WO2007004445A1 - インキュベータ - Google Patents

インキュベータ Download PDF

Info

Publication number
WO2007004445A1
WO2007004445A1 PCT/JP2006/312618 JP2006312618W WO2007004445A1 WO 2007004445 A1 WO2007004445 A1 WO 2007004445A1 JP 2006312618 W JP2006312618 W JP 2006312618W WO 2007004445 A1 WO2007004445 A1 WO 2007004445A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
temperature
controlled room
unit
motor
incubator
Prior art date
Application number
PCT/JP2006/312618
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
Yasujiro Kiyota
Takayuki Uozumi
Nobuhiko Maiya
Hirofumi Shiono
Original Assignee
Nikon Corporation
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Nikon Corporation filed Critical Nikon Corporation
Priority to US11/921,874 priority Critical patent/US8192983B2/en
Priority to EP06780655A priority patent/EP1900804A4/en
Publication of WO2007004445A1 publication Critical patent/WO2007004445A1/ja

Links

Classifications

    • C—CHEMISTRY; METALLURGY
    • C12—BIOCHEMISTRY; BEER; SPIRITS; WINE; VINEGAR; MICROBIOLOGY; ENZYMOLOGY; MUTATION OR GENETIC ENGINEERING
    • C12M—APPARATUS FOR ENZYMOLOGY OR MICROBIOLOGY; APPARATUS FOR CULTURING MICROORGANISMS FOR PRODUCING BIOMASS, FOR GROWING CELLS OR FOR OBTAINING FERMENTATION OR METABOLIC PRODUCTS, i.e. BIOREACTORS OR FERMENTERS
    • C12M1/00—Apparatus for enzymology or microbiology
    • C—CHEMISTRY; METALLURGY
    • C12—BIOCHEMISTRY; BEER; SPIRITS; WINE; VINEGAR; MICROBIOLOGY; ENZYMOLOGY; MUTATION OR GENETIC ENGINEERING
    • C12M—APPARATUS FOR ENZYMOLOGY OR MICROBIOLOGY; APPARATUS FOR CULTURING MICROORGANISMS FOR PRODUCING BIOMASS, FOR GROWING CELLS OR FOR OBTAINING FERMENTATION OR METABOLIC PRODUCTS, i.e. BIOREACTORS OR FERMENTERS
    • C12M41/00—Means for regulation, monitoring, measurement or control, e.g. flow regulation
    • C12M41/48—Automatic or computerized control
    • C—CHEMISTRY; METALLURGY
    • C12—BIOCHEMISTRY; BEER; SPIRITS; WINE; VINEGAR; MICROBIOLOGY; ENZYMOLOGY; MUTATION OR GENETIC ENGINEERING
    • C12M—APPARATUS FOR ENZYMOLOGY OR MICROBIOLOGY; APPARATUS FOR CULTURING MICROORGANISMS FOR PRODUCING BIOMASS, FOR GROWING CELLS OR FOR OBTAINING FERMENTATION OR METABOLIC PRODUCTS, i.e. BIOREACTORS OR FERMENTERS
    • C12M41/00—Means for regulation, monitoring, measurement or control, e.g. flow regulation
    • C12M41/12—Means for regulation, monitoring, measurement or control, e.g. flow regulation of temperature
    • C12M41/14—Incubators; Climatic chambers

Definitions

  • the present invention relates to an incubator for culturing a sample in a culture vessel in a temperature-controlled room adjusted to a predetermined environmental condition.
  • incubators equipped with a temperature-controlled room are generally used for culturing various microorganisms and cells.
  • the temperature chamber of an incubator has a sensor that detects the current value of environmental conditions (for example, temperature, humidity, carbon dioxide concentration, oxygen concentration, nitrogen concentration, etc.) and an environmental adjustment device for adjusting the above parameters. And the inside of the constant temperature chamber is adjusted to the predetermined environmental conditions.
  • Patent Document 1 includes a culture container transport device and a microscope unit in a temperature-controlled room, and the culture container is taken in and out from a carry-in / out port equipped with an automatic door, and the culture container is transported and the sample is observed.
  • An incubator that can be automatically performed in a temperature-controlled room is disclosed.
  • heat sources such as the motor of the transfer device and the illumination light source of the microscope unit are placed in the temperature-controlled room, so that the temperature in the temperature-controlled room rises when the culture vessel is transferred or when the sample is observed.
  • the environmental conditions in the temperature-controlled room change due to the automatic door opening and closing.
  • Patent Document 1 Japanese Unexamined Patent Application Publication No. 2004-180675
  • the present invention is for solving the above-mentioned problems of the prior art, and its purpose is to remarkably change the environmental conditions caused by the operation of the apparatus that causes environmental fluctuations in a constant temperature room. It is to provide an incubator that can be suppressed.
  • the first invention is an incubator comprising a temperature-controlled room adjusted to a predetermined environmental condition, and cultivating a sample of the culture vessel in the temperature-controlled room, wherein the position of the culture vessel is moved in the temperature-controlled room by a motor.
  • a temperature adjustment unit that adjusts the temperature in the temperature-controlled room
  • an operation information generation unit that generates operation information about the operation position and operation time of the motor prior to the operation of the motor
  • An estimated change output unit that outputs an estimated change amount of the temperature state due to the motor operation
  • a control unit that controls the temperature adjustment unit so as to cancel the temperature change corresponding to the estimated change amount in synchronization with the motor operation.
  • a plurality of temperature adjustment units are arranged at different positions in the temperature-controlled room, and the control unit outputs the output of each temperature adjustment unit based on the operating position of the motor. It is characterized by being changed independently.
  • the operating position of the motor changes according to the operation of the moving mechanism, and the control unit independently outputs the output of each temperature adjusting unit based on the change in the operating position of the motor. It is characterized by changing.
  • a fourth invention is an incubator comprising a temperature-controlled room adjusted to a predetermined environmental condition and cultivating a sample of a culture vessel in the temperature-controlled room, and an illumination light source for illuminating a culture vessel in the temperature-controlled room;
  • a temperature adjustment unit that adjusts the temperature in the temperature-controlled room, an operation information generation unit that generates operation information related to the illumination time of the illumination light source prior to the operation of the illumination light source, and the operation of the illumination light source based on the operation information
  • An estimated change amount output unit that outputs an estimated change amount of the temperature state due to the light source, and a control unit that controls the temperature adjustment unit so as to cancel the temperature change corresponding to the estimated change amount in synchronization with the operation of the illumination light source. It is characterized by that.
  • the fifth invention is the fourth invention, wherein a plurality of temperature adjustment units are arranged at different positions in the temperature-controlled room, and other temperature adjustment units are arranged in the vicinity of the illumination light source. It is characterized in that the temperature change performance is set to be higher than that of the position.
  • the estimated change output unit is a recording unit that records a correspondence relationship between the operation information and the estimated change, or based on the operation information. It is characterized in that it is constituted by any one of calculation units for calculating a constant change amount.
  • a seventh invention is an incubator comprising a temperature-controlled room adjusted to a predetermined environmental condition, and cultivating a sample of a culture vessel in the temperature-controlled room, and is used for entering and exiting a culture vessel from the temperature-controlled room
  • Environmental parameter adjustment to adjust the environmental parameters selected from temperature / humidity, carbon dioxide concentration, oxygen concentration and nitrogen concentration!
  • the first sensor unit that acquires the value of the environmental parameter inside the temperature-controlled room
  • the second sensor unit that acquires the value of the environmental parameter outside the temperature-controlled room
  • the operation information generator that generates the operation information related to the opening time of the automatic door, the difference between the environmental parameters inside and outside the temperature-controlled room, and the operation information
  • the estimated change in the environmental parameter due to the opening of the automatic door is output.
  • Estimated change And power unit in synchronization with the operation of the self Dotobira, and having a control unit for controlling the environment parameter adjusting section to cancel a change in the estimated amount of change in the environmental parameters.
  • the estimated change output unit is a recording unit that records a difference between environmental parameters inside and outside the temperature-controlled room and a correspondence relationship between the operation information and the estimated change
  • the calculation unit that calculates the estimated amount of change based on the difference in environmental parameters between the inside and outside of the temperature-controlled room and the operation information constitutes a shift.
  • FIG. 1 is a front view of the incubator according to the first embodiment.
  • FIG.2 Diagram showing the state of opening the front door of the first housing in Fig. 1
  • FIG.4 Diagram showing the storage state of the stocker container from the side of the housing
  • FIG. 5 (a) Outline diagram of container transport mechanism with force in front of casing, (b) Outline diagram of container transport mechanism from casing plane
  • FIG. 6 is a front view showing the configuration of the transfer arm unit.
  • FIG. 7 is a side view showing the configuration of the transfer arm unit.
  • FIG. 8 is a block diagram of the control unit in the first embodiment.
  • FIG. 9 is a flowchart showing temperature control when operating the motor of the container transport mechanism.
  • FIG. 10 is a flowchart showing temperature control when operating the illumination device of the microscope unit.
  • FIG. 11 Flow chart showing an example of environmental parameter control by opening the loading / unloading port
  • FIG. 12 is a block diagram of a control unit in the second embodiment.
  • FIG. 1 and 2 are schematic front views showing the entire configuration of the incubator according to the first embodiment.
  • the incubator is composed of a first housing 10 and a second housing 11.
  • the first housing 10 is stacked on the upper side of the second housing 11. Inside the first casing 10, a temperature-controlled room 12 covered with a heat insulating material is formed. The front side of the first housing 10 forms an opening 10a. The opening 10a is closed by a double door front door 13 so as to be opened and closed. In addition, a loading / unloading port 15 through which a culture vessel 14 (well plate, flask, dish, etc.) can pass is formed at a position below the left side surface of the first housing 10. The carry-in / out opening 15 is closed by an automatic door 17 that is slid by a drive mechanism 16 so as to be opened and closed.
  • a culture vessel 14 well plate, flask, dish, etc.
  • an opening 10b for arranging a microscope unit 26 described later is formed on the bottom surface of the first housing 10 at a position on the right side when viewed from the front.
  • An external sensor 18 for detecting values of environmental parameters (for example, temperature, humidity, oxygen dioxide concentration, oxygen concentration, nitrogen concentration, etc.) outside the temperature-controlled room 12 is provided outside the first housing 10. Has been placed.
  • FIG. 3 is a front view showing a configuration inside the temperature-controlled room.
  • Each wall surface of the first housing 10 includes a plurality of temperature adjusting devices 19 each including a Bellecher element.
  • the temperature adjusting device 19 can perform heating or cooling by the Peltier effect by reversing the energization polarity of the Peltier element.
  • each temperature adjustment device 19 can perform temperature control independently.
  • the vicinity of the arrangement area of the microscope unit 26 located in the lower right corner of the temperature-controlled room 12 is more likely to accumulate heat than the other positions due to the heat generated by the microscope unit 26. Therefore, in the first embodiment, the temperature adjustment device 19 in the vicinity of the arrangement region of the microscope unit is set to have higher heating performance and cooling performance than the temperature adjustment device 19 at other positions.
  • a spraying device 20 for humidity adjustment is disposed on the left side surface of the temperature-controlled room 12.
  • a gas introduction part 21 is arranged on the upper surface inside the temperature-controlled room 12.
  • the gas inlet 21 is connected to a carbon dioxide cylinder, an oxygen cylinder, and a nitrogen cylinder (the cylinder is not shown). Then, the gas introduction unit 21 introduces gas into the temperature-controlled room 12 from each cylinder and adjusts the carbon dioxide concentration, oxygen concentration, and nitrogen concentration in the temperature-controlled room 12.
  • an internal sensor 22 for detecting the value of the environmental parameter inside the temperature-controlled room 12 is arranged inside the temperature-controlled room 12.
  • a stocker 23 In the temperature-controlled room 12 of the first housing 10, a stocker 23, a container transport mechanism 24, a container carry-in / out mechanism 25, and a microscope unit 26 are housed.
  • the stocker 23 is arranged on the left side in the temperature-controlled room 12 when viewed from the front of the first housing 10. As shown in FIG. 4, the inside of the stocker 23 is partitioned vertically by a plurality of shelves 23a. The stocker 23 can store the culture container 14 horizontally. In addition, the lowermost stage of the stocker 23 is a space for arranging the container carry-in / out mechanism 25.
  • the culture container 14 is placed on the tray-like holder 27 and handled in order to facilitate the transport by the container transport mechanism 24.
  • a support piece 27a is formed outwardly on the outer periphery of the holder 27 (see FIGS. 6 and 7).
  • the container transport mechanism 24 is disposed in the center of the temperature-controlled room 12 when viewed from the front of the first housing 10.
  • the container transport mechanism 24 has a rectangular base 28 that is long in the front-rear direction, a vertical frame 29 that extends in the vertical direction, and a transport arm unit 30 that supports the holder 27.
  • a vertical frame 29 is attached to the base 28 so as to be movable in the front-rear direction (Y direction).
  • the position of the vertical frame 29 in the Y direction is detected by a position sensor 31.
  • a first motor 32 for driving the vertical frame 29 in the Y direction is fixed to the outside of the base 28.
  • the vertical frame 29 consists of two guide rails arranged in parallel!
  • a transfer arm 30 is mounted between the vertical frames 29 so as to be movable in the vertical direction (Z direction).
  • the transfer arm unit 30 is moved by a screw shaft (not shown) built in one of the vertical frames 39.
  • the vertical frame 29 includes a second motor 33 for driving the transfer arm unit 30 in the Z direction, and a position sensor 34 for detecting the position of the transfer arm unit 30 in the Z direction. And are fixed.
  • the position of the second motor 33 changes in the Y direction as the vertical frame 29 moves.
  • the transfer arm unit 30 includes a container support unit 35, a sliding mechanism unit 36, and a third motor 37.
  • the container support portion 35 includes a main body portion 35a that is set to be slightly wider than the entire width of the holder 27 including the support piece 27a, and a pair of hooking claws 35b formed on both side edges of the main body portion 35a. is doing.
  • the hooking claws 35b are disposed to face the lower side of the main body portion 35a inwardly.
  • the mutual distance between the tips of the hooking claws 35b is set to be slightly larger than the width of the main body portion of the holder 27 excluding the support piece 27a. Therefore, the container support portion 35 can support the holder 27 by the engagement of the catching claw 35b and the support piece 27a.
  • the sliding mechanism part 36 is arranged on the upper surface side of the container support part 35.
  • the sliding mechanism 36 slides the container support 35 in the left-right direction (X direction).
  • the holder 27 on which the culture vessel 14 is placed can be transferred between the stocker 23, the container carry-in / out mechanism 25 or the microscope unit 26 and the container transport mechanism 24.
  • the sliding mechanism portion 36 has a nut portion 36 a that is screwed with the screw shaft of the vertical frame 29.
  • a third motor 37 for driving the container support 35 in the X direction is fixed to the sliding mechanism 36. Note that the position of the third motor 37 changes in the Y direction as the vertical frame 29 moves, and changes in the Z direction as the transfer arm unit 30 moves.
  • the container carry-in / out mechanism 25 is installed in the vicinity of the carry-in / out entrance 15 at the lowest stage of the stocker 23.
  • the container carry-in / out mechanism 25 includes a transfer table 25a on which the holder 27 can be placed, and a motor unit 25b that reciprocates the transfer table 25a to the outside of the carry-in / out port 15.
  • the microscope unit 26 is arranged on the right side in the temperature-controlled room 12 in view of the front force of the first housing 10.
  • the microscope unit 26 includes a sample table 38 on which the culture vessel 14 and the holder 27 are placed, and an illumination device 39 that is arranged in a state of protruding above the sample table 38.
  • the microscope unit 26 is disposed so as to be fitted into the opening 10 b on the bottom surface of the first housing 10.
  • the main part of the force microscope unit 26 arranged in the temperature-controlled room 12 of the first housing 10 is mostly stored on the second housing 11 side.
  • the sample stage 38 is configured to be able to move the holder 27 in the horizontal direction (X direction and Y direction).
  • the lighting device 39 also illuminates the culture vessel 14 with upward force.
  • the second housing 11 stores the main body portion of the microscope unit 26 and the control unit 40.
  • the control unit 40 includes a CPU 41, an operation instruction unit 42, and a display panel 43.
  • FIG. 8 is a block diagram showing the relationship between the control unit 40 and each part of the incubator.
  • the CPU 41 is connected to the drive mechanism 16, the external sensor 18, the temperature adjustment device 19, the spraying device 20, the gas introduction unit 21, the internal sensor 22, the container transport mechanism 24, the container carry-in / out mechanism 25, and the microscope unit 26.
  • the CPU 41 controls each of the above parts according to a predetermined program.
  • the operation instruction unit 42 has input means such as a keyboard, and operates each unit of the incubator via the CPU 41. That is, the CPU 41 adjusts the environmental parameters in the temperature-controlled room 12 based on the input from the operation instruction unit 42, loads the culture container 14 in and out of the temperature-controlled room 12, observes the sample in the culture container 14, and controls the temperature-controlled room 12 Perform operations such as transporting the culture vessel 14 inside.
  • the instruction from the operation instruction unit 42 includes both an instruction by direct input by the user and an instruction set by a preprogram.
  • the display panel 43 outputs and displays the environmental conditions of the temperature-controlled room 12 output from the CP U 41.
  • the CPU 41 monitors the value of the environmental parameter in the temperature-controlled room 12 by the internal sensor 22. When there is a change in the value of the environmental parameter, the CPU 41 operates any one of the temperature adjustment device 19, the spray device 20, and the gas introduction unit 21 to adjust the value of the environmental parameter in the temperature-controlled room 12 to be constant.
  • the CPU drives the motors 32, 33, 37 of the vessel conveyance mechanism 24 to convey the culture vessel 14 on the holder 27.
  • the container transport mechanism 24 (1) replaces the culture container 14 in the stocker 23, (2) transfers the culture container 14 to the container carry-in / out mechanism 23, and (3) the culture container to the microscope unit 26. Perform one of the 14 transfers.
  • the CPU 41 When there is an observation instruction of the culture vessel 14 from the operation instruction unit 42, the CPU 41 is a microscope unit. Operate 26 and observe the sample in the culture vessel 14. At this time, the CPU 41 illuminates the sample with the illumination device 39 of the microscope unit 26. Then, the CPU 41 moves the sample table 38 in the horizontal direction in accordance with an instruction from the operation instruction unit 42. As a result, the sample can be observed at an arbitrary position in the culture vessel 14.
  • the CPU 41 When there is an instruction to carry out the culture vessel 14 from the operation instruction unit 42, the CPU 41 operates the drive mechanism 16 to open the automatic door 17. Then, the CPU 41 drives the motor unit 25b of the container carry-in / out mechanism 25 to carry out the culture vessel 14 and the holder 27 of the transfer table 25a to the outside of the constant temperature chamber 12. Similarly, when there is an instruction to carry in the culture container 14 from the operation instruction section 42, the CPU 41 drives the motor unit 25b of the container carry-in / out mechanism 25 to place the culture container 14 and holder 27 of the transfer table 25a into the temperature-controlled room 12. Carry in. Then, the CPU 41 operates the drive mechanism 16 to close the automatic door 17.
  • the culture container 14 when the culture container 14 is carried in / out, the sample is observed, or the culture container 14 is transported according to the instruction from the operation instruction unit 42, the temperature rises due to heat generated by the motor, etc. Environmental parameters will change due to inflows and outflows. Therefore, in the incubator of the first embodiment, the CPU 41 executes the following control in the above case.
  • FIG. 9 is a flowchart showing temperature control when the motors 32, 33, and 37 of the container transport mechanism 24 are operated. Note that the same temperature control force is applied when the sample stage 38 is operated, when the motor unit 25b of the container loading / unloading mechanism 25 is operated, and when the drive mechanism 16 of the automatic door 17 is operated. Since the contents are almost the same, duplicate explanation is omitted.
  • Step S101 The operation instruction unit 42 instructs the CPU 41 to operate the container transport mechanism 24 in accordance with a user input or a predetermined program.
  • Step S102 The CPU 41 generates operation information (position information and operation time information) of each motor 32, 33, 37 of the container transport mechanism 24 based on the operation instruction of the operation instruction unit 42.
  • the position information includes information on the initial position (position at the start of operation) of the motor operating in the container transport mechanism 24 and information on the position change of the motor accompanying the operation of the container transport mechanism 24. It is.
  • the information on the operation time is Count and indicate how much of which motor is operating at what point.
  • the first motor 32 does not move, so the CPU 41 generates only the initial position of the first motor 32 as position information.
  • position information is generated as follows.
  • the CPU 41 also detects the current position of the second motor 33 by the output force of the position sensor 31 and generates information on the initial position of the second motor 33.
  • the CPU 41 detects the current position of the third motor 37 from the outputs of the position sensors 31 and 34, and generates information on the initial position of the third motor 37.
  • the CPU 41 calculates a position change in the Y direction of the second motor 33 based on the current position of the second motor 33 and the content of the operation instruction, and obtains information on the position change of the second motor 33. Generate. In addition, the CPU 41 calculates the position change information of the third motor 37 in the Y direction and the Z direction based on the current position of the third motor 37 and the content of the operation instruction, and calculates the position change information of the third motor 37. Generate. Note that, as the position change information of the second motor 33 and the third motor 37, a plurality of position information corresponding to a series of operations is generated at predetermined time intervals.
  • Step S103 The CPU 41 calculates an estimated change amount of the temperature state in the temperature-controlled room 12 during the period until the operation start force of the container transport mechanism 24 and the operation end. Specifically, the CPU 41 calculates the estimated change amount by a predetermined state equation based on the operation information (S102) of each motor and the heat generation amount per unit time of each motor set in advance. To do.
  • the estimated change amount is calculated separately for each of a plurality of divided areas appropriately set in the temperature-controlled room 12. Note that the estimated amount of change in each of the above-mentioned divided areas varies depending on the positional relationship (initial position and movement of the motor) of the motor that is the heat source and the motor operating state (motor ONZOFF at each position). It will be.
  • Step S104 The CPU 41 operates each motor of the container transport mechanism 24 based on the operation instruction of the operation instruction unit 42.
  • Step S105 The CPU 41 controls each temperature adjusting device 19 independently so as to cancel out the estimated change in temperature state (S103) in synchronization with the operation of the container transport mechanism 24 in S104. As a result, the temperature inside the temperature-controlled room 12 can be kept even during motor operation. Will be kept uniform.
  • the CPU 41 ends the control of each temperature adjusting device when the operation of the container transport mechanism 24 ends, and returns to the normal temperature control state. This is the end of the description of the example of FIG.
  • FIG. 10 is a flowchart showing temperature control when the illumination device 39 of the microscope unit 26 is operated.
  • Step S201 The operation instruction unit 42 instructs the CPU 41 to perform the sample observation operation in accordance with the user input or a predetermined program.
  • Step S202 The CPU 41 generates the operation information of the lighting device 39 (the arrangement information of the lighting device 39 and the information of the lighting time) based on the operation instruction of the operation instruction unit 42.
  • Step S203 The CPU 41 calculates an estimated change amount of the temperature state in the temperature-controlled room 12 during the period from the start of the operation of the lighting device 39 to the end of the operation. Specifically, the CPU 41 calculates an estimated change amount by a predetermined state equation based on the operation information (S202) of the lighting device 39 and the heat generation amount per unit time of the lighting device 39 set in advance. To do.
  • this estimated change amount is calculated separately for each of a plurality of divided regions appropriately set in the temperature-controlled room 12. Note that the estimated change amount in each of the divided regions described above varies depending on the distance of the lighting device 39 and the illumination time.
  • Step S204 The CPU 41 turns on the lighting device 39 based on the operation instruction of the operation instruction unit 42. Then, the CPU 41 executes observation of the sample by the microscope unit 26.
  • Step S205 The CPU 41 controls each temperature adjusting device 19 independently so as to cancel out the estimated change in temperature state (S203) in synchronization with the lighting of the lighting device 39 in S204. Thereby, even when the lighting device 39 is turned on, the temperature state in the temperature-controlled room 12 is kept almost uniform.
  • the CPU 41 ends the control of each temperature adjusting device 19 in S205 at the end of the operation of the container transport mechanism 24, and returns to the normal temperature control state. This is the end of the description of the example of FIG.
  • FIG. 11 is a flowchart showing an example of environmental parameter control by opening the loading / unloading port 15.
  • the case of adjusting temperature, humidity, and carbon dioxide concentration will be described.
  • Na The adjustment of the oxygen concentration and the nitrogen concentration is almost the same as the case of adjusting the carbon dioxide concentration in the example of FIG.
  • Step S301 The operation instructing unit 42 instructs the CPU 41 to carry out (or carry in) a container in accordance with a user input or a predetermined program.
  • Step S302 The CPU 41 acquires the values of environmental parameters (temperature, humidity and carbon dioxide concentration) inside and outside the temperature-controlled room 12 by the external sensor 18 and the internal sensor 22, respectively. Then, the CPU 41 calculates the variation amount of each environmental parameter per unit time based on the difference between the values of the environmental parameters inside and outside the temperature-controlled room 12.
  • environmental parameters temperature, humidity and carbon dioxide concentration
  • Step S303 Based on the operation instruction of the operation instruction unit 42, the CPU 41 generates information on the complete opening time of the loading / unloading port 15 (time when the loading / unloading port is completely opened).
  • Step S304 The CPU 41 calculates an estimated change amount of each environmental parameter in the constant temperature chamber 12 during a period from opening to closing of the carry-in / out entrance 15. Specifically, CPU41 is: (1) Fluctuation of each environmental parameter per unit time (S302), (2) Complete opening time of loading / unloading port 15 (S303), (3) Opening area of loading / unloading port 15 Based on the above, the estimated change amount of each environmental parameter is calculated by a predetermined state equation. The CPU 41 calculates the estimated change amount of each environmental parameter for the opening and closing of the automatic door 17 based on the time required for opening and closing the loading / unloading entrance 15 and the opening and closing speed of the automatic door 17. Is more preferred.
  • Step S305 The CPU 41 operates the drive mechanism 16 of the automatic door 17 based on the operation instruction of the operation instruction unit 42 to open the carry-in / out entrance 15. Then, the CPU 41 operates the motor unit 25b of the container loading / unloading mechanism 25 to send the transfer table 25a out of the constant temperature chamber 12.
  • Step S306 The CPU 41 synchronizes with the opening operation of the loading / unloading port 15 in S305.
  • the temperature adjustment device 19, the spray device 20 and the gas introduction unit 21 are operated so as to cancel the estimated change amount (S304) of the boundary parameter. As a result, even when the loading / unloading port 15 is opened, the temperature, humidity, and carbon dioxide concentration in the temperature-controlled room 12 are kept almost uniform.
  • the CPU 41 ends the above control of the temperature adjusting device 19 and the like and returns to the normal control state when the automatic door is closed. This is the end of the description of the example of FIG. In the description of FIGS. 9 to 11 described above, only the case where each operation is performed independently is described for convenience of description, but actually, the above-described plurality of operations are performed simultaneously. In some cases. For example, when observing a sample with the microscope unit 26, illumination of the illumination device 39 and operation of the sample table 28 may be performed at the same time. The control that cancels the heat generation is performed almost simultaneously.
  • the temperature adjustment device 19 in the vicinity of the arrangement region of the microscope unit 26 has higher heating performance and cooling performance than the temperature adjustment devices at other positions. It is possible to adjust the temperature near the microscope unit 26.
  • the time difference between the start of operation of the motor and the start of temperature control is extremely reduced, and the force is controlled according to the amount of heat generated by the motor.
  • the amount of temperature change is greatly reduced. That is, in the incubator of the first embodiment, it is relatively easy to automatically maintain the temperature environment in the temperature-controlled room 12 while carrying the culture container 14 in the temperature-controlled room 12 automatically.
  • the plurality of temperature adjusting devices 19 independently control the temperature in the temperature-controlled room 12 (S103, S105). Further, when the motor position moves (such as the second motor 33 and the third motor 37), the temperature control in the temperature-controlled room 12 is executed in consideration of the movement of the motor (S102, S103). . Therefore, the occurrence of temperature unevenness in the temperature-controlled room 12 is remarkably suppressed.
  • the CPU 41 calculates the estimated change amount of the temperature state when the illumination device 39 of the microscope unit 26 is illuminated (S203).
  • the temperature adjustment device 19 controls the temperature in the temperature-controlled room 12 so as to cancel out the estimated change amount. (S205).
  • the time difference between the lighting start of the lighting device 39 and the temperature control start is extremely small, and the force is controlled according to the amount of heat generated by the lighting device 39.
  • the amount of change in temperature is greatly reduced. That is, in the incubator of the first embodiment, it is relatively easy to maintain the temperature environment in the temperature-controlled room 12 almost constant when performing microscopic observation of the sample in the temperature-controlled room 12.
  • the CPU 41 calculates the estimated change amount of each environmental parameter (S304). Then, in synchronization with the operation of the lighting device 39, the temperature adjustment device 19 and the like control the environmental parameters in the temperature-controlled room so as to cancel out the estimated change amount (S306).
  • the time difference between the opening of the loading / unloading port 15 and the start of control of each environmental parameter is extremely small, and the environmental force is controlled according to the change of the environmental parameter due to the opening of the loading / unloading port 15. Therefore, the amount of change in environmental conditions within the temperature-controlled room 12 is greatly reduced. That is, in the incubator of the first embodiment, when the culture container 14 is automatically carried in / out from the temperature-controlled room 12, it is relatively easy to keep the temperature environment in the temperature-controlled room 12 almost constant.
  • FIG. 12 is a block diagram showing the relationship between the control unit 40 and each part of the incubator in the second embodiment.
  • the second embodiment is a modification of the first embodiment, and the configuration other than the control unit 40 is substantially the same as the first embodiment. For this reason, in the second embodiment, the same reference numerals are given to the same components as those in the first embodiment, and redundant description is omitted.
  • the memory 44 is connected to the CPU.
  • the memory 44 includes (1) a look-up table (LUT) indicating the correspondence between each motor operation information and the estimated change in temperature state, and (2) the operation information of the lighting device 39 and the estimated change in temperature state. And (3) LUT showing the correspondence between the fluctuation amount of each environmental parameter per unit time and the full opening time of the loading / unloading port 15 and the estimated variation of the environmental parameter. ing.
  • LUT look-up table
  • the LUT corresponding to each motor of the incubator is prepared as the LUT of (1) above. ing.
  • the LUTs in (3) above are prepared for each environmental parameter to be controlled.
  • the CPU 41 acquires the estimated change amount by the LUT of the memory 44. For this reason, in the second embodiment, in addition to substantially the same effects as those in the first embodiment, it is possible to reduce the calculation load of the CPU 41, simplify the circuit scale of the CPU 41, and the like. In the second embodiment, the actual environmental parameter fluctuations are sampled by the internal sensor 22 during motor operation, etc., and the CPU 41 can correct the LUT data in the memory 44 based on the measured values! It is.
  • the incubator of the present invention is not limited to a configuration that can adjust all of the carbon dioxide concentration, oxygen concentration, and nitrogen concentration.
  • an incubator capable of adjusting one or two of carbon dioxide concentration, oxygen concentration and nitrogen concentration is naturally included in the technical scope of the present invention.
  • each part of the present invention is not limited to the embodiment.
  • the temperature adjustment device of the present invention may be realized by other known devices such as a combination of a heater unit and a refrigerant circulation system.
  • the environmental parameter adjustment unit for adjusting the humidity in the present invention may be configured by a humidifying tray for storing humidified water and a temperature adjusting device for controlling the water temperature of the humidifying dish. Is omitted).

Landscapes

  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Bioinformatics & Cheminformatics (AREA)
  • Organic Chemistry (AREA)
  • Zoology (AREA)
  • Wood Science & Technology (AREA)
  • Analytical Chemistry (AREA)
  • Biotechnology (AREA)
  • Sustainable Development (AREA)
  • Microbiology (AREA)
  • Biomedical Technology (AREA)
  • Biochemistry (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Genetics & Genomics (AREA)
  • Computer Hardware Design (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Thermal Sciences (AREA)
  • Medicinal Chemistry (AREA)
  • Apparatus Associated With Microorganisms And Enzymes (AREA)

Abstract

　所定の環境条件に調整された恒温室を備え、該恒温室内で培養容器の試料を培養するインキュベータであって、モータによって恒温室内で培養容器の位置を移動させる移動機構と、恒温室内の温度を調整する温度調整部と、モータの動作に先立って、モータの動作位置および動作時間に関する動作情報を生成する動作情報生成部と、動作情報に基づいて、モータの動作による温度状態の推定変化量を出力する推定変化量出力部と、モータの動作に同期して、推定変化量分の温度変化を相殺するように温度調整部を制御する制御部と、を有する。

Description

明 細 書
インキュベータ
技術分野
[0001] 本発明は、所定の環境条件に調整された恒温室内で培養容器の試料を培養する インキュベータに関する。
背景技術
[0002] 従来から、各種の微生物や細胞を培養するために恒温室を備えたインキュベータ が一般に用いられている。一般にインキュベータの恒温室には、環境条件 (例えば、 温度、湿度、二酸化炭素濃度、酸素濃度、窒素濃度など)の現在値を検出するセン サと、上記の各パラメータを調整するための環境調整装置とが配置されており、恒温 室の内部は所定の環境条件に調整されることとなる。
[0003] また、特許文献 1には、培養容器の搬送装置や顕微鏡ユニットを恒温室内に備え、 自動扉を備えた搬出入口から培養容器を出し入れし、培養容器の搬送や試料の観 察などを恒温室内で自動的に行うことが可能なインキュベータが開示されている。 特許文献 1のインキュベータでは、恒温室内に搬送装置のモータや顕微鏡ユニット の照明光源などの熱源が配置されて ヽるため、培養容器の搬送時や試料の観察時 には恒温室内の温度が上昇する。また、搬出入口から培養容器を出し入れする場合 、自動扉の開閉によって恒温室内の環境条件が変動することとなる。
[0004] しかし、従来のインキュベータでは、上記装置の動作に起因して環境条件の変動が 生じた場合には環境条件のパラメータに閾値以上の変化が検出されるまで環境調整 装置が動作せず、恒温室内の環境条件に比較的大きなムラが生じやすい点で改善 の余地があった。
特許文献 1 :特開 2004— 180675号公報
発明の開示
発明が解決しょうとする課題
[0005] 本発明は上記従来技術の課題を解決するためのものであって、その目的は、恒温 室内において、環境変動要因となる装置の動作に起因した環境条件の変動を著しく 抑制できるインキュベータを提供することである。
課題を解決するための手段
[0006] 第 1の発明は、所定の環境条件に調整された恒温室を備え、該恒温室内で培養容 器の試料を培養するインキュベータであって、モータによって恒温室内で培養容器 の位置を移動させる移動機構と、恒温室内の温度を調整する温度調整部と、モータ の動作に先立って、モータの動作位置および動作時間に関する動作情報を生成す る動作情報生成部と、動作情報に基づいて、モータの動作による温度状態の推定変 化量を出力する推定変化量出力部と、モータの動作に同期して、推定変化量分の温 度変化を相殺するように温度調整部を制御する制御部と、を有することを特徴とする
[0007] 第 2の発明は、第 1の発明において、温度調整部は恒温室内でそれぞれ異なる位 置に複数配置され、制御部は、モータの動作位置に基づいて各温度調整部の出力 をそれぞれ独立して変化させることを特徴とする。
第 3の発明は、第 2の発明において、モータの動作位置が移動機構の動作によつ て変化し、制御部は、モータの動作位置の変化に基づいて各温度調整部の出力を それぞれ独立して変化させることを特徴とする。
[0008] 第 4の発明は、所定の環境条件に調整された恒温室を備え、該恒温室内で培養容 器の試料を培養するインキュベータであって、恒温室内で培養容器を照明する照明 光源と、恒温室内の温度を調整する温度調整部と、照明光源の動作に先立って、照 明光源の照明時間に関する動作情報を生成する動作情報生成部と、動作情報に基 づいて、照明光源の動作による温度状態の推定変化量を出力する推定変化量出力 部と、照明光源の動作に同期して、推定変化量分の温度変化を相殺するように温度 調整部を制御する制御部と、を有することを特徴とする。
[0009] 第 5の発明は、第 4の発明にお 、て、温度調整部は恒温室内でそれぞれ異なる位 置に複数配置されており、照明光源の近傍領域に配置される温度調整部は他の位 置よりも温度変化性能が高く設定されてなることを特徴とする。
第 6の発明は、第 1から第 5のいずれかの発明において、推定変化量出力部は、動 作情報と推定変化量との対応関係を記録した記録部、または動作情報に基づき推 定変化量を演算する演算部のいずれかで構成されることを特徴とする。
[0010] 第 7の発明は、所定の環境条件に調整された恒温室を備え、該恒温室内で培養容 器の試料を培養するインキュベータであって、恒温室内から培養容器を出入するた めの搬出入口と、搬出入口を開閉する自動扉と、恒温室内において、温度、湿度、 二酸化炭素濃度、酸素濃度および窒素濃度の!/ヽずれかから選択される環境パラメ一 タを調整する環境パラメータ調整部と、恒温室の内側で環境パラメータの値を取得す る第 1センサ部と、恒温室の外側で環境パラメータの値を取得する第 2センサ部と、自 動扉の開放動作に先立って、自動扉の開放時間に関する動作情報を生成する動作 情報生成部と、恒温室の内外での環境パラメータの差と動作情報とに基づいて、自 動扉の開放による環境パラメータの推定変化量を出力する推定変化量出力部と、自 動扉の動作に同期して、推定変化量分の環境パラメータの変化を相殺するように環 境パラメータ調整部を制御する制御部と、を有することを特徴とする。
[0011] 第 8の発明は、第 7の発明において、推定変化量出力部は、恒温室の内外での環 境パラメータの差および動作情報と推定変化量との対応関係を記録した記録部、ま たは恒温室の内外での環境パラメータの差および動作情報に基づき推定変化量を 演算する演算部の 、ずれかで構成されることを特徴とする。
発明の効果
[0012] 本発明によれば、環境条件の変動を生じさせる装置の動作に同期して、推定変化 量分の変化を相殺するように温度等の環境パラメータが調整され、インキュベータ内 の環境条件の変動が著しく抑制される。
図面の簡単な説明
[0013] [図 1]第 1実施形態のインキュベータの正面図
[図 2]図 1において第 1筐体を正面扉を開けた状態を示す図
[図 3]恒温室内部の構成を示す正面図
[図 4]筐体側面方向からのストッカーの容器収納状態を示す図
[図 5] (a)筐体正面方向力もの容器搬送機構の概要図、 (b)筐体平面方向からの容 器搬送機構の概要図
[図 6]搬送アーム部の構成を示す正面図 [図 7]搬送アーム部の構成を示す側面図
[図 8]第 1実施形態での制御ユニットのブロック図
[図 9]容器搬送機構のモータを動作させる場合の温度制御を示す流れ図
[図 10]顕微鏡ユニットの照明装置を動作させる場合の温度制御を示す流れ図
[図 11]搬出入口の開放による環境パラメータ制御の一例を示す流れ図
[図 12]第 2実施形態での制御ユニットのブロック図
発明を実施するための最良の形態
[0014] (第 1実施形態の説明）
図 1および図 2は第 1実施形態のインキュベータの全体構成を示す概要正面図であ る。インキュベータは、第 1筐体 10と、第 2筐体 11とで構成されている。
第 1筐体 10は、第 2筐体 11の上側に積まれている。第 1筐体 10の内部には、断熱 材で覆われた恒温室 12が形成されている。第 1筐体 10の正面側は開口部 10aをな している。そして、この開口部 10aは観音開きの正面扉 13によって開閉可能に閉塞 されている。また、第 1筐体 10の左側面下寄りの位置には、培養容器 14 (ゥエルプレ ート、フラスコ、ディッシュ等）が通過可能な搬出入口 15が形成されている。この搬出 入口 15は、駆動機構 16によりスライドする自動扉 17で開閉可能に閉塞されている。 さらに、第 1筐体 10の底面には、後述の顕微鏡ユニット 26の配置用の開口 10bが正 面からみて右寄りの位置に形成されている。なお、第 1筐体 10の外側には、恒温室 1 2外部の環境パラメータ (例えば、温度、湿度、二酸化酸素濃度、酸素濃度、窒素濃 度など）の値を検出するための外部センサ 18が配置されている。
[0015] 図 3は恒温室内部の構成を示す正面図である。第 1筐体 10の各壁面には、ベルチ ェ素子を備えた温度調整装置 19が複数内蔵されている。温度調整装置 19は、ペル チェ素子の通電極性を反転させることでペルチェ効果による加熱または冷却を行うこ とができる。また、各温度調整装置 19はそれぞれ独立して温度制御を行うことが可能 である。なお、図 2において恒温室 12の右下隅に位置する顕微鏡ユニット 26の配置 領域周辺は、顕微鏡ユニット 26の発熱により他の位置と比べて熱がこもりやすい。そ のため、第 1実施形態では顕微鏡ユニットの配置領域の近傍の温度調整装置 19は、 他の位置の温度調整装置 19よりも加熱性能および冷却性能が高く設定されている。 [0016] また、恒温室 12内部の左側面には湿度調整用の噴霧装置 20が配置されている。 また、恒温室 12内部の上面にはガス導入部 21が配置されている。ガス導入部 21は 二酸化炭素ボンべ、酸素ボンベおよび窒素ボンべ (ボンベの図示は省略する）と接 続されている。そして、ガス導入部 21は各ボンべカゝら恒温室 12にガスを導入して、恒 温室 12内の二酸化炭素濃度、酸素濃度および窒素濃度を調整する。さらに、恒温 室 12の内側には、恒温室 12内部の環境パラメータの値を検出するための内部セン サ 22が配置されている。
[0017] 第 1筐体 10の恒温室 12内には、ストッカー 23と、容器搬送機構 24と、容器搬出入 機構 25と、顕微鏡ユニット 26とが収納される。
ストッカー 23は、第 1筐体 10の正面からみて恒温室 12内の左側に配置される。図 4 に示すように、ストッカー 23の内部は複数の棚 23aで上下に区画されている。そして 、ストッカー 23には培養容器 14を水平に収納できるようになつている。また、ストッカ 一 23の最下段は容器搬出入機構 25を配置するスペースとなっている。
[0018] ここで、第 1実施形態では、容器搬送機構 24による運搬を容易にするために、培養 容器 14はトレー状のホルダー 27に載置されて取り扱われる。なお、ホルダー 27の外 周部には外向きに支持片 27aが形成されている（図 6、図 7参照)。
容器搬送機構 24は、第 1筐体 10の正面からみて恒温室 12内の中央に配置される 。容器搬送機構 24は、前後方向に長い長方形状の基台 28と、上下方向に延長する 垂直フレーム 29と、ホルダー 27を支持する搬送アーム部 30とを有して!/、る。
[0019] 基台 28には垂直フレーム 29が前後方向（Y方向）に移動可能に取り付けられてい る。この垂直フレーム 29の Y方向位置は位置センサ 31によって検出される。また、基 台 28の外側には垂直フレーム 29を Y方向に駆動させるための第 1モータ 32が固定 されている。
垂直フレーム 29は平行配置された 2本のガイドレールで構成されて!、る。垂直フレ ーム 29の間には搬送アーム部 30が上下方向（Z方向）に移動可能に取り付けられて いる。この搬送アーム部 30は垂直フレーム 39の一方に内蔵されたネジ軸（不図示） によって移動する。さらに、垂直フレーム 29には、搬送アーム部 30を Z方向に駆動さ せるための第 2モータ 33と、搬送アーム部 30の Z方向位置を検出する位置センサ 34 とが固定されている。なお、第 2モータ 33の位置は垂直フレーム 29の移動に伴って Y方向に変化することとなる。
[0020] 搬送アーム部 30は、容器支持部 35と、摺動機構部 36と、第 3モータ 37と有して 、 る。容器支持部 35は、支持片 27aを含めたホルダー 27の全体の幅よりも若干幅広に 設定された本体部 35aと、本体部 35aの両側縁に形成された 1組の引掛爪 35bとを 有している。引掛爪 35bは本体部 35aの下側に内向きに対向配置されている。そして 、引掛爪 35bの先端部同士の相互間隔は、支持片 27aを除いたホルダー 27の本体 部分の幅よりもわずかに大きく設定されている。したがって、容器支持部 35は、引掛 爪 35bと支持片 27aとの係合によってホルダー 27を支持できるようになって 、る。
[0021] 摺動機構部 36は容器支持部 35の上面側に配置されている。摺動機構部 36は容 器支持部 35を左右方向 (X方向）に摺動させる。力かる摺動機構部 36の動作により、 ストッカー 23、容器搬出入機構 25または顕微鏡ユニット 26と容器搬送機構 24との間 で培養容器 14を載置したホルダー 27の受け渡しが可能となる。また、摺動機構部 3 6は垂直フレーム 29のネジ軸と螺合するナット部 36aを有している。さらに、摺動機構 36部には、容器支持部 35を X方向に駆動させるための第 3モータ 37が固定されて いる。なお、第 3モータ 37の位置は垂直フレーム 29の移動に伴って Y方向に変化し 、搬送アーム部 30の移動に伴って Z方向に変化することとなる。
[0022] 容器搬出入機構 25は、ストッカー 23の最下段において搬出入口 15の近傍に設置 されている。容器搬出入機構 25は、ホルダー 27を載置可能な搬送テーブル 25aと、 搬送テーブル 25aを搬出入口 15の外部へ往復動させるモータユニット 25bとを有し ている。
顕微鏡ユニット 26は、第 1筐体 10の正面力もみて恒温室 12内の右側に配置される 。顕微鏡ユニット 26は、培養容器 14およびホルダー 27を載置する試料台 38と、試 料台 38の上方に張り出した状態で配置される照明装置 39とを有している。この顕微 鏡ユニット 26は第 1筐体 10の底面の開口 10bに嵌め込まれて配置されている。そし て、試料台 38および照明装置 39は第 1筐体 10の恒温室 12内に配置される力 顕微 鏡ユニット 26の本体部分は大半が第 2筐体 11側に収納される。ここで、試料台 38は 、ホルダー 27を水平方向（X方向および Y方向）に移動可能に構成されている。また 、照明装置 39は培養容器 14を上方力も照明する。
[0023] 一方、第 2筐体 11には、上記の顕微鏡ユニット 26の本体部分と、制御ユニット 40と が格納されている。
制御ユニット 40は、 CPU41と、動作指示部 42と、表示パネル 43とを有している。こ こで、図 8は制御ユニット 40とインキュベータ各部との関係を示すブロック図である。 C PU41は、駆動機構 16、外部センサ 18、温度調整装置 19、噴霧装置 20、ガス導入 部 21、内部センサ 22、容器搬送機構 24、容器搬出入機構 25、顕微鏡ユニット 26と 接続されている。そして、 CPU41は所定のプログラムに従って上記各部を制御する
[0024] 動作指示部 42はキーボード等の入力手段を有しており、 CPU41を介してインキュ ベータの各部を動作させる。すなわち、 CPU41は、動作指示部 42からの入力に基 づき、恒温室 12内の環境パラメータの調整、恒温室 12内外への培養容器 14の搬出 入、培養容器 14の試料の観察、恒温室 12内での培養容器 14の搬送などの動作を 実行する。ここで、動作指示部 42の指示は、ユーザーの直接入力による指示と、予 めプログラムで設定された指示とのいずれもが含まれる。また、表示パネル 43は CP U41から出力された恒温室 12の環境条件などを出力表示する。
[0025] 以下、第 1実施形態のインキュベータの動作を説明する。まず、インキュベータの各 部の一般的な動作について簡単に説明する。
インキュベータの動作時には、 CPU41は内部センサ 22により恒温室 12内の環境 ノ ラメータの値を監視する。環境パラメータの値に変動がある場合には、 CPU41は 温度調整装置 19、噴霧装置 20、ガス導入部 21のいずれかを動作させて恒温室 12 内の環境パラメータの値を一定に調整する。
[0026] 動作指示部 42から培養容器 14の搬送指示がある場合、 CPUは容器搬送機構 24 の各モータ 32, 33, 37をそれぞれ駆動させてホルダー 27上の培養容器 14を搬送 する。このとき、容器搬送機構 24は、（1)ストッカー 23内での培養容器 14の入れ替 え、（2)容器搬出入機構 23への培養容器 14の受け渡し、（3)顕微鏡ユニット 26への 培養容器 14の受け渡し、のいずれかを実行する。
[0027] 動作指示部 42から培養容器 14の観察指示がある場合、 CPU41は顕微鏡ユニット 26を動作させて培養容器 14の試料を観察する。このとき、 CPU41は顕微鏡ユニット 26の照明装置 39で試料を照明する。そして、 CPU41は動作指示部 42からの指示 に応じて試料台 38を水平方向に移動させる。これにより、培養容器 14の任意位置に おける試料の観察が可能となる。
[0028] 動作指示部 42から培養容器 14の搬出指示がある場合、 CPU41は駆動機構 16を 動作させて自動扉 17を開放する。そして、 CPU41は容器搬出入機構 25のモータュ ニット 25bを駆動させて搬送テーブル 25aの培養容器 14およびホルダー 27を恒温 室 12外に搬出する。同様に、動作指示部 42から培養容器 14の搬入指示がある場 合、 CPU41は容器搬出入機構 25のモータユニット 25bを駆動させて搬送テーブル 25aの培養容器 14およびホルダー 27を恒温室 12内に搬入する。そして、 CPU41 は駆動機構 16を動作させて自動扉 17を閉鎖する。
[0029] 次に、第 1実施形態に特有の動作について説明する。上記のように動作指示部 42 の指示によって、培養容器 14の搬出入、試料の観察、培養容器 14の搬送などが行 われると、モータ等の発熱による温度上昇や、搬出入口 15からの外気の流出入によ る環境パラメータの変動が生じることとなる。そのため、第 1実施形態のインキュベー タでは、上記の場合において CPU41が以下の制御を実行する。
[0030] (モータが動作する場合）
図 9は、容器搬送機構 24のモータ 32, 33, 37を動作させる場合の温度制御を示 す流れ図である。なお、試料台 38の動作時、容器搬出入機構 25のモータユニット 2 5bの動作時および自動扉 17の駆動機構 16の動作時にも同様の温度制御が行われ る力 以下に述べる図 9の場合とほぼ内容が共通するので重複説明は省略する。
[0031] ステップ S101 :動作指示部 42は、ユーザーの入力または所定のプログラムに従つ て、 CPU41に対して容器搬送機構 24の動作指示を行う。
ステップ S102 : CPU41は、動作指示部 42の動作指示に基づいて、容器搬送機構 24の各モータ 32, 33, 37の動作情報 (位置情報および動作時間の情報)を生成す る。ここで、上記の位置情報には、容器搬送機構 24において動作するモータの初期 位置 (動作開始時の位置)の情報と、容器搬送機構 24の動作に伴うモータの位置変 化の情報とが含まれる。また、動作時間の情報は、容器搬送機構 24の動作開始から 起算して、どの時点でどのモータがどれだけ作動したかを示して 、る。
[0032] 例えば、上記の位置情報に関し、第 1モータ 32は移動しないので、 CPU41は第 1 モータ 32の初期位置のみを位置情報として生成する。一方、第 2モータ 33および第 3モータ 37の位置は容器搬送機構 24の動作に伴って移動するので、以下のように 位置情報を生成する。
CPU41は位置センサ 31の出力力も第 2モータ 33の現在位置を検出して、第 2モ ータ 33の初期位置の情報を生成する。また、 CPU41は位置センサ 31, 34の出力か ら第 3モータ 37の現在位置を検出して、第 3モータ 37の初期位置の情報を生成する
[0033] 次に、 CPU41は、第 2モータ 33の現在位置と動作指示の内容とに基づいて、第 2 モータ 33の Y方向の位置変化を演算し、第 2モータ 33の位置変化の情報を生成す る。また、 CPU41は、第 3モータ 37の現在位置と動作指示の内容に基づいて、第 3 モータ 37の Y方向、 Z方向の位置変化の情報を演算し、第 3モータ 37の位置変化の 情報を生成する。なお、第 2モータ 33および第 3モータ 37の位置変化の情報は、所 定秒時間隔で一連の動作に対応する複数の位置情報が生成される。
[0034] ステップ S103 : CPU41は、容器搬送機構 24の動作開始力も動作終了までの期間 における恒温室 12内での温度状態の推定変化量を演算する。具体的には、 CPU4 1は、各モータの動作情報（S102)と、予め設定されている各モータの単位時間当た りの発熱量とに基づいて、所定の状態方程式によって推定変化量を演算する。
また、この推定変化量は恒温室 12内に適宜設定される複数の分割領域ごとにそれ ぞれ別々に演算される。なお、上記の各分割領域での推定変化量は、熱源となるモ ータの位置関係（初期位置およびモータの移動）やモータの動作状態 (各位置での モータの ONZOFF)によって、それぞれ変動することとなる。
[0035] ステップ S104 : CPU41は、動作指示部 42の動作指示に基づいて容器搬送機構 2 4の各モータを動作させる。
ステップ S105 : CPU41は、 S104での容器搬送機構 24の動作に同期して、温度 状態の推定変化量 (S103)を相殺するように各温度調整装置 19をそれぞれ独立し て制御する。これにより、モータの動作時においても、恒温室 12内の温度状態はほ ぼ均一に保たれることとなる。なお、 CPU41は、容器搬送機構 24の動作終了ととも に各温度調整装置の制御を終了し、通常の温度制御状態に復帰する。以上で図 9 の例の説明を終了する。
[0036] (照明装置の動作による温度制御の場合）
図 10は、顕微鏡ユニット 26の照明装置 39を動作させる場合の温度制御を示す流 れ図である。
ステップ S201：動作指示部 42は、ユーザーの入力または所定のプログラムに従つ て、 CPU41に対して試料観察の動作指示を行う。
[0037] ステップ S202 : CPU41は、動作指示部 42の動作指示に基づいて、照明装置 39 の動作情報 (照明装置 39の配置情報および照明時間の情報)を生成する。
ステップ S203 : CPU41は、照明装置 39の動作開始から動作終了までの期間にお ける恒温室 12内での温度状態の推定変化量を演算する。具体的には、 CPU41は、 照明装置 39の動作情報 (S202)と、予め設定されている照明装置 39の単位時間当 たりの発熱量とに基づいて、所定の状態方程式によって推定変化量を演算する。
[0038] また、この推定変化量は恒温室 12内に適宜設定される複数の分割領域ごとにそれ ぞれ別々に演算される。なお、上記の各分割領域での推定変化量は、照明装置 39 力もの距離と照明時間とによって、それぞれ変動することとなる。
ステップ S204： CPU41は、動作指示部 42の動作指示に基づいて照明装置 39を 点灯させる。そして、 CPU41は顕微鏡ユニット 26により試料の観察を実行する。
[0039] ステップ S205 : CPU41は、 S204での照明装置 39の点灯に同期して、温度状態 の推定変化量 (S203)を相殺するように各温度調整装置 19をそれぞれ独立して制 御する。これにより、照明装置 39の点灯時においても、恒温室 12内の温度状態はほ ぼ均一に保たれることとなる。なお、 CPU41は、容器搬送機構 24の動作終了ととも に S205での各温度調整装置 19の制御を終了し、通常の温度制御状態に復帰する 。以上で図 10の例の説明を終了する。
[0040] (搬出入口の開放による環境パラメータ制御の場合）
図 11は、搬出入口 15の開放による環境パラメータ制御の一例を示す流れ図である 。図 11の例では、温度、湿度および二酸ィ匕炭素濃度を調整する場合を説明する。な お、酸素濃度および窒素濃度の調整の場合は、図 11の例において二酸化炭素濃 度を調整する場合とほぼ内容が共通するので重複説明は省略する。
[0041] ステップ S301 :動作指示部 42は、ユーザーの入力または所定のプログラムに従つ て、 CPU41に対して容器搬出（または容器搬入)の動作指示を行う。
ステップ S302 : CPU41は、外部センサ 18および内部センサ 22によって、恒温室 1 2内外での環境パラメータ (温度、湿度および二酸化炭素濃度)の値をそれぞれ取得 する。そして、 CPU41は、恒温室 12内外での各環境パラメータの値の差に基づいて 、単位時間当たりの各環境パラメータの変動量をそれぞれ演算する。
[0042] ステップ S303 : CPU41は、動作指示部 42の動作指示に基づいて、搬出入口 15 の完全開放時間 (搬出入口が完全に開 、て 、る時間）の情報を生成する。
ステップ S304 : CPU41は、搬出入口 15の開放から閉鎖までの期間における恒温 室 12内での各環境パラメータの推定変化量をそれぞれ演算する。具体的には、 CP U41は、（1)単位時間当たりの各環境パラメータの変動量 (S302)、 （2)搬出入口 1 5の完全開放時間（S303)、 （3)搬出入口 15の開口面積、とに基づいて、所定の状 態方程式によって、各環境パラメータの推定変化量を演算する。なお、 CPU41は、 搬出入口 15の開閉時の所要時間および自動扉 17の開閉速度の情報に基づ 、て、 自動扉 17の開閉時の分についても各環境パラメータの推定変化量を演算するのが より好まし 、。
[0043] ステップ S305 : CPU41は、動作指示部 42の動作指示に基づいて自動扉 17の駆 動機構 16を動作させて搬出入口 15を開放する。そして、 CPU41は容器搬出入機 構 25のモータユニット 25bを動作させて搬送テーブル 25aを恒温室 12外に送り出す ステップ S306 : CPU41は、 S305での搬出入口 15の開放動作に同期して、各環 境パラメータの推定変化量 (S304)を相殺するように、温度調整装置 19、噴霧装置 2 0およびガス導入部 21を動作させる。これにより、搬出入口 15の開放時においても、 恒温室 12内の温度、湿度、二酸ィ匕炭素濃度はほぼ均一に保たれることとなる。なお 、 CPU41は、自動扉の閉鎖完了ともに、温度調整装置 19等の上記制御を終了し、 通常の制御状態に復帰する。以上で図 11の例の説明を終了する。 [0044] なお、上記の図 9から図 11の説明では、説明の便宜のため各動作がそれぞれ単独 で行われる場合のみ説明したが、実際には上記の複数の動作が同時進行的に行わ れる場合もある。例えば、顕微鏡ユニット 26による試料観察時には、照明装置 39の 照明と試料台 28の動作とが同時に行われる場合があり、この場合には照明装置 39 の発熱を相殺する制御と試料台 38のモータの発熱を相殺する制御とがほぼ同時に 行われることとなる。なお、第 1実施形態では、顕微鏡ユニット 26の配置領域の近傍 の温度調整装置 19は、他の位置の温度調整装置よりも加熱性能および冷却性能が 高いので、力かる場合にも通常と同様に顕微鏡ユニット 26の近傍の温度調整をする ことが可能である。
[0045] 以下、第 1実施形態のインキュベータの効果を説明する。
(1)第 1実施形態では、容器搬送装置 24の各モータ、顕微鏡ユニット 26の試料台 38、容器搬出入機構 25のモータユニット 25bまたは自動扉 17の駆動機構 16が動作 する場合に CPU14が温度状態の推定変化量を演算する（S103)。そして、上記の モータの動作に同期して、温度調整装置 19が推定変化量を相殺するように恒温室 1 2内の温度を制御する（S 105)。
[0046] したがって、第 1実施形態では、モータの動作開始と温度制御開始との時間差が極 めて少なくなり、し力もモータの発熱量に応じた温度制御がなされるため、恒温室 12 内の温度変化量は大幅に低減する。すなわち、第 1実施形態のインキュベータでは 、恒温室 12内における培養容器 14の自動搬送を行いつつ、かつ恒温室 12内の温 度環境をほぼ一定に保つことが比較的容易に実現できる。
[0047] 特に第 1実施形態では、動作するモータの位置を考慮して、複数の温度調整装置 19が恒温室 12内の温度をそれぞれ独立して制御する（S103、 S105)。また、モー タの位置が移動する場合 (第 2モータ 33および第 3モータ 37など）には、かかるモー タの移動も考慮して恒温室 12内の温度制御が実行される（S102、 S103)。そのた め、恒温室 12内における温度ムラの発生が著しく抑制される。
[0048] (2)第 1実施形態では、顕微鏡ユニット 26の照明装置 39の照明時に CPU41が温 度状態の推定変化量を演算する (S203)。そして、上記の照明装置 39の動作に同 期して、温度調整装置 19が推定変化量を相殺するように恒温室 12内の温度を制御 する（S205)。
したがって、第 1実施形態では、照明装置 39の照明開始と温度制御開始との時間 差が極めて少なくなり、し力も照明装置 39の発熱量に応じた温度制御がなされるた め、恒温室 12内の温度変化量は大幅に低減する。すなわち、第 1実施形態のインキ ュベータでは、恒温室 12内で試料の顕微鏡観察を行う場合において、恒温室 12内 の温度環境をほぼ一定に保つことが比較的容易に実現できる。
[0049] (3)第 1実施形態では、搬出入口 15の開放時に CPU41が各環境パラメータの推 定変化量を演算する（S304)。そして、上記の照明装置 39の動作に同期して、温度 調整装置 19等が推定変化量を相殺するように恒温室内の環境パラメータを制御す る（S306)。
したがって、第 1実施形態では、搬出入口 15の開放と各環境パラメータの制御開始 との時間差が極めて少なくなり、し力も搬出入口 15の開放による環境パラメータの変 動に応じた環境条件の制御がなされるため、恒温室 12内での環境条件の変化量が 大幅に低減する。すなわち、第 1実施形態のインキュベータでは、恒温室 12から培 養容器 14の自動搬出入を行う場合において、恒温室 12内の温度環境をほぼ一定 に保つことが比較的容易に実現できる。
[0050] (第 2実施形態の説明）
図 12は第 2実施形態における制御ユニット 40とインキュベータ各部との関係を示す ブロック図である。第 2実施形態は第 1実施形態の変形例であって、制御ユニット 40 以外の構成は第 1実施形態とほぼ共通する。そのため、第 2実施形態において第 1 実施形態と共通の構成には同一符号を付して重複説明を省略する。
[0051] 第 2実施形態の制御ユニット 40では、メモリ 44が CPUに接続されて 、る。メモリ 44 には、 (1)各モータの動作情報と温度状態の推定変化量との対応関係を示すルック アップテーブル (LUT)と、（2)照明装置 39の動作情報と温度状態の推定変化量と の対応関係を示す LUTと、 (3)単位時間当たりの各環境パラメータの変動量および 搬出入口 15の完全開放時間と環境パラメータの推定変化量との対応関係を示す L UTと、が格納されている。
[0052] ここで、上記（1)の LUTは、インキュベータの各モータに対応する LUTが用意され ている。また、上記（3)の LUTは、制御する環境パラメータごとにそれぞれ対応する LUTが用意されている。
第 2実施形態では、 CPU41はメモリ 44の LUTによって推定変化量を取得する。そ のため、第 2実施形態では、第 1実施形態とほぼ同様の効果に加え、 CPU41の演算 負荷の減少や、 CPU41の回路規模の簡略ィ匕などを実現することができる。なお、第 2実施形態では、モータ動作時などに実際の環境パラメータの変動を内部センサ 22 でサンプリングし、 CPU41がメモリ 44の LUTのデータを実測値に基づ!/、て修正する ことも可能である。
[0053] (実施形態の補足事項）
以上、本発明を上記の実施形態によって説明してきたが、本発明の技術的範囲は 上記実施形態に限定されるものではなぐ例えば以下のような形態であってもよい。
(1)本発明のインキュベータは、二酸化炭素濃度、酸素濃度および窒素濃度のす ベてを調整可能な構成に限定されることはない。例えば、二酸化炭素濃度、酸素濃 度および窒素濃度のいずれか 1つまたは 2つを調整可能なインキュベータも本発明 の技術的範囲に当然に含まれる。
[0054] (2)本発明の各部の構成は実施形態に限定されることはない。例えば、本発明の 温度調整装置は、ヒータユニットと冷媒循環システムの組み合わせ等の他の公知の 装置で実現してもよい。また、本発明で湿度を調整する環境パラメータ調整部は、加 湿水を貯溜する加湿皿と、加湿皿の水温を制御する温度調整装置とで構成するよう にしてもょ 、 ( ヽずれも図示を省略する）。

Claims

請求の範囲
[1] 所定の環境条件に調整された恒温室を備え、該恒温室内で培養容器の試料を培 養するインキュベータであって、
モータによって前記恒温室内で前記培養容器の位置を移動させる移動機構と、 前記恒温室内の温度を調整する温度調整部と、
前記モータの動作に先立って、前記モータの動作位置および動作時間に関する動 作情報を生成する動作情報生成部と、
前記動作情報に基づいて、前記モータの動作による温度状態の推定変化量を出 力する推定変化量出力部と、
前記モータの動作に同期して、前記推定変化量分の温度変化を相殺するように前 記温度調整部を制御する制御部と、
を有することを特徴とするインキュベータ。
[2] 前記温度調整部は前記恒温室内でそれぞれ異なる位置に複数配置され、
前記制御部は、前記モータの動作位置に基づいて各温度調整部の出力をそれぞ れ独立して変化させることを特徴とする請求項 1に記載のインキュベータ。
[3] 前記モータの動作位置が前記移動機構の動作によって変化し、
前記制御部は、前記モータの動作位置の変化に基づ 、て各温度調整部の出力を それぞれ独立して変化させることを特徴とする請求項 2に記載のインキュベータ。
[4] 所定の環境条件に調整された恒温室を備え、該恒温室内で培養容器の試料を培 養するインキュベータであって、
前記恒温室内で前記培養容器を照明する照明光源と、
前記恒温室内の温度を調整する温度調整部と、
前記照明光源の動作に先立って、前記照明光源の照明時間に関する動作情報を 生成する動作情報生成部と、
前記動作情報に基づいて、前記照明光源の動作による温度状態の推定変化量を 出力する推定変化量出力部と、
前記照明光源の動作に同期して、前記推定変化量分の温度変化を相殺するように 前記温度調整部を制御する制御部と、 を有することを特徴とするインキュベータ。
[5] 前記温度調整部は前記恒温室内でそれぞれ異なる位置に複数配置されており、 前記照明光源の近傍領域に配置される前記温度調整部は他の位置よりも温度変化 性能が高く設定されてなることを特徴とする請求項 4に記載のインキュベータ。
[6] 前記推定変化量出力部は、前記動作情報と前記推定変化量との対応関係を記録 した記録部、または前記動作情報に基づき前記推定変化量を演算する演算部の ヽ ずれかで構成されることを特徴とする請求項 1から請求項 5のいずれか 1項に記載の インキュベータ。
[7] 所定の環境条件に調整された恒温室を備え、該恒温室内で培養容器の試料を培 養するインキュベータであって、
前記恒温室内から前記培養容器を出入するための搬出入口と、
前記搬出入口を開閉する自動扉と、
前記恒温室内において、温度、湿度、二酸化炭素濃度、酸素濃度および窒素濃度 のいずれかから選択される環境パラメータを調整する環境パラメータ調整部と、 前記恒温室の内側で前記環境パラメータの値を取得する第 1センサ部と、 前記恒温室の外側で前記環境パラメータの値を取得する第 2センサ部と、 前記自動扉の開放動作に先立って、前記自動扉の開放時間に関する動作情報を 生成する動作情報生成部と、
前記恒温室の内外での前記環境パラメータの差と前記動作情報とに基づいて、前 記自動扉の開放による前記環境パラメータの推定変化量を出力する推定変化量出 力部と、
前記自動扉の動作に同期して、前記推定変化量分の前記環境パラメータの変化を 相殺するように前記環境パラメータ調整部を制御する制御部と、
を有することを特徴とするインキュベータ。
[8] 前記推定変化量出力部は、前記恒温室の内外での前記環境パラメータの差およ び前記動作情報と前記推定変化量との対応関係を記録した記録部、または前記恒 温室の内外での前記環境パラメータの差および前記動作情報に基づき前記推定変 化量を演算する演算部のいずれかで構成されることを特徴とする請求項 7に記載の
PCT/JP2006/312618 2005-07-01 2006-06-23 インキュベータ WO2007004445A1 (ja)

Priority Applications (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
US11/921,874 US8192983B2 (en) 2005-07-01 2006-06-23 Incubator
EP06780655A EP1900804A4 (en) 2005-07-01 2006-06-23 INCUBATOR

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2005-194197 2005-07-01
JP2005194197A JP4730000B2 (ja) 2005-07-01 2005-07-01 インキュベータ

Publications (1)

Publication Number Publication Date
WO2007004445A1 true WO2007004445A1 (ja) 2007-01-11

Family

ID=37604315

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
PCT/JP2006/312618 WO2007004445A1 (ja) 2005-07-01 2006-06-23 インキュベータ

Country Status (6)

Country Link
US (1) US8192983B2 (ja)
EP (1) EP1900804A4 (ja)
JP (1) JP4730000B2 (ja)
KR (1) KR20080031697A (ja)
CN (1) CN101213289A (ja)
WO (1) WO2007004445A1 (ja)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP1972874A3 (de) * 2007-03-20 2010-03-17 Liconic Ag Automatisiertes Substanzenlager

Families Citing this family (16)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPWO2009116271A1 (ja) * 2008-03-18 2011-07-21 株式会社ニコン 容器運搬ケースおよび培養処理装置
US8420383B2 (en) * 2008-09-09 2013-04-16 Biomerieux, Inc. Incubation system with low temperature enclosure
EP2208951B1 (en) * 2009-01-19 2018-05-30 Liconic Ag Low-temperature automated storage for laboratory samples with automated access
WO2010128670A1 (ja) 2009-05-08 2010-11-11 株式会社ニコン フォーカス制御装置および培養観察装置
KR101419915B1 (ko) * 2010-04-23 2014-07-16 주식회사 비전과학 Ｃｏ2 인큐베이터 시스템
CN102061258B (zh) * 2010-11-11 2014-07-02 天津开发区合普工贸有限公司 细胞暴露缺氧环境实验装置
CN102443534B (zh) * 2011-10-14 2013-12-25 天津开发区合普工贸有限公司 细胞间断缺氧模拟实验设备
CN102352313A (zh) * 2011-10-20 2012-02-15 天津开发区合普工贸有限公司 细胞低压低氧环境模拟实验设备
USD707823S1 (en) 2013-03-28 2014-06-24 Miller Manufacturing Company Incubator housing
DE102016212609B3 (de) * 2016-07-11 2017-06-08 B Medical Systems S.à r.l. Modulares Blutproduktlagersystem zur temperierten Lagerung von Blutprodukten
CN107071325B (zh) * 2017-04-17 2019-08-30 南京三宝弘正视觉科技有限公司 作物饲育系统及作物饲育情况上传系统
CN106843119B (zh) * 2017-04-17 2019-05-17 南京三宝弘正视觉科技有限公司 温室监控方法及温室危险状态告警方法
EP3539660B1 (de) * 2018-03-16 2024-05-01 Eppendorf SE Labortemperiervorrichtung und verfahren
KR102043670B1 (ko) * 2018-04-27 2019-11-12 이상인 미생물 자동관리 인큐베이터 시스템
CN109609443B (zh) * 2019-01-14 2022-07-05 上海银海圣生物科技有限公司 一种小鼠肝脏原代细胞培养基、培养方法及培养箱
WO2020189219A1 (ja) * 2019-03-19 2020-09-24 富士フイルム株式会社 情報処理装置、細胞培養システム、情報処理方法、及び情報処理プログラム

Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS5966878A (ja) * 1982-10-05 1984-04-16 Ootake Seisakusho:Kk マイクロコンピユ−タ−制御の自動培養測定方法及びシステム装置
JPH07236468A (ja) * 1994-02-28 1995-09-12 Mitsubishi Heavy Ind Ltd 培養装置
JP2005006507A (ja) * 2003-06-16 2005-01-13 Aisin Cosmos R & D Co Ltd インキュベータ

Family Cites Families (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP3197696B2 (ja) * 1993-07-22 2001-08-13 三洋電機株式会社 培養装置
US5418131A (en) * 1994-04-13 1995-05-23 General Signal Corporation Humidity compensated carbon dioxide gas measurement and control
JP3549949B2 (ja) * 1994-06-17 2004-08-04 山陽電子工業株式会社 低酸素培養器
US5577837A (en) * 1995-05-19 1996-11-26 Forma Scientific, Inc. Temperature controlled HEPA-filtered console shaker
JP3525282B2 (ja) 1997-06-12 2004-05-10 良平 林 クロレラ培養方法及び装置
US6177271B1 (en) * 1999-04-19 2001-01-23 Spx Corporation Ambient temperature stabilization control system for laboratory incubator
US6673595B2 (en) * 2001-08-27 2004-01-06 Biocrystal, Ltd Automated cell management system for growth and manipulation of cultured cells
JP2004180675A (ja) * 2002-11-19 2004-07-02 Sanyo Electric Co Ltd インキュベータ
US7638100B2 (en) * 2004-11-02 2009-12-29 Helmer, Inc. Platelet incubator

Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS5966878A (ja) * 1982-10-05 1984-04-16 Ootake Seisakusho:Kk マイクロコンピユ−タ−制御の自動培養測定方法及びシステム装置
JPH07236468A (ja) * 1994-02-28 1995-09-12 Mitsubishi Heavy Ind Ltd 培養装置
JP2005006507A (ja) * 2003-06-16 2005-01-13 Aisin Cosmos R & D Co Ltd インキュベータ

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP1972874A3 (de) * 2007-03-20 2010-03-17 Liconic Ag Automatisiertes Substanzenlager
US8857208B2 (en) 2007-03-20 2014-10-14 Liconic Ag Automated substance storage

Also Published As

Publication number Publication date
CN101213289A (zh) 2008-07-02
EP1900804A1 (en) 2008-03-19
EP1900804A4 (en) 2012-12-26
US20090098642A1 (en) 2009-04-16
JP2007006841A (ja) 2007-01-18
KR20080031697A (ko) 2008-04-10
JP4730000B2 (ja) 2011-07-20
US8192983B2 (en) 2012-06-05

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP4730000B2 (ja) インキュベータ
US7326565B2 (en) Storage apparatus
WO2007055317A1 (ja) 培養装置
JP5084187B2 (ja) インキュベータ及びインキュベータ用加湿皿
US7885000B2 (en) Apparatus for imaging cells
JP6289257B2 (ja) 栽培装置及び栽培セル
US20060115892A1 (en) Incubator
JP5531378B2 (ja) インキュベータおよびインキュベータのスケジュール管理方法
US11098277B2 (en) Culture apparatus and method of controlling culture apparatus
CN102760673A (zh) 基板处理装置及其异常显示方法、参数设定方法
US20080057568A1 (en) Culture apparatus
US20230016812A1 (en) Culture device
US9212010B2 (en) Carrier device and culture apparatus
JP2009284810A (ja) インキュベータ
JP5531379B2 (ja) インキュベータおよびインキュベータのスケジュール管理方法
KR101059291B1 (ko) 이산화탄소 인큐베이터
KR20110118351A (ko) Ｃｏ2 인큐베이터 시스템
JP2006204188A (ja) Ｃｏ２インキュベータ
JP2009247261A (ja) 培養装置および培養装置制御プログラム
JP4597244B2 (ja) インキュベータ
US7152455B2 (en) Rapid gas recovery in an incubator system
JP2009219365A (ja) 窒素供給装置および培養システム
JP2009022221A (ja) インキュベータシステム
JP2005278570A (ja) 保管装置
US20230417472A1 (en) Low-temperature storage system

Legal Events

Date Code Title Description
WWE Wipo information: entry into national phase

Ref document number: 200680023989.1

Country of ref document: CN

121 Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application
WWE Wipo information: entry into national phase

Ref document number: 11921874

Country of ref document: US

WWE Wipo information: entry into national phase

Ref document number: 2006780655

Country of ref document: EP

WWE Wipo information: entry into national phase

Ref document number: 1020077030973

Country of ref document: KR

NENP Non-entry into the national phase

Ref country code: DE