WO2008075417A1

WO2008075417A1 - 電磁ブレーキ制御装置

Info

Publication number: WO2008075417A1
Application number: PCT/JP2006/325355
Authority: WO
Inventors: Daisuke Okada; Hirosi Kigawa; Masaya Sakai
Original assignee: Mitsubishi Electric Corporation
Priority date: 2006-12-20
Filing date: 2006-12-20
Publication date: 2008-06-26
Also published as: EP2096071A1; EP2096071A4; JP5073678B2; EP2096071B1; JPWO2008075417A1

Abstract

　電磁ブレーキ制御装置において、制御装置本体は、ブレーキコイルを励磁してブレーキコイルにアーマチュアを吸引させることにより、電磁ブレーキ装置を解放させる。また、制御装置本体は、ブレーキコイルの吸引によるアーマチュアの解放動作の開始を検出可能で、かつ解放動作時の上記アーマチュアの速度を取得可能になっており、解放動作の開始が検出されると、予め設定された目標速度に上記アーマチュアの速度を追従させながら、ブレーキコイルに発生する吸引力を変化させる。

Description

明細書

電磁ブレーキ制御装置

技術分野

[0001] この発明は、例えばエレベータのブレーキ装置などの電磁ブレーキ装置におけるブレーキコイルの励磁状態を制御する電磁ブレーキ制御装置に関するものである。背景技術

[0002] 従来の電磁ブレーキ装置においては、ブレーキコイルの励磁電流指令を、予め設定された値に達するまで漸増させる励磁電流指令手段を用いることにより、ブレーキ解放時にァーマチュアが電磁石フィールドに衝突して発生する衝突音の低減が図られている（例えば、特許文献 1参照)。

[0003] 特許文献 1 :特開平 9 267982号公報

発明の開示

発明が解決しょうとする課題

[0004] しかし、上記のような従来の電磁ブレーキ装置では、ブレーキコイルの励磁電流を単に漸増させるため、時定数の大きい電磁石を用いる場合、解放動作時間が力なり長くなつてしまう。また、電磁石とァーマチュアとの間のギャップのばらつき、制動ばねのばね力のばらつき、電磁石特性のばらつき、及びそれらの経年変動等を考慮して V、な、ため、衝突音の低減効果を安定的に得ることができな力た。

[0005] この発明は、上記のような課題を解決するためになされたものであり、ブレーキ解放動作の長時間化を抑えつつ、ブレーキ解放時の衝突音を安定的に低減することができ、かつブレーキ解放動作をより確実に行うことができる電磁ブレーキ制御装置を得ることを目的とする。

課題を解決するための手段

[0006] この発明による電磁ブレーキ制御装置は、ブレーキコイルを励磁して上記ブレーキコイルにァーマチュアを吸引させることにより、電磁ブレーキ装置を解放させる制御装置本体を備えた電磁ブレーキ制御装置であって、制御装置本体は、ブレーキコイルの吸引によるァーマチュアの解放動作の開始を検出可能で、かつ解放動作時のァ一マチュアの速度を取得可能になっており、解放動作の開始が検出されると、予め設定された目標速度にァーマチュアの速度を追従させながら、ブレーキコイルに発生する吸引力を低減させる。

発明の効果

[0007] この発明による電磁ブレーキ制御装置では、ブレーキコイルの吸引によるァーマチユアの解放動作の開始を検出可能で、かつ解放動作時のァーマチュアの速度を取得可能になっており、解放動作の開始が検出されると、ァーマチュアの速度が予め設定された目標速度に追従されながら、ブレーキコイルに発生する吸引力が低減されるので、ブレーキ解放動作の長時間化を抑えつつ、あらゆる電磁ブレーキ装置についてブレーキ解放時の衝突音を安定的に低減することができる。また、ァーマチュァの速度を目標速度に追従させることにより、ブレーキ解放動作をより確実に行うことができる。

図面の簡単な説明

[0008] [図 1]この発明の実施の形態 1によるエレベータ装置を示す概略の構成図である。

[図 2]図 1の制御装置本体の構成を示すブロック図である。

[図 3]図 1の制御装置本体のブレーキ解放時の動作を示すフローチャートである。

[図 4]この発明の実施の形態 2によるエレベータ装置の制御装置本体を示すブロック図である。

[図 5]図 4の制御装置本体のブレーキ解放時の動作を示すフローチャートである。発明を実施するための最良の形態

[0009] 以下、この発明の好適な実施の形態について図面を参照して説明する。

実施の形態 1.

図 1はこの発明の実施の形態 1によるエレベータ装置を示す概略の構成図である。図において、力ご 1及び釣合おもり 2は、主索 3により昇降路内に吊り下げられており、卷上機 4の駆動力により昇降路内を昇降される。

[0010] 卷上機 4は、主索 3が巻き掛けられた駆動シーブ 5、駆動シーブ 5を回転させるモータ 6、かご 1の走行に伴って駆動シーブ 5と一体に回転されるブレーキ回転体としてのブレーキドラム 7、及び駆動シーブ 5の回転を制動する電磁ブレーキ装置 8を有している。

[0011] 電磁ブレーキ装置 8は、ブレーキドラム 7に接離されるブレーキシュ一 9、ブレーキシユー 9に接続されたァーマチュア 10、ブレーキシュ一 9をブレーキドラム 7に押し付ける制動ばね 11、ァーマチュア 10に対向して配置され制動ばね 11に抗してブレーキシユー 9をブレーキドラム 7から開離させる電磁吸引力を発生する電磁石 12、及びァ一マチュア 10が全解放位置まで変位されたことを検出する解放検出スィッチ 13を有している。電磁石 12には、ブレーキコイル 14が設けられている。

[0012] ブレーキコイル 14の励磁状態は、制御装置本体 15により制御される。制御装置本体 15には、ブレーキコイル 14に通電される電流値 (実電流値)を検出するための電流検出器 16からの検出信号が入力される。

[0013] 図 2は図 1の制御装置本体 15の構成を示すブロック図である。図において、電流指令発生部 17は、ブレーキ解放指令に応じてブレーキコイル 14に電流を流すための電流指令を初期指令として発生する。電流指令発生部 17からの電流指令及び電流検出器 16からの検出信号は、電流制御部 18に入力される。電流制御部 18は、ブレーキコイル 14の実電流値が電流指令の値に一致するように、ブレーキコイル 14に電圧を印加するための電圧指令を発生する。

[0014] 電流制御部 18からの電圧指令は、リミッタ 19を介してブレーキコイル 14に入力される。また、電流制御部 18からの電圧指令の値は、微分部 20で微分され、解放動作検出部 21に入力される。さらに、電流制御部 18からの電圧指令及び電流検出器 16からの検出信号は、ァーマチュア速度算出部 22に入力される。

[0015] 解放動作検出部 21は、微分部 20の出力を予め設定された閾値と比較することにより、ァーマチュア 10の解放動作 (変位)の開始を検出する。即ち、解放動作検出部 2 1は、電圧指令の値の時間変化に基づいてァーマチュア 10の解放動作を検出する。

[0016] ァーマチュア 10の解放動作が検出されると、その情報が解放動作検出部 21から、ァーマチュア速度算出部 22、指令値調整部 23及び制御時間検出部 24に入力される。

[0017] ァーマチュア速度算出部 22は、解放動作検出部 21、電流制御部 18及び電流検出器 16のそれぞれ力もの情報に基づいて、解放動作後におけるァーマチュア 10の速度の値を算出し速度補償部 25に送る。即ち、ァーマチュア速度算出部 22は、解放動作検出部 21によって解放動作の開始が検出されると、電圧指令の値及びブレーキコイル 14の実電流値のそれぞれに基づいてァーマチュア 10の速度の値を算出する。

[0018] 速度補償部 25は、ァーマチュア速度算出部 22からの出力と予め設定された目標速度との差に応じた信号を指令値調整部 23へ送る。目標速度は、ァーマチュア 10 が電磁石 12に接触する直前に低減するように設定されて!ヽる。

[0019] 指令値調整部 23は、解放動作検出部 21及び速度補償部 25のそれぞれからの情報に基づいて、電流指令発生部 17が発生した電流指令 (初期指令)の値を変化させ、電流制御部 18に送る。具体的には、指令値調整部 23は、解放動作検出部 21によつて解放動作の開始が検出されると、速度補償部 25の出力が小さくなるように、電流指令 (初期指令)の値を変化させる。即ち、指令値調整部 23は、解放動作の開始が検出されると、ァーマチュア 10の速度を目標速度に追従させながら、ブレーキコイル 14に発生する吸引力を変化させる。この例では、解放動作の開始が検出されると、ブレーキコイル 14に発生する吸引力が解放動作の開始前よりも低減される。

[0020] 制御時間検出部 24は、ァーマチュア 10の解放動作開始からの時間（制御時間）をカウントする。また、タイマ 26は、ブレーキ解放指令に応じてブレーキコイル 14の励磁を開始してからの時間をカウントする。

[0021] 制御装置本体 15は、ブレーキコイル 14の励磁開始力も予め設定された時間 T が

end 経過すると、指令値調整部 23での電流指令の調整を中止し、低減させる前の吸引力をブレーキコイル 14に発生させる。また、制御装置本体 15は、ァーマチュア 10の解放動作の開始力予め設定された時間 T が経過すると、指令値調整部 23での cend

電流指令の調整を中止し、低減させる前の吸引力をブレーキコイル 14に発生させる

[0022] 制御装置本体 15は、かご 1の運転を制御するエレベータ制御装置に設けられている。エレベータ制御装置は、演算処理部（CPU)、記憶部 (ROM、 RAM及びハードディスク等)及び信号入出力部を持った制御盤 (図示せず)を有してヽる。制御装置本体 15の機能は、この制御盤により実現される。このため、制御盤の記憶部には、上記の機能を実現するためのプログラムが格納されている。

[0023] 次に、動作について説明する。図 3は図 1の制御装置本体 15のブレーキ解放時の動作を示すフローチャートである。力ご 1のドアが閉じられ昇降開始の準備が終了すると、ブレーキ解放指令が制御装置本体 15に入力される。これにより、初期指令 Iが

0 電流指令として電流指令発生部 17から指令値調整部 23へ送られる。この後、初期指令 Iが指令値調整部 23に入力されると、初期指令 Iの値が電流指令の値 Iとして

0 O p 指令値調整部 23からそのまま出力される (ステップ Sl)。また、これと同時に、タイマ 2 6がリセットされ、励磁開始からの時間 Tのカウントが開始される (ステップ S2)。

[0024] 続いて、電流制御部 18により、ブレーキコイル 14の実電流値 Iが電流指令の値 Iに

P

一致するように、電圧指令が発生される (ステップ S3)。このとき、比例ゲインを K、積

P

分ゲインを Kとすると、電圧指令の値 uは例えば次式から得られる。

[0025] u=K - (1 -D +K - J (I -I) dt · · · (1)

P P l p

[0026] 但し、ブレーキコイル 14に入力される電圧指令は、回路保護のため、リミッタ 19での上限値 u 未満に制限される（0<u<u ；)。

max max

電圧指令がブレーキコイル 14に入力されると、ある時定数でコイル実電流 Iが増加していき、電圧指令の値 uは式（1)に従って徐々に減少していく。

[0027] この後、コイル実電流が増加してブレーキコイル 14に発生する吸引力が制動ばね 11のばね力（付勢力）に打ち勝つと、ァーマチュア 10の解放動作が開始される。このとき、磁束変化を妨げる方向（この場合、電圧指令が上がる方向）に誘導起電力が発生する。従って、ァーマチュア 10の解放動作開始時には、微分部 20から出力される微分値が負から正に転ずる。

[0028] 微分部 20で求めた微分値は、解放動作検出部 21により、予め設定された閾値 a (

>0)と比較される (ステップ S4)。そして、微分値が閾値 aを超えると、解放動作の開始検出信号が解放動作検出部 21から出力される。これにより、制御時間検出部 24 力 Sリセットされ、ァーマチュア 10の解放動作開始からの時間 Tのカウントが開始される (ステップ S5)。なお、このとき、励磁開始からの時間 Tは、 T+ δ Τとなっている。

[0029] また、ァーマチュア速度算出部 22が解放動作の開始検出信号を受けると、ァーマチユア速度算出部 22により、電圧指令の値 u及びブレーキコイル 14の実電流値 Iに基づいてァーマチュア 10の速度 V が算出される（ステップ S6)。このとき、インダクタ est

ンスモデル値を L、コイル抵抗値を R、補正係数を Kとすると、ァーマチュア 10の速度 V は例えば次式カゝら得られる。

est

[0030] V =K {u-R-I-L-dl/dt} · · · (2)

est n

[0031] ァーマチュア速度算出部 22からの出力は、速度補償部 25へ送られる。これにより、ァーマチュア 10の速度 V と予め設定された目標速度の値 Vとの差に応じた信号で est 0

ある補正電流 δが速度補償部 25から出力される (ステップ S7)。このとき、フィードバック係数を Kとすると、補正電流 δは例えば次式力得られる。

1 i

[0032] δ =Κ (V - V ) · · · (3)

i 1 0 est

[0033] この後、指令値調整部 23が補正電流 δ iを受けると、指令値調整部 23により、補正電流 δが小さくなるように電流指令の値 Iが初期指令値 I力も修正される (ステップ S i P 0

8)。このとき、修正後の電流指令の値 Iは例えば次式力得られる。

P

[0034] I =1 - δ （4)

ρ 0 i …

[0035] 電流指令の値 Iが修正されると、電流制御部 18により、電圧指令の値 uが電流指令

P

の値 Iに応じて修正される (ステップ S9)。これにより、ァーマチュア 10の解放動作開

P

始後は、ァーマチュア 10の速度 V が予め設定された目標速度 Vに追従するように est 0

電流値が下げられる。従って、ァーマチュア 10が電磁石 12に衝突する際の衝撃力及び衝突音を低減される。これに対して、ァーマチュア 10が解放動作を開始するまでは、電源及びブレーキコイル 14の性能限界の電流を流すことにより、解放動作開始までの時間が最小にされる。なお、ここでも、ブレーキコイル 14に入力される電圧指令は、回路保護のため、リミッタ 19での上限値 u 未満に制限される（0<u<u ) max max

[0036] また、電流指令の値 Iの低減に応じて電圧指令の値 uを修正した後、励磁開始から

P

の時間 Tが T に達した力どうか (ステップ S 10)、及び解放動作開始からの時間 Tが end c

T に達したかどうか (ステップ SI 1)が監視される。そして、 τ>τ 及び τ >τ の cend end c cena いずれかの条件が成立すると、解放動作の状況に拘わらず、電流指令の値 Iが初期

P

指令値 Iに戻される (ステップ S 12)

0 。

[0037] この後、解放検出スィッチ 13が ONにされるかどうかが監視される。解放検出スイツチ 13が ONにされると、ァーマチュア 10が解放位置まで変位し解放動作が完了したと判断し、電流指令の値 Iが保持電流指令値に切り換えられる。

P

[0038] このような電磁ブレーキ制御装置では、ブレーキコイル 14の吸引によるァーマチュァ 10の解放動作の開始を検出可能で、かつ解放動作時のァーマチュア 10の速度を取得可能になっており、解放動作の開始が検出されると、ァーマチュア 10の速度が予め設定された目標速度に追従されながら、ブレーキコイル 14に発生する吸引力が変化されるので、ブレーキ解放動作の長時間化を抑えつつ、あらゆる電磁ブレーキ装置についてブレーキ解放時の衝突音を安定的に低減することができる。また、ァーマチュア 10の速度を目標速度に追従させることにより、ブレーキ解放動作をより確実に行うことができる。

[0039] また、制御装置本体 15は、ブレーキコイル 14の実電流値及び電流制御部 18からの電圧指令の値のそれぞれに基づいてァーマチュア 10の速度を算出するァーマチユア速度算出部 22と、ァーマチュア 10の速度と予め設定された目標速度との差に応じた補正電流を発生する速度補償部 25とを有しているので、ァーマチュア 10の速度を容易に取得することができる。また、補正電流が小さくなるように電圧指令の値を制御することにより、ァーマチュア 10の速度を目標速度に容易に追従させることができる。

[0040] また、制御装置本体 15は、ブレーキ解放指令に応じて電流指令を発生する電流指令発生部 17と、ブレーキコイル 14の実電流値が電流指令の値に一致するように電圧指令を発生する電流制御部 18と、電圧指令の値の変化に基づいてァーマチュア 10の解放動作を検出する解放動作検出部 21とを有しているので、ァーマチュア 10 の解放動作の開始を容易にかつより確実に検出することができる。

[0041] また、電流制御部 18からの電圧指令の値が微分部 20により微分され、解放動作検出部 21において、微分部 20の出力が予め設定された閾値と比較されることにより解放動作の開始が検出されるので、解放動作の開始を容易にかつより確実に検出することができる。なお、ァーマチュア 10の解放動作の検出は、ァーマチュア 10の動作（変位)を連続的に検知できるセンサによってもよい。また、ァーマチュア 10の速度は、ァーマチュア 10の変位を微分することによって取得されてもよい。 [0042] また、制御装置本体 15は、ブレーキコイル 14の励磁開始から予め設定された時間 T が経過すると、低減させる前の吸引力をブレーキコイル 14に発生させるので、吸 end

引力を低減させる制御に異常が生じても、ブレーキ解放動作をさらに確実に行わせることができ、信頼性をさらに向上させることができる。

[0043] また、制御装置本体 15は、ァーマチュア 10の解放動作の開始力も予め設定された時間 T が経過すると、低減させる前の吸引力をブレーキコイル 14に発生させるの cend

で、これによつても、解放動作をさらに確実に行わせることができ、信頼性をさらに向上させることができる。

[0044] 実施の形態 2.

次に、図 4はこの発明の実施の形態 2によるエレベータ装置の制御装置本体を示すブロック図である。実施の形態 1では、電流指令を発生してブレーキコイル 14の吸引力を制御した力実施の形態 2では、電圧指令を発生してブレーキコイル 14の吸引力を制御する。

[0045] 図において、電圧指令発生部 31は、ブレーキ解放指令に応じてブレーキコイル 14 に電圧を印加するための電圧指令を初期指令として発生する。電圧指令は、指令値調整部 36及びリミッタ 19を介してブレーキコイル 14に入力される。電流検出器 16で検出されたコイル実電流値は、微分部 32で微分され、解放動作検出部 33に入力される。ァーマチュア速度算出部 34には、指令値調整部 36からの電圧指令と電流検出器 16からのコイル実電流値とが入力される。

[0046] 解放動作検出部 33は、微分部 32の出力を予め設定された閾値と比較することにより、ァーマチュア 10の解放動作の開始を検出する。即ち、解放動作検出部 33は、コィル実電流値の時間変化に基づ!、てァ一マチュア 10の解放動作を検出する。

[0047] ァーマチュア 10の解放動作が検出されると、その情報が解放動作検出部 33から、ァーマチュア速度算出部 34、指令値調整部 36及び制御時間検出部 24に入力される。

[0048] ァーマチュア速度算出部 34は、解放動作検出部 33、指令値調整部 36及び電流検出器 16のそれぞれ力もの情報に基づいて、解放動作後におけるァーマチュア 10 の速度の値を算出し速度補償部 35へ送る。即ち、ァーマチュア速度算出部 34は、解放動作検出部 33によって解放動作の開始が検出されると、電圧指令の値及びブレーキコイル 14の実電流値のそれぞれに基づいてァーマチュア 10の速度の値を算出する。速度補償部 35は、ァーマチュア速度算出部 34からの出力と予め設定された目標速度との差に応じた信号を指令値調整部 36へ送る。

[0049] 指令値調整部 36は、解放動作検出部 33及び速度補償部 35のそれぞれからの情報に基づいて、電圧指令発生部 31が発生した電圧指令 (初期指令)の値を変化させ、リミッタ 19に送る。具体的には、指令値調整部 36は、解放動作検出部 33によって解放動作の開始が検出されると、速度補償部 35の出力が小さくなるように、電圧指令 (初期指令)の値を変化させる。即ち、指令値調整部 36は、解放動作の開始が検出されると、ァーマチュア 10の速度を目標速度に追従させながら、ブレーキコイル 14 に発生する吸引力を変化させる。この例では、解放動作の開始が検出されると、ブレーキコイル 14に発生する吸引力が解放動作の開始前よりも低減される。

[0050] 制御時間検出部 24は、ァーマチュア 10の解放動作開始からの時間（制御時間）をカウントする。また、タイマ 26は、ブレーキ解放指令に応じてブレーキコイル 14の励磁を開始してからの時間をカウントする。

[0051] 制御装置本体 15は、ブレーキコイル 14の励磁開始力も予め設定された時間 T が end 経過すると、指令値調整部 36での電圧指令の調整を中止し、低減させる前の吸引力をブレーキコイル 14に発生させる。また、制御装置本体 15は、ァーマチュア 10の解放動作の開始力予め設定された時間 T が経過すると、指令値調整部 36での cend

電流指令の調整を中止し、低減させる前の吸引力をブレーキコイル 14に発生させるなお、エレベータ装置全体の構成は、実施の形態 1 (図 1)と同様である。

[0052] 次に、動作について説明する。図 5は図 4の制御装置本体 15のブレーキ解放時の動作を示すフローチャートである。力ご 1のドアが閉じられ昇降開始の準備が終了すると、ブレーキ解放指令が制御装置本体 15に入力される。これにより、初期指令 uが

0 電圧指令として電圧指令発生部 31から指令値調整部 36へ送られる。この後、初期指令 uが指令値調整部 36に入力されると、初期指令 uの値が電圧指令の値 uとして

0 0

指令値調整部 36からそのまま出力される (ステップ S31)。また、これと同時に、タイマ 26がリセットされ、励磁開始からの時間 Tのカウントが開始される (ステップ S32)。

[0053] ブレーキコイル 14に入力される電圧指令は、回路保護のため、リミッタ 19での上限値 umax未満に制限される（0<u<u ) (ステップ S33)。電圧指令がブレーキコィ max

ル 14に入力されると、ある時定数でコイル実電流 Iが増加する。

[0054] この後、ブレーキコイル 14に発生する吸引力が制動ばね 11のばね力（付勢力）に打ち勝つと、ァーマチュア 10の解放動作が開始される。このとき、磁束変化を妨げる方向（この場合、電流値が下がる方向）に誘導起電力が発生する。従って、ァーマチユア 10の解放動作開始時には、微分部 32から出力される微分値が正から負に転ずる。

[0055] 微分部 32で求めた微分値は、解放動作検出部 33により、予め設定された閾値 a ( く 0)と比較される (ステップ S34)。そして、微分値が閾値 a未満になると、解放動作の開始検出信号が解放動作検出部 33から出力される。これにより、制御時間検出部 24がリセットされ、ァーマチュア 10の解放動作開始からの時間 Tのカウントが開始される（ステップ S35)。

[0056] また、ァーマチュア速度算出部 34が解放動作の開始検出信号を受けると、ァーマチユア速度算出部 34により、電圧指令の値 u及びブレーキコイル 14の実電流値 Iに基づいてァーマチュア 10の速度 V が算出される（ステップ S36)。このとき、インダク est

タンスモデル値を L、コイル抵抗値を R、補正係数を Kとすると、ァーマチュア 10の速度 V は例えば次式カゝら得られる。

est

[0057] V =K (u-R-I-L-dl/dt) · · · (5)

est n

[0058] ァーマチュア速度算出部 34からの出力は、速度補償部 35へ送られる。これにより、ァーマチュア 10の速度 V と予め設定された目標速度の値 Vとの差に応じた信号で est 0

ある補正電圧 δ が速度補償部 35から出力される (ステップ S37)。このとき、フィードバック係数を Kとすると、補正電圧 δ は例えば次式から得られる。

1 u

[0059] δ =Κ (V -V ) · · · (6)

u 1 0 est

[0060] この後、指令値調整部 36が補正電圧 δ uを受けると、指令値調整部 36により、補正電圧 δ 力 S小さくなるように電圧指令の値 uが初期指令値 uから修正される (ステップ S u 0

38)。このとき、修正後の電圧指令の値 uは例えば次式力も得られる。 [0061] u=u - δ · · · (7)

0 u

[0062] 即ち、ァーマチュア 10の解放動作開始後は、ァーマチュア 10の速度 V が予め設 est 定された目標速度 Vに追従するように電流値が下げられるので、ァーマチュア 10が

0

電磁石 12に衝突する際の衝撃力及び衝突音が低減される。これに対して、ァーマチユア 10が解放動作を開始するまでは、電源及びブレーキコイル 14の性能限界の電圧を印加することにより、解放動作開始までの時間が最小にされる。なお、ここでも、ブレーキコイル 14に入力される電圧指令は、回路保護のため、リミッタ 19での上限値 u 未満に制限される（0<u<u ) (ステップ S39)。

max max

[0063] 電圧指令の値 uが修正された後、励磁開始からの時間 Tが T に達したかどうか (ス end

テツプ S40)、及び解放動作開始からの時間 Tが T に達した力どうか (ステップ S41 c cend

)が監視される。そして、 τ>τ 及び τ >τ のいずれかの条件が成立すると、解放 end c cend

動作の状況に拘わらず、電圧指令の値 uが初期指令値 uに戻される (ステップ S42)

0

[0064] この後、解放検出スィッチ 13が ONにされるかどうかが監視される。解放検出スイツチ 13が ONにされると、ァーマチュア 10が解放位置まで変位し解放動作が完了したと判断し、電圧指令の値 uが保持電圧指令値に切り換えられる。

[0065] このような電磁ブレーキ制御装置では、ブレーキコイル 14の吸引によるァーマチュァ 10の解放動作の開始を検出可能で、かつ解放動作時のァーマチュア 10の速度を取得可能になっており、解放動作の開始が検出されると、ァーマチュアの速度が予め設定された目標速度に追従されながら、ブレーキコイル 14に発生する吸引力が低減されるので、ブレーキ解放動作の長時間化を抑えつつ、あらゆる電磁ブレーキ装置についてブレーキ解放時の衝突音を安定的に低減することができる。また、ァーマチユア 10の速度を目標速度に追従させることにより、ブレーキ解放動作をより確実に行うことができる。

[0066] また、制御装置本体 15は、ブレーキコイル 14の実電流値及び指令値調整部 36からの電圧指令の値のそれぞれに基づいてァーマチュア 10の速度を算出するァーマチユア速度算出部 34と、ァーマチュア 10の速度と目標速度との差に応じた補正電圧を発生する速度補償部 35とを有しているので、電圧制御によっても、ァーマチュア 1 0の速度を容易に取得することができる。また、補正電圧が小さくなるように電圧指令の値を制御することにより、ァーマチュア 10の速度を目標速度に容易に追従させることがでさる。

[0067] 制御装置本体 15は、ブレーキ解放指令に応じて電圧指令を発生する電圧指令発生部 31と、ブレーキコイル 14の実電流値の変化に基づいてァーマチュア 10の解放動作を検出する解放動作検出部 33とを有しているので、電圧制御によっても、ァーマチュア 10の解放動作の開始を容易にかつより確実に検出することができる。

[0068] また、指令値調整部 36からの電圧指令の値が微分部 32により微分され、解放動作検出部 33において、微分部 32の出力が予め設定された閾値と比較されることにより解放動作の開始が検出されるので、解放動作の開始を容易にかつより確実に検出することができる。

[0069] なお、各上記実施の形態では、エレベータ装置の電磁ブレーキ制御装置について説明したが、他の機器に設けられた電磁ブレーキ制御装置にもこの発明は適用できる。

また、図 1ではブレーキドラム 7の外周面にブレーキシュ一 9を押し付けるタイプの電磁ブレーキ装置を示した力ブレーキドラムの内周面にブレーキシュ一を押し付けるタイプであってもよい。

さらに、ブレーキ回転体はブレーキディスクであってもよい。即ち、この発明は、ディスタブレーキにも適用できる。

さらにまた、ブレーキ回転体は駆動シーブと一体であってもよい。

Claims

請求の範囲

[1] ブレーキコイルを励磁して上記ブレーキコイルにァーマチュアを吸引させることにより、電磁ブレーキ装置を解放させる制御装置本体を備えた電磁ブレーキ制御装置であって、

上記制御装置本体は、上記ブレーキコイルの吸引による上記ァーマチュアの解放動作の開始を検出可能で、かつ解放動作時の上記ァーマチュアの速度を取得可能になっており、解放動作の開始が検出されると、予め設定された目標速度に上記ァ一マチュアの速度を追従させながら、上記ブレーキコイルに発生する吸引力を変化させることを特徴とする電磁ブレーキ制御装置。

[2] 上記制御装置本体は、

ブレーキ解放指令に応じて上記ブレーキコイルに電流を流すための電流指令を発生する電流指令発生部と、

上記ブレーキコイルの実電流値が上記電流指令の値に一致するように、上記ブレーキコイルに電圧を印加するための電圧指令を発生する電流制御部と、

上記電圧指令の値の変化に基づいて上記ァーマチュアの解放動作を検出する解放動作検出部と、

上記ブレーキコイルの実電流値及び上記電圧指令の値のそれぞれに基づいて上記ァーマチュアの速度を算出するァーマチュア速度算出部と、

上記ァーマチュア速度算出部によって算出された上記ァーマチュアの速度と上記目標速度との差に応じた信号を発生する速度補償部と、

上記解放動作検出部及び上記速度補償部のそれぞれ力の情報に基づいて上記電流指令の値を変化させる指令値調整部と

を有して、ることを特徴とする請求項 1に記載の電磁ブレーキ制御装置。

[3] 上記制御装置本体は、上記電圧指令の値を微分する微分部をさらに有し、

上記解放動作検出部は、上記微分部の出力を予め設定された閾値と比較することにより解放動作の開始を検出することを特徴とする請求項 2に記載の電磁ブレーキ制御装置。

[4] 上記制御装置本体は、ブレーキ解放指令に応じて上記ブレーキコイルに電圧を印加するための電圧指令を発生する電圧指令発生部と、

上記ブレーキコイルの実電流値の変化に基づいて上記ァーマチュアの解放動作を検出する解放動作検出部と、

上記解放動作検出部及び上記速度補償部のそれぞれ力の情報に基づいて上記電圧指令の値を変化させる指令値調整部と

[5] 上記制御装置本体は、上記ブレーキコイルの実電流値を微分する微分部をさらに有し、

上記解放動作検出部は、上記微分部の出力を予め設定された閾値と比較することにより解放動作の開始を検出することを特徴とする請求項 4に記載の電磁ブレーキ制御装置。

[6] 上記制御装置本体は、上記ブレーキコイルの励磁開始から予め設定された時間が経過すると、低減させる前の吸引力を上記ブレーキコイルに発生させることを特徴とする請求項 1に記載の電磁ブレーキ制御装置。

[7] 上記制御装置本体は、上記ァーマチュアの解放動作の開始から予め設定された時間が経過すると、低減させる前の吸引力を上記ブレーキコイルに発生させることを特徴とする請求項 1に記載の電磁ブレーキ制御装置。