JP5749091B2 - 締付作業支援装置および締付作業支援方法 - Google Patents
締付作業支援装置および締付作業支援方法 Download PDFInfo
- Publication number
- JP5749091B2 JP5749091B2 JP2011136282A JP2011136282A JP5749091B2 JP 5749091 B2 JP5749091 B2 JP 5749091B2 JP 2011136282 A JP2011136282 A JP 2011136282A JP 2011136282 A JP2011136282 A JP 2011136282A JP 5749091 B2 JP5749091 B2 JP 5749091B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- tightening
- identification mark
- shaft portion
- rotating shaft
- tool
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 18
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 77
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 claims description 27
- 239000003086 colorant Substances 0.000 claims description 13
- 238000013500 data storage Methods 0.000 description 4
- 230000002411 adverse Effects 0.000 description 3
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 3
- 238000007726 management method Methods 0.000 description 3
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 2
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 2
- 230000002159 abnormal effect Effects 0.000 description 1
- 230000005856 abnormality Effects 0.000 description 1
- 210000003128 head Anatomy 0.000 description 1
- NJPPVKZQTLUDBO-UHFFFAOYSA-N novaluron Chemical compound C1=C(Cl)C(OC(F)(F)C(OC(F)(F)F)F)=CC=C1NC(=O)NC(=O)C1=C(F)C=CC=C1F NJPPVKZQTLUDBO-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 description 1
- 238000000926 separation method Methods 0.000 description 1
Images
Landscapes
- Details Of Spanners, Wrenches, And Screw Drivers And Accessories (AREA)
Description
詳細には、位置検出手段7は、識別データ記憶部7aと、検出エリア設定部7bと、識別データ判断部7cとを有する。識別データ記憶部7aは、識別データ記憶部7aは、締付作業前に、カメラ6a,6bで撮像した識別マーク5の画像データから、識別マーク5を示す識別データを取得して記憶すると共に、識別マーク5の検出用のテンプレートを作成する。検出エリア設定部7bは、図3(a),(b)に示すように、締付作業前に、各締付位置P1〜P8で締付作業を行う際に識別マーク5が位置する予想範囲に検出エリアA1〜A8を設定する。図3(a)に示すように、第1のカメラ6aで撮像された画像データのみでは、例えば、検出エリアA1〜A3を区別することはできないが、図3(b)に示すように、第2のカメラ6bで撮像された画像データでは、検出エリアA1〜A3はそれぞれ分離していることから、識別マーク5がいずれの検出エリアA1〜A3に位置しているかを判別することができる。識別データ判断部7cは、締付作業時に、テンプレートマッチングにより、画像データの各検出エリアA1〜A8で識別データが検出されるか否かを判断する。ここでは、識別マーク5を示す識別データとして、例えば図4に示すように、識別マーク5の色(ハッチングを付した部分)の境界部5aを含む識別マーク5の一部領域が登録されているが、識別マーク5の全領域を登録してもよい。
2 締付工具
2a 工具本体
2b 回転軸部
3 ワーク
4 締付部品
5 識別マーク
6 撮像手段
6a,6b カメラ
7 位置検出手段
7a 識別データ記憶部
7b 検出エリア設定部
7c 識別データ判断部
8 データ表示手段
Claims (7)
- 把持部を有する工具本体と、前記工具本体の先端に取り付けられて締付部品を回転動作によって締め付ける回転軸部とを有する締付工具により、ワークに設けられた複数の締付位置で前記締付部品を締め付ける締付作業を支援する締付作業支援装置であって、
前記回転軸部に設けられた識別マークと、前記識別マークを前記回転軸部の側方領域から撮像する撮像手段と、前記撮像手段の撮像結果に基づいて前記識別マークの位置を検出する位置検出手段とを備え、
前記位置検出手段が、前記締付位置で締付作業を行う際に前記識別マークが位置する予想範囲に検出エリアを予め設定し、前記検出エリア内で前記識別マークの位置を検出することを特徴とする締付作業支援装置。 - 前記撮像手段が、前記回転軸部の側方領域の少なくとも2方向から前記識別マークを撮像することを特徴とする請求項1に記載の締付作業支援装置。
- 前記撮像手段が、前記回転軸部の軸直角断面を含む平面に対して角度をなす傾斜方向から前記識別マークを撮像することを特徴とする請求項1に記載の締付作業支援装置。
- 前記識別マークが、前記回転軸部の全周に亘って環状に形成されていることを特徴とする請求項1〜3のいずれか1項に記載の締付作業支援装置。
- 前記識別マークが、少なくとも2色以上で構成されることを構成されることを特徴とする請求項1〜4のいずれか1項に記載の締付作業支援装置。
- 前記締付工具が、電動ドライバーであることを特徴とする請求項1〜5のいずれか1項に記載の締付作業支援装置。
- 把持部を有する工具本体と、前記工具本体の先端に取り付けられて締付部品を回転動作によって締め付ける回転軸部とを有する締付工具によって、ワークに設けられた複数の締付位置で前記締付部品を締め付ける締付作業を支援する締付作業支援方法であって、
前記回転軸部に識別マークを設けた状態で、前記識別マークを前記回転軸部の側方領域から撮像手段で撮像し、その撮像結果に基づいて、前記締付位置で締付作業を行う際に前記識別マークが位置する予想範囲に検出エリアを予め設定し、前記検出エリア内で前記識別マークの位置を検出することを特徴とする締付作業支援方法。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2011136282A JP5749091B2 (ja) | 2011-06-20 | 2011-06-20 | 締付作業支援装置および締付作業支援方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2011136282A JP5749091B2 (ja) | 2011-06-20 | 2011-06-20 | 締付作業支援装置および締付作業支援方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2013000851A JP2013000851A (ja) | 2013-01-07 |
JP5749091B2 true JP5749091B2 (ja) | 2015-07-15 |
Family
ID=47669966
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2011136282A Active JP5749091B2 (ja) | 2011-06-20 | 2011-06-20 | 締付作業支援装置および締付作業支援方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP5749091B2 (ja) |
Families Citing this family (11)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP5632527B1 (ja) * | 2013-12-06 | 2014-11-26 | 伊坂電気株式会社 | 電動締付工具 |
JP6399437B2 (ja) * | 2014-06-04 | 2018-10-03 | パナソニックIpマネジメント株式会社 | 制御装置及びそれを用いた作業管理システム |
WO2017110071A1 (ja) * | 2015-12-25 | 2017-06-29 | パナソニックIpマネジメント株式会社 | 寸法測定装置、宅配ボックス装置、寸法測定方法 |
JP6624563B2 (ja) * | 2016-02-23 | 2019-12-25 | パナソニックIpマネジメント株式会社 | 寸法測定方法 |
JP6624562B2 (ja) * | 2016-02-23 | 2019-12-25 | パナソニックIpマネジメント株式会社 | 寸法測定装置 |
CN107433446B (zh) * | 2016-05-27 | 2021-01-15 | 富泰华工业(深圳)有限公司 | 防混装装置及方法 |
JP6966720B2 (ja) * | 2017-10-23 | 2021-11-17 | 株式会社東日製作所 | 識別プレート、トルクレンチ及びトルクレンチセット |
JP2020049630A (ja) * | 2018-09-28 | 2020-04-02 | 株式会社フジキン | 作業支援システム、方法、及びコンピュータプログラム |
JP7410573B2 (ja) * | 2018-12-14 | 2024-01-10 | 株式会社フジキン | 作業管理装置、作業管理方法及び作業管理システム |
JP6768865B2 (ja) * | 2019-03-18 | 2020-10-14 | 大豊精機株式会社 | 作業管理システム及び作業管理方法 |
JP7535756B2 (ja) * | 2019-06-07 | 2024-08-19 | パナソニックIpマネジメント株式会社 | 制御装置 |
Family Cites Families (9)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS6138808A (ja) * | 1984-07-30 | 1986-02-24 | Nippon Seiko Kk | 孔明け径決定方式 |
JPH0441110A (ja) * | 1990-06-02 | 1992-02-12 | Hitachi Seiko Ltd | プリント基板穴明機の主軸アライメント自動補正装置 |
JP4342748B2 (ja) * | 2001-05-22 | 2009-10-14 | 三洋機工株式会社 | ねじ締付方法及び装置 |
JP2003340621A (ja) * | 2002-05-20 | 2003-12-02 | Oridee Kogyo Kk | ドリル直径表示方法と、ドリル |
JP2004249388A (ja) * | 2003-02-19 | 2004-09-09 | Tohnichi Mfg Co Ltd | ねじ締め忘れ防止システムおよびねじ締め忘れ防止装置 |
JP4784752B2 (ja) * | 2006-06-30 | 2011-10-05 | サクサ株式会社 | 画像処理装置 |
JP5022045B2 (ja) * | 2007-01-24 | 2012-09-12 | 富士通株式会社 | 作業位置を特定するためのシステム、作業セル、方法、製品の製造方法、およびマーカ |
JP4724211B2 (ja) * | 2008-08-15 | 2011-07-13 | 株式会社アイオイ・システム | 締め付け作業支援装置 |
JP5214511B2 (ja) * | 2009-03-23 | 2013-06-19 | 株式会社ダイヘン | 作業工程管理システム |
-
2011
- 2011-06-20 JP JP2011136282A patent/JP5749091B2/ja active Active
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2013000851A (ja) | 2013-01-07 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP5749091B2 (ja) | 締付作業支援装置および締付作業支援方法 | |
JP5930708B2 (ja) | 作業管理装置および作業管理システム | |
JP2015196231A (ja) | ねじ締付け装置 | |
JP4724211B2 (ja) | 締め付け作業支援装置 | |
CN104874900B (zh) | 焊炬检测装置和焊接机器人系统 | |
JP6568500B2 (ja) | 部品取付システムおよび部品取付方法 | |
JP6625894B2 (ja) | 管理装置および管理システム | |
JP5437679B2 (ja) | 工具の判定装置、ワーク加工装置 | |
US7500318B2 (en) | Threaded attachment position adapter | |
JP2010210584A (ja) | 3次元視覚センサ | |
JP6669713B2 (ja) | ロボットおよびロボットシステム | |
JP5836659B2 (ja) | 締付作業支援装置 | |
US9713870B2 (en) | System and method for locating vehicle components relative to each other | |
US10732915B2 (en) | Manufacturing assistance apparatus | |
JP2015174191A (ja) | ロボットシステム、ロボットシステムのキャリブレーション方法およびロボットシステムの位置補正方法 | |
US11504818B2 (en) | Machine tool, processing system, and fitting determination method of pull stud | |
JP6966720B2 (ja) | 識別プレート、トルクレンチ及びトルクレンチセット | |
JP6023251B2 (ja) | ロボットシステム | |
CN107202555A (zh) | 一种连杆加工旋转盘夹具视觉检测装置和检测方法 | |
JP2020154434A (ja) | 作業管理システム及び作業管理方法 | |
JP2021038649A5 (ja) | ||
JP2008254157A (ja) | 連結部材装着評価装置、方法、プログラムおよび記憶媒体 | |
JPH106264A (ja) | ロボットアームの状態検出方法および検出システム | |
JP5098846B2 (ja) | ロボットシステム | |
JP6923688B2 (ja) | ロボットおよびロボットシステム |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20140507 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20150206 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20150210 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20150327 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20150427 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20150513 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 5749091 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |