(第2ワーク)
2A インナパネル(取り付け部位)
3 サンルーフ部材(第1ワーク)
4 搬送ロボット
5 取付ロボット
6 制御装置(制御手段)
23 ナットランナ(締め付け装置)
33 ボルト穴(基準部位)
51A ボルト(締結部材)
241 CCDカメラ
以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。なお、以下の実施形態の説明にあたって、同一構成要件については同一符号を付し、その説明を省略もしくは簡略化する。
〔第1実施形態〕
図1は、本発明の第1実施形態に係るワーク取付システム1の全体斜視図である。
ワーク取付システム1は、図示しない搬送コンベアにより搬送される第2ワークとしてのボディ2に第1ワークとしてのサンルーフ部材3を取り付けるものである。
〔第1実施形態〕
図1は、本発明の第1実施形態に係るワーク取付システム1の全体斜視図である。
ワーク取付システム1は、図示しない搬送コンベアにより搬送される第2ワークとしてのボディ2に第1ワークとしてのサンルーフ部材3を取り付けるものである。
ボディ2の正面には、フロントウインドが取り付けられるフロントウインド用開口41が形成され、ボディ2の両側面には、フロントドアが取り付けられるフロントドア用開口42が形成されている。
サンルーフ部材3は、ボディ2の内部側からボディ2の屋根43に取り付けられる。
サンルーフ部材3は、ボディ2の内部側からボディ2の屋根43に取り付けられる。
ワーク取付システム1は、サンルーフ部材3をボディ2の取り付け位置の近傍まで搬送する搬送ロボット4と、この搬送ロボット4により搬送されたサンルーフ部材3をボディ2に位置決めする一対の取付ロボット5と、これら搬送ロボット4および取付ロボット5を制御する制御手段としての制御装置6と、を備える。
図2は、サンルーフ部材3およびこのサンルーフ部材3が取り付けられる取り付け部位としてのインナパネル2Aの斜視図である。
サンルーフ部材3は、矩形枠状のフレーム31と、このフレーム31の両側のフレームを跨いで設けられた補強フレーム32と、を備える。
このサンルーフ部材3の周縁部分には、基準部位としての8個のボルト穴33が形成されている。これらボルト穴33のうちサンルーフ部材3の前方両側に位置するものをボルト穴33Aとし、このボルト穴33Aの近傍には、位置決め穴34が形成されている。また、ボルト穴33のうちボルト穴33Aの後方側に隣接するものをボルト穴33Bとする。
サンルーフ部材3は、矩形枠状のフレーム31と、このフレーム31の両側のフレームを跨いで設けられた補強フレーム32と、を備える。
このサンルーフ部材3の周縁部分には、基準部位としての8個のボルト穴33が形成されている。これらボルト穴33のうちサンルーフ部材3の前方両側に位置するものをボルト穴33Aとし、このボルト穴33Aの近傍には、位置決め穴34が形成されている。また、ボルト穴33のうちボルト穴33Aの後方側に隣接するものをボルト穴33Bとする。
インナパネル2Aは、ボディ2の屋根43の内側を構成するパネルである。インナパネル2Aには、サンルーフ部材3のボルト穴33に対応して、ナット44が形成されている。これらナット44のうちサンルーフ部材3のボルト穴33Aに対応するものをナット44Aとすると、このナット44Aの近傍には、サンルーフ部材3の位置決め穴34に対応して、位置決め穴45が形成されている。また、ナット44のうちサンルーフ部材3のボルト穴33Bに対応するものをナット44Bとする。
サンルーフ部材3は、ボルト51をボディ2の内部側からサンルーフ部材3のボルト穴33に挿通し、インナパネル2Aのナット44に螺合することで、インナパネル2Aに取り付けられる。ここで、ボルト51のうちナット44Aに螺合されるものを、ボルト51Aとする。
図1に戻って、搬送ロボット4は、ボディ2の正面側に配置され、サンルーフ部材3を把持して、ボディ2に向かって移動することにより、この把持したサンルーフ部材3をボディ2の内部まで搬送する。
この搬送ロボット4は、搬送ハンド10と、床面上にボディ2の長さ方向に沿って移動可能に設けられて搬送ハンド10の姿勢や3次元空間における位置を変化させるロボットアーム11と、を備える。
この搬送ロボット4は、搬送ハンド10と、床面上にボディ2の長さ方向に沿って移動可能に設けられて搬送ハンド10の姿勢や3次元空間における位置を変化させるロボットアーム11と、を備える。
図3は、搬送ロボット4の搬送ハンド10の平面図である。図4は、搬送ハンド10の側面図である。図5は、搬送ハンド10の斜視図である。
搬送ハンド10は、平面視で略十字形状であり、ロボットアーム11のフランジ面11Aに対して略垂直に延びる基部12と、この基部12に設けられた把持機構13と、基部12の先端からこの基部12に直交して両側に延びる第1支持フレーム14と、基部12の先端から基部12と同じ方向に延びる第2支持フレーム15と、を備える。
搬送ハンド10は、平面視で略十字形状であり、ロボットアーム11のフランジ面11Aに対して略垂直に延びる基部12と、この基部12に設けられた把持機構13と、基部12の先端からこの基部12に直交して両側に延びる第1支持フレーム14と、基部12の先端から基部12と同じ方向に延びる第2支持フレーム15と、を備える。
第1支持フレーム14の両端には、それぞれ、受け具141が固定されている。受け具141の上面先端側には、それぞれ、突出部142が設けられている。
なお、本実施形態では、受け具141を第1支持フレーム14の両端に固定したが、これに限らず、受け具を第1支持フレームに沿ってスライド自在な構造としてもよい。
なお、本実施形態では、受け具141を第1支持フレーム14の両端に固定したが、これに限らず、受け具を第1支持フレームに沿ってスライド自在な構造としてもよい。
第2支持フレーム15の先端には、この第2支持フレーム15の両側に延びる固定把持部151が固定されている。なお、本実施形態では、固定把持部151を第2支持フレーム15の先端に固定したが、これに限らず、固定把持部を第2支持フレームに沿ってスライド自在な構造としてもよい。
また、第2支持フレーム15の先端側の上面には、サンルーフ部材3を支持する支持部152が設けられている。
また、第2支持フレーム15の先端側の上面には、サンルーフ部材3を支持する支持部152が設けられている。
基部12は、平面視で略コの字形状であり、ロボットアーム11のフランジ面11Aに沿って延びる第1フレーム121と、この第1フレーム121の両端からロボットアーム11のフランジ面11Aに対して略垂直に延びる2本の第2フレーム122と、を備える。
各第2フレーム122の上面には、サンルーフ部材3を支持する支持部123が設けられている。
各第2フレーム122の上面には、サンルーフ部材3を支持する支持部123が設けられている。
把持機構13は、基部12の2本の第2フレーム122に跨って設けられたスライドガイド131と、このスライドガイド131に摺動可能に保持された一対のシリンダ132と、このシリンダ132の基端側に設けられた可動把持部133と、を備える。
シリンダ132は、シリンダ本体134と、このシリンダ本体134に摺動可能に収容されたピストンロッド135と、を備える。
ピストンロッド135の先端は、上述の第1支持フレーム14に固定されている。
ピストンロッド135の先端は、上述の第1支持フレーム14に固定されている。
この把持機構13によれば、ピストンロッド135を前進させることにより、シリンダ本体134がスライドガイド131に沿ってロボットアーム11側に移動し、可動把持部133が第2支持フレーム15の固定把持部151から離隔する。一方、ピストンロッド135を後退させることにより、シリンダ本体134がスライドガイド131に沿って第2支持フレーム15側に移動し、可動把持部133が第2支持フレーム15の固定把持部151に接近する。
したがって、搬送ロボット4の搬送ハンド10によれば、搬送ハンド10上にサンルーフ部材3が載置されると、このサンルーフ部材3は、第1支持フレーム14の受け具141、基部12の支持部123、および第2支持フレーム15の支持部152に支持される。同時に、このサンルーフ部材3は、幅方向両端側から2つの突出部142の間に嵌合する。
その後、把持機構13を駆動することにより、可動把持部133を固定把持部151に接近させて、サンルーフ部材3の補強フレーム32に固定把持部151を当接させ、サンルーフ部材3のフレーム31の基端側に可動把持部133を当接させて、このサンルーフ部材3のフレームを長さ方向両端側から把持する。
その後、把持機構13を駆動することにより、可動把持部133を固定把持部151に接近させて、サンルーフ部材3の補強フレーム32に固定把持部151を当接させ、サンルーフ部材3のフレーム31の基端側に可動把持部133を当接させて、このサンルーフ部材3のフレームを長さ方向両端側から把持する。
図1に戻って、一対の取付ロボット5は、ボディ2の両側に配置され、搬送ロボット4が搬送したサンルーフ部材3をボディ2のインナパネル2Aに固定する。
この取付ロボット5は、それぞれ、ハンド20と、床面上に設けられてハンド20の姿勢や3次元空間における位置を変化させるロボットアーム21と、を備える。
以下、ボディ2の左側に位置する取付ロボット5について説明するが、ボディ2の右側に位置する取付ロボット5についても、同様の構成であり、これら左右の取付ロボット5の外観は、ボディ2を挟んで対称となっている。
この取付ロボット5は、それぞれ、ハンド20と、床面上に設けられてハンド20の姿勢や3次元空間における位置を変化させるロボットアーム21と、を備える。
以下、ボディ2の左側に位置する取付ロボット5について説明するが、ボディ2の右側に位置する取付ロボット5についても、同様の構成であり、これら左右の取付ロボット5の外観は、ボディ2を挟んで対称となっている。
図6は、取付ロボット5のハンド20の平面図である。図7は、ハンド20の側面図である。図8は、ハンド20の斜視図である。
ハンド20は、略L字形状の支持フレーム22と、この支持フレーム22に設けられた締め付け装置としてのナットランナ23と、支持フレーム22に設けられた撮影装置24と、を備える。
ハンド20は、略L字形状の支持フレーム22と、この支持フレーム22に設けられた締め付け装置としてのナットランナ23と、支持フレーム22に設けられた撮影装置24と、を備える。
支持フレーム22は、ロボットアーム11のフランジ面から面内方向に延びる第1フレーム221と、この第1フレーム221の先端からこの第1フレーム221に直交して延びる第2フレーム222と、を備える。
第1フレーム221と第2フレーム222との交差部分には、上方に向かって突出する位置決めピン223が設けられる。また、第2フレーム222の先端側の上面には、ワーク支持パッド224が設けられる。
第1フレーム221と第2フレーム222との交差部分には、上方に向かって突出する位置決めピン223が設けられる。また、第2フレーム222の先端側の上面には、ワーク支持パッド224が設けられる。
ナットランナ23は、支持フレーム22の第1フレーム221の途中に設けられ、締結部材としてのボルト51Aが嵌合するソケット231と、このソケット231を回転駆動する駆動装置232と、を備える。
このナットランナ23によれば、駆動装置232を駆動することにより、ソケット231に嵌合したボルト51Aを所定のトルクで回転させる。
このナットランナ23によれば、駆動装置232を駆動することにより、ソケット231に嵌合したボルト51Aを所定のトルクで回転させる。
撮影装置24は、支持フレーム22の第2フレーム222の途中に設けられ、上方に向かって配置されたCCDカメラ241と、このCCDカメラ241の撮影対象を照明する環状の照明装置242と、を備える。
取付ロボット5のハンド20によれば、図9に示すように、ハンド20上にサンルーフ部材3が載置されると、支持フレーム22の位置決めピン223は、サンルーフ部材3の位置決め穴34に挿入される。そして、このサンルーフ部材3は、この位置決めピン223および支持フレーム22のワーク支持パッド224により支持される。また、ナットランナ23のソケット231にチャックされたボルト51Aは、サンルーフ部材3のボルト穴33Aに挿通される。
ワーク取付システム1の動作について、図10のフローチャートを参照しながら説明する。
ST1では、ボディ2の搬送を停止する。
ST2では、ボディ2の両側のフロントドア用開口42を通して、取付ロボット5をボディ2の内部に投入し、取付ロボット5のCCDカメラ241を、屋根43のインナパネル2Aに接近させる。次に、このCCDカメラ241でインナパネル2Aのナット44Bを撮影し、その後、この取付ロボット5を退避させる。
ST1では、ボディ2の搬送を停止する。
ST2では、ボディ2の両側のフロントドア用開口42を通して、取付ロボット5をボディ2の内部に投入し、取付ロボット5のCCDカメラ241を、屋根43のインナパネル2Aに接近させる。次に、このCCDカメラ241でインナパネル2Aのナット44Bを撮影し、その後、この取付ロボット5を退避させる。
ST3では、制御装置6により、インナパネル2Aの撮影画像に基づいて、ナット44Bの予めティーチングされた位置からのずれ量をワーク取り付け位置ずれ量として算出する。
ST4では、図示しないワーク供給場所にて、搬送ロボット4によりサンルーフ部材3を把持させる。そして、搬送ロボット4を移動することによりサンルーフ部材3を搬送して、ボディ2のフロントウインド用開口41を通して、サンルーフ部材3をボディ2の内部に投入し、サンルーフ部材3をインナパネル2Aの下方で停止させる。
ST5では、ボディ2のフロントドア用開口42を通して、再び、取付ロボット5をボディ2の内部に投入し、CCDカメラ241でサンルーフ部材3のボルト穴33Bを基準位置として撮影する。
ST6では、制御装置6により、サンルーフ部材3の撮影画像に基づいて、ボルト穴33Bの予めティーチングした位置からのずれ量をワーク位置ずれ量として算出する。
ST7では、取付ロボット5を制御してサンルーフ部材3に下方から接近させ、サンルーフ部材3の位置決め穴34に位置決めピン223を挿入するとともに、この取付ロボット5でサンルーフ部材3の両端側を支持する。ここで、取付ロボット5の動作に上述のワーク位置ずれ量を反映させて、取付ロボット5の動作を補正する。その後、搬送ロボット4をボディ2の内部から退避させる。
ST8では、取付ロボット5を上昇させて、位置決めピン223をボディ2の位置決め穴45に挿入することで、サンルーフ部材3をボディ2のインナパネル2Aに位置決めする。ここで、取付ロボット5の動作に上述のワーク取り付け位置ずれ量およびワークずれ量を反映させて、取付ロボット5の動作を補正する。
すると、サンルーフ部材3のボルト穴33Aは、ボディ2のナット44Aに重なった状態となるので、ナットランナ23を駆動して、サンルーフ部材3のボルト穴33Aを通して、2本のボルト51Aをボディ2のナット44Aに締め付ける。
すると、サンルーフ部材3のボルト穴33Aは、ボディ2のナット44Aに重なった状態となるので、ナットランナ23を駆動して、サンルーフ部材3のボルト穴33Aを通して、2本のボルト51Aをボディ2のナット44Aに締め付ける。
ST9では、図示しないボルト締め付けロボットにより、ボルト51Aを除く残りのボルト51を用意し、これら残りのボルト51をサンルーフ部材3のボルト穴33に通して、ナット44に締め付ける。
本実施形態によれば、以下のような効果がある。
(1)まず、取付ロボット5のCCDカメラ241により、ボディ2のインナパネル2Aを撮影し、この撮影画像に基づいて、このインナパネル2Aのナット44の予めティーチングした位置からのずれ量を算出する。次に、ワーク供給場所にて、搬送ロボット4でサンルーフ部材3を把持し、このサンルーフ部材3を搬送して、インナパネル2Aの近傍に位置させる。次に、取付ロボット5のCCDカメラ241により、サンルーフ部材3のボルト穴33を撮影し、この撮影画像に基づいて、ボルト穴33の予めティーチングした位置からのずれ量を算出する。次に、取付ロボット5のナットランナ23により、サンルーフ部材3の2箇所をボルト51Aでインナパネル2Aに固定する。ここで、算出したインナパネル2Aのナット44のずれ量およびサンルーフ部材3のボルト穴33のずれ量を取付ロボット5の動作に反映させて、取付ロボット5の動作を補正する。
(1)まず、取付ロボット5のCCDカメラ241により、ボディ2のインナパネル2Aを撮影し、この撮影画像に基づいて、このインナパネル2Aのナット44の予めティーチングした位置からのずれ量を算出する。次に、ワーク供給場所にて、搬送ロボット4でサンルーフ部材3を把持し、このサンルーフ部材3を搬送して、インナパネル2Aの近傍に位置させる。次に、取付ロボット5のCCDカメラ241により、サンルーフ部材3のボルト穴33を撮影し、この撮影画像に基づいて、ボルト穴33の予めティーチングした位置からのずれ量を算出する。次に、取付ロボット5のナットランナ23により、サンルーフ部材3の2箇所をボルト51Aでインナパネル2Aに固定する。ここで、算出したインナパネル2Aのナット44のずれ量およびサンルーフ部材3のボルト穴33のずれ量を取付ロボット5の動作に反映させて、取付ロボット5の動作を補正する。
このように、搬送ロボット4により、サンルーフ部材3の搬送のみを行い、取付ロボット5により、サンルーフ部材3の位置決めと取り付けのみを行って、搬送ロボット4と取付ロボット5とで役割を分担した。よって、搬送ロボット4および取付ロボット5のそれぞれを役割に応じて最適な構造とすることで、サンルーフ部材3の形状が機種毎に大きく異なる場合でも対応できるから、汎用性が高くなる。
また、搬送ロボット4および取付ロボット5を簡素な構成とすることができるので、ワーク取付システム1を小型化できる。
また、搬送ロボット4および取付ロボット5を簡素な構成とすることができるので、ワーク取付システム1を小型化できる。
また、取付ロボット5にCCDカメラ241およびナットランナ23を搭載したので、CCDカメラ241でサンルーフ部材3のボルト穴33やインナパネル2Aのナット44をセンシングした後に、引き続き、ナットランナ23でサンルーフ部材3をインナパネル2Aに固定する作業を行うことができ、作業工数を短縮できる。
〔第2実施形態〕
本実施形態では、ワーク取付システム1の動作が、第1実施形態と異なる。すなわち、第1実施形態では、搬送ロボット4によるサンルーフ部材3の搬送が完了した後に、取付ロボット5でサンルーフ部材3を撮影したが、本実施形態では、搬送ロボット4によりサンルーフ部材3を搬送すると同時に、取付ロボット5でサンルーフ部材3を撮影する。
本実施形態では、ワーク取付システム1の動作が、第1実施形態と異なる。すなわち、第1実施形態では、搬送ロボット4によるサンルーフ部材3の搬送が完了した後に、取付ロボット5でサンルーフ部材3を撮影したが、本実施形態では、搬送ロボット4によりサンルーフ部材3を搬送すると同時に、取付ロボット5でサンルーフ部材3を撮影する。
本実施形態のワーク取付システム1の動作について、図11のフローチャートを参照しながら説明する。
本実施形態のST11~ST13、ST17~ST19は、第1実施形態のST1~ST3、ST7~ST9と同様である。
本実施形態のST11~ST13、ST17~ST19は、第1実施形態のST1~ST3、ST7~ST9と同様である。
ST14Aでは、図示しないワーク供給場所にて、搬送ロボット4によりサンルーフ部材3を把持させる。そして、搬送ロボット4を移動することにより、ボディ2のフロントウインド用開口41に向かってサンルーフ部材3の搬送を開始する。
ST15では、搬送されるサンルーフ部材3の下方に取付ロボット5を位置させて、この状態で、サンルーフ部材3がボディ2のフロントウインド用開口41に到達するまで、この取付ロボット5を搬送ロボット4の動作に同期して移動させて、取付ロボット5のCCDカメラ241でサンルーフ部材3のボルト穴33Bを基準位置として撮影する。
ST16では、制御装置6により、サンルーフ部材3の撮影画像に基づいて、ボルト穴33Bの予めティーチングした位置からのずれ量をワーク位置ずれ量として算出する。
ST14Bでは、搬送ロボット4により、ボディ2のフロントウインド用開口41を通して、サンルーフ部材3をボディ2の内部に投入し、サンルーフ部材3をインナパネル2Aの下方で停止させる。
このとき、ワーク位置ずれ量およびST3で算出したワーク取り付け位置ずれ量に基づいて、サンルーフ部材3の位置決め穴34がボディ2の位置決め穴45の直下に位置するように、サンルーフ部材3を停止させる。
このとき、ワーク位置ずれ量およびST3で算出したワーク取り付け位置ずれ量に基づいて、サンルーフ部材3の位置決め穴34がボディ2の位置決め穴45の直下に位置するように、サンルーフ部材3を停止させる。
本実施形態によれば、上述の(1)の効果に加えて、以下のような効果がある。
(2)サンルーフ部材3がボディ2の内部に投入された時点で、ワーク位置ずれ量およびワーク取り付け位置ずれ量を既に算出しているので、サンルーフ部材3の位置決め穴34がボディ2の位置決め穴45の直下に位置するように、サンルーフ部材3を停止させることができる。
(2)サンルーフ部材3がボディ2の内部に投入された時点で、ワーク位置ずれ量およびワーク取り付け位置ずれ量を既に算出しているので、サンルーフ部材3の位置決め穴34がボディ2の位置決め穴45の直下に位置するように、サンルーフ部材3を停止させることができる。
また、サンルーフ部材3をインナパネル2Aの下方で停止させた後、第1実施形態のようなサンルーフ部材3を撮影する工程を省略して、直ちに、取付ロボット5をサンルーフ部材3の直下に位置させることができる。そして、この状態からハンド20を上昇させるだけで、サンルーフ部材3を支持して、サンルーフ部材3をボディ2のインナパネル2Aに位置決めできる。
以上より、サイクルタイムをさらに短縮できる。
以上より、サイクルタイムをさらに短縮できる。
なお、本発明は前記実施形態に限定されるものではなく、本発明の目的を達成できる範囲での変形、改良等は本発明に含まれるものである。
Claims (3)
- 締結部材を用いて、第2ワークの取り付け部位に第1ワークを取り付けるワーク取付システムであって、
前記第1ワークを把持して搬送する搬送ロボットと、
締結部材を締め付ける締め付け装置およびカメラを有する取付ロボットと、
前記搬送ロボットおよび取付ロボットを制御する制御手段と、を備え、
前記制御手段は、前記搬送ロボットを制御して、前記第1ワークを把持して前記第2ワークの取り付け部位に搬送し、
前記取付ロボットを制御して、前記カメラにより前記第1ワークの基準部位および前記第2ワークの取り付け部位を撮影して、当該第1ワークの基準部位および前記第2ワークの取り付け部位の位置を算出し、当該算出した位置に基づいて前記搬送ロボットおよび取付ロボットのうち少なくとも一方の動作を補正して、前記締め付け装置により前記第1ワークの少なくとも2箇所を前記第2ワークの取り付け部位に固定することを特徴とするワーク取付システム。 - 締結部材を用いて、第2ワークの取り付け部位に第1ワークを取り付けるワーク取付方法であって、
前記第1ワークを把持して搬送する搬送ロボットと、締結部材を締め付ける締め付け装置およびカメラを有する取付ロボットと、を用いて、
前記取付ロボットを制御して、前記カメラにより前記第2ワークの取り付け部位を撮影して、当該第2ワークの取り付け部位の位置を算出し、
前記搬送ロボットを制御して、前記第1ワークを把持して前記第2ワークの取り付け部位の近傍に搬送し、
前記取付ロボットを制御して、前記カメラにより前記第1ワークの基準部位を撮影して、当該第1ワークの基準部位の位置を算出し、当該第1ワークの基準部位および第2ワークの取り付け部位の位置に基づいて前記取付ロボットの動作を補正して、前記締め付け装置により前記第1ワークの少なくとも2箇所を前記第2ワークの取り付け部位に固定することを特徴とするワーク取付方法。 - 締結部材を用いて、第2ワークの取り付け部位に第1ワークを取り付けるワーク取付方法であって、
前記第1ワークを把持して搬送する搬送ロボットと、締結部材を締め付ける締め付け装置およびカメラを有する取付ロボットと、を用いて、
前記取付ロボットを制御して、前記カメラにより前記第2ワークの取り付け部位を撮影して、当該第2ワークの取り付け部位の位置を算出し、
前記搬送ロボットを制御して、前記第1ワークを把持して前記第2ワークの取り付け部位に向かって搬送を開始するとともに、前記取付ロボットを制御して、前記カメラにより前記第1ワークの基準部位を撮影して、当該第1ワークの基準部位の位置を算出し、
前記第1ワークの基準部位および第2ワークの取り付け部位の位置に基づいて前記搬送ロボットの動作を補正して、前記第1ワークを前記第2ワークの取り付け部位の近傍に搬送し、
前記第2ワークの取り付け部位の位置に基づいて前記取付ロボットの動作を補正して、前記締め付け装置により前記第1ワークの少なくとも2箇所を前記第2ワークの取り付け部位に固定することを特徴とするワーク取付方法。
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