KR102550920B1 - 작업 관리장치, 작업 관리방법 및 작업 관리 시스템 - Google Patents

작업 관리장치, 작업 관리방법 및 작업 관리 시스템 Download PDF

Info

Publication number
KR102550920B1
KR102550920B1 KR1020217019062A KR20217019062A KR102550920B1 KR 102550920 B1 KR102550920 B1 KR 102550920B1 KR 1020217019062 A KR1020217019062 A KR 1020217019062A KR 20217019062 A KR20217019062 A KR 20217019062A KR 102550920 B1 KR102550920 B1 KR 102550920B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
torque
fastening
bit
markers
data
Prior art date
Application number
KR1020217019062A
Other languages
English (en)
Other versions
KR20210094004A (ko
Inventor
유토 카와우치
유야 스즈키
류타로 탄노
아키히로 하라다
츠토무 시노하라
Original Assignee
가부시키가이샤 후지킨
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 가부시키가이샤 후지킨 filed Critical 가부시키가이샤 후지킨
Publication of KR20210094004A publication Critical patent/KR20210094004A/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR102550920B1 publication Critical patent/KR102550920B1/ko

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B19/00—Programme-control systems
    • G05B19/02—Programme-control systems electric
    • G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
    • G05B19/401—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by control arrangements for measuring, e.g. calibration and initialisation, measuring workpiece for machining purposes
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25B—TOOLS OR BENCH DEVICES NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, FOR FASTENING, CONNECTING, DISENGAGING OR HOLDING
    • B25B23/00—Details of, or accessories for, spanners, wrenches, screwdrivers
    • B25B23/14—Arrangement of torque limiters or torque indicators in wrenches or screwdrivers
    • B25B23/142—Arrangement of torque limiters or torque indicators in wrenches or screwdrivers specially adapted for hand operated wrenches or screwdrivers
    • B25B23/1422—Arrangement of torque limiters or torque indicators in wrenches or screwdrivers specially adapted for hand operated wrenches or screwdrivers torque indicators or adjustable torque limiters
    • B25B23/1425—Arrangement of torque limiters or torque indicators in wrenches or screwdrivers specially adapted for hand operated wrenches or screwdrivers torque indicators or adjustable torque limiters by electrical means
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25B—TOOLS OR BENCH DEVICES NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, FOR FASTENING, CONNECTING, DISENGAGING OR HOLDING
    • B25B23/00—Details of, or accessories for, spanners, wrenches, screwdrivers
    • B25B23/14—Arrangement of torque limiters or torque indicators in wrenches or screwdrivers
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B19/00—Programme-control systems
    • G05B19/02—Programme-control systems electric
    • G05B19/418—Total factory control, i.e. centrally controlling a plurality of machines, e.g. direct or distributed numerical control [DNC], flexible manufacturing systems [FMS], integrated manufacturing systems [IMS] or computer integrated manufacturing [CIM]
    • G05B19/41805—Total factory control, i.e. centrally controlling a plurality of machines, e.g. direct or distributed numerical control [DNC], flexible manufacturing systems [FMS], integrated manufacturing systems [IMS] or computer integrated manufacturing [CIM] characterised by assembly
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06Q—INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES; SYSTEMS OR METHODS SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G06Q10/00—Administration; Management
    • G06Q10/06—Resources, workflows, human or project management; Enterprise or organisation planning; Enterprise or organisation modelling
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/39—Robotics, robotics to robotics hand
    • G05B2219/39188—Torque compensation
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/49—Nc machine tool, till multiple
    • G05B2219/49056—Control of flow of fluid or temperature as function of speed for uniform coating
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02P—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES IN THE PRODUCTION OR PROCESSING OF GOODS
    • Y02P90/00—Enabling technologies with a potential contribution to greenhouse gas [GHG] emissions mitigation
    • Y02P90/02—Total factory control, e.g. smart factories, flexible manufacturing systems [FMS] or integrated manufacturing systems [IMS]

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Business, Economics & Management (AREA)
  • Quality & Reliability (AREA)
  • Manufacturing & Machinery (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Strategic Management (AREA)
  • Economics (AREA)
  • Human Resources & Organizations (AREA)
  • Entrepreneurship & Innovation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Game Theory and Decision Science (AREA)
  • Educational Administration (AREA)
  • Development Economics (AREA)
  • Marketing (AREA)
  • Operations Research (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Tourism & Hospitality (AREA)
  • General Business, Economics & Management (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Details Of Spanners, Wrenches, And Screw Drivers And Accessories (AREA)
  • General Factory Administration (AREA)

Abstract

[과제] 토크 센서 첨부 공구를 사용한 체결 작업에 있어서, 체결 부품의 모두에 대해서 위치나 체결 토크 등의 정보를 정확하게 관리가능한 작업 관리장치, 작업 관리방법 및 작업 관리 시스템을 제공한다. [해결 수단] 토크 센서(30)를 구비하는 드라이버(1)와, 제품을 상이한 시점으로부터 촬상하는 제1 및 제2의 카메라(400A, 400B)를, 갖고, 토크 센서(30)는, 검출되는 체결 토크가 설정 역치를 초과하면 체결 토크의 측정을 시작하고, 측정 데이터가 소정조건을 충족시키면 체결 토크의 측정을 종료하고, 측정 시각을 포함하는 토크 관련 데이터를 출력하고, 토크 관련 데이터에 포함되는 측정 시각에 대응하는 제1 및 제2의 카메라(400A, 400B)로 촬상된 복수의 화상 데이터로부터, 비트(20)의 걸어 맞춤 위치의 좌표를 산출하는 PC(300)와, 마커가 설치되어 비트에 착탈가능하게 장착되는 마커 장착 도구(80)를 더욱 갖는다.

Description

작업 관리장치, 작업 관리방법 및 작업 관리 시스템
본 발명은, 토크 센서 첨부의 공구를 사용한 체결 부품의 체결 작업을 관리하는 작업 관리장치, 작업 관리방법, 및, 작업 관리 시스템에 관한 것이다.
반도체 제조 프로세스 등의 각종 제조 프로세스에 있어서는, 정확하게 계량한 프로세스 가스를 프로세스 챔버에 공급하기 위해서, 개폐 밸브, 레귤레이터, 매스 플로우 컨트롤러등의 각종의 유체기기를 집적화한 유체제어장치(예를 들면, 특허문헌1 참조)가 사용되고 있다.
상기와 같은 유체제어장치의 조립 공정에 있어서는, 방대한 수의 육각구멍 첨부 볼트등의 체결 부품의 체결 작업이 필요하고, 또한, 높은 조립 품질이 요청된다.
특허문헌1 : 일본 특허공개2007-003013호 공보 특허문헌2 : 일본 특허공개2013-188858호 공보 특허문헌3 : 일본 특허공개2015-229210호 공보 특허문헌4 : 일본 특허공개2013-852호 공보 특허문헌5 : 일본 특허공개2008-181344호 공보
특허문헌2는, 토크 렌치에 설치한 가속도 센서, 자이로 센서, 지자기 센서 등의 센서로부터의 신호를 이용하여, 체결을 행한 체결 부품의 위치를 자동적으로 검출해 체결 위치를 관리하는 기술을 개시하고 있다.
특허문헌3은, 공구에 의해 행해지는 작업 개소를 촬상 장치로 촬상하고, 이 촬상 화상 데이터와 공구에 부가된 토크 센서 등의 센서로부터의 데이터에 근거해서 작업이 정상으로 행해지고 있는지를 판단하는 기술을 개시하고 있다.
특허문헌4는, 워크의 상방에 촬상 장치를 설치하고, 워크에 대하여 체결 공구로 체결 작업을 실시하고 있을 때에 체결 공구에 부여된 미리 등록된 식별 마크의 유무를 촬상 데이터로부터 검출함으로써, 체결 작업이 실시된 것을 검출하는 기술을 개시하고 있다.
특허문헌5는, 도구를 사용해서 행하는 복수의 작업을 포함하는 제품의 제조 공정에 있어서, 제품의 어느 위치에서 작업이 행해졌는지를 특정하는 기술을 개시하고 있다. 구체적으로는, 하나의 상기 작업이 완료했을 때에 출력되는 완료 신호의 수신을 계기로서 복수의 화상을 촬상하고, 이것들의 화상으로부터 작업 완료 위치를 나타내는 작업 완료 좌표를 검출하고, 작업을 행해야 할 위치인 작업 위치를 나타내는 작업 좌표를 취득하고, 작업 완료 좌표와 작업 좌표에 근거하여, 복수의 작업 각각에 관한 작업 위치 중 어느 쪽에 작업 완료 위치가 대응하는 것인지를 특정한다.
상기한 유체제어장치는, 소형화, 집적화가 진행되고 있고, 볼트 등의 체결 부재도 단소화하고 있음과 아울러, 유체기기의 사이의 스페이스가 협소화하고 있다. 이 때문에, 볼트 등의 체결 부재의 체결 작업은, 그립에 구비되는 비트 보유부에 가늘고 긴 비트를 장착한 공구를 사용하여 행해진다. 예를 들면, 유체기기간의 협소 스페이스를 통해서만 액세스할 수 있는 개소에 있어서의 체결 부품의 체결 작업은, 해당 협소 스페이스에 공구의 비트 부분만을 꽂아넣고, 비트의 자세를 적절히 조정하면서 체결 부품에 비트 선단부를 맞물리게 해, 유체기기로부터 떨어진 위치에 있는 그립을 조작해서 비트를 회전시킨다.
그렇지만, 이러한 공구에 특허문헌2에 개시된 체결 위치의 검출 기능을 갖게 하기 위해서는, 각종의 센서나 CPU등을 내장하는 케이스를 장착할 필요가 있다. 그립과 비트로 이루어지는 공구에 각종의 센서나 CPU등을 내장하는 케이스를 장착하는 것은 곤란하고, 만일 케이스를 공구에 장착했다고 하여도, 케이스가 방해가 되어서 공구의 조작성이 현저하게 저하해버린다. 덧붙여, 다수의 센서를 장착하면, 공구의 제조 비용이 높아진다.
특허문헌3, 4의 기술에서는, 유체기기의 사이의 협소 스페이스에 꽂아넣은 비트의 선단부나 체결 위치를 확실히 촬상하는 것은 곤란하고, 촬상중에 조작자의 손이나 공구의 그립이 촬상 영역에 들어가버려, 작업 개소나 체결 위치가 감추어져버린다.
특허문헌5에서는, 작업 위치의 특정은 가능하지만, 나사를 체결한 실제의 토크 데이터는 얻어지지 않는다. 또한, 나사 죔등의 체결 작업에 있어서 작업자는 몇번이나 다시 죄는 경우가 있기 때문에, 적절한 완료 신호를 발생시키는 것은 용이하지 않다. 더욱, 1개의 나사를 체결하는 토크는 비교적 작고, 1개의 나사를 체결하는 시간은 수초이하로 짧으며, 1개의 나사와 그 옆의 나사와의 간격이 작으므로, 화상으로부터만 작업 완료를 특정하는 것은 용이하지 않다.
더욱, 카메라에 의해 촬상한 화상 데이터는, 조명 등의 외란 광에 영향을 받기 때문에, 화상처리의 정밀도에 큰 영향을 미친다.
본 발명의 목적의 하나는, 토크 센서 첨부 공구를 사용한 체결 작업에 있어서, 체결 부품의 모두에 대해서 위치나 체결 토크 등의 정보를 정확하게 관리가능한 작업 관리장치, 작업 관리방법 및 작업 관리 시스템을 제공하는 데에 있다.
본 발명의 작업 관리 시스템은, 제품에 포함되는 복수의 체결 부품의 각각을 작업자가 공구를 사용하여 수동으로 체결할 때의 각 체결 부재의 위치와 체결 토크를 취득하여 체결 작업을 관리하기 위한 작업 관리 시스템으로서,
비트에 작용하는 체결 부품을 체결하는 체결 토크를 검출가능한 토크 센서를 구비하고, 또한, 화상처리용의 제1 및 제2의 마커를 구비하는 공구와,
상기 제품을 상이한 시점으로부터 촬상하는 제1 및 제2의 카메라를, 갖고,
상기 토크 센서는, 검출되는 체결 토크가 설정 역치를 초과하면 체결 토크의 측정을 시작하고, 측정 데이터가 소정조건을 충족시키면 체결 토크의 측정을 종료하고, 측정 시각을 포함하고 또 측정 시작으로부터 측정 종료까지의 사이의 측정 데이터에 근거하는 토크 관련 데이터를 출력하고,
상기 토크 관련 데이터에 포함되는 측정 시각에 대응하고, 또한, 하나의 체결 부품의 체결 작업중에 상기 제1 및 제2의 카메라로 촬상된 상기 제1 및 제2의 마커의 화상을 포함하는 상기 공구의 복수의 화상 데이터로부터, 상기 하나의 체결 부품에 걸어 맞추는 상기 비트의 걸어 맞춤 위치의 좌표를 산출하는 화상처리부와,
상기 제1 및 제2의 마커가 설치되어, 상기 비트에 착탈가능하게 장착되는 마커 장착 도구를, 더욱 갖고, 상기 마커 장착 도구는, 상기 제1 및 제2의 마커의 화상의 중심 위치를 연결하는 직선 상에 상기 비트의 선단이 존재하도록 형성되어 있다.
적합하게는, 상기 제품에 포함되는 복수의 체결 부품은, 체결된 상태에서, 상기 비트와 걸어 맞추는 걸어맞춤부가 공통의 방향을 향하도록 배치되어 있고,
상기 화상처리부는, 각 화상중에 존재하는 복수의 마커가 상기 제1 및 제2의 마커 중 어느 쪽에 대응하는 것인지의 구별을, 상기 공통의 방향에 따른 위치 관계에 근거하여 행한다.
본 발명에 관련되는 작업 관리방법은, 비트에 작용하는 체결 부품을 체결하는 체결 토크를 검출가능한 토크 센서를 구비하고, 또한, 화상처리용의 제1 및 제2의 마커를 구비하는 공구를 사용하여, 제품에 포함되는 복수의 체결 부품의 각각을 작업자가 수동으로 체결할 때의 각 체결 부재의 위치와 체결 토크를 취득하여 체결 작업을 관리하기 위한 작업 관리방법으로서,
상기 토크 센서는, 검출되는 체결 토크가 설정 역치를 초과하면 체결 토크의 측정을 시작하고, 측정 데이터가 소정조건을 충족시키면 체결 토크의 측정을 종료하고, 측정 시각을 포함하고 또 측정 시작으로부터 측정 종료까지의 사이의 측정 데이터에 근거하는 토크 관련 데이터를 출력하고,
상기 제품을 상이한 시점에서 제1 및 제2의 카메라로 촬상하는 것,
상기 토크 센서로부터 출력되는 토크 관련 데이터를 수신하는 것,
수신한 상기 토크 관련 데이터에 포함되는 측정 시각에 대응하고, 또한, 하나의 체결 부품의 체결 작업중에 상기 제1 및 제2의 카메라로 촬상된 상기 제1 및 제2의 마커의 화상을 포함하는 상기 공구의 복수의 화상 데이터로부터, 상기 하나의 체결 부품에 걸어 맞추는 상기 비트의 걸어 맞춤 위치의 좌표를 산출하는 것,
상기 제1 및 제2의 마커가 설치된 상기 비트에 착탈가능한 마커 장착 도구를 상기 비트에 장착하는 것을 포함하고, 상기 마커 장착 도구는, 상기 제1 및 제2의 마커의 화상의 중심 위치를 연결하는 직선 상에 상기 비트의 선단이 존재하도록 형성되어 있다.
본 발명에 관련되는 작업 관리장치는, 비트에 작용하는 체결 부품을 체결하는 체결 토크를 검출가능한 토크 센서를 구비하고, 또한, 화상처리용의 제1 및 제2의 마커를 구비하는 공구를 사용하여, 제품에 포함되는 복수의 체결 부품의 각각을 작업자가 수동으로 체결할 때의 각 체결 부재의 위치와 체결 토크를 취득하여 체결 작업을 관리하기 위한 작업 관리장치로서,
상기 토크 센서는, 검출되는 체결 토크가 설정 역치를 초과하면 체결 토크의 측정을 시작하고, 측정 데이터가 소정조건을 충족시키면 체결 토크의 측정을 종료하고, 측정 시각을 포함하고 또 측정 시작으로부터 측정 종료까지의 사이의 측정 데이터에 근거하는 토크 관련 데이터를 출력하고,
수신한 상기 토크 관련 데이터에 포함되는 측정 시각에 대응하고, 또한, 하나의 체결 부품의 체결 작업중에 제1 및 제2의 카메라로 촬상된 상기 제1 및 제2의 마커의 화상을 포함하는 상기 공구의 복수의 화상 데이터에 근거하고, 또는, 상기 제1의 카메라가 촬상한 화상 데이터로부터 추출된 상기 제1 및 제2의 마커의 이차원 좌표 데이터와, 상기 제2의 카메라가 촬상한 화상 데이터로부터 추출된 상기 제1 및 제2의 마커의 이차원 좌표와에 근거하여, 상기 비트의 걸어 맞춤 위치의 좌표를 산출하는 좌표 산출부를 갖고,
상기 제1 및 제2의 마커는, 상기 비트에 착탈가능하게 장착되는 마커장착 도구에 설치되어 있고, 상기 마커 장착 도구는, 상기 제1 및 제2의 마커의 화상의 중심 위치를 연결하는 직선 상에 상기 비트의 선단이 존재하도록 형성되어 있다.
본 발명에 의하면, 유체제어장치와 같은 제품에 있어서의 체결 부품의 모두에 대해서 위치나 체결 토크 등의 정보를 정확하게 관리 가능해진다.
[도1] 본 발명의 일 실시형태에 관련되는 작업 관리 시스템의 외관 사시도.
[도2] 유체제어장치의 일례를 도시한 외관 사시도.
[도3] 도2의 유체제어장치의 측면도.
[도4a] 본 발명의 일 실시형태에 관련되는 공구의 외관 사시도.
[도4b] 그립부의 외관 사시도.
[도4c] 비트의 외관 사시도.
[도4d] 공구의 토크 센서 부분의 종단면도.
[도5a] 토크 센서의 회로도.
[도5b] 토크 센서의 아날로그 회로 부분의 기능 블록도.
[도6] 복수회의 체결 작업을 실시했을 때의 토크 센서의 처리의 일례를 도시한 타이밍 차트.
[도7] 1회의 체결 작업에 있어서의 토크 센서에 있어서의 각종 신호의 일례를 도시한 타이밍 차트.
[도8] 처리 장치에 있어서의 처리의 일례를 도시한 흐름도.
[도9] 화상처리에 의해 비트 선단위치를 검출하는 방법의 설명도.
[도10] 본 발명의 다른 실시형태에 관련되는 작업 관리 시스템의 외관 사시도.
[도11] 본 발명의 또 다른 실시형태에 관련되는 작업 관리 시스템의 개략 구성도.
[도12] 도11의 적외선 카메라에 구비되는 처리 장치에 있어서의 처리의 일례를 도시한 흐름도.
[도13] 도11의 PC에 있어서의 처리의 일례를 도시한 흐름도.
[도14] 본 발명의 또 다른 실시형태에 관련되는 공구의 외관 사시도.
[도15] 본 발명의 또 다른 실시형태에 관련되는 공구의 외관 사시도.
이하, 본 발명의 실시형태에 대해서 도면을 참조하여 설명한다. 또한, 본 명세서 및 도면에 있어서는, 기능이 실질적으로 같은 구성 요소에는, 같은 부호를 사용하는 것에 의해 중복된 설명을 생략한다.
도1은, 본 발명의 일 실시형태에 관련되는 작업 관리 시스템을 도시하고 있고, 이 시스템은, 공구로서의 드라이버(1)와, 처리 장치(화상처리부)로서의 퍼스널 컴퓨터(이하, PC라고 말한다)(300)와, 촬상 장치로서의 적외선 카메라400A, 400B를 갖는다. 도1에 있어서, 제품인 가스 박스(500)의 내부는 생략하고 있지만, 도2 및 도3에 도시한 유체제어장치(200)가 저면(500b)에 설치된다. 다시 말해, 유체제어장치(200)가 가스 박스(500)안에 수용된 상태에서 조립 작업이 실시된다. 또한, 도1에 있어서의 화살표A1은 수평면내에 있어서의 횡방향, 화살표A2는 수평면내에 있어서의 종방향을 나타내고 있다.
도2, 3에 도시한 유체제어장치(200)는, 반도체 제조 장치등의 반응기에 각종의 가스를 공급하기 위해서 사용되고, 베이스 판금BS상에는, 각각 길이 방향을 따라 배치된 자동 밸브나 매스 플로우 컨트롤러로 이루어지는 각종 유체기기(210, 220, 230, 240, 280, 250)로 구성되는 유체 제어 어셈블리가 복수(도면에서는 3열)로 병렬되어 있다.
베이스 판금BS상에 설치된 복수의 이음매 블록(260, 270)은 각종 유체기기간을 접속하는 유로를 구비하고 있다. 유체기기의 보디와 이음매 블록(260, 270)은, 체결 부품으로서의 육각구멍 첨부 볼트BT로 연결된다.
드라이버(1)는, 육각구멍 첨부 볼트BT의 체결 작업에 사용된다. 각종 유체기기가 집적화되어 있으면, 육각구멍 첨부 볼트BT를 체결할 때에, 유체기기와 드라이버(1)의 비트가 간섭하지 않도록, 육각구멍 첨부 볼트BT에 대하여 드라이버(1)를 경사시키면서 체결하는 경우가 있다. 이러한 작업을 다수의 육각구멍 첨부 볼트BT에 대해서 정확한 체결 토크로 신속히 실시하는 것은 용이하지 않다.
도1에 되돌아가서, 적외선 카메라400A는, 시점이 횡방향A1을 향하고 있고, 후술하는 것 같이, 공구(1)에 설치된 마커를 촬상할 수 있는 위치에 배치되어 있다. 적외선 카메라400B는, 시점이 종방향A2를 향하고 있고, 후술하는 것 같이, 공구(1)에 설치된 마커를 촬상할 수 있는 위치에 배치되어 있다. 적외선 카메라400A, 400B는, 소정의 프레임 레이트에서 촬상가능하고, 촬상된 화상 데이터는 무선신호로서 PC(300)에 송신되어, 기억된다. 적외선 카메라400A, 400B는, 가스 박스(500)의 외부에 설치되어 있기 때문에, 드라이버(1)의 육각구멍 첨부 볼트BT의 체결 작업중에, 드라이버(1)의 비트의 선단위치 및 육각구멍 첨부 볼트BT가 적외선 카메라400A, 400B의 시야에 들어가지 않는 경우도 있을 수 있다.
적외선 카메라400A, 400B에는, 적외광선을 조사하는 적외광원(410)이 각각 설치되어, 제품으로서의 가스 박스(500)안의 유체제어장치(200)를 향해서 적외광선IR을 조사한다.
본 실시형태에서는, 주위로부터의 적외광이외의 외란 광의 영향을 억제하기 위해서, 유체제어장치(200)의 촬상에 적외선 카메라400A, 400B를 사용한다. 덧붙여, 적외광원(410)을 유체제어장치(200)에 상시 조사함으로써, 더욱 외란 광의 영향을 억제하고 있다.
또한, 본 실시형태에서는, 적외광원(410)을 적외선 카메라400A, 400B에 설치하고 있지만, 적외광원(410)을 적외선 카메라400A, 400B와는 분리해서 설치하는 것도 가능하다.
도4a∼도4d에 드라이버(1)의 구조를 도시한다.
드라이버(1)는, 그립(10), 비트(20), 토크 센서(30)를 갖는다. 드라이버(1)는 육각구멍 첨부의 볼트(체결 부품)의 체결에 사용되고, 최대 체결 토크가 10N·m이하의 범위에서 사용되지만, 이것에 한정되는 것은 아니다.
체결 부품으로서는, 육각구멍 첨부 볼트, 육각 볼트, 십자구멍 첨부 나사등이 사용되지만, 이것들에 한정되지 않는다.
그립(10)은, 도4b에 도시한 바와 같이, 수지등의 재료로 이루어지는 원주형의 부재이며, 외주면에 미끄럼 방지용의 복수개의 홈이 형성된 본체부(11)와, 선단부에 형성된 원통형의 비트 보유부(12), 본체부(11)와 비트 보유부(12)와의 사이에 형성되어, 토크 센서(30)를 착탈 가능하게 장착하는 센서 장착부(13)를 갖는다. 비트 보유부(12)에는, 단면이 정육각 형상의 블라인드 홀로 이루어지는 보유 구멍(12a)이 형성되어, 이것에 비트(20)가 삽입되어서 보유된다. 보조 바(19)는, 그립(10)에 직교하도록 설치되어 있다. 그립(10)에 보조 바(19)를 설치함으로써, 보다 큰 체완 토크를 수동으로 만들어 낼 수 있다.
또한, 유체제어장치(200)의 체결 부품의 체결 토크는, 씰성 등의 관점에서, 소정의 범위로 될 필요가 있다. 이 때문에, 최대 토크가 규정 토크에 도달했는지를 토크 센서(30)로 검출하지만, 체결 부품에 오버 토크가 인가되는 것을 막기 위해서, 규정 토크를 초과하는 과대한 토크가 그립(10)에 인가되면, 그립(10)이 공전하게 되어 있다. 또한, 드라이버(1)는, 그립(10)의 공전 발생에 따라서, 라쳇 기구에 의해, 찰칵이라고 하는 소리가 발생하게 되어 있다.
비트(20)는, 도4c에 도시한 바와 같이, 상기한 그립(10)의 비트 보유부(12)에 삽입 보유되는 단면이 정육각 형상의 기단부(22)와, 기단부(22)와는 반대측의 선단부(21)와, 기단부(22)와 선단부(21)와의 사이에서 연장되는 축부(23)를, 갖는다. 선단부(21) 및 축부(23)의 육각형상의 단면은 동일치수로 형성되어 있다. 선단부(21) 및 축부(23)의 단면적은, 기단부(22)보다도 작아져 있다. 선단부(21)가 육각구멍 첨부 볼트의 육각구멍에 걸어 맞춘다. 축부(23)의 기단부(22) 근처의 일부는, 토크 센서(30)에 의해 검출되는 피검출부(24)로 되어 있다.
비트(20)는, 구체적으로는, 탄소강, 니켈 크롬 몰리브덴강, 크롬 바나듐강 등의 합금강으로 형성되어 있다.
피검출부(24)에는, 자왜재료가 형성되어 있고, 검출 감도를 높이기 위해서, 예를 들면, Ni(40％)－Fe(60％)의 도금이 실시되어 있다.
비트(20)의 치수는, 예를 들면, 기단부(22)의 단면에 내접하는 원의 직경이 10mm이하이고, 축부(23)의 단면에 내접하는 원의 직경이 4mm정도이며, 전체 길이는 200mm정도이지만, 이것에 한정되는 것은 아니고, 작업성, 조작성을 고려해서 적절하게 선택된다.
비트(20)는, 축부(23)와 피검출부(24)가 일체로 형성되어 있어도 좋고, 분할할 수 있게 되어 있어도 좋다.
토크 센서(30)는, 도4d에 도시한 바와 같이, 케이스부(31), 장착부(32), 검출부(33), 회로 수용부(35)를 갖는다.
검출부(33)는, 그의 중심부에 관통구멍(33a)이 형성되어, 이 관통구멍(33a)안을 비트(20)가 관통한다. 검출부(33)의 내부에는, 관통구멍(33a)의 일부를 획정하도록 원통형의 코일 보유부(33b)가 형성되어, 외주면에 여자·검출용의 코일(36)이 설치되어 있다. 검출부(33)를 관통하는 비트(20)의 피검출부(24)는 코일(36)에 의해 외주가 포위된다.
케이스부(31), 장착부(32), 검출부(33)는 수지재료에 의해 일체적으로 형성되고, 케이스부(31)의 내부에는 공동(39)이 형성되어 있다. 공동(39)은, 장착부(32)를 통해서 그립(10)의 비트 보유부(12)를 수용 가능하게 되어 있다.
원통형으로 형성된 장착부(32)는, 그립(10)의 센서 장착부(13)가 내주에 끼워 맞춰지고, 도시하지 않은 나사 부재에 의해, 센서 장착부(13)에 고정된다.
회로 수용부(35)는, 후술하는 것 같이, 마이크로 컴퓨터, 메모리, 배터리, 외부 입출력 회로, 통신 회로, 토크 검출용의 각종 회로 등으로 구성되는 하드웨어를 수용하고, 메모리에 기억된 소요의 소프트웨어에 의해 동작한다.
드라이버(1)는, 그립(10)에 비트(20)를 장착한 상태에서 뒤로부터 토크 센서(30)를 부착 가능하게 되어 있다. 이 때문에, 그립(10) 및 비트(20)가 종래부터 사용되어 있었던 범용적인 공구이라고 하면, 토크 센서(30)를 뒤에 부착함으로써, 공구의 작업성, 조작성을 해치지 않고 비트(20)에 작용하는 토크 검출이 가능해진다.
또한, 본 실시형태에서는, 토크 센서(30)를 뒤에 부착 가능한 경우를 예시하지만, 그립(10)에 미리 토크 센서(30)를 부착하고, 그 후에, 그립(10)에 비트(20)를 장착하는 구성도 채용가능하다.
도5a는, 토크 센서(30)의 회로도다.
도5a에 있어서, 50은 여자 코일, 51은 검출 코일, 52는 토크에 비례한 전압을 출력하는 아날로그 회로, 53은 DC·DC컨버터, 54는 비교기, 55는 기준전압 설정 회로다. 60은 마이크로컴퓨터(이하, 마이컴), 61은 아날로구 디지털 컨버터(이하, ADC), 62는 온도 센서, 63은 리얼 타임 클록, 64는 시리얼 버스, 65는 통신 모듈, 66은 리드 온리 메모리(ROM), 67은 데이터 입력 단자, 68은 메모리 카드, 69는 리셋트 IC, 70은 DC·DC컨버터, 71은 캘리브레이션 스위치, 72는 전원 스위치, 73은 배터리, 74는 충전 제어 회로, 75는 충전 커넥터다.
여기서, 도5a의 여자 코일(50), 검출 코일(51) 및 아날로그 회로(52)의 아날로그 회로 부분의 기능 블록도를 도5b에 도시한다.
토크 센서(30)는, 발진 회로(110), 버퍼 앰프(120), 위상조정 회로(130), V-I컨버터(140), 인버터(160), 동기검파회로(170) 및 반전 증폭기(180)를 갖는다.
(여자측)
발진 회로(110)는, 여자 코일(50)을 여자하는 기준 주파수신호(예를 들면, 100kHz)를 생성한다.
발진 회로(110)로부터 여자측 회로에는 정현파로서 신호가 출력되지만, 발진 회로(110)를 안정 동작시키기 위해서, 버퍼 앰프(120)를 경유해서 위상조정 회로(130)에 출력된다.
위상조정 회로(130)는, 파형의 위상을 조정해, V-I컨버터(140)에 출력한다.
V-I컨버터(140)는, 입력 전압을 전류로 변환하여, 여자 코일(50)에 출력한다.
(검출측)
검출 코일(51)은, 역자왜 효과에 의해 발생한 유기 전압을 동기검파회로(170)에 출력한다.
발진 회로(110)로부터 검출측으로는, 참조 신호로서 직사각형파가 출력된다. 이 직사각형파의 주파수는, 여자측에 출력되는 정현파와 같다. 출력된 직사각형파는 2개로 분기되어, 한쪽은 그대로 동기검파회로(170)에 출력되고, 다른쪽은 인버터(160)에서 위상이 반전되어 동기검파회로(170)에 출력된다.
동기검파회로(170)는, 참조 신호를 참조하여, 검출 코일(51)로부터의 유기 전압을 동기 검파하여, 반전 증폭기(180)에 출력한다.
반전 증폭기(180)는, 동기검파회로(170)로부터의 출력을 평균화하고, 오프셋 조정, 게인 조정을 행하여, 아날로그의 토크 신호SG로서 ADC(61)에 출력한다. 동기검파회로(170) 및 반전 증폭기(180)가, 상술한 아날로그 회로(52)를 구성한다.
상기한 것 같이 토크 센서(30)에서는, 비트(20)의 피검출부에 작용하는 토크 변화를, 비트(20)를 형성하는 자왜재료의 투자율의 변화로 하여서 여자 코일(50) 및 검출 코일(51)로 검출한다.
비트(20)로, 체결 부품을 체결하고 있는 토크를 측정하기 위해서는, 비트에 작용하는 토크를 검출하면 좋다.
비트에 작용하는 토크를 검출하기 위해서는, 역자왜 효과를 이용하지만, 인가 토크에 의한 축(피검출부) 표면의 투자율 변화를, 축(피검출부)을 둘러싸는 솔레노이드 코일의 임피던스 변화로 환산하여, 브리지 회로의 비평형 전압으로서 검출할 필요가 있다.
축(피검출부)의 표면에 작용하는 응력(왜곡)과, 축(피검출부)의 직경과의 관계는 이하의 식으로 표현된다.
σ=16T/(πD3)
여기서, σ는 축(피검출부) 표면의 응력(왜곡), T는 축(피검출부)에 작용하는 토크, D는 축(피검출부)의 직경이다.
다시 말해, 축(피검출부)의 지름이 상이한 비트에 같은 토크가 인가되었을 경우, 축(피검출부)의 지름이 작은 비트쪽이, 축(피검출부) 표면의 응력(왜곡)은 현저하게 커진다.
축(피검출부) 표면의 응력(왜곡)은, 축(피검출부) 표면의 투자율을 변화시킨다.
투자율의 변화는, 외부로부터의 힘에 따라, 원자 사이즈로 구성되어 있는 미소 자석의 방향이 변화되는 것으로 발생하지만, 미소 자석의 방향이 수렴을 끝내버리면 그 이상은 변화되지 않는다(포화 상태).
비트(축)에 인가된 토크를 정밀하게 검출하기 위해서는, 인가되는 토크의 범위에서, 투자율의 변화가 리니어인 것이 바람직하다.
마이컴(60)은, 시리얼 버스(64)를 통하여, ADC(61), 온도 센서(62), 리얼 타임 클록(63), 통신 모듈(65)과의 사이에서 각종의 디지털 데이터를 주고받는다.
통신 모듈(65)은, PC와의 사이에서, 데이터를 송수신 한다.
ROM(66)은, 마이컴(60)이 판독 가능하게, 보정값 데이터나 캘리브레이션 데이터를 격납하고 있다.
데이터 입력 단자(67)는, 프로그램이나 클록 신호를 마이컴(60)에 입력하기 위해서 설치되어 있다.
비교기(54)의 한쪽의 입력 단자에는, 아날로그의 토크 신호가 입력되고, 다른 쪽의 입력 단자에는, 기준전압 설정 회로(55)로부터 기준전압(역치)이 입력되어, 토크 신호가 기준전압을 초과하면, 후술하는 것 같이, 측정 트리거 신호를 마이컴(60)의 P1단자에 출력한다.
다음에, 도6 및 도7을 참조하여, 토크 센서(30)의 회로의 작용에 대해서 설명한다. 또한, 도6은, 복수의 볼트BT를 순서대로 체결했을 때의 토크 센서(30)의 동작을 도시한 타이밍 차트이며, 도7은, 도6의 최초의 토크 측정에 있어서의 토크 센서(30)의 동작을 보다 상세히 도시한 타이밍 차트다.
상기한 ADC(61)는, 예를 들면, 12비트로 구성되어, 1mv를 1비트로 하면, 0∼4.096V의 범위에서 출력할 수 있다. 본 실시형태에서는, 설정 역치Th는, 예를 들면, 기준전압 설정 회로(55)에 의해 2.0V로 초기 설정되어 있다.
도5a에 도시한 전원 스위치(72)를 도6의 (1)에 도시한 바와 같이 온(도통 상태)으로 하면, 리셋트 IC(69)로부터 마이컴(60)에 리셋트 신호가 도6의 (2)에 도시한 바와 같이 입력된다.
공구(1)를 사용해서 유체제어장치(200)의 육각구멍 첨부 볼트BT의 하나를 체결해가서 토크 신호(아날로그 입력)의 전압이 설정 역치Th를 초과하면(도7의 (1)), 비교기(54)로부터 측정 트리거 신호가 발생하여, 마이컴(60)의 P1단자에 입력된다.
마이컴(60)에서는, P1단자에 측정 트리거 신호가 입력되면, 측정 기록 기간신호(도7의 (4))가 온 한다. 측정 기록 기간신호가 온 되면, 마이컴(60)은 토크 신호의 ADC(61)의 디지털 출력(도7의 (3))의 기록(샘플링)을 시작한다.
마이컴(60)에서는, 판독한 디지털 출력을 검출하여, 이것을 기억한다(도7의 (5)).
아날로그 입력이 설정 역치Th를 하회하면, 측정 트리거 신호가 오프로 되고(도7의 (2)), 토크 신호의 ADC(61)의 디지털 출력의 기록이 정지된다. 아날로그 입력이 설정 역치Th를 하회하고, 또한, 미리 설정한 설정 시간T1(예를 들면, 0.5초)을 경과하면, 측정 기록 기간신호가 오프로 된다(도7의 (4)). 이에 따라, 하나의 볼트BT의 체결 토크의 측정이 종료한다.
도7의 예에서는, 디지털 출력의 피크 값의 값이, 2993, 3051, 2989로 3개 검출되어 있다. 그리고, 마이컴(60)에서는, 3개의 피크 값의 최대치(3051)를 검출한다(도7의 (6)). 본 실시형태에서는, 이 피크 값의 최대치를 토크 센서(30)의 체결 완료 토크로 한다.
다음에, 후술하는 것 같이, 이 토크의 최대치를 포함하는 토크 관련 정보를 형성하여, 이 최대치를 포함하는 토크 관련 정보를 메모리 카드(68)에 격납함과 아울러, 통신 모듈(65)을 통해서 PC(300)에 송신한다.
도6에 되돌아가서, 각 체결 작업마다 토크 신호의 최대치를 검출하고(도6의 (3), (4)), 각 토크 신호의 측정시의 온도를 검출하고(도6의 (5)), (도6의 (7))에 도시한 바와 같이, 토크 관련 데이터를 형성한다. 구체적으로는, 토크 관련 데이터는, 측정 시각(측정 일시), 토크 신호의 최대치(피크 값)를 실제의 토크 값으로 환산한 값, 및, 측정시의 온도를 포함한다. 토크 관련 데이터는, 파워 온시에는, 토크 값의 데이터는 제로로 되어 있고, 1회째는 3.051N·m, 2회째는 3.015N·m, 3회째는 3.011N·m로 되어 있다.
다음에, PC(300)에 있어서의 처리의 일례에 대해서 도8을 참조해서 설명한다.
PC(300)에서는, 토크 센서(30)로부터 토크 관련 데이터를 수신했는지를 상시 감시하고 있고(스텝S1), 수신했을 경우에는, 해당 토크 관련 데이터로부터 토크를 측정한 측정 시각(일시)을 판독한다(스텝S2).
PC(300)는, 적외선 카메라400A, 400B로부터의 화상을 기록하는 프레임 버퍼를 구비하고 있고, 체결 작업의 화상은 작업의 진행에 따라 PC(300)에 기억되어 간다. PC(300)에 기억된 화상 데이터를 거슬러 올라가, 스텝S2에서 판독한 시각에 대응하는 적외선 카메라400A, 400B가 각각 촬상한 화상 데이터를 추출한다(스텝S3). 다시 말해, 이것들 2개의 화상은, 볼트BT의 체결 완료시의 드라이버(1)의 화상이다. 이것들의 화상 데이터를 처리해(스텝S4), 도9에 도시한 바와 같이, 드라이버(1)에 설치한 마커I와 마커MKB의 화상의 중심위치CGA, CGB를 검출한다. 중심위치CGA, CGB를 맺는 직선상에 비트(20)의 선단좌표20P가 존재한다. 이에 따라, 비트(20)의 선단좌표가 검출된다(스텝S5). 또한, 본 실시형태에서는, 마커MKA와 마커MKB는, 주위의 환경으로부터의 외란을 받기 어려운 녹색으로 했다.
또한, 마커MKA와 마커MKB의 형성 재료로서, 재귀 반사 재료(재귀 반사 잉크)가 사용된다. 이에 따라, 재귀 반사에 의해 광원방향으로부터의 시인성을 높일 수 있다.
다음에, 검출한 비트(20)의 선단좌표, 온도 데이터, 체결 완료 토크 값등의 데이터를 관계시켜서 기억장치에 기록한다(스텝S6). 이에 따라, 유체제어장치(200)에 있어서의 모든 볼트BT의 체결 작업의 유무, 체결 토크 등의 작업 정보를 항상 정확하게 트레이스 하는 것이 가능해진다.
또한, 체결 작업후에 유체제어장치(200)의 기존의 유체기기를 새로운 유체기기로 교환하는 경우등, 동일 개소의 볼트에 대하여, 복수회의 체결 작업이 행해지는 경우가 상정된다. 스텝S6에 있어서 산출한 비트(20)의 선단좌표와 체결 완료 토크 값등의 데이터를 관계시켜서 기억장치에 기록할 때에, 검출한 비트(20)의 선단좌표20P와 동일 또는 근사하는 좌표에 있어서의 선행 데이터가 이미 존재하는지를 판단하여, 존재하는 경우에는, 체결 완료 토크 값이 상대적으로 높은 쪽의 데이터를 우선 값으로 하여서 기록한다. 단, 체결 완료 토크 값이 상대적으로 낮은 쪽의 데이터도 삭제나 겹쳐쓰기를 행하지 않고 다른 데이터와 함께 기록한다. 다시 말해, 동일 또는 근사하는 좌표에 대해서 기존 데이터가 존재하는지를 판단하여, 존재하는 경우에는, 이것들을 기억장치에 기록할 때에, 구별하여 기록한다.
또한, 작업인에게 스텝S6에서 기록된 데이터를 삭제하는 권한을 허가해도 좋다. 이것은, 시공 불량등이 발생했을 때에 대응하기 위해서다. 덧붙여, 작업인이 데이터 삭제를 행했을 때는, 해당 데이터 삭제의 이력을 기록하는 것도 가능하다.
또한, 가스 박스(500)에 포함되는 복수의 볼트BT는, 체결된 상태에서, 비트(20)의 선단부와 걸어 맞추는 볼트BT의 육각구멍이 공통의 방향을 향하도록 배치된다. 이것을 이용하여, PC(300)에 있어서의 화상처리에서는, 마커MKA와 마커MKB의 구별이 행해지고 있다. 카메라400A, 400B에서 촬상된 화상에 비친 복수의 마커가, 마커MKA와 마커MKB 중 어느 쪽에 대응하는 것인지를 구별하는 데도, 각 마커의 형상등으로 구별하는 처리를 준비하면 처리 부담이 증가해 실시간성이 손상된다.
그래서, 본 실시형태에서는, 각 화상중에 존재하는 복수의 마커가 마커MKA와 마커MKB 중 어느 쪽에 대응하는 것인지의 구별을, 볼트BT가 향하는 공통의 방향에 따른 위치 관계에 근거하여 행한다. 구체적으로는, 화상중의 복수의 마커 중, 볼트BT의 공통의 배치 방향에 있어서, 볼트BT에 상대적으로 가까운 측에 비치고 있는 마커를 마커MKB라고 인식하고, 볼트BT에 상대적으로 먼 측에 비치고 있는 마커를 마커MKA라고 인식한다. 이에 따라, 비트(20)의 방향을 검출할 필요가 없고, 또한, 마커의 형태를 변화시키는 등 해서 복수의 마커의 사이를 구별하는 처리가 불필요해진다.
본 실시형태에서는, 상기한 것 같이, 비트의 선단좌표를 취득하기 위한 화상 데이터를 상시 촬상하면서, 이것과는 독립적으로 토크 센서(30)로부터 취득되는 토크 관련 데이터를 취득한다. 그리고, 취득한 토크 관련 데이터와 이것과 시간적으로 적합한 화상 데이터로부터 얻어지는 비트(20)의 선단좌표 데이터를 관련시킴으로써, 정확한 작업 정보를 획득할 수 있다.
예를 들면, 공구에 의한 체결 작업이 완료한 뒤에 완료 신호를 발생시켜, 이 완료 신호를 계기로서 공구의 촬상을 시작하고, 촬상한 화상 데이터를 처리해서 공구등의 위치 좌표를 산출한 것에서는, 작업이 완료한 시점과 공구등의 위치 좌표를 산출한 시점과의 사이에 어긋남이 생기고, 산출한 위치 좌표가, 작업이 완료한 시점의 공구등의 위치 좌표라고는 할 수 없다.
본 발명에서는, 산출되는 비트(20)의 선단좌표 데이터와 취득되는 토크 관련 데이터와의 사이에 시간적인 괴리가 없기 때문에, 보다 정확한 작업 데이터가 얻어진다.
제2실시형태
도10에 본 발명의 다른 실시형태에 관련되는 작업 관리 시스템을 도시한다.
도10에 도시한 시스템은, PC(300)와 적외선 카메라400A, 400B가 통신 케이블CA, CB로 접속되어 있다. 이렇게, 무선 대신에 유선으로도 드라이버(1)의 화상을 취득할 수 있다.
적외선 카메라400A, 400B의 설치 위치는, 상기 실시형태와 같이 2대의 경우, 적외선 카메라400A의 시점방향과 적외선 카메라400B의 시점방향이, 직교하는 것이 바람직하다. 촬상 범위는, 작업자가 작업 시작하고나서, 유체제어장치(200)의 모든 육각구멍 첨부의 볼트(체결 부품)의 체결을 완료할 때까지의 사이, 드라이버(1)에 설치한 마커MKA와 마커MKB가 촬상되어 있으면 좋다. 작업자의 전신이나 가스 박스(500)가 촬상될 필요는 없다.
상기 실시형태에서는, 토크 신호의 피크 값의 최대치를 드라이버(1)로부터 PC(300)에 송신했지만, 본 발명은 이것에 한정되는 것은 아니다. 예를 들면, 피크 값의 최대치이외에, 최초의 피크 값 또는 최후의 피크 값을 체결 완료 토크로 할 수도 있고, 피크 값의 평균값을 채용하는 것도 가능하다.
또한, 상기 실시형태에서는, 체결 토크의 측정 데이터를 드라이버(1)에 기록해 PC(300)에 송신하고 있지만, 드라이버(1)에서는 기록하지 않고, 측정 데이터의 송신만 행하고, PC(300)에 있어서 기록, 피크 값의 검출을 행하는 것도 가능하다.
상기 실시형태에서는, 촬상한 화상 데이터를 프레임 버퍼에 기억하고, 이 프레임 버퍼로부터 필요한 화상 데이터를 추출하고, 화상처리에 의해 좌표 데이터를 산출했지만, 본 발명은 이것에 한정되는 것은 아니다. 촬상한 모든 화상 데이터를 기억장치에 보존하고, 토크 관련 데이터에 대응하는 화상 데이터를 보존된 화상 데이터로부터 서치하는 것도 가능하다.
또한, 촬상한 화상 데이터마다 마커의 좌표를 추출해서 비트(20)의 선단좌표 데이터를 산출하고, 이것을 시계열 데이터로서 기억하는 것도 가능하다.
제3실시형태
도11에 본 발명의 또 다른 실시형태에 관련되는 작업 관리 시스템을 도시한다.
본 실시형태에 관련되는 작업 관리 시스템은, 2대의 적외선 카메라400C, 400D와, PC(300A)를 구비하고 있고, 다른 구성은 제1의 실시형태의 작업 관리 시스템과 마찬가지다.
2대의 적외선 카메라400C, 400D에는, 각각 화상처리용의 처리 장치(420)가 설치되어 있다. 처리 장치(420)는, 화상처리용의 프로세서가 채용되지만, 범용 프로세서를 사용하는 것도 가능하다.
도12에 처리 장치(420)의 처리의 일례를 도시하고, 도13에 PC(300A)에 있어서의 처리의 일례를 도시한다. 또한, 도12, 도13에 있어서의 처리 루틴은 소정시간마다 실행된다.
처리 장치(420)는, 적외선 카메라400C 또는 400D가 촬상한 화상 데이터를 취득했는지를 판단해(스텝S1O), 취득했을 경우에는, 취득한 화상 데이터에 포함되는 마커MKA와 마커MKB의 이차원 좌표를 추출해(스텝S11), 이 화상 데이터의 촬상 시각 데이터 등과 함께 PC 각각 추출하는 처리를 하여, 그 데이터를 PC(300B)에 송신한다(스텝S12). 이 처리가, 적외선 카메라400C, 400D에 있어서 실행된다.
PC(300A)는, 적외선 카메라400C로부터의 마커MKA와 마커MKB의 이차원 좌표 데이터를 포함하는 데이터DT1과, 이것에 대응하는 시각에 촬상된 적외선 카메라400D로부터의 마커MKA와 마커MKB의 이차원 좌표 데이터를 포함하는 데이터DT2를 취득했는지를 판단해(스텝S20), 취득했을 경우에는, 2개의 데이터DT1, DT2로부터 마커MKA와 마커MKB의 삼차원 좌표 데이터 및 비트(20)의 선단좌표 데이터를 산출해(스텝S21), 이 데이터를 촬상 시각 데이터 등과 함께 기억한다(스텝S22). PC(300A)에서는, 화상 데이터가 아니고, 비트(20)의 선단좌표 데이터가 기억되기 때문에, PC(300A)의 기억장치의 용량의 소비가 비교적 적다. 이 결과, 모든 화상 데이터에 대해서 비트(20)의 선단좌표 데이터를 산출하여, 이것을 기억해두는 것도 가능해진다.
또한, 본 실시형태에서는, 비트(20)의 선단좌표 데이터를 산출하여, 기억하는 처리에 대해서 설명했지만, 제1실시형태와 마찬가지로, PC(300A)에서 취득한 토크 관련 데이터와 이것과 시간적으로 적합한 비트(20)의 선단좌표 데이터를 관련시키는 처리도 동시에 실시가능한 것은 말할 필요도 없다.
제4실시형태
도14에 공구의 다른 예를 도시한다.
유체제어장치(200)의 조립 작업에서는, 복수의 상이한 사이즈의 비트(20)가 사용되어, 각종 비트(20)로 교환된다. 이 때문에 비트 보유부(12)에 대하여 비트(20)의 자세가 약간 변화되는 것이 있어, 비트 보유부(12)에 대하여 비트(20)의 자세가 변화되면, 마커MKA와 마커MKB에 대한 비트(20)의 상대 위치도 변화되어버린다. 이 상대 위치 변화는, 비트(20)의 선단좌표 데이터에도 영향을 미친다.
이 때문에, 도14에 도시하는 공구로서의 드라이버(1B)는, 비트(20)에 착탈가능하게 장착되는 마커 장착부재(80)를 구비하고 있다. 마커 장착부재(80)는, 원통형 부재로 이루어지고, 중심부에 비트(20)가 끼워 맞추어지게 되어 있다. 마커 장착부재(80)의 외주면의 2개소에 마커MKC, MKD가 설치되어 있다.
마커 장착부재(80)를 비트(20)에 장착함으로써, 마커MKC, MKD와 비트(20)와의 상대 위치 변화의 발생을 막을 수 있다.
본 실시형태에서는, 마커 장착부재(80)는 통형상으로 했지만 이것에 한정되는 것은 아니고, 마커 장착부재(80)로부터 마커 형성 위치가 돌출하고 있어도 좋고, 여러가지 변형가능하다.
도15에 공구의 또 다른 예를 도시한다.
도15에 도시하는 공구로서의 드라이버(1C)는, 비트(20)의 2개소에 마커MKE, MKF가 형성되어 있다. 이 구성에 의하면, 마커MKE, MKF와 비트(20)와의 상대 위치 변화의 발생을 막을 수 있다.
상술한 각 실시형태에서는, 마커를 공구의 2개소에 설치했을 경우를 예시했지만, 이것에 한정되는 것은 아니고, 3개소이상에 마커를 설치하는 것도 가능하다.
상술한 실시형태에서는, 2대의 적외선 카메라400A, 400B에서 유체제어장치(200)를 상시 촬상하는 경우를 예시했지만, 이것에 한정되는 것은 아니고, 늦어도 토크 센서(30)의 측정 시작 이전에 촬상을 시작하면 좋다. 예를 들면, 토크 센서(30)로부터 측정 시작 신호를 발생시켜, 거기에 따라서 적외선 카메라400A, 400B에 의한 촬상을 시작하는 것도 가능하다.
상기한 유체제어장치(200)의 조립 작업은, 공구로서 1개의 드라이버(1)를 사용했을 경우를 예시했지만, 본 발명은 이것에 한정되지 않는다. 유체제어장치(200)의 조립 작업은, 복수, 예를 들면 둘이서 협동하여 실시되는 것이 통례다. 이 경우, 각 작업인은 각각 드라이버(1)를 사용해서 작업한다. 각 드라이버(1)는, 카메라400A, 400B에 의해 공통으로 촬상되어, 각 토크 센서(30)로부터 각각 출력되는 신호는, 공통의 처리 장치(300)에 입력되어서 처리된다. 각 토크 센서(30)는, 고유의 식별 정보를 토크 정보등과 함께 출력함으로써, 공통의 처리 장치(300)에서 복수의 드라이버(1)의 좌표정보 및 토크 관련 정보를 처리할 수 있다.
1 : 드라이버(공구)
1B : 드라이버(공구)
1C : 드라이버(공구)
1O : 그립
11 : 본체부
12 : 비트 보유부
12a : 보유 구멍
13 : 센서 장착부
19 : 보조 바
20 : 비트
20P : 선단좌표
21 : 선단부
22 : 기단부
23 : 축부
24 : 피검출부
30 : 토크 센서
31 : 케이스부
32 : 장착부
33 : 검출부
33a : 관통구멍
33b : 코일 보유부
35 : 회로수용부
36 : 코일
39 : 공동
50 : 여자코일
51 : 검출 코일
52 : 아날로그 회로
54 : 비교기
55 : 기준전압 설정회로
60 : 마이컴
62 : 온도 센서
63 : 리얼 타임 클록
64 : 시리얼 버스
65 : 통신 모듈
66 : ROM
67 : 데이터 입력단자
68 : 메모리 카드
69 : 리셋트 IC
72 : 전원 스위치
80 : 마커 장착부재(마커 장착 도구)
110 : 발진 회로
120 : 버퍼 앰프
130 : 위상조정 회로
140 : V-I 컨버터
160 : 인버터
170 : 동기검파회로
180 : 반전 증폭기
200 : 유체제어장치
260, 270: 이음매 블록
280 : 종 유체기기
300 : 처리 장치
400A-400D : 적외선 카메라
410 : 적외광원
420 : 처리 장치
500 : 가스 박스
500b : 저면
A1 : 횡방향
A2 : 종방향
BS : 베이스 판금
BT : 육각구멍 첨부 볼트
CA, CB : 통신 케이블
CGA, CGB : 중심위치
IR : 적외광선
MKA-MKF : 마커
T1 : 설정 시간
Th : 설정 역치

Claims (16)

  1. 제품에 포함되는 복수의 체결 부품의 각각을 작업자가 공구를 사용하여 수동으로 체결할 때의 각 체결 부재의 위치와 체결 토크를 취득하여 체결 작업을 관리하기 위한 작업 관리 시스템으로서,
    비트에 작용하는 체결 부품을 체결하는 체결 토크를 검출가능한 토크 센서를 구비하고, 또한, 화상처리용의 제1 및 제2의 마커를 구비하는 공구와,
    상기 제품을 상이한 시점으로부터 촬상하는 제1 및 제2의 카메라를, 갖고,
    상기 토크 센서는, 검출되는 체결 토크가 설정 역치를 초과하면 체결 토크의 측정을 시작하고, 측정 데이터가 소정조건을 충족시키면 체결 토크의 측정을 종료하고, 측정 시각을 포함하고 또 측정 시작으로부터 측정 종료까지의 사이의 측정 데이터에 근거하는 토크 관련 데이터를 출력하고,
    상기 토크 관련 데이터에 포함되는 측정 시각에 대응하고, 또한, 하나의 체결 부품의 체결 작업중에 상기 제1 및 제2의 카메라로 촬상된 상기 제1 및 제2의 마커의 화상을 포함하는 상기 공구의 복수의 화상 데이터로부터, 상기 하나의 체결 부품에 걸어 맞추는 상기 비트의 걸어 맞춤 위치의 좌표를 산출하는 화상처리부와,
    상기 제1 및 제2의 마커가 설치되어, 상기 비트에 착탈가능하게 장착되는 마커 장착 도구를, 더욱 갖고,
    상기 마커 장착 도구는, 상기 제1 및 제2의 마커의 화상의 중심 위치를 연결하는 직선 상에 상기 비트의 선단이 존재하도록 형성되어 있는 작업 관리 시스템.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 제품에 포함되는 복수의 체결 부품의 각각은, 체결된 상태에서, 상기 비트와 걸어 맞추는 걸어맞춤부가 공통의 방향을 향하도록 배치되게 되어 있고,
    상기 화상처리부는, 각 화상중에 존재하는 복수의 마커가 상기 제1 및 제2의 마커 중 어느 쪽에 대응하는 것인지의 구별을, 상기 공통의 방향에 따른 위치 관계에 근거하여 행하는, 작업 관리 시스템.
  3. 제 1 항 또는 제 2 항에 있어서,
    상기 제1 및 제2의 카메라는, 적외선 카메라를 포함하는, 작업 관리 시스템.
  4. 제 1 항 또는 제 2 항에 있어서,
    상기 화상처리부는, 상기 제1의 카메라가 촬상한 화상 데이터에 포함되는 상기 제1 및 제2의 마커의 이차원 좌표를 추출하는 제1의 화상 데이터 처리부와,
    상기 제2의 카메라가 촬상한 화상 데이터에 포함되는 상기 제1 및 제2의 마커의 이차원 좌표를 추출하는 제2의 화상 데이터 처리부와,
    상기 제1의 화상 데이터 처리부 및 상기 제2의 화상 데이터 처리부가 각각 추출한 상기 제1 및 제2의 마커의 이차원 좌표 데이터에 근거하여, 상기 비트의 걸어 맞춤 위치의 좌표를 산출하는 비트 좌표 산출부를, 포함하고,
    상기 제1 및 제2의 화상 데이터 처리부는, 상기 제1 및 제2의 카메라에 각각 설치되어 있는, 작업 관리 시스템.
  5. 제 1 항 또는 제 2 항에 있어서,
    제품에 적외광을 조사하는 적외광원을 더욱 갖는, 작업 관리 시스템.
  6. 제 5 항에 있어서,
    상기 적외광원은, 상기 제1 및 제2의 카메라에 각각 설치되어 있는, 작업 관리 시스템.
  7. 제 1 항 또는 제 2 항에 있어서,
    상기 제1 및 제2의 마커는, 재귀 반사 재료로 형성되어 있는, 작업 관리 시스템.
  8. 제 1 항 또는 제 2 항에 있어서,
    상기 제1 및 제2의 카메라는, 늦어도 상기 토크 센서의 측정 시작 이전에 촬상을 시작하는, 작업 관리 시스템.
  9. 삭제
  10. 제 1 항에 있어서,
    상기 복수의 체결 부품의 각각은, 소정의 범위의 토크로 체결되는, 작업 관리 시스템.
  11. 제 10 항에 있어서,
    상기 공구는, 상기 소정의 범위의 토크를 초과하면, 그립이 공전하도록 형성되어 있는, 작업 관리 시스템.
  12. 제 1 항에 있어서,
    상기 제품은 유체제어장치이고,
    상기 유체제어장치가 박스에 수용된 상태에서, 상기 복수의 체결 부품의 체결 작업이 행해지는, 작업 관리 시스템.
  13. 제 1 항에 있어서,
    상기 화상처리부에서 산출된 비트의 걸어 맞춤 위치의 좌표 데이터와 상기 토크 관련 데이터로부터 얻어지는 체결 토크를 관련시켜 기억장치에 기록하는 기록 수단을 더욱 갖고,
    상기 기록 수단은, 산출한 비트의 걸어 맞춤 위치의 좌표 데이터와 동일 또는 근사하는 비트의 걸어 맞춤 위치의 좌표 데이터가 상기 기억장치에 이미 존재하는지를 판단하여, 존재하는 경우에는, 양자를 구별해서 상기 기억장치에 기록하는, 작업 관리 시스템.
  14. 비트에 작용하는 체결 부품을 체결하는 체결 토크를 검출가능한 토크 센서를 구비하고, 또한, 화상처리용의 제1 및 제2의 마커를 구비하는 공구를 사용하여, 제품에 포함되는 복수의 체결 부품의 각각을 작업자가 수동으로 체결할 때의 각 체결 부재의 위치와 체결 토크를 취득하여 체결 작업을 관리하기 위한 작업 관리방법으로서,
    상기 토크 센서는, 검출되는 체결 토크가 설정 역치를 초과하면 체결 토크의 측정을 시작하고, 측정 데이터가 소정조건을 충족시키면 체결 토크의 측정을 종료하고, 측정 시각을 포함하고 또 측정 시작으로부터 측정 종료까지의 사이의 측정 데이터에 근거하는 토크 관련 데이터를 출력하고,
    상기 제품을 상이한 시점으로부터 제1 및 제2의 카메라로 촬상하는 것,
    상기 토크 센서로부터 출력되는 토크 관련 데이터를 수신하는 것,
    수신한 상기 토크 관련 데이터에 포함되는 측정 시각에 대응하고, 또한, 하나의 체결 부품의 체결 작업중에 상기 제1 및 제2의 카메라로 촬상된 상기 제1 및 제2의 마커의 화상을 포함하는 상기 공구의 복수의 화상 데이터로부터, 상기 하나의 체결 부품에 걸어 맞추는 상기 비트의 걸어 맞춤 위치의 좌표를 산출하는 것,
    상기 제1 및 제2의 마커가 설치된 상기 비트에 착탈가능한 마커 장착 도구를 상기 비트에 장착하는 것을 포함하고,
    상기 마커 장착 도구는, 상기 제1 및 제2의 마커의 화상의 중심 위치를 연결하는 직선 상에 상기 비트의 선단이 존재하도록 형성되어 있는 작업 관리방법.
  15. 제 14 항에 있어서,
    산출한 상기 비트의 걸어 맞춤 위치의 좌표 데이터와 상기 토크 관련 데이터로부터 얻어지는 체결 토크를 관련시켜 기억장치에 기록하는 것을 더욱 포함하고,
    기록할 때에, 산출한 비트의 걸어 맞춤 위치의 좌표 데이터와 동일 또는 근사하는 비트의 걸어 맞춤 위치의 좌표 데이터가 상기 기억장치에 이미 존재하는지를 판단하여, 존재하는 경우에는, 양자를 구별해서 상기 기억장치에 기록하는 것을 더욱 포함하는, 작업 관리방법.
  16. 비트에 작용하는 체결 부품을 체결하는 체결 토크를 검출가능한 토크 센서를 구비하고, 또한, 화상처리용의 제1 및 제2의 마커를 구비하는 공구를 사용하여, 제품에 포함되는 복수의 체결 부품의 각각을 작업자가 수동으로 체결할 때의 각 체결 부재의 위치와 체결 토크를 취득하여 체결 작업을 관리하기 위한 작업 관리장치로서,
    상기 토크 센서는, 검출되는 체결 토크가 설정 역치를 초과하면 체결 토크의 측정을 시작하고, 측정 데이터가 소정조건을 충족시키면 체결 토크의 측정을 종료하고, 측정 시각을 포함하고 또 측정 시작으로부터 측정 종료까지의 사이의 측정 데이터에 근거하는 토크 관련 데이터를 출력하고,
    수신한 상기 토크 관련 데이터에 포함되는 측정 시각에 대응하고, 또한, 하나의 체결 부품의 체결 작업중에 제1 및 제2의 카메라로 촬상된 상기 제1 및 제2의 마커의 화상을 포함하는 상기 공구의 복수의 화상 데이터에 근거하고, 또는, 상기 제1의 카메라가 촬상한 화상 데이터로부터 추출된 상기 제1 및 제2의 마커의 이차원 좌표 데이터와, 상기 제2의 카메라가 촬상한 화상 데이터로부터 추출된 상기 제1 및 제2의 마커의 이차원 좌표에 근거하여, 상기 비트의 걸어 맞춤 위치의 좌표를 산출하는 좌표 산출부를 갖고,
    상기 제1 및 제2의 마커는, 상기 비트에 착탈가능하게 장착되는 마커 장착 도구에 설치되어 있고,
    상기 마커 장착 도구는, 상기 제1 및 제2의 마커의 화상의 중심 위치를 연결하는 직선 상에 상기 비트의 선단이 존재하도록 형성되어 있는, 작업 관리장치.
KR1020217019062A 2018-12-14 2019-11-25 작업 관리장치, 작업 관리방법 및 작업 관리 시스템 KR102550920B1 (ko)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JPJP-P-2018-234455 2018-12-14
JP2018234455 2018-12-14
PCT/JP2019/045937 WO2020121790A1 (ja) 2018-12-14 2019-11-25 作業管理装置、作業管理方法及び作業管理システム

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20210094004A KR20210094004A (ko) 2021-07-28
KR102550920B1 true KR102550920B1 (ko) 2023-07-04

Family

ID=71076361

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020217019062A KR102550920B1 (ko) 2018-12-14 2019-11-25 작업 관리장치, 작업 관리방법 및 작업 관리 시스템

Country Status (6)

Country Link
US (1) US11669067B2 (ko)
JP (1) JP7410573B2 (ko)
KR (1) KR102550920B1 (ko)
CN (1) CN113195165A (ko)
TW (1) TWI722711B (ko)
WO (1) WO2020121790A1 (ko)

Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2011240425A (ja) * 2010-05-17 2011-12-01 Tohnichi Mfg Co Ltd 締結部材締め忘れ防止システム
JP2018514875A (ja) * 2015-05-13 2018-06-07 シェイパー ツールズ, インク.Shaper Tools, Inc. 案内工具用のシステム、方法、および装置

Family Cites Families (38)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS5181036A (ja) * 1975-01-11 1976-07-15 Rinnai Kk Hireikinatsubensochi
JP3818677B2 (ja) 1994-12-09 2006-09-06 株式会社東日製作所 無線式トルクレンチ
JP2005259067A (ja) 2004-03-15 2005-09-22 Toshiba Solutions Corp 業務管理装置、および業務割当プログラム
JP4395641B2 (ja) 2006-10-06 2010-01-13 忠弘 大見 流体制御装置
JP5022045B2 (ja) 2007-01-24 2012-09-12 富士通株式会社 作業位置を特定するためのシステム、作業セル、方法、製品の製造方法、およびマーカ
JP2009241227A (ja) * 2008-03-31 2009-10-22 Honda Motor Co Ltd ワーク取付システムおよびワーク取付方法
US8311658B2 (en) * 2008-06-25 2012-11-13 The Boeing Company System and method for monitoring completed manufacturing operations
JP5214511B2 (ja) * 2009-03-23 2013-06-19 株式会社ダイヘン 作業工程管理システム
CN102300679B (zh) * 2009-09-28 2014-12-10 松下电器产业株式会社 机器人手臂的控制装置及控制方法、机器人及机器人手臂控制用集成电路
JP2012035356A (ja) * 2010-08-05 2012-02-23 Mitsubishi Heavy Ind Ltd 締結部品の締付管理システム
US20120308984A1 (en) * 2011-06-06 2012-12-06 Paramit Corporation Interface method and system for use with computer directed assembly and manufacturing
JP5836659B2 (ja) 2011-06-20 2015-12-24 三洋機工株式会社 締付作業支援装置
JP5749091B2 (ja) * 2011-06-20 2015-07-15 三洋機工株式会社 締付作業支援装置および締付作業支援方法
KR101231496B1 (ko) 2011-06-24 2013-02-07 엘지이노텍 주식회사 무선 네트워크 장치 및 그의 동작 제어 방법
JP5930708B2 (ja) * 2011-12-27 2016-06-08 三菱電機エンジニアリング株式会社 作業管理装置および作業管理システム
JP2013151043A (ja) * 2012-01-25 2013-08-08 Honda Motor Co Ltd 締付トルク管理システム
JP5885549B2 (ja) 2012-03-15 2016-03-15 株式会社東日製作所 締付工具、締付位置管理システムおよび締付位置特定方法
JP5806184B2 (ja) * 2012-09-03 2015-11-10 本田技研工業株式会社 組立て管理システム
EP2913155B1 (en) * 2012-10-26 2021-10-20 Katsuyuki Totsu Automatic screw tightening control method and device
JP6041307B2 (ja) 2013-03-05 2016-12-07 株式会社日立プラントコンストラクション 作業管理システム
JP5632527B1 (ja) * 2013-12-06 2014-11-26 伊坂電気株式会社 電動締付工具
JP2015179304A (ja) 2014-03-18 2015-10-08 古河機械金属株式会社 作業工程管理方法および工具位置測位システム
JP2015196231A (ja) 2014-04-03 2015-11-09 三菱電機株式会社 ねじ締付け装置
JP6399437B2 (ja) 2014-06-04 2018-10-03 パナソニックＩｐマネジメント株式会社 制御装置及びそれを用いた作業管理システム
JP6395081B2 (ja) * 2014-11-05 2018-09-26 パナソニックＩｐマネジメント株式会社 作業管理装置、作業管理システム、及びプログラム
JP6862083B2 (ja) 2015-09-18 2021-04-21 五洋建設株式会社 締め忘れ防止システム
JP6384470B2 (ja) 2015-12-28 2018-09-05 カシオ計算機株式会社 作業管理装置及びプログラム
CN106203638A (zh) 2016-06-30 2016-12-07 中铁伟业（北京）新技术有限公司 一种动车组走行部螺栓紧固防松信息化系统及检测方法
TWI569923B (zh) * 2016-07-05 2017-02-11 中國氣動工業股份有限公司 螺栓鎖固作業的監控系統及其方法
KR20180063387A (ko) 2016-11-17 2018-06-12 삼성중공업 주식회사 토크렌치
JP6536550B2 (ja) * 2016-12-08 2019-07-03 トヨタ自動車株式会社 ボルト軸力測定装置及びボルト軸力測定方法
JP6862854B2 (ja) * 2017-01-27 2021-04-21 セイコーエプソン株式会社 制御装置、ロボットシステムおよびネジ締めトルク設定方法
IT201700032723A1 (it) * 2017-03-24 2018-09-24 Giovanni Banzola Chiave dinamometrica e procedimento per il serraggio controllato di accoppiamenti filetttati mediante una chiave dinamometrica
DE102017119676A1 (de) * 2017-08-28 2019-02-28 Frank Hohmann Verfahren zum dokumentierten Anziehen oder Nachziehen einer Schraubverbindung
SG11202005033UA (en) * 2017-12-08 2020-06-29 Connectec Japan Corp Tool, task management device, task management method, and task management system
CN108107933B (zh) * 2017-12-13 2020-06-19 北京小米移动软件有限公司 螺丝刀控制方法及装置
JP2020197806A (ja) * 2019-05-31 2020-12-10 三菱電機株式会社 検出システム
CN115244565A (zh) * 2020-03-05 2022-10-25 株式会社日立制作所 基于增强现实的机械紧固作业方法

Patent Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2011240425A (ja) * 2010-05-17 2011-12-01 Tohnichi Mfg Co Ltd 締結部材締め忘れ防止システム
JP2018514875A (ja) * 2015-05-13 2018-06-07 シェイパー ツールズ, インク.Shaper Tools, Inc. 案内工具用のシステム、方法、および装置

Also Published As

Publication number Publication date
US20220019187A1 (en) 2022-01-20
CN113195165A (zh) 2021-07-30
KR20210094004A (ko) 2021-07-28
JP7410573B2 (ja) 2024-01-10
TW202035076A (zh) 2020-10-01
US11669067B2 (en) 2023-06-06
TWI722711B (zh) 2021-03-21
JPWO2020121790A1 (ja) 2021-10-21
WO2020121790A1 (ja) 2020-06-18

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR102393070B1 (ko) 공구, 작업 관리장치, 작업 관리방법 및 작업 관리 시스템
EP1870213B1 (en) Robot with a control apparatus comprising a portable teaching pendant connected to an imaging device
EP1607194B1 (en) Robot system comprising a plurality of robots provided with means for calibrating their relative position
CN111658166B (zh) 一种手术机器人末端工具检测系统
JP5725708B2 (ja) センサ位置姿勢計測方法
JP2005201824A (ja) 計測装置
CN103786127A (zh) 用于记录拧紧螺丝的方法和装置
CN109124769B (zh) 手术机器人的坐标系标定、控制的方法及系统
JP2017140681A (ja) 管理装置および管理システム
KR102550920B1 (ko) 작업 관리장치, 작업 관리방법 및 작업 관리 시스템
CN112556688A (zh) 测量装置
US10132659B2 (en) System for processing measurement data and/or measurement parameter data
JP2011159204A (ja) 作業判定システム及び作業判定方法並びに該作業判定方法を記録した記録媒体
JP2008008684A (ja) 位置特定装置
JP2008254157A (ja) 連結部材装着評価装置、方法、プログラムおよび記憶媒体
JP2015179304A (ja) 作業工程管理方法および工具位置測位システム
JPWO2017042995A1 (ja) 車載用ステレオカメラ装置、およびその補正方法
JPS60263804A (ja) 画像測定の長さキヤリブレ−シヨン方法
CN111679090A (zh) 手工焊焊接速度检测装置
EP0457914A1 (en) Data conversion system of a measuring robot
CN213688345U (zh) 一种基于光学定位的工具标定器
CN115870908A (zh) 用于执行工作进程的方法和移动工具
JP2021041500A (ja) 作業監視システム
JP2021043768A (ja) 作業監視システム
JP2005257395A (ja) 測定ヘッド

Legal Events

Date Code Title Description
E902 Notification of reason for refusal
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant