WO2008038374A1

WO2008038374A1 - Dispositif de production de pseudo-émotion, procédé de production de pseudo-émotion, programme de production de pseudo-émotion, et support d'enregistrement lisible par ordinateur

Info

Publication number: WO2008038374A1
Application number: PCT/JP2006/319340
Authority: WO
Inventors: Hiroaki Shibasaki
Original assignee: Pioneer Corporation
Priority date: 2006-09-28
Filing date: 2006-09-28
Publication date: 2008-04-03
Also published as: JPWO2008038374A1; JP4790020B2

Description

明細書

疑似感情出力装置、疑似感情出力方法、疑似感情出力プログラムおよびコンピュータに読み取り可能な記録媒体

技術分野

[0001] この発明は、移動体の搭乗者の疑似感情を出力する疑似感情出力装置、疑似感情出力方法、疑似感情出力プログラムおよびコンピュータに読み取り可能な記録媒体に関する。ただし、この発明の利用は、上述した疑似感情出力装置、疑似感情出力方法、疑似感情出力プログラムおよびコンピュータに読み取り可能な記録媒体には限られない。

背景技術

[0002] 車両などの移動体の走行は、急発進、急停車および急ノヽンドルなどの危険走行によって、事故を引き起こしてしまうことがある。近年では、運転者に安全運転に対する自覚を持たせるため、このような危険走行を検出して、危険走行が検出された場合に警告案内を音声で出力する提案がされている (たとえば、下記特許文献 1参照。 ) o

[0003] 特許文献 1 :特開 2002— 251699号公報

発明の開示

発明が解決しょうとする課題

[0004] し力しながら、上述した従来技術では、危険走行に対して単に警告する構成であるため、自身の運転に対して過信を抱く運転者に対しては、警告をおこなっても効果を与えることができず、結局事故を引き起こしてしまうという問題が一例として挙げられる。したがって、危険走行を改めてもらうには、むしろ、運転者自らが進んで安全運転をしょうという気持ちになるための動機付けをする手段が求められる。

[0005] また、上述した従来技術では、運転者の技量や運転傾向を考慮せずに急発進、急停車および急ノヽンドルなどを危険走行として検出している。したがって、たとえば、安全走行して、るにもかかわらずやむをえな、アクシデントに遭遇した結果として危険走行を検出したの力、、元々運転者の激しい運転が原因で危険走行を検出したのか、の!、ずれかを区別できず、効果的な警告案内をおこなえな、と、う問題が一例として挙げられる。

課題を解決するための手段

[0006] 上述した課題を解決し、目的を達成するため、請求項 1の発明にかかる疑似感情出力装置は、移動体の運転者の運転傾向情報を取得する取得手段と、前記移動体の運転中における特定挙動情報を検出する検出手段と、前記検出手段によって特定挙動情報が検出された場合、少なくとも前記運転傾向情報と、前記特定挙動情報と、のいずれかに基づいて、前記移動体に搭乗する搭乗者が抱く感情の候補の中から疑似感情を決定する決定手段と、前記決定手段によって決定された疑似感情に関する出力をおこなう出力手段と、を備えることを特徴とする。

[0007] また、請求項 10の発明にかかる疑似感情出力方法は、移動体の運転者の運転傾向情報を取得する取得工程と、前記移動体の運転中における特定の挙動情報を検出する検出工程と、前記検出工程によって特定の挙動情報が検出された場合、少なくとも前記運転傾向情報と、前記特定の挙動情報と、のいずれかに基づいて、前記移動体に搭乗する搭乗者が抱く感情の候補の中から疑似感情を決定する決定工程と、前記決定工程によって決定された疑似感情に関する出力をおこなう出力工程と、を含むことを特徴とする。

[0008] また、請求項 11の発明にかかる疑似感情出力プログラムは、請求項 10に記載の疑似感情出力方法をコンピュータに実行させることを特徴とする。

[0009] また、請求項 12の発明にかかるコンピュータに読み取り可能な記録媒体は、請求項 11に記載の疑似感情出力プログラムを記録したことを特徴とする。

図面の簡単な説明

[0010] [図 1]図 1は、本実施の形態にかかる疑似感情出力装置の機能的構成の一例を示すブロック図である。

[図 2]図 2は、本実施の形態にかかる疑似感情出力装置の処理の内容を示すフローチャートである。

[図 3]図 3は、本実施例に力かるナビゲーシヨン装置が設置された車両のダッシュボード付近の一例を示す説明図である。

[図 4]図 4は、本実施例に力かるナビゲーシヨン装置のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。

[図 5]図 5は、本実施例に力かるナビゲーシヨン装置における運転傾向および特定挙動に対応する疑似感情の決定について示す説明図である。

[図 6]図 6は、本実施例に力かるナビゲーシヨン装置の処理の内容を示すフローチヤートである。

符号の説明

[0011] 100 疑似感情出力装置

101 取得部

102 検出部

103 決定部

104 出力部

発明を実施するための最良の形態

[0012] 以下に添付図面を参照して、この発明にかかる疑似感情出力装置、疑似感情出力方法、疑似感情出力プログラムおよびコンピュータに読み取り可能な記録媒体の好適な実施の形態を詳細に説明する。

[0013] (実施の形態）

(疑似感情出力装置の機能的構成）

図 1を用いて、本実施の形態に力かる疑似感情出力装置の機能的構成について説明する。図 1は、本実施の形態にかかる疑似感情出力装置の機能的構成の一例を示すブロック図である。

[0014] 図 1において、疑似感情出力装置 100は、取得部 101と、検出部 102と、決定部 10

3と、出力部 104と、力ら構成されている。

[0015] 取得部 101は、移動体の運転者の運転傾向情報を取得する。運転傾向情報は、たとえば、運転者の運転技量や、運転の激しさ、静かさなどの傾向を含む情報である。

[0016] 具体的には、たとえば、運転傾向情報の取得は、移動体を運転する運転者を認証すること〖こよって、運転者の運転履歴から運転傾向情報を取得することとしてもょ、。より具体的には、たとえば、運転傾向情報の取得は、認証された運転者における過去の運転履歴から、該運転者の運転の技量や傾向を取得する構成としてもよ、。 [0017] また、運転傾向情報の取得は、たとえば、移動体の運転中における、運転の挙動に関するセンサの出力値に基づいて、運転傾向情報を取得することとしてもよい。より具体的には、たとえば、運転傾向情報の取得は、運転中における図示しない Gセンサゃ加速度センサなどによる出力値によって、運転の傾向を判定することによって取得する構成でもよぐ車内外を撮影するカメラの映像やマイクの音声など力運転の傾向を判定することによって取得することとしてもよい。

[0018] 検出部 102は、移動体の運転中における特定挙動情報を検出する。特定挙動情報は、たとえば、移動体に起きた突発的な事象などで、他の物体との衝突や、急加（減)速や、急な進行方向の変更などでもよい。特定挙動情報の検出は、たとえば、図示しない Gセンサや加速度センサなどによる出力値に応じて検出する構成でもよぐ車内外を撮影するカメラの映像やマイクの音声などに応じて検出することにしてもよい。

[0019] 決定部 103は、検出部 102によって特定挙動情報が検出された場合、少なくとも運転傾向情報と、特定挙動情報と、のいずれかに基づいて、移動体に搭乗する運転者や同乗者などの搭乗者が抱く感情の候補の中から疑似感情を決定する。具体的には、たとえば、決定部 103は、移動体を運転する運転者の疑似感情を決定したり、移動体に同乗する同乗者の疑似感情を決定したりする構成でもよい。また、決定部 10 3は、たとえば、 2つ以上力もなる疑似感情の組合せを決定することとしてもよい。また、運転傾向情報または特定挙動情報のどちらか片方に基づいて疑似感情を決定してもよぐそれら両方の情報を組み合わせて生成される情報に基づいて疑似感情を決定してちょい。

[0020] 疑似感情は、たとえば、運転傾向情報または特定挙動情報が検出された場合に運転者あるいは同乗者が抱くであろう疑似的な感情である。また、たとえば、運転傾向情報における運転傾向の状況下で、特定挙動情報が検出された場合に運転者あるいは同乗者が抱くであろう疑似的な感情であってもよい。また、たとえば、検出された運転傾向が続く中で時間経過と共に推移する一連の疑似的な感情であってもよ、。また、ここでの運転者や同乗者は、実際に移動体に搭乗している場合や、搭乗していない場合のどちらであってもよい。換言すれば、たとえば、疑似感情は、助手席に搭乗者がいない場合であっても、助手席に同乗する者であれば抱くであろう感情や、実際に運転者でない者が運転した場合に抱くであろう感情などでもよい。

[0021] また、感情の候補は、運転傾向情報と、特定挙動情報と、に関連づけられて設定されて、る構成でもよく、図示しな、記録媒体などに設定の元となる表を書き換え可能に記録しておき、必要に応じて読み出すこととしてもよい。

[0022] 出力部 104は、決定部 103によって決定された疑似感情に関する出力をおこなう。

疑似感情に関する出力の態様は、各疑似感情ごとにひとつづづ決められている態様でも良いし、疑似感情ごとに複数の出力の態様が用意され、たとえば、運転者の属性を考慮して出力の態様を選択するようにしてもよい。また、たとえば、同じ出力の態様が続力ないよう前回とは異なる出力の態様を選択するようにしてもよい。また、出力部 104は、決定部 103によって 2つ以上力もなる疑似感情の組合せが決定された場合は、組合せに関する出力をおこなうこととしてもよい。

[0023] 具体的には、たとえば、出力部 104は、決定部 103によって決定された疑似感情に応じて、疑似感情を示すよう駆動する不図示の駆動部を制御する制御信号を出力する。より具体的には、たとえば、出力部 104は、疑似感情を示すよう光出力、動作出力、音出力の少なくともいずれか一つに関する制御信号を出力することとしてもよい。

[0024] この出力部 104は、たとえば、移動体に搭載されたロボットによって疑似感情を示すよう、該ロボットを制御する制御信号を出力する構成でもよい。また、運転者の属性、たとえば、運転操作する際の運転者の性格を過去の運転操作履歴から認証し、その性格を考慮して疑似感情に関する出力の態様を選択するようにしてもよい。たとえば、不安な感情を表す疑似感情を示すよう出力する場合でも、運転者の性格がちょつとしたことですぐ感情的になってしまうようなものであるときには、比較的興奮させる要素を含む光出力の態様を選択せずに、音出力の態様を選択する、など、運転者の属性を考慮して最適な出力の態様を選択するようにしてもよい。

[0025] (疑似感情出力装置の処理の内容）

つぎに、図 2を用 V、て本実施の形態にかかる疑似感情出力装置 100の処理の内容について説明する。図 2は、本実施の形態に力かる疑似感情出力装置の処理の内容を示すフローチャートである。図 2のフローチャートにおいて、まず、疑似感情出力装置 100は、移動体の運転を開始した力否かを判断する (ステップ S201)。移動体の運転は、たとえば、移動体の稼働部の起動や、走行を検知することによって判断することとしてちよい。

[0026] ステップ S201にお、て、運転を開始するのを待って、運転を開始した場合 (ステツプ S201 :Yes)は、取得部 101によって、運転傾向情報を取得する（ステップ S202)

[0027] つぎに、検出部 102によって、移動体の運転中における特定挙動情報を検出する（ステップ S203)。なお、図 2のフローチャートにおいては、運転傾向情報を取得して力特定挙動情報を検出する構成としているが、順序はこれに限ることなぐ特定挙動情報を検出した際の運転傾向情報を取得する構成でもよい。

[0028] そして、決定部 103によって、ステップ S203において特定挙動情報が検出された場合、ステップ S202において取得された運転傾向情報と、ステップ S203において検出された特定挙動情報と、に基づいて、移動体に搭乗する搭乗者が抱く感情の候補の中力も疑似感情を決定する (ステップ S204)。なお、図 2のフローチャートにおいては、運転傾向情報と、特定挙動情報と、に基づいて、移動体に搭乗する搭乗者が抱く感情の候補の中から疑似感情を決定する構成とているが、運転傾向情報と、特定挙動情報と、のいずれかに基づいて、疑似感情を決定してもよい。

[0029] その後、出力部 104によって、ステップ S204において決定された疑似感情に関する出力をおこない (ステップ S 205)、一連の処理を終了する。

[0030] なお、本発明の疑似感情出力装置、疑似感情出力方法、疑似感情出力プログラムおよびコンピュータに読み取り可能な記録媒体は、図 1に示した疑似感情出力装置 1 00によって、その機能を実現することとしたが、疑似感情出力装置 100に限ることはなぐ図 1に示す機能部を備える構成とすれば、複数の装置であってもよい。各機能部を異なる装置として接続する場合、装置間の接続は、たとえば、有線、無線を問わず、 Bluetooth (登録商標）などによって通信をおこなって接続することとしてもよ!/、。

[0031] 以上説明したように、本実施の形態によれば、運転者や同乗者が抱くであろう感情を示して運転者に共感を促すことで、たとえば、運転者に対し孤独感を持たせないと V、う感情面での支援ができるため運転操作に悪影響を及ぼすことを低減でき、安全運転操作を支援することができる。また、本実施の形態によれば、運転傾向情報や特定挙動情報によって決定される疑似感情を示すように出力をおこなうことで、運転者自らが進んで安全運転をしょうという気持ちになるための動機付けとなる出力をおこなうことができる。また、疑似感情ごとに複数の出力の態様を用意することで、運転傾向情報や特定挙動情報力も直接出力を選択する場合に比べ、より運転者の属性に合わせた出力の選択ができ、また、画一的な出力に対する運転者の馴れも避けることができる。さらに、本実施の形態によれば、特定挙動情報が検出された際、運転傾向情報と特定挙動情報とによって決定される疑似感情を示すように出力をおこなうことができるので、より的確な出力をおこなうことができる。

[0032] また、本実施の形態によれば、特定挙動情報が検出された際、運転傾向情報を用いることで、適切な疑似感情を決定することができる。すなわち、運転傾向の相違によって特定挙動情報に対する疑似感情を適切に決定するため、状況に応じて最適な疑似感情を示すように出力をおこなうことができる。

[0033] さらに、本実施の形態によれば、ロボットによる光出力、動作出力、音出力の少なくともいずれか一つを制御する制御信号を出力して疑似感情を示すことができるため、運転者は疑似感情を三次元的に容易にイメージできる。

実施例

[0034] 以下に、本発明の実施例について説明する。本実施例では、たとえば、車両（四輪車、二輪車を含む)などの移動体に搭載されるナビゲーシヨン装置によって、本発明の疑似感情出力装置を実施した場合の一例について説明する。

[0035] (ナビゲーシヨン装置の周辺機器構成）

まず、図 3を用いて、本実施例に力かるナビゲーシヨン装置の周辺機器構成について説明する。図 3は、本実施例に力かるナビゲーシヨン装置が設置された車両のダッシュボード付近の一例を示す説明図である。

[0036] 図 3において、ナビゲーシヨン装置 300は、車両のダッシュボードに設置されている。ナビゲーシヨン装置 300は、本体部 Mおよび表示部（ディスプレイ） Dによって構成され、表示部 Dには車両の現在地点や地図情報、現在時刻などが表示される。

[0037] また、ナビゲーシヨン装置 300には、ダッシュボード上に設置された車載用ロボット 3 10が接続されている。車載用ロボット 310は、図示はしないがカメラ、ランプ、マイクおよびスピーカなどを備えており、ナビゲーシヨン装置 300から出力される制御信号の制御にしたがって、各種出力をおこなう。

[0038] また、車載用ロボット 310は、たとえば、人間や動物を模した形状をしており、たとえば、左右側方に腕のような駆動部を備えており、ナビゲーシヨン装置 300から出力される制御信号の制御にしたがって、駆動部の動作出力をおこなってもよい。さらに、車載用ロボット 310は、頭頂部を上下左右に振る動作をする駆動部を備える構成としてもよく、ナビゲーシヨン装置 300から出力される制御信号の制御にしたがって、駆動部の動作出力をおこなうこととしてもよい。

[0039] 具体的には、たとえば、車載用ロボット 310の頭頂部がカメラとして機能してもよぐカメラは、水平方向および上下方向に回転して、車内および車外の画像を撮像することができる。また、車載用ロボット 310は、胴体部にランプ、マイクおよびスピーカを備える構成としてもよぐランプ、マイクおよびスピーカによって光出力や音声の集音および出力をおこなうこととしてもよい。また、画像や文字などを表示する表示部を持つたり、言葉を発話する機能を持たせても良い。

[0040] また、車載用ロボット 310は、全身あるいは一部を発光可能としてもよぐナビゲーシヨン装置 300から出力される制御信号の制御にしたがって、様々な色で点灯および点滅することとしてちよい。

[0041] 図 3に示す構成によって、本実施例では、ナビゲーシヨン装置 300から出力される制御信号の制御にしたがって、車載用ロボット 310が各種出力をおこなうことで、疑似感情を運転者に示す構成となって、る。

[0042] 詳細は図 5および図 6を用いて説明するが、運転の傾向を示す指標を取得して判定される運転傾向のランクと、特定挙動とによって、疑似感情を示すための車載用口ボット 310における動作プログラムを決定する。そして、決定された動作プログラムによって動作する車載用ロボット 310によって、運転者に運転の改善を促すことができる。

[0043] さらに、車載用ロボット 310は、車内外の状況を示す情報を取得して疑似感情を決定し出力をおこなう構成としてもよい。車内外の状況を示す情報とは、たとえば、車内外を撮影するカメラの映像に基づく情報でもよぐ車内外を監視するセンサ力の情報やマイクで集音した音声に基づく情報でもよい。また、カーナビ力も取得した情報に基づく情報でもよぐメディアやインターネットなどから取得した情報に基づく情報でもよい。車内外の状況を示す情報とは、たとえば、前後車両との車間距離や、道路上におけるこの先の障害物の情報、後席の同乗者の状況を示す情報、右左折地点の情報、渋滞情報などである。また、車内外の状況を示す情報と運転傾向情報や特定挙動情報を組み合わせて疑似感情を決定し出力をおこなう構成でもよい。

[0044] たとえば、運転傾向が所定以上の高速走行傾向にあつたときに前方の道路上に障害物を検知した場合には、急激な不安や驚きの疑似感情を決定し出力することで、もし運転者が障害物に気づいていな力つたとしても、何か不安を搔き立てる事象があると考えて高速走行傾向から、冷静に周囲の状況を確認できる運転傾向に改善させることができる。また、たとえば、渋滞の場合に、渋滞に対し不満の疑似感情を決定し出力することで、運転者にとって不満の感情を共感できる存在が生まれ、運転者一人で不満を抱いているのに比べて、不満を和らいだり、不満を運転に転嫁するのを減じさせることができる。

[0045] すなわち、子供やペットが同乗しているときのように、運転者にとって気になる同乗者として車載用ロボット 310を用いることにより、運転者に対し、心が和み安全運転を心がけようとする動機を与えることができる。車載用ロボット 310が運転の状況を取得し、その運転の状況に応じた喜びや不安などの感情を表現することで、運転者にとつて車載用ロボットが運転の状況を運転者と共感したように感じられる効果を得て、運転者はその感情表現を受け取ることを動機として、荒、運転であれば進んで改善し、ょヽ運転であれば ¾続するようになる。

[0046] また、車載用ロボット 310が、同乗者の疑似感情を示す場合は、下手な運転であれば励ます感情を表現し、上手な運転であればほめる感情を表現することとしてもょヽ。このようにすれば、運転者は、下手な運転であっても不安を消しつつ運転をおこな V、、上手な運転であればより向上する運転をおこなうようになる。

[0047] このように、自身の運転を過信してしまい、客観的に運転の状況を認識することができな、運転者であっても、疑似的な運転者や同乗者の不安な感情を見ることで、自身の運転状況を冷静に判断して改善することができる。

[0048] (ナビゲーシヨン装置 300のハードウェア構成）

つぎに、図 4を用いて、本実施例に力かるナビゲーシヨン装置 300のハードウェア構成について説明する。図 4は、本実施例に力かるナビゲーシヨン装置のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。

[0049] 図 4において、ナビゲーシヨン装置 300は、車両などの移動体に搭載されており、 C PU401と、 ROM402と、 RAM403と、磁気ディスクドライブ 404と、磁気ディスク 40 5と、光ディスクドライブ 406と、光ディスク 407と、音声 IZF (インターフェース） 408と、マイク 409と、スピーカ 410と、入力デバイス 411と、映像 IZF412と、ディスプレイ 4 13と、通信 IZF414と、 GPSユニット 415と、各種センサ 416と、カメラ 417と、駆動ュニット 418と、を備えている。また、各構成部 401〜418はバス 420によってそれぞれ接続されている。

[0050] まず、 CPU401は、ナビゲーシヨン装置 300の全体の制御を司る。 ROM402は、ブートプログラム、経路探索プログラム、経路誘導プログラム、音声生成プログラム、地図情報表示プログラム、動作プログラム、などのプログラムを記録している。また、 R AM403は、 CPU401のワークエリアとして使用される。

[0051] ここで、経路探索プログラムは、後述する光ディスク 407に記録されている地図情報などを利用して、出発地点から目的地点までの最適な経路を探索させる。ここで、最適な経路とは、目的地点までの最短 (あるいは最速)経路やユーザが指定した条件に最も合致する経路などである。経路探索プログラムを実行することによって探索された誘導経路は、 CPU401を介して音声 IZF408や映像 IZF412へ出力される。

[0052] また、経路誘導プログラムは、経路探索プログラムを実行することによって探索された誘導経路情報、通信 IZF414によって取得されたナビゲーシヨン装置 300の現在地点情報、光ディスク 407から読み出された地図情報に基づいて、リアルタイムな経路誘導情報の生成をおこなわせる。経路誘導プログラムを実行することによって生成された経路誘導情報は、 CPU401を介して音声 IZF408や映像 IZF412へ出力される。

[0053] また、音声生成プログラムは、パターンに対応したトーンと音声の情報を生成させる。すなわち、経路誘導プログラムを実行することによって生成された経路誘導情報に基づいて、案内ポイントに対応した仮想音源の設定と音声ガイダンス情報の生成をおこない、 CPU401を介して音声 IZF408へ出力する。

[0054] また、地図情報表示プログラムは、映像 I/F412によってディスプレイ 413に表示する地図情報の表示形式を決定させ、決定された表示形式によって地図情報をディスプレイ 413に表示させる。

[0055] また、動作プログラムは、車両の運転傾向や特定挙動に基づ、て、後述する駆動ユニット 418を駆動させる。詳細は図 5および図 6を用いて説明するが、動作プロダラムは、たとえば、駆動ユニット 418によって、運転傾向や特定挙動によって選択される疑似感情を示させるように動作プログラムを選択して実行させる。

[0056] 磁気ディスクドライブ 404は、 CPU401の制御にしたがって磁気ディスク 405に対するデータの読み取り Z書き込みを制御する。磁気ディスク 405は、磁気ディスクドライブ 404の制御で書き込まれたデータを記録する。磁気ディスク 405としては、たとえば、 HD (ノヽードディスク）や FD (フレキシブルディスク）を用いることができる。

[0057] また、光ディスクドライブ 406は、 CPU401の制御にしたがって光ディスク 407に対するデータの読み取り Z書き込みを制御する。光ディスク 407は、光ディスクドライブ 406の制御にしたがってデータの読み出される着脱自在な記録媒体である。光ディスク 407は、書き込み可能な記録媒体を利用することもできる。また、この着脱自在な記録媒体として、光ディスク 407のほ力 MO、メモリカードなどであってもよい。

[0058] 磁気ディスク 405、光ディスク 407に記録される情報の一例として、経路探索'経路誘導などに用いる地図情報が挙げられる。地図情報は、建物、河川、地表面などの地物 (フィーチャ）をあらわす背景データと、道路の形状をあらわす道路形状データとを有しており、ディスプレイ 413の表示画面において 2次元または 3次元に描画される。ナビゲーシヨン装置 300が経路誘導中の場合は、地図情報と後述する GPSュ-ット 415によって取得された自車の現在地点とが重ねて表示されることとなる。

[0059] なお、本実施例では地図情報を磁気ディスク 405、光ディスク 407に記録するようにしたが、これに限るものではない。地図情報は、ナビゲーシヨン装置 300のハードゥエァと一体に設けられているものに限って記録されているものではなぐナビゲーシヨン装置 300外部に設けられていてもよい。その場合、ナビゲーシヨン装置 300は、たとえば、通信 IZF414を通じて、ネットワークを介して地図情報を取得する。取得された地図情報は RAM403などに記憶される。

[0060] また、音声 IZF408は、音声入力用のマイク 409および音声出力用のスピーカ 41 0に接続される。マイク 409に受音された音声は、音声 IZF408内で AZD変換される。また、スピーカ 410からは音声が出力される。なお、マイク 409から入力された音声は、音声データとして磁気ディスク 405あるいは光ディスク 407に記録可能である。

[0061] マイク 409およびスピーカ 410は、たとえば、後述する駆動ユニット 418 (たとえば、図 3の車載用ロボット 310)に設置されていてもよぐ前述した動作プログラムの制御にしたがって回転駆動などをおこなうとともに、音声の入出力をおこなうこととしてもよい。

[0062] また、入力デバイス 411は、文字、数値、各種指示などの入力のための複数のキーを備えたリモコン、キーボード、マウス、タツチパネルなどが挙げられる。

[0063] また、映像 I/F412は、ディスプレイ 413およびカメラ 417に接続される。映像 I/F 412は、具体的には、たとえば、ディスプレイ 413全体の制御をおこなうグラフィックコントローラと、即時表示可能な画像情報を一時的に記録する VRAM (Video RAM )などのバッファメモリと、グラフィックコントローラから出力される画像データに基づいて、ディスプレイ 413を表示制御する制御 ICなどによって構成される。

[0064] ディスプレイ 413には、アイコン、カーソル、メニュー、ウィンドウ、あるいは文字や画像などの各種データが表示される。このディスプレイ 413は、たとえば、 CRT、 TFT 液晶ディスプレイ、プラズマディスプレイなどを採用することができる。ディスプレイ 41 3は、たとえば、図 3の表示部 Dのような態様で設置される。

[0065] また、ディスプレイ 413およびカメラ 417は、たとえば、後述する駆動ユニット 418 ( たとえば、図 3の車載用ロボット 310)に設置されていてもよぐ前述した動作プロダラムの制御にしたがって映像の撮影や光出力などをおこなうこととしてもよい。

[0066] 具体的には、たとえば、カメラ 417は、車両内部あるいは外部の映像を撮影する。

映像は静止画あるいは動画のどちらでもよぐたとえば、カメラ 417によって車両内部の搭乗者の挙動を撮影したり、車両外部の状況を撮影したりしてもよい。撮影した映像は、たとえば、映像 IZF412を介して磁気ディスク 405や光ディスク 407などの記録媒体に出力したり、後述する運転傾向や特定挙動の判定に用いることとしてもよい

[0067] また、通信 IZF414は、無線を介してネットワークに接続され、ナビゲーシヨン装置 300と CPU401とのインターフェースとして機能する。通信 IZF414は、さらに、無線を介してインターネットなどの通信網に接続され、この通信網と CPU401とのインターフェースとしても機能する。

[0068] 通信網には、 LAN, WAN,公衆回線網や携帯電話網などがある。具体的には、通信 IZF414は、たとえば、 FMチューナー、 VICS (Vehicle Information and Communication System) Zビーコンレシーノ、無線ナビゲーシヨン装置、およびその他のナビゲーシヨン装置によって構成され、 VICSセンター力も配信される渋滞や交通規制などの道路交通情報を取得する。なお、 VICSは登録商標である。

[0069] また、 GPSユニット 415は、 GPS衛星からの受信波や後述する各種センサ 416 (たとえば、角速度センサや加速度センサ、タイヤの回転数など)からの出力値を用いて、車両の現在地点けピゲーシヨン装置 300の現在地点）を示す情報を算出する。現在地点を示す情報は、たとえば緯度'経度、高度などの、地図情報上の 1点を特定する情報である。また、 GPSユニット 415は、各種センサ 416からの出力値を用いて、ォドメ一ター、速度変化量、方位変化量を出力する。これにより、急ブレーキ、急ハンドルなどの動態を解析することができる。

[0070] 各種センサ 416は、車速センサや加速度センサ、角速度センサなどであり、その出力値は、 GPSユニット 415による現在地点の算出や、速度や方位の変化量の測定に用いられる。また、各種センサ 416は、運転者による車両の各操作を検知するセンサなども含む。車両の各操作の検知は、たとえば、ハンドル操作やウィンカーの入力やアクセルペダルの踏み込みやブレーキペダルの踏み込みなどを検知する構成としてちょい。

[0071] さらに、各種センサ 416は、搭乗者の心身状態を検知するものであってもよい。心身状態の検知は、たとえば、皮膚接地型センサによって、搭乗者の脈拍や血圧を検知してもよい。あるいは、その他、人体センサで搭乗者の発汗を検知するものであつてもよい。

[0072] なお、図 1に示した疑似感情出力装置 100が備える取得部 101、検出部 102、決定部 103、出力部 104は、図 4に示したナビゲーシヨン装置 300における ROM402 、 RAM403、磁気ディスク 405、光ディスク 407などに記録されたプログラムやデータを用いて、 CPU401が所定のプログラムを実行し、ナビゲーシヨン装置 300における各部を制御することによってその機能を実現する。

[0073] すなわち、本実施例のナビゲーシヨン装置 300は、ナビゲーシヨン装置 300における記録媒体としての ROM402に記録されているプログラムを実行することにより、図 1 に示した疑似感情出力装置 100が備える機能を、図 2に示した手順で実行することができる。

[0074] (運転傾向特定挙動テーブルについて）

つづいて、図 5を用いて、本実施例に力かるナビゲーシヨン装置 300における運転傾向および特定挙動に対応する疑似感情の決定について説明する。図 5は、本実施例に力かるナビゲーシヨン装置における運転傾向および特定挙動に対応する疑似感情の決定について示す説明図である。

[0075] 図 5において、運転傾向特定挙動テーブル 500は、車両を運転する運転者の運転傾向のランクと、車両に対する突発的な事象である特定挙動と、に対応づけられた疑似感情を示す表の一例である。

[0076] 運転傾向は、たとえば、荒っぽい運転に対して、荒っぽい運転力穏やかな運転までの間で Aランク、 Bランクおよび Cランクのランクに区分されている。また、特定挙動は、たとえば、車両に対する突発的な事象で、急加速、急ブレーキ、急カーブ、凹凸のある道路の通過や他の物体との接触などが挙げられ、図 5では、仮に X、 Yおよび Zとして!/、る。

[0077] これら、運転傾向や特定挙動の取得は、たとえば、図 4に示した各種センサ 416やカメラ 417やマイク 409などによっておこなわれる。

[0078] より具体的には、たとえば、運転傾向の取得は、加速度センサや振動センサなどの出力よる G値、速度、加速度、ロードノイズ、角速度およびカーブ曲率に応じた速度などを用いて、各ランクの既定値以上力否かなどを判定することによって、ランク分けをおこなうこととしてもよい。この運転傾向は、たとえば、運転者の過去の走行履歴から判定することとしてもよいし、運転中に取得することとしてもよい。また、たとえば、心身状態を検知するセンサにより、運転者の緊張度合いを測ることによって運転傾向を判定してもよい。また、たとえば、心身状態を検知するセンサにより、急な心身状態や緊張度合いの変化を検知することによって運転傾向を判定してもよい。

[0079] あるいは、運転傾向は、たとえば、 G値、速度、加速度、ロードノイズ、角速度およびカーブ曲率に応じた速度などの各種出力の一つ以上が所定値を上回るか否かや、単位時間内における所定値を上回った回数などによって判定してもよい。

[0080] あるいは、運転傾向は、たとえば、各種出力の一つ以上について、単位時間の平均値の増減傾向を用いて判定してもよい。具体的には、たとえば、各種出力の一つ以上について、グラフ化や多次方程式に近似したときの傾きなどを用いる構成でもよい。

[0081] さらに、運転傾向は、たとえば、各種出力の一つ以上について、最大値の傾向を用いて判定してもよい。具体的には、たとえば、各種出力の一つ以上について、単位時間内に所定値を上回った回数が増加している力減少しているかを用いる構成でもよい。

[0082] くわえて、運転傾向は、過去の傾向の判定のログを保存しておき、そのログの平均や時系列傾向に対して大小または増加傾向にあるの力減少傾向にあるのかを判断することによって半 IJ定する構成でもよ、。

[0083] また、特定挙動は、たとえば、加速度センサや振動センサなどの出力よる G値、速度、加速度、ロードノイズ、角速度およびカーブ曲率に応じた速度などを用いて、急加速、急ブレーキ、急カーブ、凹凸のある道路の通過や他の物体との接触などを判定することとしてもよい。

[0084] これら、運転傾向と、特定挙動とに対応づけられた疑似感情は、たとえば、怒りゃ不安や驚きや安心などであり、運転傾向特定挙動テーブル 500中の疑似感情を示す動作プログラムによって、駆動ユニット 418 (たとえば、図 3の車載用ロボット 310) が駆動することとなる。駆動ユニット 418 (たとえば、図 3の車載用ロボット 310)の駆動は、たとえば、疑似感情を示すように、上下左右方向の駆動および駆動の激しさや、ランプの点滅や、ランプの色を可変にすることとしてもよい。

[0085] 疑似感情の対応づけは、たとえば、所定値以下の速度で十分な車間距離をとつていれば、安心することとなるし、所定値以下の速度と、十分な車間距離とのうち一つ以上の要素を欠く状態が、継続的 (または、断続的)である場合に不安とすることとしてもよい。また、より強い不安に対しては怒りの感情とする構成でもよい。

[0086] また、運転傾向が安定的であっても突発的に所定以上の振動を検知した場合は、驚きの感情としてもよい。驚きの感情の後に、普段の運転傾向の相違によって不安の感情となる場合があってもよい。一方、運転傾向が不安定であれば、突発的に所定以上の振動を検知した場合は驚きの感情にくわえて、不安の感情を増幅することとしてもよい。

[0087] このような疑似感情は、たとえば、実験や調査によって設定することとしてもよぐ事業者や利用者によって書き換え可能としてもよい。また、実際に人間には生じる感情であっても、怒りの感情など、安全運転を促すには逆効果と考えられる感情は除くこととしてもよ、し、別な感情で代替することとしてもょ、。

[0088] 処理の詳細は図 6を用いて説明する力ナビゲーシヨン装置 300は、図 5に示した運転傾向特定挙動テーブル 500によって決定した疑似感情を表現する動作プログラムによって、駆動ユニット 418 (たとえば、図 3の車載用ロボット 310)を動作させることとなる。

[0089] 具体的には、たとえば、運転傾向 Bである場合に、特定挙動 Yが検出されると、驚きの疑似感情を示す動作プログラムが選択されて実行される。また、動作プログラムは、たとえば、複数の疑似感情を示すこととしてもよぐ運転傾向 Aである場合に、特定挙動 Yが検出されると、驚きと不安が入り交じった動作をするような動作プログラムを選択することとなる。あらかじめ、驚きと不安が入り交じった動作を設定してもよいし、驚きの動作と不安の動作の両方を取得して両方を連続または交互に出力してもよい

[0090] また、複数の疑似感情が時間差で訪れることとしてもよぐたとえば、運転傾向 Aである場合に、特定挙動 Zが検出されると、まずは驚いて、その後所定時間が経過すると不安を示す動作プログラムを選択することとなる。 [0091] また、安心できる運転傾向で、運転に気をとられないようなときには、一律の動作プログラムを用意してもよ、し、運転以外の状況に応じた動作プログラムを用意してもよい。

[0092] また、同一の疑似感情について複数の段階を設定することとしてもよい。具体的には、たとえば、不安の感情について、強い不安や、やや不安などを設定して、動作の大きさ（強さ）によって調整する構成でもよい。このような動作は、たとえば、実験や調查によって設定することとしてもよぐ事業者や利用者によって設定可能としてもよい

[0093] (ナビゲーシヨン装置 300の処理の内容）

つぎに、図 6を用いて、本実施例に力かるナビゲーシヨン装置 300の処理の内容について説明する。図 6は、本実施例に力かるナビゲーシヨン装置の処理の内容を示すフローチャートである。図 6のフローチャートにおいて、まず、各種センサ 416によつて、運転を開始した力否かを判断する (ステップ S601)。運転の開始の判断は、各種センサによって車両が走行を開始したかを判断したり、エンジンの ONZOFFによつて判断してもよい。

[0094] ステップ S601にお、て、運転を開始するのを待って、運転を開始した場合 (ステツプ S601 :Yes)は、各種センサ 416によって、運転傾向の判定基準となる指標値を取得する (ステップ S602)。指標値は、たとえば、加速度センサや振動センサなどからの出力値でもよい。

[0095] つぎに、各種センサ 416によって、突発的な挙動を検知したか否かを判断する (ステツプ S603)。突発的な挙動は、たとえば、加速度センサや振動センサなど力もの出力値が所定値以上となった場合や、出力値の急激な変動を検知することとしてもょヽ

[0096] ステップ S603において、突発的な挙動を検知しなかった場合 (ステップ S603 : No )は、ステップ S602において取得された指標値について、所定量の指標値を収集した力否かを判断する (ステップ S605)。所定量の指標値は、たとえば、後述するステップ S606において運転傾向を判定するための量などで、あら力じめ設定することとしてもよい。 [0097] ステップ S605にお、て、所定量の指標値を収集して!/ヽな、場合 (ステップ S605： No)は、ステップ S602へ戻って処理を繰り返し、所定量の指標値を収集した場合（ステップ S605 : Yes)は、 CPU401によって、ステップ S605において収集された指標値を用いて運転傾向を判定し (ステップ S606)、ステップ S611へ移行する。判定された運転傾向は、ノッファ領域などに記録することとしてもよい。

[0098] また、ステップ S603において、突発的な挙動を検知した場合 (ステップ S603 : Yes )は、 CPU401によって、直前の運転傾向を取得する（ステップ S604)。直前の運転傾向は、たとえば、ステップ S606において判定された運転傾向や、運転者の過去の運転傾向などであり、所定の記録媒体やバッファ領域に記録されていることとしてもよい。

[0099] そして、 CPU401によって、ステップ S603において検知された突発的な挙動について、特定挙動を判定する (ステップ S607)。特定挙動の判定は、たとえば、所定値以上となった加速度センサや振動センサなど力もの出力値にっ、て、センサの種類や値などを用いて判定してもよぐ急加速、急ブレーキ、急カーブ、凹凸のある道路の通過や他の物体との接触などを判定する。

[0100] つぎに、 CPU401によって、運転傾向特定挙動テーブルを読み込む (ステップ S 608)。運転傾向特定挙動テーブルは、たとえば、所定の記録媒体に記録されていてもよぐ図 5に示した運転傾向—特定挙動テーブル 500などである。

[0101] そして、 CPU401によって、ステップ S608において読み込まれた運転傾向特定挙動テーブル 500を用いて、ステップ S604において取得された運転傾向と、ステツプ S607にお V、て判定された特定挙動と、に対応づけられた疑似感情を示す動作プログラムを選択する（ステップ S609)。

[0102] つづいて、 CPU401によって、ステップ S609において選択された動作プログラムを実行させる (ステップ S610)。動作プログラムを実行させることで、たとえば、駆動ュニット 418 (たとえば、図 3の車載用ロボット 310)を駆動させて、運転傾向と、特定挙動と、に対応づけられた疑似感情を示すことができる。

[0103] 図 3における車載用ロボット 310の駆動についての一例を以下に記載する。たとえば、駆動ユニット 418 (たとえば、図 3の車載用ロボット 310)による、疑似感情として怒りを伴った不安を表現する動作をする場合、たとえば、駆動ユニット 418 (たとえば、図 3の車載用ロボット 310)における胴体部の向きを運転者に向け、全身あるいは一部を赤色に発光させ、頭頂部を運転者の顔方向に向け、腕を大きく上下に振る。

[0104] また、たとえば、駆動ユニット 418 (たとえば、図 3の車載用ロボット 310)による、疑似感情として軽い不安を表現する動作をする場合、たとえば、駆動ユニット 418 (たとえば、図 3の車載用ロボット 310)における胴体部の向きを前方に向け、全身あるいは一部を黄色に発光させ、頭頂部を運転者の方向を基準に左右に数度振り、腕を中程度に上下に振る。

[0105] また、たとえば、駆動ユニット 418 (たとえば、図 3の車載用ロボット 310)による、疑似感情として大きな喜びを表現する動作をする場合、たとえば、駆動ユニット 418 (たとえば、図 3の車載用ロボット 310)における胴体部の向きを運転者の方向に向け、全身あるいは一部を青色に発光させ、頭頂部を上下に大きく振り、腕を大きく広げてしばらく静止、その後元に戻す動作を繰り返させる。

[0106] また、たとえば、駆動ユニット 418 (たとえば、図 3の車載用ロボット 310)による、疑似感情として悲しみを伴った不安を表現する動作をする場合、駆動ユニット 418 (たとえば、図 3の車載用ロボット 310)における胴体部の向きを運転者に向け、全身あるいは一部を黄色に発光させ、頭頂部を運転者の方向を基準に左右に数度振り、腕を中程度に上下に振る。

[0107] また、たとえば、駆動ユニット 418 (たとえば、図 3の車載用ロボット 310)による、疑似感情として軽い喜びを表現する動作をする場合、たとえば、駆動ユニット 418 (たとえば、図 3の車載用ロボット 310)における胴体部の向きを前方に向け、全身あるいは一部を青色に発光させ、頭頂部を上下に中程度に振り、腕を中程度に上げ、その後元に戻す動作を繰り返させる。

[0108] なお、上記した車載用ロボット 310の一の疑似感情としての動作を複数の態様でおこなわせるよう〖こしてもよい。たとえば、軽い喜びを表現する動作をする場合でも全身あるいは一部を青色に発光させず、胴体部の向きを前方に向け、頭頂部を上下に中程度に振り、腕を中程度に上げ、その後元に戻す動作を繰り返させる、という動きのみで表現する態様などを含め、運転者の属性を考慮してそれら態様から一の態様を選択するようにしてもよヽ。

[0109] その後、各種センサ 416によって、運転が終了したか否かを判断し (ステップ S611 )、運転が終了した場合 (ステップ S611 : Yes)は、そのまま一連の処理を終了し、運転が終了しな、場合 (ステップ S611： No)は、ステップ S602へ戻って処理を繰り返す。

[0110] なお、図 6のフローチャートにおいては、ステップ S609において、ステップ S604において取得された運転傾向と、ステップ S607において判定された特定挙動と、に対応づけられた疑似感情を示す動作プログラムを選択することとしているが、これに限るものではない。具体的には、たとえば、運転傾向または特定挙動のいずれかに対応付けられた疑似感情を示す動作プログラムを選択してもよい。そして、運転傾向のみに対応付けられた疑似感情を示す動作プログラムを選択する場合、ステップ S607 の処理は省略することとする。また、特定挙動のみに対応付けられた疑似感情を示す動作プログラムを選択する場合、ステップ S604の処理は省略することとする。

[0111] 以上説明したように、本実施例に力かるナビゲーシヨン装置によれば、特定挙動が検知されると、運転傾向と、特定挙動とに対応づけられた疑似感情を示すように、駆動ユニット (車載用ロボット）を動作させる。したがって、運転者や同乗者が抱くであろう疑似感情によって、運転者に共感を促して安全運転を図ることができる。

[0112] また、本実施例に力かるナビゲーシヨン装置によれば、疑似感情ごとに複数の出力の態様を用意することで、運転傾向情報や特定挙動情報から直接出力を選択する場合に比べ、より運転者の属性に合わせた出力の態様の選択ができ、また、画一的な出力に対する運転者の馴れも避けることができる。

[0113] また、本実施例に力かるナビゲーシヨン装置によれば、特定挙動が検知された際、運転傾向を用いることで、適切な疑似感情を決定することができる。すなわち、運転傾向の相違によって特定挙動に対する疑似感情を適切に決定するため、運転の状況に応じて最適な疑似感情を示すように駆動ユニット (車載用ロボット）を動作させることができる。

[0114] さらに、本実施例に力かるナビゲーシヨン装置によれば、駆動ユニット（車載用ロボット）による光出力、動作出力、音出力の少なくともいずれか一つによって疑似感情を示すことができるため、運転者は疑似感情を三次元的に容易にイメージできる。くわえて、駆動ユニット（車載用ロボット）の外観を運転者に親しみやすい外観とすれば、運転者の意識を高めることができ、運転者は、確実かつ最適に疑似感情に共感し、安全運転を図ることができる。

なお、本実施の形態で説明した疑似感情出力方法は、あらかじめ用意されたプログラムをパーソナル 'コンピュータやワークステーションなどのコンピュータで実行すること〖こより実現することができる。このプログラムは、ハードディスク、フレキシブルディスク、 CD-ROM, MO、 DVDなどのコンピュータで読み取り可能な記録媒体に記録され、コンピュータによって記録媒体力読み出されることによって実行される。またこのプログラムは、インターネットなどのネットワークを介して配布することが可能な伝送媒体であってもよい。

Claims

請求の範囲

[1] 移動体の運転者の運転傾向情報を取得する取得手段と、

前記移動体の運転中における特定挙動情報を検出する検出手段と、

前記検出手段によって特定挙動情報が検出された場合、少なくとも前記運転傾向情報と、前記特定挙動情報と、のいずれかに基づいて、前記移動体に搭乗する搭乗者が抱く感情の候補の中力疑似感情を決定する決定手段と、

前記決定手段によって決定された疑似感情に関する出力をおこなう出力手段と、を備えることを特徴とする疑似感情出力装置。

[2] 前記取得手段は、

前記移動体を運転する運転者を認証することによって、当該運転者の運転履歴から前記運転傾向情報を取得することを特徴とする請求項 1に記載の疑似感情出力装置。

[3] 前記取得手段は、

前記移動体の運転中における、運転の挙動に関するセンサの出力値に基づいて、前記運転傾向情報を取得することを特徴とする請求項 1に記載の疑似感情出力装置。

[4] 前記決定手段は、

前記移動体を運転する前記運転者の疑似感情を決定することを特徴とする請求項

1に記載の疑似感情出力装置。

[5] 前記決定手段は、

前記移動体に同乗する同乗者の疑似感情を決定することを特徴とする請求項 1に記載の疑似感情出力装置。

[6] 前記決定手段は、

2つ以上からなる前記疑似感情の組合せを決定し、

前記出力手段は、

前記組合せに関する出力をおこなうことを特徴とする請求項 1に記載の疑似感情出力装置。

[7] 前記出力手段は、前記疑似感情に応じて、当該疑似感情を示すよう駆動する駆動部を制御する制御信号を出力することを特徴とする請求項 1に記載の疑似感情出力装置。

[8] 前記出力手段は、

前記疑似感情を示すよう光出力、動作出力、音出力の少なくともいずれか一つに関する制御信号を出力することを特徴とする請求項 1に記載の疑似感情出力装置。

[9] 前記出力手段は、

前記移動体に搭載されたロボットによって前記疑似感情を示すよう、当該ロボットを制御する制御信号を出力することを特徴とする請求項 1に記載の疑似感情出力装置

[10] 移動体の運転者の運転傾向情報を取得する取得工程と、

前記移動体の運転中における特定の挙動情報を検出する検出工程と、前記検出工程によって特定の挙動情報が検出された場合、少なくとも前記運転傾向情報と、前記特定の挙動情報と、のいずれかに基づいて、前記移動体に搭乗する搭乗者が抱く感情の候補の中から疑似感情を決定する決定工程と、

前記決定工程によって決定された疑似感情に関する出力をおこなう出力工程と、を含むことを特徴とする疑似感情出力方法。

[11] 請求項 10に記載の疑似感情出力方法をコンピュータに実行させることを特徴とする疑似感情出力プログラム。

[12] 請求項 11に記載の疑似感情出力プログラムを記録したことを特徴とするコンビユータに読み取り可能な記録媒体。