WO2009122824A1 - ワーク取付システムおよびワーク取付方法 - Google Patents

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WO2009122824A1
WO2009122824A1 PCT/JP2009/053376 JP2009053376W WO2009122824A1 WO 2009122824 A1 WO2009122824 A1 WO 2009122824A1 JP 2009053376 W JP2009053376 W JP 2009053376W WO 2009122824 A1 WO2009122824 A1 WO 2009122824A1
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robot
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attachment
mounting
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健一 浅水
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本田技研工業株式会社
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    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
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    • B23P19/102—Aligning parts to be fitted together using remote centre compliance devices
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
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    • Y02P90/02—Total factory control, e.g. smart factories, flexible manufacturing systems [FMS] or integrated manufacturing systems [IMS]

Definitions

  • the present invention relates to a workpiece mounting system and a workpiece mounting method. More specifically, the present invention relates to a work attachment system and a work attachment method for attaching a sunroof to the body of an automobile.
  • a sunroof for taking in external light is provided in the body of an automobile.
  • This sunroof is formed by attaching a sunroof unit to the body. That is, a sunroof unit mounting robot is arranged on the body production line (see Patent Document 1).
  • the sunroof unit mounting robot includes a robot arm and a hand that is provided at the tip of the robot arm and supports the sunroof unit.
  • the hand has a rectangular frame shape and includes two tapered taper pins, three cylinder units, two positioning pins, and eight nut runners. Bolts are sandwiched between the nut runners. In this hand, the positions of the positioning pins and nut runners are determined in advance according to the shape of the sunroof unit.
  • the sunroof unit is supported by the hand. Specifically, the sunroof unit is positioned with respect to the hand by inserting a positioning pin into the sunroof unit, and the bolts clamped by the nut runner of the hand are inserted into the bolt holes of the sunroof unit. Thereafter, the robot arm is controlled to insert the sunroof unit into the body through the opening for the front window of the body.
  • the taper taper pin of the hand is inserted into a positioning hole formed at the attachment position of the body to position the hand with respect to the body.
  • the cylinder unit is driven to bring the sunroof unit closer to the attachment position of the body, and the nut runner is driven to screw the bolt into the nut of the body.
  • the shape of the sunroof unit may vary greatly depending on the vehicle type.
  • the positions of the positioning pins and nut runners are determined in advance according to the shape of the sunroof unit, so that the versatility is low and the hands need to be replaced for each vehicle type. Moreover, since the sunroof unit is transported and attached with one hand, there is a problem that the equipment is enlarged.
  • An object of the present invention is to provide a workpiece mounting system and a workpiece mounting method that are highly versatile and can be miniaturized.
  • the workpiece mounting system (for example, a workpiece mounting system 1 described later) according to the present invention uses a fastening member (for example, a bolt 51 described later) to attach a second workpiece (for example, a body 2 described later) to a mounting site (for example, described later). And a nut for fastening a first work (for example, a sunroof member 3 to be described later) to a transport robot (for example, a transport robot 4 to be described later) for gripping and transporting the first work.
  • a fastening member for example, a bolt 51 described later
  • a second workpiece for example, a body 2 described later
  • a mounting site for example, described later
  • a nut for fastening a first work for example, a sunroof member 3 to be described later
  • a transport robot for example, a transport robot 4 to be described later
  • a mounting robot for example, an after-mentioned mounting robot 5 having a fastening device (for example, an after-mentioned nut runner 23) and a camera (for example, an after-mentioned CCD camera 241) for tightening a member (for example, an after-mentioned bolt 51A), and the transfer robot
  • control means for controlling the mounting robot for example, a control device 6 described later
  • the transfer robot is controlled, the first work is gripped and transferred to the attachment part of the second work, the attachment robot is controlled, and the camera is used to control the reference part of the first work (for example, described later)
  • the bolt hole 33) and the attachment part of the second work are photographed, the positions of the reference part of the first work and the attachment part of the second work are calculated, and the transfer robot and the attachment are calculated based on the calculated positions.
  • the operation of at least one of the robots is corrected, and at least two portions of the first workpiece are fixed to the attachment site of the second workpiece by the tightening device
  • the work attachment method of the present invention is a work attachment method for attaching a first work to an attachment site of a second work using a fastening member, and a transport robot for gripping and transporting the first work, and a fastening member.
  • the tightening device for tightening and the mounting robot having a camera the mounting robot is controlled, and the mounting portion of the second workpiece is photographed by the camera, and the position of the mounting portion of the second workpiece is calculated.
  • the first work is attached to the attachment site of the second work in the following procedure.
  • the attachment part of the second workpiece is photographed by the camera of the attachment robot, and the position of the attachment part of the second workpiece is calculated based on the photographed image.
  • the first workpiece is gripped by the transfer robot at the workpiece supply location, the first workpiece is transferred, and stopped near the attachment site of the second workpiece.
  • the reference part of the first work is photographed by the camera of the mounting robot, and the position of the reference part of the first work is calculated based on the photographed image.
  • at least two places of the first workpiece are fixed to the attachment portion of the second workpiece with a fastening member by the fastening device of the attachment robot.
  • the operation of the attachment robot is corrected by reflecting the positions of the attachment part of the second workpiece and the reference part of the first workpiece on the operation of the attachment robot.
  • the mounting robot is equipped with a camera and a clamping device, after the first workpiece and the second workpiece are sensed with the camera, the first workpiece can be fixed to the second workpiece with the clamping device. Work man-hours can be shortened.
  • the workpiece attachment method of the present invention is a workpiece attachment method in which a first workpiece is attached to an attachment site of a second workpiece using a fastening member, and includes a transfer robot that grips and conveys the first workpiece, and a fastening member.
  • the tightening device for tightening and the mounting robot having a camera the mounting robot is controlled, and the mounting portion of the second workpiece is photographed by the camera, and the position of the mounting portion of the second workpiece is calculated.
  • the part is photographed, the position of the reference part of the first work is calculated, and the position of the reference part of the first work and the attachment part of the second work.
  • the movement of the transfer robot is corrected based on the position, the first work is transferred to the vicinity of the attachment part of the second work, and the operation of the attachment robot is corrected based on the position of the attachment part of the second work.
  • at least two places of the first workpiece are fixed to an attachment site of the second workpiece by the tightening device.
  • the first work is attached to the attachment site of the second work in the following procedure.
  • the attachment part of the second workpiece is photographed by the camera of the attachment robot, and the position of the attachment part of the second workpiece is calculated based on the photographed image.
  • the first workpiece is gripped by the transfer robot, and the transfer is started toward the attachment site of the second workpiece.
  • the mounting robot is controlled, the reference part of the first workpiece is photographed by the camera, and the position of the reference part of the first workpiece is calculated.
  • the first work is transported to the vicinity of the attachment site of the second work and stopped.
  • the operation of the transfer robot is corrected by reflecting the positions of the reference part of the first work and the attachment part of the second work in the operation of the transfer robot.
  • At least two places of the first workpiece are fixed to the attachment portion of the second workpiece with fastening members by the tightening device of the attachment robot.
  • the operation of the attachment robot is corrected by reflecting the position of the attachment site of the second workpiece on the operation of the attachment robot.
  • the cycle time can be further shortened.
  • the present invention only the first work is transported by the transport robot, and only the first work is positioned and mounted by the mounting robot, and the roles are divided between the transport robot and the mounting robot. Therefore, by adopting an optimum structure for each of the transfer robot and the mounting robot according to the role, even when the shape of the first workpiece is greatly different for each model, it is possible to cope with it.
  • the transfer robot and the mounting robot can be configured simply, the system can be miniaturized.
  • the mounting robot is equipped with a camera and a clamping device, after the first workpiece and the second workpiece are sensed with the camera, the first workpiece can be fixed to the second workpiece with the clamping device. Work man-hours can be shortened.
  • 1 is an overall perspective view of a workpiece mounting system according to an embodiment of the present invention. It is a perspective view of the 1st work and the 2nd work of the work attachment system concerning the embodiment. It is a top view of the hand of the conveyance robot which concerns on the said embodiment. It is a side view of the hand of the conveyance robot which concerns on the said embodiment. It is a perspective view of the hand of the transfer robot according to the embodiment. It is a top view of the hand of the attachment robot which concerns on the said embodiment. It is a side view of the hand of the attachment robot which concerns on the said embodiment. It is a perspective view of the hand of the attachment robot which concerns on the said embodiment.
  • FIG. 1 is an overall perspective view of a workpiece mounting system 1 according to a first embodiment of the present invention.
  • the workpiece attachment system 1 is for attaching a sunroof member 3 as a first workpiece to a body 2 as a second workpiece conveyed by a conveyance conveyor (not shown).
  • a front window opening 41 to which a front window is attached is formed on the front surface of the body 2, and a front door opening 42 to which a front door is attached is formed on both side surfaces of the body 2.
  • the sunroof member 3 is attached to the roof 43 of the body 2 from the inside of the body 2.
  • the workpiece mounting system 1 includes a transport robot 4 that transports the sunroof member 3 to the vicinity of the mounting position of the body 2, a pair of mounting robots 5 that position the sunroof member 3 transported by the transport robot 4 on the body 2, and these And a control device 6 as control means for controlling the transfer robot 4 and the attachment robot 5.
  • FIG. 2 is a perspective view of the sunroof member 3 and an inner panel 2A as an attachment site to which the sunroof member 3 is attached.
  • the sunroof member 3 includes a rectangular frame 31 and a reinforcing frame 32 provided across the frames on both sides of the frame 31.
  • Eight bolt holes 33 as reference portions are formed in the peripheral portion of the sunroof member 3.
  • those located on both front sides of the sunroof member 3 are defined as bolt holes 33A, and positioning holes 34 are formed in the vicinity of the bolt holes 33A.
  • the bolt hole 33 adjacent to the rear side of the bolt hole 33A is defined as a bolt hole 33B.
  • the inner panel 2 ⁇ / b> A is a panel constituting the inside of the roof 43 of the body 2.
  • a nut 44 is formed in the inner panel 2 ⁇ / b> A corresponding to the bolt hole 33 of the sunroof member 3. If the nut 44 corresponding to the bolt hole 33A of the sunroof member 3 is a nut 44A, a positioning hole 45 is formed in the vicinity of the nut 44A corresponding to the positioning hole 34 of the sunroof member 3. .
  • a nut 44B corresponding to the bolt hole 33B of the sunroof member 3 is referred to as a nut 44B.
  • the sunroof member 3 is attached to the inner panel 2A by inserting the bolt 51 from the inside of the body 2 into the bolt hole 33 of the sunroof member 3 and screwing it into the nut 44 of the inner panel 2A.
  • the bolt 51 that is screwed into the nut 44A is referred to as a bolt 51A.
  • the transfer robot 4 is disposed on the front side of the body 2, grips the sunroof member 3, moves toward the body 2, and moves the gripped sunroof member 3 to the inside of the body 2.
  • the transfer robot 4 includes a transfer hand 10 and a robot arm 11 provided on the floor surface so as to be movable along the length direction of the body 2 and changing the posture of the transfer hand 10 and the position in the three-dimensional space. Prepare.
  • FIG. 3 is a plan view of the transfer hand 10 of the transfer robot 4.
  • FIG. 4 is a side view of the transport hand 10.
  • FIG. 5 is a perspective view of the transport hand 10.
  • the transport hand 10 has a substantially cross shape in a plan view, a base 12 extending substantially perpendicular to the flange surface 11A of the robot arm 11, a gripping mechanism 13 provided on the base 12, and a tip of the base 12
  • a first support frame 14 that extends orthogonally to the base 12 on both sides and a second support frame 15 that extends from the tip of the base 12 in the same direction as the base 12 are provided.
  • a receiver 141 is fixed to each end of the first support frame 14. Protruding portions 142 are provided on the top end side of the upper surface of the receiver 141. In the present embodiment, the receiver 141 is fixed to both ends of the first support frame 14. However, the present invention is not limited to this, and the receiver may be configured to be slidable along the first support frame.
  • a fixed grip 151 extending on both sides of the second support frame 15 is fixed to the tip of the second support frame 15.
  • the fixed grip 151 is fixed to the tip of the second support frame 15.
  • the present invention is not limited thereto, and the fixed grip may be configured to be slidable along the second support frame.
  • a support portion 152 that supports the sunroof member 3 is provided on the upper surface of the second support frame 15 on the front end side.
  • the base 12 is substantially U-shaped in a plan view, and extends from the first frame 121 along the flange surface 11A of the robot arm 11 to the flange surface 11A of the robot arm 11 from both ends of the first frame 121.
  • the base 12 is substantially U-shaped in a plan view, and extends from the first frame 121 along the flange surface 11A of the robot arm 11 to the flange surface 11A of the robot arm 11 from both ends of the first frame 121.
  • two second frames 122 extending substantially vertically.
  • a support portion 123 that supports the sunroof member 3 is provided on the upper surface of each second frame 122.
  • the gripping mechanism 13 includes a slide guide 131 provided across the two second frames 122 of the base 12, a pair of cylinders 132 slidably held by the slide guide 131, and a base end of the cylinder 132 And a movable gripper 133 provided on the side.
  • the cylinder 132 includes a cylinder main body 134 and a piston rod 135 slidably accommodated in the cylinder main body 134.
  • the tip of the piston rod 135 is fixed to the first support frame 14 described above.
  • this gripping mechanism 13 by moving the piston rod 135 forward, the cylinder body 134 moves to the robot arm 11 side along the slide guide 131, and the movable gripping portion 133 is fixed to the fixed gripping portion 151 of the second support frame 15. Separate from. On the other hand, by retracting the piston rod 135, the cylinder body 134 moves to the second support frame 15 side along the slide guide 131, and the movable gripper 133 approaches the fixed gripper 151 of the second support frame 15.
  • the sunroof member 3 when the sunroof member 3 is placed on the transport hand 10, the sunroof member 3 is supported by the receiver 141 of the first support frame 14 and the support portion 123 of the base 12. And supported by the support portion 152 of the second support frame 15. At the same time, the sunroof member 3 is fitted between the two protruding portions 142 from both ends in the width direction. Thereafter, by driving the gripping mechanism 13, the movable gripper 133 is brought close to the fixed gripper 151, the fixed gripper 151 is brought into contact with the reinforcing frame 32 of the sunroof member 3, and the base of the frame 31 of the sunroof member 3 is driven. The movable gripper 133 is brought into contact with the end side, and the frame of the sunroof member 3 is gripped from both ends in the length direction.
  • the pair of mounting robots 5 are arranged on both sides of the body 2, and fix the sunroof member 3 transported by the transport robot 4 to the inner panel 2 ⁇ / b> A of the body 2.
  • Each of the attachment robots 5 includes a hand 20 and a robot arm 21 that is provided on the floor surface and changes the posture of the hand 20 and the position in the three-dimensional space.
  • the mounting robot 5 positioned on the left side of the body 2 will be described, but the mounting robot 5 positioned on the right side of the body 2 has the same configuration, and the appearance of the left and right mounting robots 5 sandwich the body 2. It is symmetrical.
  • FIG. 6 is a plan view of the hand 20 of the mounting robot 5.
  • FIG. 7 is a side view of the hand 20.
  • FIG. 8 is a perspective view of the hand 20.
  • the hand 20 includes a substantially L-shaped support frame 22, a nut runner 23 as a fastening device provided on the support frame 22, and a photographing device 24 provided on the support frame 22.
  • the support frame 22 includes a first frame 221 that extends in the in-plane direction from the flange surface of the robot arm 11, and a second frame 222 that extends perpendicularly to the first frame 221 from the tip of the first frame 221. Positioning pins 223 projecting upward are provided at the intersections of the first frame 221 and the second frame 222. A work support pad 224 is provided on the top surface of the second frame 222 on the tip side.
  • the nut runner 23 is provided in the middle of the first frame 221 of the support frame 22, and includes a socket 231 into which a bolt 51 ⁇ / b> A as a fastening member is fitted, and a driving device 232 that rotationally drives the socket 231. According to this nut runner 23, by driving the drive device 232, the bolt 51A fitted in the socket 231 is rotated with a predetermined torque.
  • the imaging device 24 includes a CCD camera 241 provided in the middle of the second frame 222 of the support frame 22 and arranged upward, and an annular illumination device 242 that illuminates an imaging target of the CCD camera 241. .
  • the positioning pins 223 of the support frame 22 are inserted into the positioning holes 34 of the sunroof member 3.
  • the sunroof member 3 is supported by the positioning pins 223 and the work support pads 224 of the support frame 22.
  • the bolt 51 ⁇ / b> A chucked by the socket 231 of the nut runner 23 is inserted into the bolt hole 33 ⁇ / b> A of the sunroof member 3.
  • the conveyance of the body 2 is stopped.
  • the mounting robot 5 is put into the body 2 through the front door openings 42 on both sides of the body 2, and the CCD camera 241 of the mounting robot 5 is brought close to the inner panel 2 A of the roof 43.
  • the CCD camera 241 photographs the nut 44B of the inner panel 2A, and then the mounting robot 5 is retracted.
  • control device 6 calculates the shift amount of the nut 44B from the pre-teached position as the workpiece attachment position shift amount.
  • the sunroof member 3 is gripped by the transfer robot 4 at a work supply place (not shown). Then, the sunroof member 3 is transferred by moving the transfer robot 4, and the sunroof member 3 is inserted into the body 2 through the front window opening 41 of the body 2, and the sunroof member 3 is placed below the inner panel 2A. Stop.
  • the mounting robot 5 is again put into the body 2 through the front door opening 42 of the body 2, and the CCD camera 241 takes a picture using the bolt hole 33B of the sunroof member 3 as a reference position.
  • control device 6 calculates the amount of deviation from the previously taught position of the bolt hole 33B as the workpiece position deviation amount.
  • the mounting robot 5 is controlled to approach the sunroof member 3 from below, the positioning pins 223 are inserted into the positioning holes 34 of the sunroof member 3, and both ends of the sunroof member 3 are supported by the mounting robot 5.
  • the operation of the mounting robot 5 is corrected by reflecting the above-described work position deviation amount in the operation of the mounting robot 5.
  • the transfer robot 4 is retracted from the inside of the body 2.
  • the mounting robot 5 is raised and the positioning pin 223 is inserted into the positioning hole 45 of the body 2 so that the sunroof member 3 is positioned on the inner panel 2A of the body 2.
  • the operation of the mounting robot 5 is corrected by reflecting the above-described workpiece mounting position shift amount and workpiece shift amount in the operation of the mounting robot 5.
  • the bolt hole 33A of the sunroof member 3 overlaps the nut 44A of the body 2
  • the nut runner 23 is driven, and the two bolts 51A are passed through the bolt hole 33A of the sunroof member 3 to the nut of the body 2. Tighten to 44A.
  • the remaining bolts 51 other than the bolt 51A are prepared by a bolt tightening robot (not shown), and the remaining bolts 51 are passed through the bolt holes 33 of the sunroof member 3 and tightened to the nuts 44.
  • the CCD camera 241 of the mounting robot 5 is used to photograph the inner panel 2A of the body 2, and based on this photographed image, the amount of deviation from the position where the nut 44 of the inner panel 2A has been previously taught is calculated.
  • the sunroof member 3 is gripped by the transfer robot 4 at the work supply location, and the sunroof member 3 is transferred and positioned in the vicinity of the inner panel 2A.
  • the bolt hole 33 of the sunroof member 3 is photographed by the CCD camera 241 of the mounting robot 5, and the deviation amount of the bolt hole 33 from the previously taught position is calculated based on this photographed image.
  • the two parts of the sunroof member 3 are fixed to the inner panel 2A with bolts 51A by the nut runner 23 of the mounting robot 5.
  • the operation of the mounting robot 5 is corrected by reflecting the calculated shift amount of the nut 44 of the inner panel 2 ⁇ / b> A and the shift amount of the bolt hole 33 of the sunroof member 3 in the operation of the mounting robot 5.
  • the transport robot 4 only transports the sunroof member 3, and the mounting robot 5 performs only positioning and mounting of the sunroof member 3, and the roles of the transport robot 4 and the mounting robot 5 are shared. Therefore, since each of the transfer robot 4 and the mounting robot 5 has an optimum structure according to the role, even when the shape of the sunroof member 3 is greatly different for each model, the versatility is improved. Moreover, since the transfer robot 4 and the attachment robot 5 can be made into a simple structure, the workpiece attachment system 1 can be reduced in size.
  • the sunroof member 3 is subsequently moved by the nutrunner 23.
  • the work of fixing to the panel 2A can be performed, and the number of work steps can be shortened.
  • the operation of the workpiece mounting system 1 is different from that of the first embodiment. That is, in the first embodiment, after the transport of the sunroof member 3 by the transport robot 4 is completed, the sunroof member 3 is photographed by the mounting robot 5, but in the present embodiment, the sunroof member 3 is transported by the transport robot 4 at the same time. The sunroof member 3 is photographed by the mounting robot 5.
  • the sunroof member 3 is gripped by the transfer robot 4 at a work supply place (not shown). Then, the transfer of the sunroof member 3 toward the front window opening 41 of the body 2 is started by moving the transfer robot 4.
  • the mounting robot 5 is positioned below the sunroof member 3 to be transported. In this state, the mounting robot 5 is moved to the front window opening 41 of the body 2 until the sunroof member 3 reaches the front window opening 41. The image is moved in synchronism with the operation, and the CCD camera 241 of the attachment robot 5 is used to photograph the bolt hole 33B of the sunroof member 3 as a reference position.
  • control device 6 calculates the amount of deviation of the bolt hole 33B from the previously taught position as the workpiece position deviation amount.
  • the transfer robot 4 puts the sunroof member 3 into the body 2 through the front window opening 41 of the body 2, and stops the sunroof member 3 below the inner panel 2A. At this time, the sunroof member 3 is stopped so that the positioning hole 34 of the sunroof member 3 is positioned directly below the positioning hole 45 of the body 2 based on the workpiece misalignment amount and the workpiece attachment position deviation amount calculated in ST3.
  • the sunroof member 3 When the sunroof member 3 is inserted into the body 2, the workpiece position deviation amount and the workpiece attachment position deviation amount have already been calculated, so that the positioning hole 34 of the sunroof member 3 is positioned in the positioning hole 45 of the body 2. The sunroof member 3 can be stopped so as to be located immediately below the sunroof.
  • the step of photographing the sunroof member 3 as in the first embodiment is omitted, and the mounting robot 5 is immediately positioned immediately below the sunroof member 3. be able to. Then, the sunroof member 3 can be supported and the sunroof member 3 can be positioned on the inner panel 2A of the body 2 simply by raising the hand 20 from this state. As described above, the cycle time can be further shortened.

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Abstract

　汎用性が高くかつ小型化できるワーク取付システムを提供すること。 ワーク取付システム(１)は、ボディ(２)のインナパネル(２Ａ)にサンルーフ部材(３)を取り付ける。このワーク取付システム(１)は、サンルーフ部材(３)を把持して搬送する搬送ロボット(４)と、ボルトを締め付けるナットランナおよびＣＣＤカメラを有する取付ロボット(５)と、搬送ロボット(４)および取付ロボット(５)を制御する制御装置(６)と、を備える。制御装置(６)は、搬送ロボット(４)を制御して、サンルーフ部材(３)を把持してボディ(２)のインナパネル(２Ａ)に搬送し、取付ロボット(５)を制御して、ＣＣＤカメラによりサンルーフ部材(３)のボルト穴およびインナパネル(２Ａ)を撮影して、これらボルト穴およびインナパネル(２Ａ)の位置を算出し、これら算出した位置に基づいて取付ロボット(５)の動作を補正して、ナットランナによりサンルーフ部材(３)の２箇所をインナパネル(２Ａ)に固定する。

Description

ワーク取付システムおよびワーク取付方法
　本発明は、ワーク取付システムおよびワーク取付方法に関する。詳しくは、自動車のボディにサンルーフを取り付けるワーク取付システムおよびワーク取付方法に関する。
　従来より、自動車のボディには、外光を採り入れるためのサンルーフが設けられる。このサンルーフは、サンルーフユニットをボディに取り付けることで、形成される。
　すなわち、ボディの製造ラインには、サンルーフユニット取り付けロボットが配置されている（特許文献１参照）。このサンルーフユニット取り付けロボットは、ロボットアームと、このロボットアームの先端に設けられてサンルーフユニットを支持するハンドと、を備える。
　ハンドは、矩形枠状であり、２本の先細りテーパピンと、３台のシリンダユニットと、２本の位置決めピンと、８台のナットランナと、を備える。各ナットランナには、ボルトが挟持されている。このハンドでは、位置決めピンやナットランナの位置は、サンルーフユニットの形状に応じて、予め決定される。
　以上の取り付けロボットの動作は、以下のようになる。
　まず、ハンドでサンルーフユニットを支持する。具体的には、サンルーフユニットに位置決めピンを挿通することで、サンルーフユニットをハンドに対して位置決めして、ハンドのナットランナに挟持されたボルトをサンルーフユニットのボルト穴に挿通する。
　その後、ロボットアームを制御して、サンルーフユニットをボディのフロントウインド用開口からボディ内部に投入する。
　次に、ハンドの先細りテーパピンを、ボディの取り付け位置に形成された位置決め穴に挿通して、ハンドをボディに対して位置決めする。
　次に、シリンダユニットを駆動して、サンルーフユニットをボディの取り付け位置に接近させるとともに、ナットランナを駆動して、ボルトをボディのナットに螺合させる。
　このような取り付けロボットによれば、１つのハンドでサンルーフユニットを搬送して取り付けることができる。
特許第２６７２８２５号公報
　ところで、近年では、製造ラインを効率的に稼働させるため、１つの製造ラインで複数の車種が製造される場合が多い。この場合、車種によっては、サンルーフユニットの形状が大きく異なる場合がある。
　しかしながら、以上のハンドの構造では、位置決めピンやナットランナの位置は、サンルーフユニットの形状に応じて予め決定されるため、汎用性が低く、車種毎にハンドを交換する必要があった。
　また、１つのハンドでサンルーフユニットを搬送して取り付けるため、設備が大型化する、という問題があった。
　本発明は、汎用性が高くかつ小型化できるワーク取付システムおよびワーク取付方法を提供することを目的とする。
　本発明のワーク取付システム（例えば、後述のワーク取付システム１）は、締結部材（例えば、後述のボルト５１）を用いて、第２ワーク（例えば、後述のボディ２）の取り付け部位（例えば、後述のナット４４）に第１ワーク（例えば、後述のサンルーフ部材３）を取り付けるワーク取付システムであって、前記第１ワークを把持して搬送する搬送ロボット（例えば、後述の搬送ロボット４）と、締結部材（例えば、後述のボルト５１Ａ）を締め付ける締め付け装置（例えば、後述のナットランナ２３）およびカメラ（例えば、後述のＣＣＤカメラ２４１）を有する取付ロボット（例えば、後述の取付ロボット５）と、前記搬送ロボットおよび取付ロボットを制御する制御手段（例えば、後述の制御装置６）と、を備え、前記制御手段は、前記搬送ロボットを制御して、前記第１ワークを把持して前記第２ワークの取り付け部位に搬送し、前記取付ロボットを制御して、前記カメラにより前記第１ワークの基準部位（例えば、後述のボルト穴３３）および前記第２ワークの取り付け部位を撮影して、当該第１ワークの基準部位および前記第２ワークの取り付け部位の位置を算出し、当該算出した位置に基づいて前記搬送ロボットおよび取付ロボットのうち少なくとも一方の動作を補正して、前記締め付け装置により前記第１ワークの少なくとも２箇所を前記第２ワークの取り付け部位に固定することを特徴とする。
　本発明のワーク取付方法は、締結部材を用いて、第２ワークの取り付け部位に第１ワークを取り付けるワーク取付方法であって、前記第１ワークを把持して搬送する搬送ロボットと、締結部材を締め付ける締め付け装置およびカメラを有する取付ロボットと、を用いて、前記取付ロボットを制御して、前記カメラにより前記第２ワークの取り付け部位を撮影して、当該第２ワークの取り付け部位の位置を算出し、前記搬送ロボットを制御して、前記第１ワークを把持して前記第２ワークの取り付け部位の近傍に搬送し、前記取付ロボットを制御して、前記カメラにより前記第１ワークの基準部位を撮影して、当該第１ワークの基準部位の位置を算出し、当該算出した位置に基づいて前記取付ロボットの動作を補正して、前記締め付け装置により前記第１ワークの少なくとも２箇所を前記第２ワークの取り付け部位に固定することを特徴とする。
　この発明によれば、以下の手順で、第２ワークの取り付け部位に第１ワークを取り付ける。
　まず、取付ロボットのカメラにより、第２ワークの取り付け部位を撮影し、この撮影画像に基づいて、この第２ワークの取り付け部位の位置を算出する。
　次に、ワーク供給場所にて、搬送ロボットで第１ワークを把持し、この第１ワークを搬送して、第２ワークの取り付け部位の近傍で停止させる。
　次に、取付ロボットのカメラにより、第１ワークの基準部位を撮影し、この撮影画像に基づいて、この第１ワークの基準部位の位置を算出する。
　次に、取付ロボットの締め付け装置により、第１ワークの少なくとも２箇所を締結部材で第２ワークの取り付け部位に固定する。ここで、第２ワークの取り付け部位および第１ワークの基準部位の位置を取付ロボットの動作に反映させて、取付ロボットの動作を補正する。
　このように、搬送ロボットにより、第１ワークの搬送のみを行い、取付ロボットにより、第１ワークの位置決めと取り付けのみを行って、搬送ロボットと取付ロボットとで役割を分担した。よって、搬送ロボットおよび取付ロボットのそれぞれを役割に応じて最適な構造とすることで、第１ワークの形状が機種毎に大きく異なる場合でも対応できるから、汎用性が高くなる。
　また、搬送ロボットおよび取付ロボットを簡素な構成とすることができるので、システムを小型化できる。
　また、取付ロボットにカメラおよび締め付け装置を搭載したので、カメラで第１ワークや第２ワークをセンシングした後に、引き続き、締め付け装置で第１ワークを第２ワークに固定する作業を行うことができ、作業工数を短縮できる。
　本発明のワーク取付方法は、　締結部材を用いて、第２ワークの取り付け部位に第１ワークを取り付けるワーク取付方法であって、前記第１ワークを把持して搬送する搬送ロボットと、締結部材を締め付ける締め付け装置およびカメラを有する取付ロボットと、を用いて、前記取付ロボットを制御して、前記カメラにより前記第２ワークの取り付け部位を撮影して、当該第２ワークの取り付け部位の位置を算出し、前記搬送ロボットを制御して、前記第１ワークを把持して前記第２ワークの取り付け部位に向かって搬送を開始するとともに、前記取付ロボットを制御して、前記カメラにより前記第１ワークの基準部位を撮影して、当該第１ワークの基準部位の位置を算出し、前記第１ワークの基準部位および第２ワークの取り付け部位の位置に基づいて前記搬送ロボットの動作を補正して、前記第１ワークを前記第２ワークの取り付け部位の近傍に搬送し、前記第２ワークの取り付け部位の位置に基づいて前記取付ロボットの動作を補正して、前記締め付け装置により前記第１ワークの少なくとも２箇所を前記第２ワークの取り付け部位に固定することを特徴とする。
　この発明によれば、以下の手順で、第２ワークの取り付け部位に第１ワークを取り付ける。
　まず、取付ロボットのカメラにより、第２ワークの取り付け部位を撮影し、この撮影画像に基づいて、この第２ワークの取り付け部位の位置を算出する。
　次に、ワーク供給場所にて、搬送ロボットで第１ワークを把持し、第２ワークの取り付け部位に向かって搬送を開始する。同時に、取付ロボットを制御して、カメラにより第１ワークの基準部位を撮影して、第１ワークの基準部位の位置を算出する。
　次に、前記第１ワークを前記第２ワークの取り付け部位の近傍に搬送して停止する。ここで、第１ワークの基準部位および第２ワークの取り付け部位の位置を搬送ロボットの動作に反映させて、搬送ロボットの動作を補正する。
　次に、取付ロボットの締め付け装置により、第１ワークの少なくとも２箇所を締結部材で第２ワークの取り付け部位に固定する。ここで、第２ワークの取り付け部位の位置を取付ロボットの動作に反映させて、取付ロボットの動作を補正する。
　したがって、第１ワークの搬送中に、第１ワーク基準部位の位置を算出したので、第１ワークを第２ワークの取り付け部位の近傍に正確に搬送できる。
　また、第１ワークの搬送が完了した後、取付ロボットで第１ワークの基準部位を撮影することなく、直ちに、取付ロボットにより第１ワークを第２ワークの取り付け部位に固定できる。よって、サイクルタイムをさらに短縮できる。
　本発明によれば、搬送ロボットにより、第１ワークの搬送のみを行い、取付ロボットにより、第１ワークの位置決めと取り付けのみを行って、搬送ロボットと取付ロボットとで役割を分担した。よって、搬送ロボットおよび取付ロボットのそれぞれを役割に応じて最適な構造とすることで、第１ワークの形状が機種毎に大きく異なる場合でも対応できるから、汎用性が高くなる。また、搬送ロボットおよび取付ロボットを簡素な構成とすることができるので、システムを小型化できる。また、取付ロボットにカメラおよび締め付け装置を搭載したので、カメラで第１ワークや第２ワークをセンシングした後に、引き続き、締め付け装置で第１ワークを第２ワークに固定する作業を行うことができ、作業工数を短縮できる。
本発明の一実施形態に係るワーク取付システムの全体斜視図である。 前記実施形態に係るワーク取付システムの第１ワークおよび第２ワークの斜視図である。 前記実施形態に係る搬送ロボットのハンドの平面図である。 前記実施形態に係る搬送ロボットのハンドの側面図である。 前記実施形態に係る搬送ロボットのハンドの斜視図である。 前記実施形態に係る取付ロボットのハンドの平面図である。 前記実施形態に係る取付ロボットのハンドの側面図である。 前記実施形態に係る取付ロボットのハンドの斜視図である。 前記実施形態に係る取付ロボットで第１ワークを支持した状態を示す分解斜視図である。 前記実施形態に係るワーク取付システムの動作のフローチャートである。 本発明の第２記実施形態に係るワーク取付システムの動作のフローチャートである。
符号の説明
　１　　　ワーク取付システム
　２　　　ボディ（第２ワーク）
　２Ａ　　インナパネル（取り付け部位）
　３　　　サンルーフ部材（第１ワーク）
　４　　　搬送ロボット
　５　　　取付ロボット
　６　　　制御装置（制御手段）
　２３　　ナットランナ（締め付け装置）
　３３　　ボルト穴（基準部位）
　５１Ａ　ボルト（締結部材）
　２４１　ＣＣＤカメラ
発明を実施するための形態
　以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。なお、以下の実施形態の説明にあたって、同一構成要件については同一符号を付し、その説明を省略もしくは簡略化する。
〔第１実施形態〕
　図１は、本発明の第１実施形態に係るワーク取付システム１の全体斜視図である。
　ワーク取付システム１は、図示しない搬送コンベアにより搬送される第２ワークとしてのボディ２に第１ワークとしてのサンルーフ部材３を取り付けるものである。
　ボディ２の正面には、フロントウインドが取り付けられるフロントウインド用開口４１が形成され、ボディ２の両側面には、フロントドアが取り付けられるフロントドア用開口４２が形成されている。
　サンルーフ部材３は、ボディ２の内部側からボディ２の屋根４３に取り付けられる。
　ワーク取付システム１は、サンルーフ部材３をボディ２の取り付け位置の近傍まで搬送する搬送ロボット４と、この搬送ロボット４により搬送されたサンルーフ部材３をボディ２に位置決めする一対の取付ロボット５と、これら搬送ロボット４および取付ロボット５を制御する制御手段としての制御装置６と、を備える。
　図２は、サンルーフ部材３およびこのサンルーフ部材３が取り付けられる取り付け部位としてのインナパネル２Ａの斜視図である。
　サンルーフ部材３は、矩形枠状のフレーム３１と、このフレーム３１の両側のフレームを跨いで設けられた補強フレーム３２と、を備える。
　このサンルーフ部材３の周縁部分には、基準部位としての８個のボルト穴３３が形成されている。これらボルト穴３３のうちサンルーフ部材３の前方両側に位置するものをボルト穴３３Ａとし、このボルト穴３３Ａの近傍には、位置決め穴３４が形成されている。また、ボルト穴３３のうちボルト穴３３Ａの後方側に隣接するものをボルト穴３３Ｂとする。
　インナパネル２Ａは、ボディ２の屋根４３の内側を構成するパネルである。インナパネル２Ａには、サンルーフ部材３のボルト穴３３に対応して、ナット４４が形成されている。これらナット４４のうちサンルーフ部材３のボルト穴３３Ａに対応するものをナット４４Ａとすると、このナット４４Ａの近傍には、サンルーフ部材３の位置決め穴３４に対応して、位置決め穴４５が形成されている。また、ナット４４のうちサンルーフ部材３のボルト穴３３Ｂに対応するものをナット４４Ｂとする。
　サンルーフ部材３は、ボルト５１をボディ２の内部側からサンルーフ部材３のボルト穴３３に挿通し、インナパネル２Ａのナット４４に螺合することで、インナパネル２Ａに取り付けられる。ここで、ボルト５１のうちナット４４Ａに螺合されるものを、ボルト５１Ａとする。
　図１に戻って、搬送ロボット４は、ボディ２の正面側に配置され、サンルーフ部材３を把持して、ボディ２に向かって移動することにより、この把持したサンルーフ部材３をボディ２の内部まで搬送する。
　この搬送ロボット４は、搬送ハンド１０と、床面上にボディ２の長さ方向に沿って移動可能に設けられて搬送ハンド１０の姿勢や３次元空間における位置を変化させるロボットアーム１１と、を備える。
　図３は、搬送ロボット４の搬送ハンド１０の平面図である。図４は、搬送ハンド１０の側面図である。図５は、搬送ハンド１０の斜視図である。
　搬送ハンド１０は、平面視で略十字形状であり、ロボットアーム１１のフランジ面１１Ａに対して略垂直に延びる基部１２と、この基部１２に設けられた把持機構１３と、基部１２の先端からこの基部１２に直交して両側に延びる第１支持フレーム１４と、基部１２の先端から基部１２と同じ方向に延びる第２支持フレーム１５と、を備える。
　第１支持フレーム１４の両端には、それぞれ、受け具１４１が固定されている。受け具１４１の上面先端側には、それぞれ、突出部１４２が設けられている。
　なお、本実施形態では、受け具１４１を第１支持フレーム１４の両端に固定したが、これに限らず、受け具を第１支持フレームに沿ってスライド自在な構造としてもよい。
　第２支持フレーム１５の先端には、この第２支持フレーム１５の両側に延びる固定把持部１５１が固定されている。なお、本実施形態では、固定把持部１５１を第２支持フレーム１５の先端に固定したが、これに限らず、固定把持部を第２支持フレームに沿ってスライド自在な構造としてもよい。
　また、第２支持フレーム１５の先端側の上面には、サンルーフ部材３を支持する支持部１５２が設けられている。
　基部１２は、平面視で略コの字形状であり、ロボットアーム１１のフランジ面１１Ａに沿って延びる第１フレーム１２１と、この第１フレーム１２１の両端からロボットアーム１１のフランジ面１１Ａに対して略垂直に延びる２本の第２フレーム１２２と、を備える。
　各第２フレーム１２２の上面には、サンルーフ部材３を支持する支持部１２３が設けられている。
　把持機構１３は、基部１２の２本の第２フレーム１２２に跨って設けられたスライドガイド１３１と、このスライドガイド１３１に摺動可能に保持された一対のシリンダ１３２と、このシリンダ１３２の基端側に設けられた可動把持部１３３と、を備える。
　シリンダ１３２は、シリンダ本体１３４と、このシリンダ本体１３４に摺動可能に収容されたピストンロッド１３５と、を備える。
　ピストンロッド１３５の先端は、上述の第１支持フレーム１４に固定されている。
　この把持機構１３によれば、ピストンロッド１３５を前進させることにより、シリンダ本体１３４がスライドガイド１３１に沿ってロボットアーム１１側に移動し、可動把持部１３３が第２支持フレーム１５の固定把持部１５１から離隔する。一方、ピストンロッド１３５を後退させることにより、シリンダ本体１３４がスライドガイド１３１に沿って第２支持フレーム１５側に移動し、可動把持部１３３が第２支持フレーム１５の固定把持部１５１に接近する。
　したがって、搬送ロボット４の搬送ハンド１０によれば、搬送ハンド１０上にサンルーフ部材３が載置されると、このサンルーフ部材３は、第１支持フレーム１４の受け具１４１、基部１２の支持部１２３、および第２支持フレーム１５の支持部１５２に支持される。同時に、このサンルーフ部材３は、幅方向両端側から２つの突出部１４２の間に嵌合する。
　その後、把持機構１３を駆動することにより、可動把持部１３３を固定把持部１５１に接近させて、サンルーフ部材３の補強フレーム３２に固定把持部１５１を当接させ、サンルーフ部材３のフレーム３１の基端側に可動把持部１３３を当接させて、このサンルーフ部材３のフレームを長さ方向両端側から把持する。
　図１に戻って、一対の取付ロボット５は、ボディ２の両側に配置され、搬送ロボット４が搬送したサンルーフ部材３をボディ２のインナパネル２Ａに固定する。
　この取付ロボット５は、それぞれ、ハンド２０と、床面上に設けられてハンド２０の姿勢や３次元空間における位置を変化させるロボットアーム２１と、を備える。
　以下、ボディ２の左側に位置する取付ロボット５について説明するが、ボディ２の右側に位置する取付ロボット５についても、同様の構成であり、これら左右の取付ロボット５の外観は、ボディ２を挟んで対称となっている。
　図６は、取付ロボット５のハンド２０の平面図である。図７は、ハンド２０の側面図である。図８は、ハンド２０の斜視図である。
　ハンド２０は、略Ｌ字形状の支持フレーム２２と、この支持フレーム２２に設けられた締め付け装置としてのナットランナ２３と、支持フレーム２２に設けられた撮影装置２４と、を備える。
　支持フレーム２２は、ロボットアーム１１のフランジ面から面内方向に延びる第１フレーム２２１と、この第１フレーム２２１の先端からこの第１フレーム２２１に直交して延びる第２フレーム２２２と、を備える。
　第１フレーム２２１と第２フレーム２２２との交差部分には、上方に向かって突出する位置決めピン２２３が設けられる。また、第２フレーム２２２の先端側の上面には、ワーク支持パッド２２４が設けられる。
　ナットランナ２３は、支持フレーム２２の第１フレーム２２１の途中に設けられ、締結部材としてのボルト５１Ａが嵌合するソケット２３１と、このソケット２３１を回転駆動する駆動装置２３２と、を備える。
　このナットランナ２３によれば、駆動装置２３２を駆動することにより、ソケット２３１に嵌合したボルト５１Ａを所定のトルクで回転させる。
　撮影装置２４は、支持フレーム２２の第２フレーム２２２の途中に設けられ、上方に向かって配置されたＣＣＤカメラ２４１と、このＣＣＤカメラ２４１の撮影対象を照明する環状の照明装置２４２と、を備える。
　取付ロボット５のハンド２０によれば、図９に示すように、ハンド２０上にサンルーフ部材３が載置されると、支持フレーム２２の位置決めピン２２３は、サンルーフ部材３の位置決め穴３４に挿入される。そして、このサンルーフ部材３は、この位置決めピン２２３および支持フレーム２２のワーク支持パッド２２４により支持される。また、ナットランナ２３のソケット２３１にチャックされたボルト５１Ａは、サンルーフ部材３のボルト穴３３Ａに挿通される。
　ワーク取付システム１の動作について、図１０のフローチャートを参照しながら説明する。
　ＳＴ１では、ボディ２の搬送を停止する。
　ＳＴ２では、ボディ２の両側のフロントドア用開口４２を通して、取付ロボット５をボディ２の内部に投入し、取付ロボット５のＣＣＤカメラ２４１を、屋根４３のインナパネル２Ａに接近させる。次に、このＣＣＤカメラ２４１でインナパネル２Ａのナット４４Ｂを撮影し、その後、この取付ロボット５を退避させる。
　ＳＴ３では、制御装置６により、インナパネル２Ａの撮影画像に基づいて、ナット４４Ｂの予めティーチングされた位置からのずれ量をワーク取り付け位置ずれ量として算出する。
　ＳＴ４では、図示しないワーク供給場所にて、搬送ロボット４によりサンルーフ部材３を把持させる。そして、搬送ロボット４を移動することによりサンルーフ部材３を搬送して、ボディ２のフロントウインド用開口４１を通して、サンルーフ部材３をボディ２の内部に投入し、サンルーフ部材３をインナパネル２Ａの下方で停止させる。
　ＳＴ５では、ボディ２のフロントドア用開口４２を通して、再び、取付ロボット５をボディ２の内部に投入し、ＣＣＤカメラ２４１でサンルーフ部材３のボルト穴３３Ｂを基準位置として撮影する。
　ＳＴ６では、制御装置６により、サンルーフ部材３の撮影画像に基づいて、ボルト穴３３Ｂの予めティーチングした位置からのずれ量をワーク位置ずれ量として算出する。
　ＳＴ７では、取付ロボット５を制御してサンルーフ部材３に下方から接近させ、サンルーフ部材３の位置決め穴３４に位置決めピン２２３を挿入するとともに、この取付ロボット５でサンルーフ部材３の両端側を支持する。ここで、取付ロボット５の動作に上述のワーク位置ずれ量を反映させて、取付ロボット５の動作を補正する。その後、搬送ロボット４をボディ２の内部から退避させる。
　ＳＴ８では、取付ロボット５を上昇させて、位置決めピン２２３をボディ２の位置決め穴４５に挿入することで、サンルーフ部材３をボディ２のインナパネル２Ａに位置決めする。ここで、取付ロボット５の動作に上述のワーク取り付け位置ずれ量およびワークずれ量を反映させて、取付ロボット５の動作を補正する。
　すると、サンルーフ部材３のボルト穴３３Ａは、ボディ２のナット４４Ａに重なった状態となるので、ナットランナ２３を駆動して、サンルーフ部材３のボルト穴３３Ａを通して、２本のボルト５１Ａをボディ２のナット４４Ａに締め付ける。
　ＳＴ９では、図示しないボルト締め付けロボットにより、ボルト５１Ａを除く残りのボルト５１を用意し、これら残りのボルト５１をサンルーフ部材３のボルト穴３３に通して、ナット４４に締め付ける。
　本実施形態によれば、以下のような効果がある。
　（１）まず、取付ロボット５のＣＣＤカメラ２４１により、ボディ２のインナパネル２Ａを撮影し、この撮影画像に基づいて、このインナパネル２Ａのナット４４の予めティーチングした位置からのずれ量を算出する。次に、ワーク供給場所にて、搬送ロボット４でサンルーフ部材３を把持し、このサンルーフ部材３を搬送して、インナパネル２Ａの近傍に位置させる。次に、取付ロボット５のＣＣＤカメラ２４１により、サンルーフ部材３のボルト穴３３を撮影し、この撮影画像に基づいて、ボルト穴３３の予めティーチングした位置からのずれ量を算出する。次に、取付ロボット５のナットランナ２３により、サンルーフ部材３の２箇所をボルト５１Ａでインナパネル２Ａに固定する。ここで、算出したインナパネル２Ａのナット４４のずれ量およびサンルーフ部材３のボルト穴３３のずれ量を取付ロボット５の動作に反映させて、取付ロボット５の動作を補正する。
　このように、搬送ロボット４により、サンルーフ部材３の搬送のみを行い、取付ロボット５により、サンルーフ部材３の位置決めと取り付けのみを行って、搬送ロボット４と取付ロボット５とで役割を分担した。よって、搬送ロボット４および取付ロボット５のそれぞれを役割に応じて最適な構造とすることで、サンルーフ部材３の形状が機種毎に大きく異なる場合でも対応できるから、汎用性が高くなる。
　また、搬送ロボット４および取付ロボット５を簡素な構成とすることができるので、ワーク取付システム１を小型化できる。
　また、取付ロボット５にＣＣＤカメラ２４１およびナットランナ２３を搭載したので、ＣＣＤカメラ２４１でサンルーフ部材３のボルト穴３３やインナパネル２Ａのナット４４をセンシングした後に、引き続き、ナットランナ２３でサンルーフ部材３をインナパネル２Ａに固定する作業を行うことができ、作業工数を短縮できる。
〔第２実施形態〕
　本実施形態では、ワーク取付システム１の動作が、第１実施形態と異なる。すなわち、第１実施形態では、搬送ロボット４によるサンルーフ部材３の搬送が完了した後に、取付ロボット５でサンルーフ部材３を撮影したが、本実施形態では、搬送ロボット４によりサンルーフ部材３を搬送すると同時に、取付ロボット５でサンルーフ部材３を撮影する。
　本実施形態のワーク取付システム１の動作について、図１１のフローチャートを参照しながら説明する。
　本実施形態のＳＴ１１～ＳＴ１３、ＳＴ１７～ＳＴ１９は、第１実施形態のＳＴ１～ＳＴ３、ＳＴ７～ＳＴ９と同様である。
　ＳＴ１４Ａでは、図示しないワーク供給場所にて、搬送ロボット４によりサンルーフ部材３を把持させる。そして、搬送ロボット４を移動することにより、ボディ２のフロントウインド用開口４１に向かってサンルーフ部材３の搬送を開始する。
　ＳＴ１５では、搬送されるサンルーフ部材３の下方に取付ロボット５を位置させて、この状態で、サンルーフ部材３がボディ２のフロントウインド用開口４１に到達するまで、この取付ロボット５を搬送ロボット４の動作に同期して移動させて、取付ロボット５のＣＣＤカメラ２４１でサンルーフ部材３のボルト穴３３Ｂを基準位置として撮影する。
　ＳＴ１６では、制御装置６により、サンルーフ部材３の撮影画像に基づいて、ボルト穴３３Ｂの予めティーチングした位置からのずれ量をワーク位置ずれ量として算出する。　
　ＳＴ１４Ｂでは、搬送ロボット４により、ボディ２のフロントウインド用開口４１を通して、サンルーフ部材３をボディ２の内部に投入し、サンルーフ部材３をインナパネル２Ａの下方で停止させる。
　このとき、ワーク位置ずれ量およびＳＴ３で算出したワーク取り付け位置ずれ量に基づいて、サンルーフ部材３の位置決め穴３４がボディ２の位置決め穴４５の直下に位置するように、サンルーフ部材３を停止させる。
　本実施形態によれば、上述の（１）の効果に加えて、以下のような効果がある。
　（２）サンルーフ部材３がボディ２の内部に投入された時点で、ワーク位置ずれ量およびワーク取り付け位置ずれ量を既に算出しているので、サンルーフ部材３の位置決め穴３４がボディ２の位置決め穴４５の直下に位置するように、サンルーフ部材３を停止させることができる。
　また、サンルーフ部材３をインナパネル２Ａの下方で停止させた後、第１実施形態のようなサンルーフ部材３を撮影する工程を省略して、直ちに、取付ロボット５をサンルーフ部材３の直下に位置させることができる。そして、この状態からハンド２０を上昇させるだけで、サンルーフ部材３を支持して、サンルーフ部材３をボディ２のインナパネル２Ａに位置決めできる。
　以上より、サイクルタイムをさらに短縮できる。
　なお、本発明は前記実施形態に限定されるものではなく、本発明の目的を達成できる範囲での変形、改良等は本発明に含まれるものである。

Claims (3)

  1. 　締結部材を用いて、第２ワークの取り付け部位に第１ワークを取り付けるワーク取付システムであって、
    　前記第１ワークを把持して搬送する搬送ロボットと、
    　締結部材を締め付ける締め付け装置およびカメラを有する取付ロボットと、
    　前記搬送ロボットおよび取付ロボットを制御する制御手段と、を備え、
    　前記制御手段は、前記搬送ロボットを制御して、前記第１ワークを把持して前記第２ワークの取り付け部位に搬送し、
    　前記取付ロボットを制御して、前記カメラにより前記第１ワークの基準部位および前記第２ワークの取り付け部位を撮影して、当該第１ワークの基準部位および前記第２ワークの取り付け部位の位置を算出し、当該算出した位置に基づいて前記搬送ロボットおよび取付ロボットのうち少なくとも一方の動作を補正して、前記締め付け装置により前記第１ワークの少なくとも２箇所を前記第２ワークの取り付け部位に固定することを特徴とするワーク取付システム。
  2. 　締結部材を用いて、第２ワークの取り付け部位に第１ワークを取り付けるワーク取付方法であって、
    　前記第１ワークを把持して搬送する搬送ロボットと、締結部材を締め付ける締め付け装置およびカメラを有する取付ロボットと、を用いて、
    　前記取付ロボットを制御して、前記カメラにより前記第２ワークの取り付け部位を撮影して、当該第２ワークの取り付け部位の位置を算出し、
    　前記搬送ロボットを制御して、前記第１ワークを把持して前記第２ワークの取り付け部位の近傍に搬送し、
    　前記取付ロボットを制御して、前記カメラにより前記第１ワークの基準部位を撮影して、当該第１ワークの基準部位の位置を算出し、当該第１ワークの基準部位および第２ワークの取り付け部位の位置に基づいて前記取付ロボットの動作を補正して、前記締め付け装置により前記第１ワークの少なくとも２箇所を前記第２ワークの取り付け部位に固定することを特徴とするワーク取付方法。
  3. 　締結部材を用いて、第２ワークの取り付け部位に第１ワークを取り付けるワーク取付方法であって、
    　前記第１ワークを把持して搬送する搬送ロボットと、締結部材を締め付ける締め付け装置およびカメラを有する取付ロボットと、を用いて、
    　前記取付ロボットを制御して、前記カメラにより前記第２ワークの取り付け部位を撮影して、当該第２ワークの取り付け部位の位置を算出し、
    　前記搬送ロボットを制御して、前記第１ワークを把持して前記第２ワークの取り付け部位に向かって搬送を開始するとともに、前記取付ロボットを制御して、前記カメラにより前記第１ワークの基準部位を撮影して、当該第１ワークの基準部位の位置を算出し、
    　前記第１ワークの基準部位および第２ワークの取り付け部位の位置に基づいて前記搬送ロボットの動作を補正して、前記第１ワークを前記第２ワークの取り付け部位の近傍に搬送し、
    　前記第２ワークの取り付け部位の位置に基づいて前記取付ロボットの動作を補正して、前記締め付け装置により前記第１ワークの少なくとも２箇所を前記第２ワークの取り付け部位に固定することを特徴とするワーク取付方法。
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