JP2015179304A - 作業工程管理方法および工具位置測位システム - Google Patents
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Abstract
【課題】工具の先端位置を精度良く検出して作業時の工具先端位置を効率良く管理する。
【解決手段】互いに同期させて取得された工具本体の位置情報S6と姿勢情報S7とに基づいて工具の先端位置情報を生成し、その生成した先端位置情報S9に基づいて、工具による作業工程を管理する。
【選択図】図3
【解決手段】互いに同期させて取得された工具本体の位置情報S6と姿勢情報S7とに基づいて工具の先端位置情報を生成し、その生成した先端位置情報S9に基づいて、工具による作業工程を管理する。
【選択図】図3
Description
本発明は、工具の先端位置を測位する技術に係り、特に、生産ライン等で部品の締付工具などの工具の先端位置が作業に大きく寄与する作業工程の管理に好適な、作業工程管理方法、および、この種の作業工程での工具の先端位置を測位するための工具位置測位システムに関する。
機械装置の組み立て作業などの作業工程に用いられる工具においては、その工具による作業時の工具の位置の把握が必要になる場合がある。例えば、トルクレンチを用いたボルトの締め付け作業の場合、ボルトの締め付け位置によって対応するトルクが規定されている。そのため、工具を正しい位置に移動させてその位置に応じたトルクで締め付け作業を行わなければ、ボルトの締付不足や締付過多などが発生して不良品が生じてしまうおそれがある。
そこで、このような問題を回避するための取り組みとして、超音波や電波を用いた測位システムにより工具の位置を取得しようとする試みがある(例えば特許文献1参照)。特許文献1には、ねじ締め工具に送信機を取り付け、その送信機から超音波を発信し、その超音波を3箇所以上の受信機で受信して三角測量によりねじ締め工具の位置を検知し、ねじ締め作業を監視するシステムが開示されている。
しかしながら、特許文献1記載の監視システムは、ねじ締め工具に取り付けられた送信機自体の位置を測位することになる。そのため、取得される位置情報は、厳密な工具先端の位置では無い。つまり、図5に一例を示すように、工具10の工具本体1に対し、測位の妨げにならない箇所に送信機11を取り付けた場合、特許文献1記載の監視システムは、この送信機11の取り付け位置の座標値11aは取得できるものの、工具本体1の姿勢は取得することができない。よって、図6に示すように、送信機11の取り付け位置の座標値11aが同じ位置に検出されたとしても、正しい工具先端位置10aに対し、先端位置が異なる工具先端位置10bを区別することができない。場合によっては、測位位置データが同じであっても工具先端の向きが真逆の方向を向いている可能性もある。
ここで、工具先端そのものに送信機を取り付けるのは実用上困難である。また、工具先端部に可及的に送信機を近づけて取り付けることも考えられるものの、工具先端部の近傍は、測位時の締め付け作業が機械装置等の作業対象物の陰になり易い。そのため、正確な測位の妨げ、もしくは組み立て作業自体の妨げになるという問題がある。
そこで、本発明は、このような問題点に着目してなされたものであって、工具の先端位置を精度良く検出し得て、作業時の工具先端位置を効率良く管理できる作業工程管理方法、および、工具位置測位システムを提供することを目的としている。
そこで、本発明は、このような問題点に着目してなされたものであって、工具の先端位置を精度良く検出し得て、作業時の工具先端位置を効率良く管理できる作業工程管理方法、および、工具位置測位システムを提供することを目的としている。
上記課題を解決するために、本発明の一態様に係る作業工程管理方法は、作業者が携帯可能な工具を用いた作業工程を管理する方法であって、互いに同期させて取得された工具本体の位置情報と姿勢情報とに基づいて前記工具の先端位置情報を生成し、その生成した先端位置情報に基づいて、前記工具による作業工程を管理することを特徴とする。
ここで、本発明の一態様に係る作業工程管理方法において、前記生成した先端位置情報を、該工具による作業工程を管理する作業工程管理システムにフィードバックして前記工具による作業工程を管理すれば、工具による作業工程を集中管理する上で好適である。
また、本発明の一態様に係る作業工程管理方法において、前記生成した工具の先端位置情報を、前記工具に装備される作業情報提供装置にフィードバックし、該作業情報提供装置から必要に応じた工具の作業情報を作業者に提供して前記工具による作業工程を管理すれば、作業工程を作業者が管理する上で好適である。
また、本発明の一態様に係る作業工程管理方法において、前記生成した工具の先端位置情報を、前記工具に装備される作業情報提供装置にフィードバックし、該作業情報提供装置から必要に応じた工具の作業情報を作業者に提供して前記工具による作業工程を管理すれば、作業工程を作業者が管理する上で好適である。
本発明の一態様に係る作業工程管理方法によれば、互いに同期させて取得された工具本体の位置情報と姿勢情報とに基づいて工具の先端位置情報を生成するので、工具本体の位置を測位した瞬間の工具本体の位置と姿勢から工具先端位置を計算で求めることができる。よって、リアルタイムに工具の先端位置を精度良く検出して作業時の工具先端位置を効率良く管理することができる。
さらに、上記課題を解決するために、本発明の一態様に係る工具位置測位システムは、作業者が携帯可能な工具による作業工程の管理に用いられる工具位置測位システムであって、工具本体に取り付けた発信機もしくは受信機の3次元の位置を電波または超音波を用いて三角測量で測位する位置取得ユニットと、前記工具本体に設けられて当該工具本体の3軸の姿勢を検出する姿勢検出センサと、前記位置取得ユニットで測位した3次元の位置情報と前記姿勢検出センサで検出した3軸の姿勢情報とを同期させて取得するとともに、該同期させて取得した3次元の位置情報と3軸の姿勢情報とに基づいて、前記工具の先端位置を演算する工具先端位置演算部とを有することを特徴とする。
本発明の一態様に係る工具位置測位システムによれば、工具先端位置演算部は、位置取得ユニットと姿勢センサによる位置情報と姿勢情報とを互いに同期させて工具の先端位置情報を生成するので、工具本体の位置を測位した瞬間の工具本体の位置と姿勢から工具先端位置を計算で求めることができる。よって、リアルタイムに工具の先端位置を精度良く検出できる。そのため、これを作業工程管理に用いれば、作業時の工具先端位置を効率良く管理することができる。
ここで、工具本体上に送信機を二台設け、それら2点の取り付け位置の座標値を同時に測位できれば、その2点を通るベクトルから工具本体の姿勢を検出できるものの、電波や超音波を用いた送受信であると、送信機相互の相対的な位置精度の問題や送信機相互の干渉等の問題で同時に2か所を測定することは難しいという問題がある。
また、工具による作業工程の管理のために、カメラを組み合わせて、カメラで撮像した画像情報を用いて工程分析することも考えられるものの、カメラを用いる工程分析では、リアルタイム性に欠けるため実用性に乏しく、また、測位時の締め付け作業が作業対象物の陰になり易いため、カメラでは撮像が難しいという問題がある。さらに、カメラを向けられることによる、作業員の「撮影される」という心理的影響による作業効率低下が懸念されるという問題がある。
また、工具による作業工程の管理のために、カメラを組み合わせて、カメラで撮像した画像情報を用いて工程分析することも考えられるものの、カメラを用いる工程分析では、リアルタイム性に欠けるため実用性に乏しく、また、測位時の締め付け作業が作業対象物の陰になり易いため、カメラでは撮像が難しいという問題がある。さらに、カメラを向けられることによる、作業員の「撮影される」という心理的影響による作業効率低下が懸念されるという問題がある。
これに対し、本発明の一態様に係る工具位置測位システムであれば、本発明の一態様に係る工具位置測位システムを構成する発信機もしくは受信機については、工具先端付近への取り付けが不要なため、工具本体の測位しやすい任意の位置に取り付けることができる。また、姿勢情報(姿勢データ)を無線もしくは有線で工具先端位置演算部に送信することでリアルタイムに工具の先端位置を演算ができるため、カメラ等の撮像手段も不要であり、精度のよい工具測位システムとすることができる。
本発明の一態様に係る工具位置測位システムにおいて、前記3次元の位置情報と前記3軸の姿勢情報を、前記位置取得ユニットでの座標測位のタイミングに前記姿勢センサでの姿勢検出のタイミングを同期させて得ることは、正確な工具先端位置を計算する上で好ましい。この時、例えば、位置取得ユニットの座標測位タイミングをトリガとして、その前後数点の姿勢データを用いて工具の先端位置を計算すれば、外乱の影響の軽減やより精度の高い姿勢検出を行う上で好適である。
また、本発明の一態様に係る工具位置測位システムにおいて、前記位置取得ユニットは、前記工具本体に取り付けた発信機もしくは受信機の座標を測位しこれを前記3次元の位置情報として前記工具先端位置演算部に送信し、前記姿勢検出センサは、前記工具本体の各軸の回転角度を検出しこれを前記3軸の姿勢情報として前記工具先端位置演算部に送信し、前記工具先端位置演算部は、前記3次元の位置情報と前記3軸の姿勢情報を、前記位置取得ユニットでの座標測位のタイミングに前記姿勢センサでの姿勢検出のタイミングを同期して取得し、前記3次元の位置情報に基づき位置取得ユニットの座標系の原点からの位置ベクトルを生成し、さらに、前記3軸の姿勢情報から得られる各軸の回転角度に基づき前記位置取得ユニットの座標系に対する回転行列を生成するとともに、前記工具本体に取り付けた前記位置取得ユニットの発信機もしくは受信機の位置から工具先端位置を表すベクトルに前記回転行列を掛け合わせることで、前記位置取得ユニットの座標系における前記発信機もしくは受信機の位置からの工具先端位置ベクトルを得ることで、前記工具の先端位置を演算することは好ましい。
ここで、前記姿勢検出センサが、加速度センサおよび地磁気センサを有し、前記工具本体の3軸の姿勢を方位を基準に検出する構成であれば、工具本体の姿勢を、方位を基準に検出することができる。そのため、測位シーケンス中のキャリブレーション作業が不要となり、工具測位の効率が良くなることが期待できる。
上述のように、本発明によれば、工具の先端位置を精度良く検出して作業時の工具先端位置を効率良く管理することができる。
以下、本発明の一実施形態について、図面を適宜参照しつつ説明する。
図1に示すように、この工具10は、ボルトを用いた機械装置の組み立て作業などの作業工程に用いられ、作業者が携帯可能な電動式工具の例であって、不図示のモータ、減速機構およびトルククラッチ等を内蔵する箱型筐体の工具本体1を有する。工具本体1の下部には、作業者が手で保持するための把持部2が下方に張り出している。把持部2の基端部前側にはトリガ3が設けられている。工具本体1の前端面にはチャック4が設けられ、このチャック4に作業用ビット5が着脱可能に装着される。
ボルトの締め付け時には、工具本体1のトルク設定用の目盛り(不図示)を設定トルクに合わせる。そして、作業者がトリガ3を指で引くことにより工具本体1内のモータが駆動され、これにより、チャック4に保持された作業用ビット5が所定方向に回転して、作業用ビット5の先端形状5aに応じたボルトを締め付け可能である。締め付けトルクが設定トルクに達するとトルククラッチが働いて自動的にチャック4が空転するようになっている。
図1に示すように、この工具10は、ボルトを用いた機械装置の組み立て作業などの作業工程に用いられ、作業者が携帯可能な電動式工具の例であって、不図示のモータ、減速機構およびトルククラッチ等を内蔵する箱型筐体の工具本体1を有する。工具本体1の下部には、作業者が手で保持するための把持部2が下方に張り出している。把持部2の基端部前側にはトリガ3が設けられている。工具本体1の前端面にはチャック4が設けられ、このチャック4に作業用ビット5が着脱可能に装着される。
ボルトの締め付け時には、工具本体1のトルク設定用の目盛り(不図示)を設定トルクに合わせる。そして、作業者がトリガ3を指で引くことにより工具本体1内のモータが駆動され、これにより、チャック4に保持された作業用ビット5が所定方向に回転して、作業用ビット5の先端形状5aに応じたボルトを締め付け可能である。締め付けトルクが設定トルクに達するとトルククラッチが働いて自動的にチャック4が空転するようになっている。
ここで、工具本体1の上面には、工具位置測位システムを構成する、超音波を発信する発信機12と、姿勢検出センサ14とが取付けられている。この例では、発信機12は、工具本体1の上面の後部中央の位置に固定され、勢検出センサ14は、工具本体1の上面の前部中央の位置に固定されている。姿勢検出センサ14は、加速度センサに加えて、北の方角を基準とできるような地磁気センサ(方位センサ)を組み合わせたものを使用しており、3軸の姿勢を検出可能になっている。
そして、この工具位置測位システムは、図2にブロック図を示すように、複数(但し3以上)の受信機13と、測位用の制御部8とを備え、この制御部8、発信機12および複数の受信機13により、上記位置取得ユニットが構成されている。なお、複数の受信機13は、三角測量での測位が可能なように、機械装置等の作業対象物の組み立て作業領域の適所に離隔して配置される。
さらに、この工具位置測位システムは、図2に示すように、コンピュータ等を含む演算装置9を備えており、この例では、この演算装置9が上記「工具先端位置演算部」に対応している。そして、この工具位置取得システムは、機械装置の組み立て作業などの作業工程が行われたときに、工具先端位置の算出処理を実行して、工具の先端位置情報を随時に生成可能とされている。
工具位置取得システムでの工具先端位置の算出処理のフローチャートを図3に示す。
この工具位置取得システムは、上記工具10を用いて機械装置の組み立て作業などの作業工程が行われたときに、例えば工具10のトリガ3の信号に応じて処理の開始および終了がなされる。つまり、演算装置9には、上記工具10のトリガ3の信号が有線または無線により入力されるようになっており、トリガ3の信号が入力されると、演算装置9で工具の先端位置を演算する処理が開始される。
この工具位置取得システムは、上記工具10を用いて機械装置の組み立て作業などの作業工程が行われたときに、例えば工具10のトリガ3の信号に応じて処理の開始および終了がなされる。つまり、演算装置9には、上記工具10のトリガ3の信号が有線または無線により入力されるようになっており、トリガ3の信号が入力されると、演算装置9で工具の先端位置を演算する処理が開始される。
演算装置9で工具の先端位置を演算する処理が実行されると、同図に示すように、ステップS1でメモリ領域や座標系設定等の必要な初期処理を行ってからステップS2に移行する。ステップS2では、上記位置取得ユニットの制御部8に計測開始命令が指令されてステップS3に移行する。ステップS3では、位置取得ユニットの制御部8が発信機12に呼び出し信号を電波により送信し、ステップS4に処理を移行する。ステップS4では、発信機12が計測開始命令の受信の有無を判断し、計測開始命令が受信されたとき(Yes)はステップS5に移行し、そうでない(No)ときは待機する。
ステップS5では、発信機12が同期信号を出力する。同期信号の出力により、これをトリガとして、ステップS6、ステップS7が同時並行して実行される。これにより、工具本体1の3次元の位置データに対する工具本体1の3軸の姿勢データの同期が演算装置9にてとられる。
ステップS6では、工具本体1の位置を測位する一連の処理が実行される。本実施形態では、発信機12が上記同期信号を出力すると同時に所定の超音波を発信する。発信された超音波は複数の受信機13でそれぞれ受信され、各受信機13は受信情報を制御部8に送り、制御部8は、3以上の受信情報に基づき、三角測量の原理により発信機12の3次元の位置情報(測位データ)を算出し、その測位データを演算装置9に返してステップS9に移行する。
ステップS5では、発信機12が同期信号を出力する。同期信号の出力により、これをトリガとして、ステップS6、ステップS7が同時並行して実行される。これにより、工具本体1の3次元の位置データに対する工具本体1の3軸の姿勢データの同期が演算装置9にてとられる。
ステップS6では、工具本体1の位置を測位する一連の処理が実行される。本実施形態では、発信機12が上記同期信号を出力すると同時に所定の超音波を発信する。発信された超音波は複数の受信機13でそれぞれ受信され、各受信機13は受信情報を制御部8に送り、制御部8は、3以上の受信情報に基づき、三角測量の原理により発信機12の3次元の位置情報(測位データ)を算出し、その測位データを演算装置9に返してステップS9に移行する。
一方、ステップS7では、姿勢検出センサ14にて、工具本体1の3軸の姿勢を検出する一連の処理が実行される。本実施形態では、姿勢検出センサ14が、発信機12から出力される信号を受信して自身の計測開始命令とする。なお、発信機12に向けて送られた電波を直接受信して自身の計測開始命令とすることもできる。
これにより、姿勢検出センサ14は、上記同期タイミングを基準としてその前後数点の姿勢データを計測し、計測した姿勢データを用いて必要な補正をかける。例えば、工具を用いた作業においては作業者の動作が止まる瞬間があるところ、この場合、姿勢検出センサ14の加速度センサへの重力以外の加速度がかかることのないタイミングが存在することになる。
これに対し、本実施形態では、姿勢検出センサ14は、同期タイミングを基準として前後数点の姿勢データを計測し、これにより、同期タイミングの前後の工具姿勢のデータを利用して、補正をかけて同期タイミング時の工具姿勢のデータを生成する。そのため、この補正を加味した工具姿勢のデータを用い工具先端位置座標を演算することでより精度が良くなることが期待できる。
姿勢検出センサ14は、検出した工具本体1の姿勢データを無線もしくは有線で演算装置9に返してステップS9に移行する。これにより、同一タイミングにおける工具本体の3次元の位置情報(測位データ)と3軸の姿勢情報(姿勢データ)が演算装置9に集められる。そして、ステップS9において、演算装置9は、互いに同期させて取得された工具本体の3次元の位置情報と3軸の姿勢情報とに基づいて工具10の先端位置情報を生成する。本実施形態では、演算装置9は、姿勢データを回転行列に変換し、後述する工具先端位置座標の導出式を用いて工具の先端位置を演算し、種々の補正をかけることで工具先端位置を得る。
姿勢検出センサ14は、検出した工具本体1の姿勢データを無線もしくは有線で演算装置9に返してステップS9に移行する。これにより、同一タイミングにおける工具本体の3次元の位置情報(測位データ)と3軸の姿勢情報(姿勢データ)が演算装置9に集められる。そして、ステップS9において、演算装置9は、互いに同期させて取得された工具本体の3次元の位置情報と3軸の姿勢情報とに基づいて工具10の先端位置情報を生成する。本実施形態では、演算装置9は、姿勢データを回転行列に変換し、後述する工具先端位置座標の導出式を用いて工具の先端位置を演算し、種々の補正をかけることで工具先端位置を得る。
続くステップS10に移行して、工具10のトリガ3の信号の有無を監視する。例えばトリガ3の信号が所定時間入力されなければ、機械装置の組み立て作業などの作業工程が終了したと判断(Yes)して処理を終了する。所定時間内にトリガ3の信号が再度入力されたときは処理をステップS3に戻す。本実施形態の例では、トリガ3の信号が演算装置9に入力されたとき、つまり、作業者によって工具10を用いてボルトを締め付け作業が行われている時が上記同期タイミングとなる。そのため、機械装置等の作業対象物に対するボルト締め付け作業時の工具先端位置を随時に測定可能になっている。
上記工具先端位置座標の導出方法について詳しく説明する。
ここで、図1において、発信機12の位置に示された矢印X,Y,Zは工具上座標系ΣTを表し、符号12aは、工具上座標系ΣTでの発信機12の座標原点(位置取得ユニットの測定点)を表す。つまり、位置取得ユニットで測位される座標は、工具上座標系ΣTの原点となる。また、姿勢検出センサ14の位置に示された矢印X,Y,Zは姿勢検出センサ上での工具姿勢座標系ΣWを表す。また、符号TPnは、工具上座標系ΣTにおける工具10の工具先端位置nに向かう工具先端位置ベクトルを表している(後述の図4参照)。
ここで、図1において、発信機12の位置に示された矢印X,Y,Zは工具上座標系ΣTを表し、符号12aは、工具上座標系ΣTでの発信機12の座標原点(位置取得ユニットの測定点)を表す。つまり、位置取得ユニットで測位される座標は、工具上座標系ΣTの原点となる。また、姿勢検出センサ14の位置に示された矢印X,Y,Zは姿勢検出センサ上での工具姿勢座標系ΣWを表す。また、符号TPnは、工具上座標系ΣTにおける工具10の工具先端位置nに向かう工具先端位置ベクトルを表している(後述の図4参照)。
そして、図4に示すように、機械装置等の作業対象物7の組み立て作業領域について、座標系を上記位置取得ユニットの座標系に合わせるものとし、本実施例では座標系を左手系とし、位置取得ユニット座標系ΣS、ワールド座標系ΣW、工具上座標系ΣTとする。なお、ワールド座標系ΣWは、姿勢検出センサ14上での工具姿勢座標系(ワールド座標系)と考えることもできる。
このとき、姿勢検出センサ14によって検出される工具の姿勢は、ワールド座標系ΣWにおける3軸の姿勢であり、各軸の角度から回転行列に変換したものをWRTと表記することにする。演算に必要な情報は、位置取得ユニット座標系ΣSに対する工具の傾きでありSRTと表現できる。SRTを、位置取得ユニット座標系ΣSから見たワールド座標系ΣWの回転行列SRWを用いて下記(式1)と定義する。
SRT=SRW・WRT (式1)
このとき、姿勢検出センサ14によって検出される工具の姿勢は、ワールド座標系ΣWにおける3軸の姿勢であり、各軸の角度から回転行列に変換したものをWRTと表記することにする。演算に必要な情報は、位置取得ユニット座標系ΣSに対する工具の傾きでありSRTと表現できる。SRTを、位置取得ユニット座標系ΣSから見たワールド座標系ΣWの回転行列SRWを用いて下記(式1)と定義する。
SRT=SRW・WRT (式1)
また、上記位置取得ユニットによって測定される位置取得ユニット座標系ΣS上の工具本体1の位置12aをSPTと表し、工具上座標系ΣTにおいて位置取得ユニットの測定点から工具先端位置nの工具先端位置ベクトルをTPnとする。なお、工具先端位置ベクトルTPnは工具本体1や使用する作業用ビット5のサイズ、および位置取得ユニットの発信機12の取り付け位置によって一意に決まる。これらを用いると、位置取得ユニット座標系ΣSにおける工具先端位置座標SPnは、下記(式2)で算出することができる。
SPn=SPT+SRT・TPn (式2)
SPn=SPT+SRT・TPn (式2)
なお、工具位置測位システムの座標系について、北の方角を基準としたワールド座標系ΣWからのずれを回転行列として予め求めておくことにより、計算上で、位置取得ユニット座標系ΣS・工具姿勢座標系(ワールド座標系)ΣW・工具上座標系ΣTを合わせることができる。
次に、上記工具位置測位システムによる作業工程管理方法、および作用効果について説明する。
作業者が工具10を用いて機械装置の組み立て作業を行うとき、作業者は、例えばボルトの締め付け時に工具10のトリガ3を指で引く。これにより、トリガ3の信号が上記演算装置9に入力され、上記工具位置測位システムが起動するので、上述した工具先端位置座標の算出処理が実行され、ボルトの締め付け時に対応する工具10の先端位置情報を随時に生成することができる。
そして、トリガ3の信号が演算装置9に入力されたときは、作業者が工具10を用いてボルトの締め付け作業を行っているときであるから、この工具位置測位システムによれば、ボルトの締め付け時を上記同期タイミングとして、機械装置等の作業対象物に対するボルト締め付け作業時の工具先端位置を自動的に対応させつつ随時に測定することができる。工具位置測位システムにより得られた工具先端位置の情報は、演算装置9から、工具10に装備した作業情報提供装置(不図示)や、工具10による作業工程を管理する作業工程管理システム(不図示)等の外部装置に出力され、ポカよけの作業情報提供装置の表示や作業者情報の管理用データとして扱うことができる。
作業者が工具10を用いて機械装置の組み立て作業を行うとき、作業者は、例えばボルトの締め付け時に工具10のトリガ3を指で引く。これにより、トリガ3の信号が上記演算装置9に入力され、上記工具位置測位システムが起動するので、上述した工具先端位置座標の算出処理が実行され、ボルトの締め付け時に対応する工具10の先端位置情報を随時に生成することができる。
そして、トリガ3の信号が演算装置9に入力されたときは、作業者が工具10を用いてボルトの締め付け作業を行っているときであるから、この工具位置測位システムによれば、ボルトの締め付け時を上記同期タイミングとして、機械装置等の作業対象物に対するボルト締め付け作業時の工具先端位置を自動的に対応させつつ随時に測定することができる。工具位置測位システムにより得られた工具先端位置の情報は、演算装置9から、工具10に装備した作業情報提供装置(不図示)や、工具10による作業工程を管理する作業工程管理システム(不図示)等の外部装置に出力され、ポカよけの作業情報提供装置の表示や作業者情報の管理用データとして扱うことができる。
このように、上記工具位置測位システムによれば、互いに同期させて取得された工具本体の3次元の位置情報と3軸の姿勢情報とに基づいて工具の先端位置情報を生成するので、工具本体の位置を測位した瞬間の工具本体の位置と姿勢から工具先端位置を計算で求めることができる。
そのため、工具位置測位システムを構成する発信機12もしくは受信機13については、工具先端付近への取り付けが不要なため、工具本体1の測位しやすい任意の位置に取り付けることができる。また、カメラは不要であり、リアルタイムに工具10の先端位置nの座標を精度良く検出することができる。よって、上記工具位置測位システムを用いて作業工程を管理すれば、作業時の工具先端位置を効率良く管理することができる。
そのため、工具位置測位システムを構成する発信機12もしくは受信機13については、工具先端付近への取り付けが不要なため、工具本体1の測位しやすい任意の位置に取り付けることができる。また、カメラは不要であり、リアルタイムに工具10の先端位置nの座標を精度良く検出することができる。よって、上記工具位置測位システムを用いて作業工程を管理すれば、作業時の工具先端位置を効率良く管理することができる。
また、姿勢検出センサ14は、位置取得ユニットの座標測位タイミングをトリガとして、その前後数点の姿勢データを用いて補正した姿勢データを生成し、演算装置9は、補正した姿勢データに基づき工具10の先端位置を計算するようにしたので、外乱の影響の軽減やより精度の高い姿勢検出が可能である。また、工具の姿勢の基準をワールド座標系ΣWに持っていることから、キャリブレーションを行う必要がなく、連続して測位を行うことができる。
そして、工具10による作業工程管理にあたっては、随時取得した工具先端位置の情報を作業情報提供装置にフィードバックすれば、該作業情報提供装置から必要に応じた工具の作業情報を作業者に提供して工具10による作業工程を作業者が管理することができる。また、作業工程管理システムに工具先端位置の情報をフィードバックすれば、工具10による作業工程を集中管理することができる。
以上説明したように、この工具位置測位システム、およびこれを用いた作業工程管理方法によれば、工具の先端位置座標を精度良く検出し得て、作業時の工具先端位置を効率良く管理することができる。
なお、本発明に係る作業工程管理方法および工具位置測位システムは、上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しなければ種々の変形が可能である。
なお、本発明に係る作業工程管理方法および工具位置測位システムは、上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しなければ種々の変形が可能である。
例えば、上記実施形態では、工具本体1に設けた3軸の姿勢検出センサ14と、工具本体1に設けた発信機12を有して三角測量の原理に基づいて測位する位置取得ユニットとにより取得された工具本体の位置情報と姿勢情報とに基づいて前記工具の先端位置情報を生成する例で説明したが、これに限らず、例えば、工具本体上に送信機を二台設け、それら2点の取り付け位置の座標値を同時に測位できれば、その2点を通るベクトルから工具本体の姿勢を検出することができる。また、カメラで撮像した画像情報を用いて工具本体の姿勢を検出することもできる。
しかし、電波や超音波を用いた送受信であると、送信機相互の相対的な位置精度の問題や送信機相互の干渉等の問題で同時に2か所を測定することは難しいという問題があり、また、カメラでは対象物の陰になり易いため撮像が困難であったり、カメラを向けられることによる、作業員の「撮影される」という心理的影響による作業効率低下が懸念されるという問題があるため、送信機相互の干渉等の問題やカメラでの上記問題の懸念を不要とする上では、上記実施形態のように、工具本体1に設けた3軸の姿勢検出センサ14と、工具本体1に設けた発信機12を有して三角測量の原理に基づいて測位する位置取得ユニットとにより取得された工具本体の位置情報と姿勢情報とに基づいて前記工具の先端位置情報を生成することが好ましい。
しかし、電波や超音波を用いた送受信であると、送信機相互の相対的な位置精度の問題や送信機相互の干渉等の問題で同時に2か所を測定することは難しいという問題があり、また、カメラでは対象物の陰になり易いため撮像が困難であったり、カメラを向けられることによる、作業員の「撮影される」という心理的影響による作業効率低下が懸念されるという問題があるため、送信機相互の干渉等の問題やカメラでの上記問題の懸念を不要とする上では、上記実施形態のように、工具本体1に設けた3軸の姿勢検出センサ14と、工具本体1に設けた発信機12を有して三角測量の原理に基づいて測位する位置取得ユニットとにより取得された工具本体の位置情報と姿勢情報とに基づいて前記工具の先端位置情報を生成することが好ましい。
また、例えば上記実施形態では、位置取得ユニットは、工具本体1に発信機12を取り付け、複数の受信機13を組み立て作業領域の適所に配置した例で説明したが、これに限定されず、工具本体1に受信機13を取り付け、複数の発信機12を組み立て作業領域の適所に配置する構成であっても、三角測量の原理に基づいて測位することができる。また、発信機12から受信機13に超音波が発信される例で説明したが、電波を用いてもよい。
また、例えば上記実施形態では、姿勢検出センサ14として、加速度センサに地磁気センサ(方位センサ)を組み合わせた例で説明したが、これに限らず、3軸の姿勢を検出可能であれば種々のセンサを採用することができる。
例えば、姿勢検出センサとして、加速度と角加速度に基づいて姿勢を取得するセンサ(例えばジャイロセンサと加速度センサ)を採用することも当然可能である。但し、このようなセンサであると、測位のシーケンス中にキャリブレーション作業を入れる必要がある。そのため、姿勢検出センサ14として、加速度センサに地磁気センサ(方位センサ)を組み合わせたものを用いれば、工具本体1の姿勢を、方位を基準に検出できるため、測位シーケンス中のキャリブレーション作業が不要となり、工具測位の効率が良くなることが期待できる。
例えば、姿勢検出センサとして、加速度と角加速度に基づいて姿勢を取得するセンサ(例えばジャイロセンサと加速度センサ)を採用することも当然可能である。但し、このようなセンサであると、測位のシーケンス中にキャリブレーション作業を入れる必要がある。そのため、姿勢検出センサ14として、加速度センサに地磁気センサ(方位センサ)を組み合わせたものを用いれば、工具本体1の姿勢を、方位を基準に検出できるため、測位シーケンス中のキャリブレーション作業が不要となり、工具測位の効率が良くなることが期待できる。
また、例えば上記実施形態では、工具位置取得システムは、工具10のトリガ3の信号の有無を監視し、トリガ3の信号に応じて工具位置の測位処理の開始および終了がなされる例で説明したが、これに限定されず、必要とする工具位置測位が可能であれば、種々の信号をトリガ信号としたり、所定サンプリング時間に応じたタイミングに基づいて処理を実行したりしてもよい。
例えば、作業者が工具10を用いてボルトの締め付け作業を行う場合において、ボルトの締め付けトルク情報を例えば電圧等により監視し、トルクが所定のとき(例えば規定トルクで締め上げが終了したとき)に工具位置の測位処理を実行するように構成することができる。単にトリガ3の信号に基づく場合、例えば作業者が空打ちしたときであってもそのときの工具位置測位が実行されるところ、ボルトの締め付けトルク情報を監視すれば、実作業状態のときに限って工具位置測位が実行される点で好ましい。
なお、これらの処理の開始や終了のための情報は、工具10のトリガ3の信号の有無を直に監視してもよいし、また、上位に位置する工程管理コンピュータ等の他の情報処理システムから取得するように構成してもよい。
例えば、作業者が工具10を用いてボルトの締め付け作業を行う場合において、ボルトの締め付けトルク情報を例えば電圧等により監視し、トルクが所定のとき(例えば規定トルクで締め上げが終了したとき)に工具位置の測位処理を実行するように構成することができる。単にトリガ3の信号に基づく場合、例えば作業者が空打ちしたときであってもそのときの工具位置測位が実行されるところ、ボルトの締め付けトルク情報を監視すれば、実作業状態のときに限って工具位置測位が実行される点で好ましい。
なお、これらの処理の開始や終了のための情報は、工具10のトリガ3の信号の有無を直に監視してもよいし、また、上位に位置する工程管理コンピュータ等の他の情報処理システムから取得するように構成してもよい。
1 工具本体
2 把持部
3 トリガ
4 チャック
5 作業用ビット
7 作業対象物
8 制御部
9 演算装置
10 工具
12 発信機
13 受信機
14 姿勢検出センサ
n 工具先端位置
SPn 工具先端位置座標
TPn 工具先端位置ベクトル
ΣS 位置取得ユニット座標系
ΣT 工具上座標系
ΣW ワールド座標系(工具姿勢座標系)
2 把持部
3 トリガ
4 チャック
5 作業用ビット
7 作業対象物
8 制御部
9 演算装置
10 工具
12 発信機
13 受信機
14 姿勢検出センサ
n 工具先端位置
SPn 工具先端位置座標
TPn 工具先端位置ベクトル
ΣS 位置取得ユニット座標系
ΣT 工具上座標系
ΣW ワールド座標系(工具姿勢座標系)
Claims (4)
- 作業者が携帯可能な工具を用いた作業工程を管理する方法であって、
互いに同期させて取得された工具本体の位置情報と姿勢情報とに基づいて前記工具の先端位置情報を生成し、その生成した先端位置情報に基づいて、前記工具による作業工程を管理することを特徴とする作業工程管理方法。 - 作業者が携帯可能な工具による作業工程の管理に用いられる工具位置測位システムであって、
工具本体に取り付けた発信機もしくは受信機の3次元の位置を電波または超音波を用いて三角測量で測位する位置取得ユニットと、前記工具本体に設けられて当該工具本体の3軸の姿勢を検出する姿勢検出センサと、前記位置取得ユニットで測位した3次元の位置情報と前記姿勢検出センサで検出した3軸の姿勢情報とを同期させて取得するとともに、該同期させて取得した3次元の位置情報と3軸の姿勢情報とに基づいて、前記工具の先端位置を演算する工具先端位置演算部とを有することを特徴とする工具位置測位システム。 - 前記位置取得ユニットは、前記工具本体に取り付けた発信機もしくは受信機の座標を測位しこれを前記3次元の位置情報として前記工具先端位置演算部に送信し、前記姿勢検出センサは、前記工具本体の各軸の回転角度を検出しこれを前記3軸の姿勢情報として前記工具先端位置演算部に送信し、
前記工具先端位置演算部は、前記3次元の位置情報と前記3軸の姿勢情報を、前記位置取得ユニットでの座標測位のタイミングに前記姿勢センサでの姿勢検出のタイミングを同期して取得し、前記3次元の位置情報に基づき前記位置取得ユニットの座標系の原点からの位置ベクトルを生成し、さらに、前記3軸の姿勢情報から得られる各軸の回転角度に基づき前記位置取得ユニットの座標系に対する回転行列を生成するとともに、前記工具本体に取り付けた位置取得ユニットの発信機もしくは受信機の位置から工具先端位置を表すベクトルに、前記回転行列を掛け合わせることで、前記位置取得ユニットの座標系における発信機もしくは受信機の位置からの工具先端位置ベクトルを得ることで、前記工具の先端位置を演算することを特徴とする請求項2に記載の工具位置測位システム。 - 前記姿勢検出センサは、加速度センサおよび地磁気センサを有し、前記工具本体の3軸の姿勢を方位を基準に検出することを特徴とする請求項2または3に記載の工具位置測位システム。
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JP2014055302A JP2015179304A (ja) | 2014-03-18 | 2014-03-18 | 作業工程管理方法および工具位置測位システム |
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ID=54263333
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Country | Link |
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JP (1) | JP2015179304A (ja) |
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Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
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-
2014
- 2014-03-18 JP JP2014055302A patent/JP2015179304A/ja active Pending
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