WO2006098442A1

WO2006098442A1 - スライドガラス搬送装置

Info

Publication number: WO2006098442A1
Application number: PCT/JP2006/305433
Authority: WO
Inventors: Yasumoto Suzuki
Original assignee: Hamamatsu Photonics K.K.
Priority date: 2005-03-17
Filing date: 2006-03-17
Publication date: 2006-09-21
Also published as: JP4871263B2; JPWO2006098442A1

Abstract

　この発明は、スライドガラスカセット内からスライドガラスの取り出しと所定位置への確実な搬送をより簡単な構造により実現するスライドガラス搬送装置に関する。当該スライドガラス搬送装置は、少なくとも、スライドガラスを引っかけるための突起が先端に設けられた引出しハンド、駆動機構、取り出されたスライドガラスが進入する位置にテーパー導入部が設けられた位置決めガイドとを備える。駆動機構は、引出しハンドの前進、上昇、後退の一連の動作を行う。この一連の動作により、取り出されるべきスライドガラスが引出しハンド上に一枚ずつ載置される。この際、引出しハンドに載置されたスライドガラスは、その側面に引出しハンドの突起が当接された状態で引き出される。そのため、引出しハンドの後退動作に伴ってスライドガラスの先端に位置する引出し端部が位置決めガイドのテーパー導入部に押し込まれる。その結果、取り出されたスライドガラスは、両側面が位置決めガイドのガイドレールに円滑に導かれる。

Description

明細書

スライドガラス搬送装置

技術分野

[0001] この発明は、所定方向に積層された状態でスライドガラスカセット内の収納空間に配置された複数のスライドガラスを一枚ずつ搬送するスライドガラス搬送装置に関するものである。

背景技術

[0002] 従来のスライドガラス搬送装置としては、例えば特許文献 1に、スライドガラスカセット内に収納された複数のスライドガラスのうちいずれかの両端部を上下方向から挟んだ状態で取り出すように組み合わされたフォーク及びクランパを備えた装置が開示されている。

[0003] また、特許文献 2には、スライド収納部内に積層された状態で収容された複数のスライドガラスのうち、ずれかを取り出すよう、軸方向に上下移動可能かつ軸廻りに回転可能に構成されたスライド載置台と、スライド載置台上のスライドガラス (スライド収納部から取り出されたスライドガラス)を搬送のために吸着する搬送用吸着部とを備えた装置が開示されている。

特許文献 1：特開平 11 83687号公報

特許文献 2：特開 2003— 215459号公報

発明の開示

発明が解決しょうとする課題

[0004] 発明者らは、従来のスライドガラス搬送装置について検討した結果、以下のような課題を発見した。すなわち、上記特許文献 1に記載されたフォーク及びクランパは、スライドガラスの両端部を上下方向から挟んだ状態で取り出すように組み合わされており、その構造が複雑であるとともに、取り出されたスライドガラスを所定位置に位置決めした状態で搬送することができない。同様に。上記特許文献 2に記載されたスライド載置台及び搬送用吸着部も、取り出されたスライドガラスを所定位置に位置決めした状態で搬送することができない。し力も、上記特許文献 2に記載された装置においては、搬送用吸着部を作動させるための真空ポンプの振動が所定の検査位置に搬送されたスライドガラスに伝播する虞がある。

[0005] したがって、上記特許文献 1及び 2に記載されたスライドガラス搬送装置は、スライドガラスカセットからスライドガラスを順次取り出し、所定位置に確実に搬送することが困難であった。

[0006] この発明は、上述のような課題を解決するためになされたものであり、スライドガラスカセットからのスライドガラスの取り出しと所定位置への確実な搬送を簡単な構造により実現するスライドガラス搬送装置を提供することを目的として、る。

課題を解決するための手段

[0007] この発明に係るスライドガラス搬送装置は、所定方向に沿って積層された状態でスライドガラスカセットの収納空間内に配置された複数のスライドガラスを、該スライドガラスカセットに設けられた開口部を介して一枚ずつ取り出すための構造を有する。具体的に、当該スライドガラス搬送装置は、引出しノ、ンドと、駆動機構と、位置決めガイドと、突起と、そして、テーパー導入部を、少なくとも備える。引出しノ、ンドは、スライドガラスカセット内に配置された複数のスライドガラスのうち取り出されるべきいずれかが載置される構造を有する。駆動機構は、引出しノ、ンドを前記開口部を介して取り出されるべきスライドガラスの下方に前進させる第 1動作と、該前進した引出しノ、ンドを取り出されるべきスライドガラス側に移動させる第 2動作と、そして、該第 2動作により取り出されるべきスライドガラスが載置された引出しノヽンドを前記開口部を介してスライドガラスカセットの外部に後退させる第 3動作を行う。位置決めガイドは、引出しノヽンドの前進及び後退方向に直行する方向に沿ったスライドガラスの位置変動を制限するよう、引出しノ、ンドに載置されたライドガラスの両側面を支持する。突起は、引出しハンドが前記駆動機構により移動させられた結果、取り出されるべきスライドガラスの一側面 (奥側端部）に当接されるよう該引出しノ、ンドの先端に設けられている。また、この突起は、引出しノ、ンドの先端部を屈曲することにより得られ、該引出しノ、ンドの延びる方向に直行する方向に延びた形状を有する。テーパー導入部は、位置決めガイドのスライドガラスカセットと対面する位置に設けられて、る。このテーパー導入部は、引出しノヽンドの第 3動作に伴って移動する、取り出されるべきスライドガラスの引出し端部を受け入れるための構造を有する。

[0008] 上述のように、この発明に係るスライドガラス搬送装置では、引出しノ、ンドの前進（第 1動作)、上昇 (第 2動作)、後退 (第 3動作)の一連の動作に伴ない、スライドガラスカセットに収容されたスライドガラスは、引出しノヽンド上に一枚ずつ載置される（引き出される）。特に、引出しハンドの後退動作の際、引出しノ、ンドの先端に設けられた突起力スライドガラスの奥側端部に当接される (突起力スライドガラスの奥側端部に引つかかる)。この際、引出しノ、ンドに載置されたスライドガラスも該引出しノ、ンドの動きに伴って引き出される。また、スライドガラスの奥側端部には突起が引つ力かっているため、この引出しノヽンドの後退動作により、スライドガラスの手前側に位置する引出し端部が位置決めガイドのテーパー導入部に押し込まれる。その結果、スライドガラスの両側面が位置決めガイドに沿って円滑に導かれる (確実に位置決めされる)。

[0009] また、この発明に係るスライドガラス搬送装置は、スライドガラスカセット内に配置されたスライドガラスそれぞれの有無を検出するためのスライドガラス検出センサを備えてもよい。この場合、スライドガラスの自動検出により誤動作 (スライドガラスが収納されていない位置での取り出し動作）が防止される。なお、スライドガラスが収納されたスライドガラスカセット自体の有無については、このスライドガラス検出センサを利用して検出されてもよい。

[0010] さらに、この発明に係るスライドガラス搬送装置は、引出しノ、ンドを原点復帰位置に停止させるための位置検出センサを備えてもよい。この場合、引出しノヽンドの後退動作 (第 3動作)が確実に行われ、スライドガラスカセットから所望のスライドガラスを所定位置に確実に引き出すことが可能になる。

[0011] なお、この発明に係るスライドガラス搬送装置は、スライドガラスの破損を効果的に防止するための破損防止構造や、スライドガラスの汚染を効果的に防止するための汚染防止構造を備えてもょヽ。

[0012] 具体的に、破損防止構造の第 1形態は、引出しノ、ンドと移動台とを該引出しノ、ンドの垂直方向（スライドガラスカセットに収納されたスライドガラスの積層方向に平行であって移動台に垂直な方向）に摺動可能にするリニアガイドと、移動台と引出しノ、ンドとを連結する弾性体と、引出しノヽンドの位置を検出するためのフォトセンサが設けられている。また、破損防止構造の第 2形態は、上述の第 1形態におけるフォトセンサに替え、近接センサが設けられている。さらに、破損防止構造の第 3形態は、引出しハンドが設置される移動台上に、該引出しノ、ンドの垂直方向又は水平方向に沿って伸びた支持軸（回転可能な状態で引出しノ、ンドが保持されて、る）と、近接センサが設けられている。

[0013] 一方、汚染防止構造は、引出しノ、ンドに設けられるのが好ましい。具体的に、スライドガラスが載置される引出しノヽンドの載置面は、スライドガラスが引出しノヽンドに載置されたとき、該スライドガラスカゝら所定距離離間するよう該引出しノ、ンドの両端 (突起が設けられた先端と該先端と対向する基端部)を除いた中間領域に凹部が形成されている。すなわち、引出しノ、ンドの載置面は、該引出しハンドの先端部側及び基端部側のそれぞれに設けられた当接部（引出しノヽンドに載置されたスライドガラスが実際に接触する部分)と、これら先端部側と基端部側それぞれに設けられた当接部に挟まれた凹部により構成される。

[0014] なお、この発明に係る各実施例は、以下の詳細な説明及び添付図面によりさらに十分に理解可能となる。これら実施例は単に例示のために示されるものであって、この発明を限定するものと考えるべきではない。

[0015] また、この発明のさらなる応用範囲は、以下の詳細な説明から明らかになる。しかしながら、詳細な説明及び特定の事例はこの発明の好適な実施例を示すものではある力例示のためにのみ示されているものであって、この発明の思想及び範囲における様々な変形及び改良はこの詳細な説明から当業者には自明であることは明らかである。

発明の効果

[0016] この発明に係るスライドガラス搬送装置においては、引出しノ、ンドの前進、上昇、後退の一連の動作に伴な、スライドガラスカセットに収容されたスライドガラスが引出しハンド上に一枚ずつ載置される。その際、引出しノヽンドの先端に設けられた突起がスライドガラスの奥側の端面に引つかかり、該スライドガラスが引出しノ、ンドの後退動作により引き出される。また、引出しノヽンドの後退動作に伴い、スライドガラスの手前側の引出し端部が位置決めガイドのテーパー導入部に押し込まれる。その結果、スライドガラスの両側面が位置決めガイドに円滑に導かれる（確実に位置決めされる)。したがって、この発明に係るスライドガラス搬送装置によれば、スライドガラスカセットからスライドガラスの取り出しと所定位置への確実な搬送が可能になる。

[0017] ここで、この発明に係るスライドガラス搬送装置は、主に、スライドガラスカセットからスライドガラスを取り出す部分が先端に突起を有する引出しノ、ンドと、テーパー導入部を有する位置決めガイドとで構成されているため、その構成が簡単である。

図面の簡単な説明

[0018] [図 1]は、この発明に係るスライドガラス搬送装置の一実施例を備えた顕微鏡画像撮像装置の概略構成を示す斜視図である。

[図 2]は、図 1に示されたスライドガラス搬送部 (この発明に係るスライドガラス搬送装置）とスライドガラス収納部 (カセットホルダを含む）の構成を示す斜視図であって、力セットホルダにおけるホルダ部が傾斜した状態を示す。

[図 3]は、スライドガラス搬送部 (この発明に係るスライドガラス搬送装置）とスライドガラス収納部 (カセットホルダを含む）の構成を示す斜視図であって、スライドガラス搬送部がスライドガラス収納部の前面に移動した状態を示す。

[図 4]は、図 2に示されたホルダ部のロック機構を、ホルダ部背面側から示す斜視図である。

[図 5]は、図 2に示されたスライドガラスカセット全体の概略構造を示す斜視図である。

[図 6]は、図 5に示されたスライドガラスカセットの底面を示す斜視図である。

[図 7]は、図 5に示されたスライドガラスカセットの背面を示す斜視図である。

[図 8]は、図 5に示されたスライドガラスカセットが装着されるホルダ部の要部構造を示す斜視図である。

[図 9]は、図 2に示されたスライドガラス搬送部の X軸ステージの構成を示す部分斜視図である。

[図 10]は、図 9に示された引出しハンドが前進した状態を示す図 9に対応した部分斜視図である。

[図 11]は、図 9に示された X軸ステージの構成を示す部分側面図である。

[図 12]は、図 2に示されたスライドガラス搬送部の X軸ステージに設けられた、スライドガラスの破損防止構造の第 1形態を説明するための斜視図である (正常動作時)。

[図 13]は、図 2に示されたスライドガラス搬送部の X軸ステージに設けられた、スライドガラスの破損防止構造の第 1形態を説明するための斜視図である (異常動作時)。

[図 14]は、図 2に示されたスライドガラス搬送部の X軸ステージに設けられた、スライドガラスの破損防止構造の第 2形態を説明するための斜視図である (正常動作時)。

[図 15]は、図 2に示されたスライドガラス搬送部の X軸ステージに設けられた、スライドガラスの破損防止構造の第 2形態を説明するための斜視図であって、 X軸ステージを下方力見た斜視図である。

[図 16]は、図 2に示されたスライドガラス搬送部の X軸ステージに設けられた、スライドガラスの破損防止構造の第 3形態を説明するための斜視図である。

[図 17]は、引出しノ、ンドに設けられた、スライドガラスの汚染防止構造を示す図である符号の説明

[0019] 1· ··スライドガラス収納部、 12· ··カセットホルダ、 13· ··スライドガラスカセット、 2…スライドガラス搬送部、 21 "·Υ軸ステージ、 22· ··Ζ軸ステージ、 23· ··Χ軸ステージ、 23 Β· ··移動台、 23C…引出しノヽンド、 23C1…突起、 23C2"-凹部、 23C3"-当接部、 2 3D…位置決めガイド、 23D1…ガイドレール、 23D2…テーパー導入部、 23Ε…スライドガラス検出センサ、 23F…原点位置検出センサ、 23G…前進リミットセンサ、 23Η …スライドガラス検出センサ、 23J…ドッグ、 3· ··スライドガラス載置部、 4· ··スライドガラス撮像部、 SG…スライドガラス、 230Α…リニアガイド、 230Β…弾性体 (パネ部材）、 230C…フォトセンサ（ノヽンドアップ検知センサ）、 230D…センサ用ドク、 230Ε、 230 G…近接センサ、 230F…回転軸。

発明を実施するための最良の形態

[0020] 以下、この発明に係るスライドガラス搬送装置の一実施例を、図 1〜図 17を用いて詳細に説明する。なお、図面の説明において、同一部分、同一要素には同一符号を付して重複する説明を省略する。以下の説明では、当該スライドガラス搬送装置が顕微鏡画像撮影装置の一部に適用された実施例について説明する。また、以下の説明では、図面の上部及び下部が装置上部及び下部にそれぞれ対応しているものとして装置構成を説明する。

[0021] 図 1は、この発明に係るスライドガラス搬送装置の一実施例を備えた顕微鏡画像撮像装置の概略構成を示す斜視図である。

[0022] 図 1に示された顕微鏡画像撮像装置は、スライドガラス (プレパラート）に封入された試料、例えば組織切片などの顕微鏡画像を撮像する装置であり、スライドガラス収納部 1、この発明に係るスライドガラス搬送装置としてのスライドガラス搬送部 2、スライドガラス載置部 3、スライドガラス撮像部 4を、少なくとも備える。スライドガラス収納部 1 は、複数のスライドガラスを収納するための構造を有する。スライドガラス搬送部 2は、スライドガラス収納部 1から順次取り出されたスライドガラスを 1枚ずつ搬送する。スライドガラス載置部 3は、スライドガラス搬送部 2により搬送されたスライドガラスを XYテ一ブル上に載置し、この載置されたスライドガラスを微少量ずつスキャニング移動させる。スライドガラス撮像部 4は、スライドガラス載置部 3によりスキャニング移動するスライドガラスの組織試料などの顕微鏡画像を撮像する。

[0023] スライドガラス収納部 1は、図 2及び図 3に示されたように、支持枠 11、ホルダ部 12、スライドガラスカセット 13を備える。なお、少なくとも支持枠 11及びホルダ部 12によりカセットホルダが構成されている。ホルダ部 12は、水平軸 AXを中心に矢印 S1で示された方向に回転可能な状態で支持枠 11に保持されており、支持枠 11は、スライドガラスの取り出し口から上方を向くようにスライドガラスカセット 13が傾けられた姿勢（図 2の第 2姿勢)でホルダ部 12を保持するとともに、スライドガラスの取り出し口が垂直に位置するようスライドガラスカセット 13が起立している姿勢（図 3の第 1姿勢)でホルダ部 12を保持する。これら第 1姿勢と第 2姿勢との間では、ホルダ部 12が水平軸 AXを中心に矢印 S1で示された方向に一定の回転速度で回動する。

[0024] また、図 4に示されたように、ホルダ部 12の外面側には、該ホルダ部 12の外面を覆う開閉扉 14が固定されて、る。この開閉扉 14の外面上部の中央にはキャッチャ解除用のプッシュマーク Mが設けられている。このプッシュマーク Mに対応した開閉扉 14 の内面の所定個所と支持枠 11との間には、両者を係合させる着脱可能なキャッチャが配設されている。

[0025] 開閉扉 14の下部と支持枠 11の下部との間には、ホルダ部 12を図 3に示された第 1 姿勢に保持するロック機構 15が設けられている。ロック機構 15は、図 2及び図 4に示されたように、支持枠 11の下枠 11Aの上面に設置された電磁プランジャ 15Aと、電磁プランジャ 15Aに対応した位置におヽて開閉扉 14の下部に設けられた係合片 15 Bとで構成されている。係合片 15Bには、電磁プランジャ 15Aのプランジャピン 15A1 を係合させるための切欠き 15B1が形成されて、る。

[0026] このようなロック機構 15は、開閉扉 14とともにホルダ部 12が図 3に示された第 1姿勢で支持枠 11に保持されて、るとき、電磁プランジャ 15Aのプランジャピン 15A1が係合片 15Bの切欠き 15B1にはまり込むことによりホルダ部 12の第 1姿勢が維持される (図 4参照)。

[0027] 図 2に示されたスライドガラス収納部 1のスライドガラスカセット 13は、図 5に示されたように、例えば 3個の筐体 13Aが上下に連結された構造を有する。なお、各筐体 13 Aは、適当な合成樹脂材により縦長のボックス状に形成されている。このようなスライドガラスカセット 13は、各筐体 13Aの正面の開口部から例えば 10枚ずつ挿入されるスライドガラス SGを、順次積層した状態で収納する。

[0028] スライドガラスカセット 13の上面を構成する最上部に位置する筐体 13Aの上面には、筐体 13Aの開口部付近にネジ止めされた取手 13Bが配置されている。この取手 13 Bには、スライドガラス SGの取出し端の端面と略一致する検出面 13B1が形成されており、この検出面 13B1が後述のフォトセンサ 23E (図 11参照）により検出される。

[0029] また、図 6に示されたように、スライドガラスカセット 13の底面を構成する最下部に位置する筐体 13Aの底面の中央部には、位置決め孔 13Cが形成されている。そして、図 7に示されたように、スライドガラスカセット 13の背面を構成する各筐体 13Aの背面には、後述の X軸ステージ 23の引出しノ、ンド 23C (図 9参照）の先端部が突き抜ける逃げ窓 13Dがそれぞれ形成されてヽる。

[0030] 一方、図 2に示されたスライドガラス収納部 1におけるホルダ部 12 (カセットホルダの一部を構成している）は、図 5に示されたスライドガラスカセット 13が着脱可能な状態で装着される構造を有する。また、支持枠 11は、スライドガラスカセット 13を上述の第 1姿勢及び第 2姿勢の少なくともいずれかの姿勢で保持する。そのため、ホルダ部 12 は、図 8に示されたように、底板部 12Aと背板部 12Bと左右の側板部 12Cとが一体に構成され、前面及び上面が開放された形状を有する。

[0031] 底板部 12Aの上面は、例えば 7本のスライドガラスカセット 13を互いに水平に配置された状態で載置される載置面 12A1である。この載置面 12A1には、各スライドガラスカセット 13の底面の位置決め孔 13Cに嵌合する複数の位置決め突起 12A2が形成されている。また、載置面 12A1に連続する背板部 12Bの前面は、各スライドガラスカセット 13の背面を支持するガイド面 12B1である。このガイド面 12B1には、各スライドガラスカセット 13の背面側の左右の側面を支持する複数の位置決め用のガイドレール 12B2が設けられて!/、る。

[0032] ここで、複数のガイドレール 12B2間に挿入されるスライドガラスカセット 13の上部を背板部 12Bに着脱可能に装着するため、各ガイドレール 12B2の上部には、スライドガラスカセット 13の背面側の左右の側面に対面する係合溝 12B3が形成されている。これに対応し、図 5に示されたスライドガラスカセット 13の上部を構成する最上部の筐体 13Aには、その背面側の左右の側面力左右方向に張り出し係合片 13Hが形成されている。この係合片 13Hの下部は、係合溝 12B3に緩みなく係合するよう、クサビ状を有する。

[0033] 図 2及び図 3に示すように、スライドガラス搬送装置としてのスライドガラス搬送部 2は、スライドガラス収納部 1の手前側に配置されており、左右の Y軸方向に延びる Y軸ステージ 21と、 Y軸ステージ 21から上方の Z軸方向に延びる Z軸ステージ 22と、 Z軸ステージ 22から前後の X軸方向に延びる X軸ステージ 23とを有する。

[0034] Y軸ステージ 21は、ステッピングモータにより駆動されるボールねじ機構によって、 Z軸ステージ 22を Y軸方向の位置を制御する。また、 Z軸ステージ 22は、ステツピングモータにより駆動されるベルト搬送機構 22Aによって、 X軸ステージ 23を Z軸方向の位置を制御する。そして、 X軸ステージ 23は、ステッピングモータにより駆動されるベルト搬送機構 23Aによって、移動台 23Bの X軸方向の位置を制御する。

[0035] Z軸ステージ 22の下部には、 X軸ステージ 23の下方から Y軸方向に突出する L字状の係合板 22Bが取り付けられている。これに対応し、ホルダ部 12に固定された開閉扉 14の下部には、 Z軸ステージ 22とともに Y軸方向に移動する係合板 22Bにスライド係合される L字状の係合板 14Aが取り付けられている。したがって、図 3に示されたように Z軸ステージ 22がスライドガラス収納部 1の前面側に移動した状態では、開閉扉 14及びカセットホルダ 12は第 1姿勢で支持枠 11に保持される。

[0036] ここで、 X軸ステージ 23には、図 9及び図 10に示されたように、引出しハンド 23Cと位置決めガイド 23Dが取り付けされている。引出しノヽンド 23Cは、スライドガラス収納部 1の各スライドガラスカセット 13からスライドガラス SGを順次 1枚ずつ引き出し、引き出されたスライドガラス SGを載置した状態で搬送する。位置決めガイド 23Dは、引出しノヽンド 23Cによりスライドガラスカセット 13から引き出されたスライドガラス SGの両側力 S引き出し方向に直行する方向にずれるのを防止する。

[0037] 引出しノ、ンド 23Cは、先端部がスライドガラス収納部 1に対面する一方、基端部 (先端とは逆方向に位置する他端）が移動台 23Bに固定されている。引出しノ、ンド 23C は、移動台 23Bがステッピングモータの駆動パルス量に基づ!/、て X軸方向に位置制御されることで、スライドガラス収納部 1に対して移動（前進又は後退)する。そして、引出しノヽンド 23Cの先端部には、上方に屈曲することで突起 23C1が形成されており、引出しノヽンド 23Cがスライドガラス SGの奥側端部 (スライドガラスカセット 13の背面側）に引つかかる。このように突起 23C1が設けられることにより、引出しノヽンド 23Cの移動に合わせてスライドガラス SGがスライドガラスカセット 13から取り出される。

[0038] 一方、位置決めガイド 23Dは、スライドガラス SGの両側面を該スライドガラス SGの引き出し方向に沿って支持するように X軸方向に延びる一対のガイドレール 23D1を有する。これらガイドレール 23D1において、スライドガラス SGの引出し端部を受け入れる部分は、相互間隔がスライドガラス収納部 1側に向力つてテーパー状に拡がったテーパー導入部 23D2が形成されて、る。

[0039] X軸ステージ 23には、図 11に示されたように、スライドガラス検出センサ 23Eと、原点位置検出センサ 23Fと、前進リミットセンサ 23Gと、スライドガラス確認センサ 23H が取り付けられている。スライドガラス検出センサ 23Eは、スライドガラスカセット 13及びスライドガラス SGの有無を検出するためのセンサである。原点位置検出センサ 23 Fは、引出しノヽンド 23Cを原点復帰位置に停止させるためのセンサである。前進リミツトセンサ 23Gは、引出しハンド 23Cの前進移動のオーバランを規制するためのセンサである。また、スライドガラス確認センサ 23Hは、位置決めガイド 23D上に引き出されるスライドガラス SGの有無を検出するためのセンサである。

[0040] スライドガラス検出センサ 23Eは、反射光式のフォトセンサを含む。また、このスライドガラス検出センサ 23Eは、スライドガラス収納部 1に対面するよう、 X軸ステージ 23 の前端下部に配置されている。なお、スライドガラス検出センサ 23Eは、スライドガラスカセット 13の上部に固定された取手 13Bの検出面 13B1からの反射光を検出することで、スライドガラスカセット 13の存在を確認するとともに、スライドガラスカセット 13 に収納されたスライドガラス SGの手前側の端面力の反射光を検出することで、スライドガラス SGの存在を確認する。

[0041] 原点位置検出センサ 23F及び前進リミットセンサ 23Gは、透過光式のフォトセンサを含む。これらセンサ 23F、 23Gは、移動台 23Bに固定されており、具体的に、上方に突出したドッグ 23Jが透過光の光路を通過するように、原点位置検出センサ 23Fは X軸ステージ 23の後端上部に配置され、前進リミットセンサ 23Gは X軸ステージ 23の前端上部に配置されている。

[0042] 原点位置検出センサ 23Fは、移動台 23Bとともに X軸方向に移動（前進又は後退）するドッグ 23Jが透過光の光路を遮断した時点で、引出しノヽンド 23Cが原点復帰位置に達したと判断する。この場合、原点位置検出センサ 23Fは、移動台 23Bを X軸方向に位置制御するステッピングモータを停止させる。一方、前進リミットセンサ 23G は、その透過光の光路をドッグ 23Jが遮断した時点で、引出しノヽンド 23Cが前進停止位置をオーバランしたと判断する。この場合、前進リミットセンサ 23Gは、ステッピングモータを停止させる。

[0043] スライドガラス確認センサ 23Hは、反射光式のフォトセンサを含む。このスライドガラス確認センサ 23Hは、位置決めガイド 23Dの下方に位置する X軸ステージ 23の下部に配置されている。なお、スライドガラス検出センサ 23Hは、位置決めガイド 23D上に弓 Iき出されるスライドガラス SG力の反射光を透孔を介して検出することにより、スライドガラス SGが位置決めガイド 23D上に引き出されたことを確認する。

[0044] 以上のように構成された顕微鏡画像撮像装置を使用して組織試料などの顕微鏡画像を撮像するには、まず、撮像対象となる組織試料などが封入された複数のスライドガラス SGを準備する。そして、これら複数のスライドガラス SGが手作業により図 1に示されたスライドガラス収納部 1に収納される。すなわち、複数のスライドガラス SGは、図 5に示されたスライドガラスカセット 13に互いに所定距離だけ離間した状態で積層される（筐体 13A内に収納される)。このように複数のスライドガラス SGが収納されたスライドガラスカセット 13が、図 8に示されたホルダ部 12に並列に装着される。

[0045] スライドガラスカセット 13にスライドガラス SGが収納される際には、まず、図 4に示された開閉扉 14のプッシュマーク M部分が押されることによりキャッチャが解除される。これにより、開閉扉 14とともにホルダ部 12が図 2に示されたように傾倒する。その際、ホルダ部 12は、その重心位置が支持枠 11に対して水平軸 AXを中心に矢印 S1で示された方向に回動可能に保持されている。そのため、ホルダ部 12は一定の回動速度で緩やかに傾倒する。その後、傾倒したホルダ部 12の所定位置に各スライドガラス力セット 13が順次装着される（図 8参照)。

[0046] なお、スライドガラスカセット 13をホルダ部 12に装着するには、図 8に示されたようにスライドガラスカセット 13の背面及び底面をカセットホルダ 12のガイド面 12B1及び載置面 12A1に対向させるよう、ホルダ部 12の上方にスライドガラスカセット 13が用意される。そして、スライドガラスカセット 13の背面側の左右の側面をガイド面 12B1上のガイドレール 12B2に沿わせた状態で、スライドガラスカセット 13をホルダ部 12の載置面 12 A1に向けて押し込まれる。

[0047] すると、スライドガラスカセット 13は、その底面に形成された位置決め孔 13C (図 6参照）がホルダ部 12の載置面 12A1上に設けられた位置決め突起 12A2に嵌合する。同時に、スライドガラスカセット 13の上部背面側の左右の側面に形成された各係合片 13Hがホルダ部 12のガイドレール 12B2の上部に形成された各係合溝 12B3に係合する。こうしてスライドガラスカセット 13は、ホルダ部 12の所定位置に位置決めされた状態で確実に装着される。また、このとき、スライドガラスカセット 13の底面は、ホルダ部 12の載置面 12A1に支持される。

[0048] ホルダ部 12に対するスライドガラスカセット 13全ての装着作業が完了すると、図 3に示されたようにホルダ部 12が開閉扉 14とともに起立姿勢 (図 3に示された第 1姿勢）に復帰し、開閉扉 14と支持枠 11との間に設けられたキャッチャによりホルダ部 12を起立姿勢に保持される。ここで、ホルダ部 12は、その重心部位を通る水平軸 AXを中心に矢印 SIで示された方向に回転可能に支持枠 11に保持されているため、ホルダ部 12の傾倒姿勢 (図 2に示された第 2姿勢)から起立姿勢 (図 3に示された第 1姿勢）への復帰動作が軽、力で実現される。

[0049] ホルダ部 12が開閉扉 14とともに起立姿勢に軸回転しながら復帰する際、図 4に示されたように、ロック機構 15の電磁プランジャ 15Aのプランジャピン 15A1が係合片 1 5Bの切欠き 15B1に嵌り、ホルダ部 12の起立姿勢が維持される。これにより、図 2に示されたスライドガラス搬送部 2の Z軸ステージ 22がスライドガラス収納部 1に干渉することなく、該スライドガラス収納部 1の前面側に移動可能になる。

[0050] そして、 Z軸ステージ 22が Y軸ステージ 21の Y軸方向に沿ってスライドガラス収納部 1の前面側に移動すると、 Z軸ステージ 22の下部に設けられた係合板 22Bは、開閉扉 14の下部に設けられた係合板 14Aにスライド係合する。これにより、開閉扉 14 及びホルダ部 12の傾き動作が阻止される。こうして、スライドガラス搬送部 2は、 X軸ステージ 23に装備された引出しノヽンド 23Cによりスライドガラス収納部 1の各スライドガラスカセット 13からスライドガラス SGを一枚ずつ取出すことができる。

[0051] ここで、この発明に係るスライドガラス搬送装置の一実施例としてのスライドガラス搬送部 2は、 X軸ステージ 23とともに Z軸ステージ 22を Y軸方向に位置を制御するとともに、 X軸ステージ 23の Z軸方向の位置を制御する。これにより、図 11に示された X軸ステージ 23に設けられた反射光式のスライドガラス検出センサ 23Eでスライドガラスカセット 13及びスライドガラスカセット 13に収納された各スライドガラス SGの有無が検出される。

[0052] すなわち、スライドガラス搬送部 2は、 X軸ステージ 23をスライドガラスカセット 13の上部に対面する位置まで Z軸方向に上昇させ、スライドガラスカセット 13の上部に固定された取手 13Bの検出面 13B1からの反射光をスライドガラス検出センサ 23Eで検出する。この動作により、スライドガラスカセット 13の存在が検出されると、スライドガラス搬送部 2は、 X軸ステージ 23を所定ピッチずつ Z軸方向に下降させ、各スライドガラス SGの手前側の取出し端面力の反射光をスライドガラス検出センサ 23Eで検出する。この動作により、スライドガラス SGの有無が検出される。

[0053] スライドガラス SGの存在が検出されると、スライドガラス搬送部 2は、そのスライドガラス SGの下方に引出しノヽンド 23Cを挿入できる高さ位置に X軸ステージ 23をー且停止させる。そして、スライドガラス搬送部 2は、 X軸ステージ 23の移動台 23Bの X軸方向の位置を制御することで、引出しノ、ンド 23Cを所定の前進位置に停止させる。

[0054] なお、引出しノ、ンド 23Cの前進移動量は、移動台 23Bを所定位置まで前進させるステッピングモータの駆動ノルス量に基づいて決定される。そして、引出しノヽンド 23 Cが所定の前進位置よりオーバランした場合には、前進リミットセンサ 23Gの検出信号に基づ、て移動台 23Bの前進が停止される。

[0055] その後、スライドガラス搬送部 2は、 X軸ステージ 23を Z軸方向に若干上昇させることで引出しノヽンド 23C上にスライドガラス SGが載置される。続いて、スライドガラス搬送部 2は、 X軸ステージ 23の移動台 23Bを X軸方向に沿って後退させることで引出しハンド 23Cを後退させる。一方、スライドガラス搬送部 2は、原点位置検出センサ 23F の検出信号に基づいて移動台 23Bを停止させることで引出しノ、ンド 23Cを所定の原点復帰位置に停止させる。

[0056] ここで、後退する引出しノ、ンド 23Cは、載置されたスライドガラス SGの奥側端部を突起 23C1に引っかけることにより、スライドガラス SGをスライドガラスカセット 13から確実に引き出す。そして、引出しノヽンド 23Cは、引き出されたスライドガラス SGの手前側の引出し端部を位置決めガイド 23Dの一対のガイドレール 23D1のテーパー状に拡がったテーパー導入部 23D2に押し込む。

[0057] これに伴な、、位置決めガイド 23Dは、スライドガラス SGの手前側の引出し端部の両角部は、テーパー導入部 23D2に沿って一対のガイドレール 23D1へと確実に導かれる。こうして、引出しノヽンド 23Cによりスライドガラスカセット 13から引き出されたスライドガラス SGは、引出しノヽンド 23C上の所定位置に前後左右に確実に位置決めされ、左右方向に傾きのない真っ直ぐな所定姿勢に保持される。

[0058] その後、スライドガラス搬送部 2は、引出しノヽンド 23C上のスライドガラス SGの存在をスライドガラス確認センサ 23Hの検出信号により確認する。このとき、 Z軸ステージ 2 2は Y軸方向の位置が制御され、 X軸ステージ 23は Z軸方向の位置が制御される。これにより、引出しノヽンド 23C上の所定位置に真っ直ぐな所定姿勢で載置されたスライドガラス SGが、図 1に示されたスライドガラス載置部 3まで搬送される。 [0059] そして、スライドガラス搬送部 2は、 X軸ステージ 23の移動台 23Bを上述のように X 軸方向に沿って位置制御することで、引出しノ、ンド 23Cを所定の前進位置まで前進させる。続いて、スライドガラス搬送部 2は、 X軸ステージ 23を Z軸方向に若干下降させることにより、引出しノヽンド 23C上の所定位置に前後左右に位置決めされたスライドガラス SG (左右方向に傾きのな、真っ直ぐな所定姿勢で載置されたスライドガラス SG)をスライドガラス載置部 3の XYテーブル上に確実に載置する。

[0060] 上述のように、この発明に係るスライドガラス搬送装置の一実施例としてのスライドガラス搬送部 2では、引出しノヽンド 23Cの突起 23C1がスライドガラス SGの奥側端部に Iつ力かることでスライドガラス SGの手前側の弓 |出し端部を位置決めガイド 23D側へ押し込む。また、その際、位置決めガイド 23Dのテーパー導入部 23D2がスライドガラス SGの引出し端部の両角部をテーパー導入部 23D2に沿って一対のガイドレール 23D1へと確実に導く。その結果、スライドガラス SGは、引出しノヽンド 23C上の所定位置に前後左右に確実に位置決めされる。すなわち、引出しノ、ンド 23Cに載置されたスライドガラス SGは、左右方向に傾きのない真っ直ぐな所定姿勢に保持される。したがって、スライドガラス搬送部 2は、スライドガラス収納部 1のスライドガラスカセット 13からスライドガラス SGを順次取り出し、取り出されたスライドガラス SGをスライドガラス載置部 3の XYテーブル上の所定位置に所定の姿勢で確実に搬送することができる。

[0061] なお、スライドガラスカセット及びカセットホルダは、上述の実施例に限定されるものではない。例えば、図 9に示された引出しハンド 23Cの突起 23C1は、引出しノ、ンド 2 3Cの先端部力も上方に屈曲した形状に限らず、引出しノ、ンド 23Cの先端部に固定された、上方に突出するピンであってもよい。

[0062] さらに、この発明に係るスライドガラス搬送装置は、スライドガラスの破損を効果的に防止するための破損防止構造や、スライドガラスの汚染を効果的に防止するための汚染防止構造を備えてもよい。特に、破損防止構造については、以下のような考察に基づ!/、て実現されたものである。

[0063] すなわち、観察済み (スキャン済み）のスライドガラス SGを、スライドガラスカセット 13 内にアンロードしょうとするとき、すなわち、引出しノヽンド 23Cを開口部を介してスライドガラスカセット 13内に挿入した状態で移動台 23Bを Z軸方向に下降させたとき、該スライドガラスカセット 13内に既に収納された別のスライドガラス SGを引出しノヽンド 23 Cが押えてしまい、その結果、該別のスライドガラス SGが割れてしまう危険があった。

[0064] そこで、破損防止構造の第 1形態は、図 12及び図 13に示されたように、 X テージ 23に設けられている。なお、図 12は、図 2に示されたスライドガラス搬送部の X軸ステージに設けられた、スライドガラスの破損防止構造の第 1形態を説明するための斜視図である（正常動作時)。また、図 13は、図 2に示されたスライドガラス搬送部の X軸ステージに設けられた、スライドガラスの破損防止構造の第 1形態を説明するための斜視図である (異常動作時)。

[0065] この第 1形態に係る破損防止構造を備えた X軸ステージ 23は、図 9〜図 11に示された X軸ステージ 23と基本的な構造は同じであるが、引出しハンド 23Cと移動台 23 Bとを引出しノヽンド 23Cの基端部にて、該引出しノヽンド 23Cの垂直方向（スライドガラスカセット 13内に収納されたスライドガラス SGの積層方向に平行であって移動台 23 Bに垂直な方向（Z軸方向））に摺動可能に連結するリニアガイド 230Aと、フォトセンサ 230Cが設けられている。また、引出しハンド 23Cにはセンサ検出用のドク 230Dが設けられており、フォトセンサ 230Cはドク 230D力もの反射光を検出する。引出しノヽンド 23Cとドク 230Dとは固定されているため、フォトセンサ 230Cからの検出信号により、引出しノ、ンド 23Cの位置が、その垂直方向に関して、正常位置 (正常動作時）にあるのか、あるいは異常位置 (異常動作時）にあるのかが分る。またさらに、移動台 23Bと引出しノ、ンド 23Cとを連結する弾性体 230B、例えば伸縮可能なパネが設けられており、引出しハンド 23Cの位置は、弾性体 230Bの収縮により、リニアガイド 230 Aに沿って異常位置力正常位置へ復帰される。

[0066] 図 12に示されたように、スライドガラスカセット 13内に観察済みのスライドガラス SG が正常に収納 (スライドガラス SGのアンロード動作)された場合、引出しノヽンド 23Cのリニアガイド 230A上での位置は、その垂直方向に関して変動がない。そのため、フオトセンサ 230Cによるドク 230Dの検出信号が常時出力されており、スライドガラス S Gのアンロード動作が正常終了したことが確認される。

[0067] 一方、観察済みスライドガラス SGのアンロード動作の際、既にスライドガラスカセット 13内の収納位置に別のスライドガラス SGが収納されていると、引出しハンド 23Cに押し上げ圧力が加わり、該引出しノヽンド 23Cはドク 230Dとともに、リニアガイド 230A に沿って Z軸方向に上昇する（図 13参照）。この場合、フォトセンサ 230Cは、ドク 230 Dからの反射光を検出できなくなるため、引出しノ、ンド 23Cの位置が正常位置でないことを検出し、警告のための検出信号を出力する。つまり、フォトセンサ 230Dからの検出信号が途切れた場合に、警告のための検出信号を出力する。このようなフォトセンサ 230C力もの警告を受け、スライドガラス搬送部 2の駆動系は停止する。あるいは、ー且その収納位置での収納動作を解除して、スライドガラス SGが収納されていない別の収納位置を探して、再度、収納動作が行われる。この場合、移動台 23Bと引出しノヽンド 23Cとは弾性体 230Bにより連結されているため、引出しノヽンド 23Cは、リユアガイド 230Aに沿って引出しノ、ンド 23Cの垂直方向（Z軸方向）に上昇された異常位置力通常位置に自動的に復帰する。

[0068] 次に、破損防止構造の第 2形態も、図 14及び図 15に示されたように、 X テージ 23 に設けられている。なお、図 14は、図 2に示されたスライドガラス搬送部の X軸ステージに設けられた、スライドガラスの破損防止構造の第 2形態を説明するための斜視図である（正常動作時)。また、図 15は、図 2に示されたスライドガラス搬送部の X軸ステージに設けられた、スライドガラスの破損防止構造の第 2形態を説明するための斜視図であって、 X軸ステージを下方から見た斜視図である。

[0069] この第 2形態に係る破損防止構造を備えた X軸ステージ 23は、図 9〜図 11に示された X軸ステージ 23と基本的な構造は同じである。また、引出しノ、ンド 23Cと移動台 23Bとを引出しノヽンド 23Cの基端部にて、該引出しノヽンド 23Cの垂直方向（スライドガラスカセット 13内に収納されたスライドガラス SGの積層方向に平行であって移動台 23Bに垂直な方向）に摺動可能に連結するリニアガイド 230Aと、移動台 23Bと引出しノヽンド 23Cとを連結する弾性体 230Bが設けられている点は、上述の第 1形態と同じであるが、近接センサ 230Eが X軸ステージ 23の下部に配置された点で、第 1形態と異なる。この第 2形態における引出しノヽンド 23Cのアンロード動作は同じであるが、引出しハンド 23C自体を近接センサ 230Eで、移動台 23Bの引出しハンド 23Cと対面する位置に設けられた開口部を介して直接検出する構成であるため、第 1形態のような特殊な構成 (センサ検出用のドク 230Dなど）は不要になり、より簡単な構造でスライドガラス SGの破損防止構造が実現され得る。

[0070] また、破損防止構造の第 3形態も、図 16に示されたように、 X テージ 23に設けられている。ただし、この第 3形態では、上述の第 1及び第 2形態のリニアガイド 230A に替え、回転軸 230Fが設けられている。また、図 16は、図 2に示されたスライドガラス搬送部の X軸ステージに設けられた、スライドガラスの破損防止構造の第 3形態を説明するための斜視図である。

[0071] この第 3形態に係る破損防止構造を備えた X軸ステージ 23は、図 9〜図 11に示された X軸ステージ 23と基本的な構造は同じである。また、引出しノ、ンド 23Cと移動台 23Bとは、引出しノヽンド 23Cの基端部にて回転軸 230Fにより回転可能に連結されており、スライドガラス SGの取り出し動作及びアンロード動作の際、図 16中の矢印 S2 で示された方向に引出しノ、ンド 23Cが回転する。このように、引出しノ、ンド 23Cが回転移動することによつても、引出しノヽンド 23Cが Z軸方向（スライドガラス SGの積層方向に一致した方向）に沿った移動に伴うスライドガラス SGの破損が防止される。また、図示しないが、 Z軸に平行な支持軸 230Fに替えて、引出しノヽンド 23Cと移動台 23B とを、引出しノヽンド 23Cの基端部に設けられた Y軸に平行な回転軸 (支持軸）を介して回転可能に連結してもよい。この場合、観察済みスライドガラス SGのアンロード動作の際、既にスライドガラスカセット 13内の収納位置に別のスライドガラス SGが収納されていると、引出しノヽンド 23Cに押し上げ圧力が加わり、該引出しノヽンド 23Cは回転軸を軸として、引出しノ、ンド 23Cの垂直方向（Z軸方向）に回転されるため、観察済みスライドガラス SGの破損が防止される。また、回転軸を備えたいずれの破損防止構造においても、異常位置力正常位置に復帰させるための弾性体を設けるのが好ましい。

[0072] 一方、汚染防止構造は、図 17に示されたように、引出しノ、ンド 23Cに設けられるのが好ましい。なお、図 17は、引出しノヽンドに設けられた、スライドガラスの汚染防止構造を示す図である。

[0073] この汚染防止構造は、スライドガラス SGが載置される引出しノ、ンド 23Cの載置面を特殊形状にすることにより実現可能である。具体的に、引出しノ、ンド 23Cの載置面は、スライドガラス SGが引出しノヽンド 23Cに載置されたとき、該スライドガラス SG力も所定距離離間するよう該引出しノ、ンド 23Cの両端 (突起が設けられた先端と該先端と対向する基端部）を除いた中間領域に凹部 23C2が形成されている。すなわち、引出しハンド 23Cの載置面は、該引出しノ、ンド 23Cの先端部側及び基端部側のそれぞれに設けられた当接部 23C3 (引出しノヽンド 23Cに載置されたスライドガラス SGが実際に接触する部分)と、これら先端部側と基端部側それぞれに設けられた当接部 23C3 に挟まれた凹部 23C2により構成される。この場合、引出しノヽンド 23C力色素など何らかの原因で汚染されたとしても、組織切片等の観察試料 (検体)が載置されたスライドガラス SGの中央付近では該引出しノヽンド 23Cの汚れの付着が効果的に防止される。

[0074] 以上の本発明の説明から、本発明を様々に変形しうることは明らかである。そのような変形は、本発明の思想及び範囲力逸脱するものとは認めることはできず、すべての当業者にとって自明である改良は、以下の請求の範囲に含まれるものである。産業上の利用可能性

[0075] この発明に係るスライドガラス搬送装置は、細胞分析などの検査装置として、例えば顕微鏡画像撮像装置等で使用される大量の検体を自動的に搬送する装置に適用可能である。

Claims

請求の範囲

[1] 所定方向に沿って積層された状態でスライドガラスカセットの収納空間内に配置された複数のスライドガラスを、該スライドガラスカセットに設けられた開口部を介して一枚ずつ取り出すための構造を有するスライドガラス搬送装置にぉ、て、

前記スライドガラスカセット内に配置された複数のスライドガラスのうち取り出されるべきいずれかが載置される引出しノヽンドと、

前記引出しノ、ンドを前記開口部を介して取り出されるべきスライドガラスの下方に前進させる第 1動作と、該前進した引出しノ、ンドを取り出されるべきスライドガラス側に移動させる第 2動作と、そして、該第 2動作により取り出されるべきスライドガラスが載置された引出しノ、ンドを前記開口部を介して前記スライドガラスカセットの外部に後退させる第 3動作を行う駆動機構と、

前記引出しノ、ンドの前進及び後退方向に直行する方向に沿ったスライドガラスの位置変動を制限するよう、前記引出しノ、ンドに載置されたライドガラスの両側面を支持する位置決めガイドと、

前記引出しノヽンドが前記駆動機構により移動させられた結果、取り出されるべきスライドガラスの一側面に当接されるよう前記引出しノ、ンドの先端に設けられた突起であつて、該引出しノ、ンドの延びる方向に直行する方向に延びた突起と、そして、前記位置決めガイドの前記スライドガラスカセットと対面する位置に設けられたテーパー導入部であって、前記引出しノ、ンドの第 3動作に伴って移動する、取り出されるべきスライドガラスの引出し端部を受け入れるためのテーパー導入部と、を備えたスライドガラス搬送装置。

[2] 請求項 1記載のスライドガラス搬送装置は、さらに、

前記スライドガラスカセット内に配置されたスライドガラスそれぞれの有無を検出するためのスライドガラス検出センサを備える。

[3] 請求項 1又は 2記載のスライドガラス搬送装置は、さらに、

前記引出しノヽンドを原点復帰位置に停止させるための位置検出センサを備える。