JP2012128617A5 - - Google Patents
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- ローカル座標系における直交３軸の検出軸を有する加速度センサ、前記直交３軸の検出軸を有する角速度センサ及び前記直交３軸の検出軸を有する磁気センサを備えた、ユーザにより３次元空間内で任意の姿勢で操作され得る操作デバイスの、前記加速度センサ、前記角速度センサ及び前記磁気センサでそれぞれ検出された加速度、角速度及び磁気強度の情報を取得する取得手段と、
前記３次元空間を表すグローバル座標系における前記操作デバイスの姿勢角度の情報を用いて、前記取得手段で取得された前記角速度を、前記グローバル座標系におけるグローバル角速度に変換する座標変換手段と、
前記ユーザによる前記操作デバイスの操作の開始時に前記取得手段で取得された前記加速度及び前記磁気強度の情報に基づき、前記姿勢角度のうち、前記操作デバイスの前記グローバル座標系における初期の前記姿勢角度を算出する初期姿勢角度算出手段と、
前記座標変換手段で変換された前記グローバル角速度の情報に基づき、前記操作デバイスの前記グローバル座標系における前記姿勢角度を更新する更新手段と、
前記座標変換手段に、前記角度算出手段で算出された前記初期姿勢角度の情報を用いて、前記操作の開始時に前記取得手段で取得された第１の角速度を前記グローバル角速度に変換させ、前記更新された姿勢角度の情報を用いて、前記第１の角速度が取得された後に取得された第２の角速度を前記グローバル角速度に変換させる制御手段と
を具備する情報処理装置。 - 請求項１に記載の情報処理装置であって、
前記座標変換手段は、前記取得手段で取得された前記加速度を、前記更新手段で更新された前記操作デバイスの姿勢角度の情報に基づき、前記グローバル座標系におけるグローバル加速度に変換する
情報処理装置。 - 請求項１または２に記載の情報処理装置であって、
前記取得手段で取得された、前記加速度、前記角速度及び前記磁気強度のうち、少なくとも１つの情報を用いて、前記ユーザにより前記操作デバイスの操作が開始されたことを判定する判定手段をさらに具備する情報処理装置。 - 請求項１から３のうちいずれか１項に記載の情報処理装置であって、
前記操作デバイスの操作対象物は、前記情報処理装置と電気的に接続された表示デバイスの画面に表示される３次元画像である
情報処理装置。 - 操作デバイスであって、
ローカル座標系における直交３軸の検出軸を有する加速度センサと、
前記直交３軸の検出軸を有する角速度センサと、
前記直交３軸の検出軸を有する磁気センサと、
前記加速度センサ、前記角速度センサ及び前記磁気センサでそれぞれ検出された加速度、角速度及び磁気強度の情報を送信する送信手段とを有し、
ユーザにより３次元空間内で任意の姿勢で操作され得る操作デバイスと、
制御装置であって、
前記操作デバイスから送信された前記情報を受信する受信手段と、
前記３次元空間を表すグローバル座標系における前記操作デバイスの姿勢角度の情報を用いて、前記受信された角速度を、前記グローバル座標系におけるグローバル角速度に変換する座標変換手段と、
前記ユーザによる前記操作デバイスの操作の開始時に前記受信手段で受信された前記加速度及び前記磁気強度の情報に基づき、前記姿勢角度のうち、前記操作デバイスの前記グローバル座標系における初期の前記姿勢角度を算出する初期姿勢角度算出手段と、
前記座標変換手段で変換された前記グローバル角速度の情報に基づき、前記操作デバイスの前記グローバル座標系における前記姿勢角度を更新する更新手段と、
前記座標変換手段に、前記角度算出手段で算出された前記初期姿勢角度の情報を用いて、前記操作の開始時に前記受信手段で受信された第１の角速度を前記グローバル角速度に変換させ、前記更新された姿勢角度の情報を用いて、前記第１の角速度が受信された後に受信された第２の角速度を前記グローバル角速度に変換させる制御手段とを有する制御装置と
を具備する情報処理システム。 - ローカル座標系における直交３軸の検出軸を有する加速度センサ、前記直交３軸の検出軸を有する角速度センサ及び前記直交３軸の検出軸を有する磁気センサを備えた、ユーザにより３次元空間内で任意の姿勢で操作され得る操作デバイスの、前記加速度センサ、前記角速度センサ及び前記磁気センサでそれぞれ検出された加速度、角速度及び磁気強度の情報を取得し、
前記ユーザによる前記操作デバイスの操作の開始時に前記取得された前記加速度及び前記磁気強度の情報に基づき、前記３次元空間を表すグローバル座標系における前記操作デバイスの姿勢角度のうち、初期の姿勢角度を算出し、
前記算出された初期の姿勢角度を用いて、前記操作の開始時に取得された第１の角速度を、前記グローバル座標系におけるグローバル角速度に変換し、
前記変換された前記グローバル角速度の情報に基づき、前記初期の姿勢角度に代わる新たな姿勢角度を算出し、
前記算出された新たな姿勢角度の情報を用いて、前記第１の角速度が取得された後に取得された第２の角速度を前記グローバル角速度に変換する
情報処理方法。
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