WO2006090683A1

WO2006090683A1 - バイアル瓶搬送装置およびそのアーム

Info

Publication number: WO2006090683A1
Application number: PCT/JP2006/303017
Authority: WO
Inventors: Shoji Yuyama
Original assignee: Yuyama Mfg. Co., Ltd.
Priority date: 2005-02-24
Filing date: 2006-02-21
Publication date: 2006-08-31
Also published as: EP1854589A1; KR20070105974A; US20090016852A1; CN100562412C; CN101128288A; US7988400B2; JP2006231459A

Description

明細書

ノィアル瓶搬送装置およびそのアーム

技術分野

[0001] 本発明は、錠剤充填装置において錠剤が充填されるバイアル瓶を搬送するバイァル瓶搬送装置およびそのアームに関する。

背景技術

[0002] ノィアル瓶に錠剤を充填する錠剤充填装置などは、バイアル瓶を所定位置力も他の位置に搬送するバイアル瓶搬送装置がその構成要素となっている場合が多い。バィアル瓶搬送装置には、コンベアや昇降テーブルの他、特に、高速で正確な位置決めを要する場合には、特許文献 1に記述されているように、移動可能なベースにモータなどで開閉可能な把持片の対を設けたロボットアームが用いられている。

特許文献 1：特開平 11― 70901号公報

特許文献 2：米国特許第 5798020号

特許文献 3 :米国特許第 5337919号

特許文献 4：米国特許第 5208762号

[0003] し力しながら、そのようなロボットアームは、複数の駆動機構力もなつているため、構造が複雑で重ぐ大きなエネルギーを消費し、複雑な制御を必要とするという欠点を有し、結果として高価でもある。

発明の開示

発明が解決しょうとする課題

[0004] そこで、本発明は、前記問題点に鑑みて、簡単な構成でバイアル瓶を搬送することができるバイアル瓶搬送装置およびそのアームを提供することを課題とする。

課題を解決するための手段

[0005] 前記課題を解決するために、本発明に係るバイアル瓶搬送装置は、

ノィアル瓶を受取り位置力受渡し位置まで搬送するバイアル瓶搬送装置において、

前記ノィアル瓶を保持し解放するように開閉可能な少なくとも 2つのアームと、前記バイアル瓶を保持する方向に前記アームを付勢する付勢部材と、前記バイアル瓶の搬送方向と平行に往復移動して前記アームを開閉する枠体と、前記アームが前記バイアル瓶を解放する状態に前記枠体を停止する枠体ストツバと、

前記アームをバイアル瓶の受取り位置と受渡し位置に移動させるアーム移動装置と前記アームが受取り位置に移動したときに、前記枠体に突き当たって前記枠体を前記枠体ストツバから解除し、前記アームでバイアル瓶を保持する第 1突当部材と、前記アームが受渡し位置に移動したときに、前記枠体に突き当たって前記枠体を前記枠体ストツバに係合し、前記アームをバイアル瓶力も解放する第 2突当部材と、力構成したものである。

[0006] 前記受取り位置は、他の装置からバイアル瓶を本発明のバイアル瓶搬送装置に受け取る位置であり、前記受渡し位置は、本発明のバイアル瓶搬送装置で搬送したバィアル瓶を他の装置に受け渡す位置であり、垂直方向又は水平方向のいずれに配置されていてもよい。前記アームは、構造を簡単にするために 2つ（1対）が好ましい 1S 安定性を考慮すると 3つ又は 4つ（2対)でもよい。 2つのアームの場合、 1つの回転軸で交差するように支持してもよいし、 2つの回転軸で別個に支持してもよい。前記付勢部材は、バイアル瓶の内面を保持する方向、すなわちアームの先端を開く方向に付勢してもよいし、逆にバイアル瓶の外面を保持する方向、すなわちアームの先端を閉じる方向に付勢してもよい。また、前記付勢部材は、コイルばね、板ばね等各種のばね手段を使用することができる力アーム自身がパネ性を有していてもよい。前記枠体は、前記アームを囲む四角形とすることができるが、これに限らず、四角形の 1辺を除いた U字形や、円形その他任意の形にすることができる。

[0007] 前記構成力なるバイアル瓶搬送装置にぉ、て、枠体が枠体ストツバに係合して!/ヽる状態で、アーム移動装置によりアームを受取り位置に移動すると、第 1突当部材が枠体に突き当たって枠体を枠体ストツバから解除するので、アームがバイアル瓶を保持し、ノィアル瓶を受け取ることができる。そして、アーム移動装置によりアームを受取り位置に移動すると、第 2突当部材が枠体に突き当たって枠体を枠体ストツバに係合するので、アームがバイアル瓶を解放し、バイアル瓶を受け渡すことができる。

[0008] 前記アームに前記枠体の移動方向に沿って案内溝を設け、前記枠体に前記案内溝内を転動するローラを設けることが好ましい。この場合、前記枠体ストツバは、前記案内溝に形成され、前記ローラが係合する凹部であることが好ましい。

[0009] 前記アーム移動装置は、前記アームの先端を下方に向けて搬送することが好ましい。

[0010] 前記第 1突当部材は、前記受取り位置にあるバイアル瓶の開口縁部であることが好ましい。

[0011] また、本発明に係るバイアル瓶搬送装置のアームの 1つの態様は、

バイアル瓶を受取り位置力受渡し位置まで搬送するバイアル瓶搬送装置のァーム【しお！、て、

前記ノィアル瓶を保持し解放するように開閉可能な少なくとも 2つのアームと、前記バイアル瓶を保持する方向に前記アームを付勢する付勢部材と、前記バイアル瓶の搬送方向と平行に往復移動して前記アームを開閉する枠体と、前記アームが前記バイアル瓶を解放する状態に前記枠体を停止する枠体ストツバとからなり、

前記枠体を突当部材に突き当てることにより往復移動させ、前記アームを開閉するようにしたものである。

[0012] さらに、本発明に係るバイアル瓶搬送装置のアームの他の態様は、

前記アームが受取り位置と受渡し位置に移動したときに、前記枠体を突当部材に突き当てることにより往復移動させ、前記アームを開閉するようにしたものである。 [0013] 前記アームに前記枠体の移動方向に沿って案内溝を設け、前記枠体に前記案内溝内を転動するローラを設けることが好ましい。この場合、前記枠体ストツバは、前記案内溝に形成され、前記ローラが係合する凹部であることが好ましい。

発明の効果

[0014] 本発明のバイアル瓶搬送装置によれば、アーム移動装置によりアームを移動させて、第 1突当部材と第 2突当部材により枠体を枠体ストツバに係合し又はその係合を解除することにより、バイアル瓶を受取り位置力受渡し位置に搬送することができる。このように、アームを開閉する駆動源を設けなくてもよいため、装置の構造や制御が簡単になり、また、移動部分の重量が小さくなるので、その駆動源の容量も小さくて済む。

[0015] また、本発明のバイアル瓶搬送装置のアームによれば、枠体を突当部材に突き当てるだけでアームを開閉することができ、アームを開閉する駆動源を設けなくてもよいため、装置の構造や制御が簡単になり、また、移動部分の重量力、さくなるので、その駆動源の容量も小さくて済む。

発明を実施するための最良の形態

[0016] 本発明の実施形態について図面を参照しながら説明する。

図 1は、本発明のバイアル瓶供給装置を備える錠剤充填装置 1を示す。錠剤充填装置 1は、処方データに基づいてバイアル瓶 2に錠剤を充填するもので、 3つのバイアル瓶供給装置 3と、第 1搬送装置 4と、フォーク支持装置 5と、ラベリング装置 5Aと、第 2搬送装置 6と、第 3搬送装置 7と、規則正しく配列された多数の錠剤カセット 8と、第 4搬送装置 9と、キヤッビング装置 10と、 3段に配設された取出口 11とを備えている

[0017] 錠剤充填装置 1にお!/、て、バイアル瓶供給装置 3は、多数のバイアル瓶 2を収容でき、図示しないリフタ一により必要に応じてバイアル瓶 2を第 1搬送装置 4に供給する。第 1搬送装置 4は、各バイアル瓶供給装置 3から供給されるバイアル瓶 2を受け止めて搬送する小ベルトコンペャ 4aと、各小ベルトコンペャ 4aから搬送されるバイアル瓶 2を受け止めて搬送する大ベルトコンペャ 4bとからなって、る。第 1搬送装置 4は、各バイアルバイアル瓶供給装置 3から排出されたバイアル瓶 2をフォーク支持装置 5 に供給する。フォーク支持装置 5は、図 3 (B)に示すように、大小異なるサイズのバイアル瓶 2のネック部を支持するフォーク状の可動枠 5aで構成され、第 1搬送装置 4から搬送されてくるバイアル瓶 2を受け取る受取り位置と、受け取ったバイアル瓶 2をラベリング装置 5Aと対向させるラベリング位置と、ラベリングしたノィアル瓶 2を第 2搬送装置 6に受け渡す受渡し位置に水平移動可能になっている。可動枠 5aの下方には、可動枠 5aが受取り位置力もラベリング位置まで移動する際にバイアル瓶 2をフォーク先端に移動させる案内板 5bが設けられている。ラベリング装置 5Aは、フォーク支持装置 5に支持されたバイアル瓶 2を回転させながら、その周囲にラベルを貼着する

[0018] 第 2搬送装置 6は、本発明のバイアル瓶搬送装置であり、後に詳細に説明するが、ラベルが貼られたバイアル瓶 2を受渡し位置にあるフォーク支持装置 5から受け取つて垂直に持ち上げ、第 3搬送装置 7に受け渡す。第 3搬送装置 7は、バイアル瓶 2を指定された錠剤カセット 8に移動させ、錠剤カセット 8から排出される指定された数量の錠剤をバイアル瓶 2で受け取る。第 4搬送装置 9は、第 3搬送装置 7から錠剤が入つたノィアル瓶 2を受け取り、キヤッビング装置 10に移動させる。キヤッビング装置 10 は、バイアル瓶 2にキャップを螺合させて封止する。さらに第 4搬送装置は、キャップが締め付けられたバイアル瓶 2をいずれかの取出口 11に載置して、患者またはオペレータが錠剤が充填されたバイアル瓶 2を取り出せるようにする。

[0019] 続いて、本発明の実施形態である第 4搬送装置 6について詳細に説明する。

図 4および図 5は、それぞれ、第 4のバイアル瓶搬送装置 6の正面図および側面図である。本実施形態は、互いに直行する 2枚の直立した板とその上下端に接続した水平な板と力もなるフレーム 12からなり、垂直な第 1レール 13および第 2レール 14がフレーム 12の直立な板にそれぞれ取り付けられ、第 1レール 13および第 2レール 14 に沿ってそれぞれ移動可能に取り付けられた第 1スライダ 15および第 2スライダ 16に水平な昇降アーム 17が取り付けられている。フレーム 12の上部に設けたモータ 18に回転させられる直立した送りねじ 19によって上下方向に移動させられるナット 20が昇降アーム 17に取り付けられており、昇降アーム 17は、垂直方向上下に移動させられるようになっている。昇降アーム 17の先端には、水平に張り出すように取付板 21が固定され、取付板 21を貫通する取付部材 22により箱体 23が垂下されている。箱体 23 にはベースとなるベースプレート 24が固定され、ベースプレート 24に設けた水平な回転軸 25に、一対のアーム 26が互いの下端を接近または離反させて開閉できるように枢支されている。両アーム 26を囲むように枠体 27が設けられており、両アーム 26 の下端をバイアル瓶 2の中で離反させるように開放して、両アーム 26でバイアル瓶 2 を二点差線で示すように保持することができる。また、フレーム 12の上部に設けた垂下部材 28に 2本の突当部材 29が垂下されている。ベースプレート 24は、昇降アーム 17の上下移動によってバイアル瓶受取り位置 P1からバイアル瓶受渡し位置 P2の間を昇降させられる。

次に、図 6に、昇降アーム 17の先端部を拡大して示す。取付部材 22は、取付板 21 を貫通して上下に移動可能であり、取付部材 22の周囲には緩衝ばね 30が取り付けられており、取付板 21と箱体 23とが離反するように付勢している。箱体 23は、緩衝ばね 30を押し縮めるようにして取付板 21に接近することができ、この構成により、アーム 26を通じてカ卩えられる外力を吸収して昇降アーム 17に大きな衝撃が加わらないようにしている。ベースプレート 24に回転軸 25で枢支された 2つのアーム 26は、上端が箱体 23の中に延伸し、それぞれ上端に取り付けられた付勢部材である開放ばね 31 で互いに下端が離反し合い開放するように付勢されている。枠体 27は、 2つのローラ 32力ピン 33で回転可能に取り付けられており、両アーム 26を挟み込んでいる。ァーム 26の側面には、やや深い凹部として設けたストッパ部 26aと、ストッパ部 26aから上方にアーム 26に沿って延伸する浅い溝である案内溝 26bとを有し、ローラ 32は、案内溝 26b沿ってストッパ部 26aにまで移動することができる。また、アーム 26の先端には、それぞれゴム製の摩擦部材 34が取り付けられており、摩擦部材 34は、開放ばね 31の付勢力によってアーム 26を開放してアーム 26の先端をバイアル瓶 2の内壁に当接させたときにアーム 26とバイアル瓶 2との間の摩擦を増大させて、アーム 26が確実にバイアル瓶 2を保持できるようにしている。図 6では、枠体 27は、バイアル瓶 2 の開口縁部 2aに当接して、ローラ 32が案内溝 26bの上端近くに当接した解除位置にあり、開放ばね 31の付勢力によってアーム 26を開放することでバイアル瓶 2を保持しているが、図 7では、枠体 27は、ローラ 32がストッパ部 26aに係合した係合位置にあり、開放ばね 31の付勢力に抗してアーム 26を閉塞している。このとき、相対する案内溝 26bは、ストッパ部 26aから遠く回転軸 25に近、ほど互、の距離が近くなるように形成されている。さらに、図 7の VIII— VIII断面を図 8に示す。枠体 27は、対になつたアーム 26を取り囲んでいる。ピン 33に枢支されたローラ 32は、アーム 26のおよそ 3分の 1の厚みを有し、アーム 26の側面に設けたストッパ部 26aに嵌入するように係合している。これにより、アーム 26と枠体 27は、直接接触しないようになっている。

[0021] 続いて、以上の構成力もなるバイアル瓶搬送装置 6の動作を説明する。

図 4から図 6に示したように、バイアル瓶受取り位置 P1で、バイアル瓶 2は図 3のフォーク支持装置 5に支持されている。バイアル瓶 2の中でアーム 26を開放してバイアル瓶 2を保持した状態で、モータ 18で送りねじ 19を回転させると、昇降アーム 17とべ一スプレート 24が上昇し、バイアル瓶 2をアーム 26で保持したまま垂直に持ち上げることができる。ノィアル瓶受渡し位置 P2の手前で枠体 27が突当部材 29に当接するまで昇降アーム 17を上昇させて、図 2の第 3搬送装置 7の保持装置でバイアル瓶 2を保持した後、さらに昇降アーム 17を上昇させると、アーム 26は上昇するが枠体 27はそれ以上上昇できないので、ローラ 32が案内溝 26bに沿ってアーム 26に対して下降し、枠体 27に規制された両アーム 26は、開放ばね 31の付勢力に抗して回転軸 25を中心にして回動し、先端が接近し合うように閉塞する。こうして、アーム 26の摩擦部材 24は、バイアル瓶 2の内壁から離れ、バイアル瓶 2を解放して、図 2の第 3搬送装置 7 の保持装置に受け渡す。

[0022] さらに、図 7に示すように、昇降アーム 17はバイアル瓶受渡し位置 P2まで上昇して、枠体 27のローラ 32力係合位置に達してアーム 26のストッパ部 26aに係合するまでベースプレート 24を引き上げる。このように、一度、ローラ 32が深い溝であるストッパ部 26aに係合した状態では、開放ばね 31の付勢力に抗して、僅かにアーム 26を閉塞させる力が加わらなければ枠体 27がアーム 26に対して移動することができない。このため、図 2の第 3搬送装置 7の保持装置が引き上げたノィアル瓶 2を取り除いた後、モータ 18を逆回転して昇降アーム 17を下降させると、アーム 26は、枠体 27によつて閉塞させられたまま下降する。そして、アーム 26の下降する先に新たなバイアル瓶 2が供給されると、ベースプレート 24がバイアル瓶受取り位置 P1に達する直前に、アーム 26の先端はバイアル瓶 2の中に挿入されて、枠体 27がバイアル瓶 2上部の開口縁部 2aに当接する。さらに、昇降アーム 17が下降すると、ローラ 32がアーム 26のストッパ部 26aから、案内溝 26bに乗り上げるようにして、アーム 26を僅かに閉塞させる。このようにして、ローラ 32は、ストッパ部 26aから離脱して案内溝 26bに移動して案内溝 26bに沿って容易に上昇し、枠体 27が解除位置に移動することができるようになる。特に、回転軸 25に近付くと、案内溝 26bのローラ 32に対する当接方向が、当接部分の回転軸周りの開放方向よりも上向きになり、ローラ 32を押し上げる圧力角を構成する。こうして、ローラ 32は、開放ばね 31の付勢力により案内溝 26bに沿って上昇し、ベースプレート 24がバイアル瓶受取り位置 P1まで下降したときに、枠体 27 は、図 7に示したように案内溝 26bの上端近くの解除位置まで移動する。この結果、アーム 26は、摩擦部材 24がバイアル瓶 2の内面に当接するように開放され、バイァル瓶 2を保持する。

[0023] 以上のように、本実施形態のバイアル瓶搬送装置 6は、昇降アーム 17上にァクチュエータなどの駆動装置を有しておらす、軽量であるのでモータ 18も容量が小さくてよい。そして、昇降アーム 17上に制御や動力供給のための配線が不要であるので可橈性ケーブルダクトのような付属設備も不要であり構造が簡単である。また、枠体 27 を係合位置または解除位置に移動、つまり、ストツバ部 26aに係合または案内溝 26b に離脱させるために、バイアル瓶 2を上下に搬送するためのモータ 18による昇降ァーム 17を介したベースプレート 24の上下移動と、簡単な固定構造物である規制操作部材 19および被搬送物であるノィアル瓶 2の開口縁部 2aとが利用されるため、バイアル瓶 2を保持または解放するために特別な動力源や制御が不要である、これにより、バイアル瓶搬送装置 6全体の構造が簡単で、制御装置の負担も軽い。

[0024] 尚、本実施形態では、アーム 26は、開放ばね 31で開放方向に付勢され、バイアル瓶 2をその内面に当接することで摩擦保持するようになっているが、閉塞方向に付勢された一対のアームがバイアル瓶 2を挟み込んで保持してもよぐ一対のアームの内側に枠体が係合してもよい。

[0025] また、前記実施形態では、突当部材 29を固定し、アーム 26が移動しているときに枠体 27が突当部材 29に突き当たるようにした力アーム 29がバイアル瓶受取り位置 PI又はバイアル瓶受渡し位置 P2で静止しているときに突当部材 29を移動させて枠体 27に突き当てるようにしてもよい。このようにすれば、アーム 26の移動方向に制約されずに枠体 27を任意の方向に移動させることができるし、また、バイアル瓶 2の搬送方向や経路およびアーム 26や枠体 27の形状設計にも自由度が増す。さらに、本実施形態では、アーム 26先端の摩擦部材 34とバイアル瓶 2の壁面とが僅かに擦れ合う力ベースプレート 24がバイアル瓶受取り位置 P1またはバイアル瓶受渡し位置 P 2に到達して静止しているときに、突当部材を動作させて枠体 27を移動させれば、摩擦部材 34とバイアル瓶 2との擦れ合いがなくなる。

[0026] また、前記実施形態では、第 1突当部材としてバイアル瓶 2の開口縁部 2aを利用した力図 6中 2点鎖線で示すように、バイアル瓶 2の開口縁部 2aと同じ高さに設けた固定突当部材としてもよい。

図面の簡単な説明

[0027] [図 1]本発明のバイアル瓶搬送装置を備える錠剤充填装置の斜視図。

[図 2]図 1の錠剤充填装置の立面断面図。

[図 3] (A)は図 2の錠剤充填装置の ΠΙΑ— ΠΙΑ線断面図、（B)は図 2の錠剤充填装置の ΠΙΒ— ΠΙΒ線断面図.

[図 4]本発明の第 1実施形態のバイアル瓶搬送装置の正面図。

[図 5]図 4のバイアル瓶搬送装置の側面図。

[図 6]図 4のバイアル瓶搬送装置の部分拡大図。

[図 7]図 4のバイアル瓶搬送装置のアーム上昇時の部分拡大図。

[図 8]図 7のバイアル瓶搬送装置の VIII— VIII線断面図。

符号の説明

[0028] 2 バイアル瓶

2a 開口縁部 (第 1突当部材）

6 第 4搬送装置 (バイアル瓶搬送装置）

18 モータ（アーム移動装置）

19 送りねじ (アーム移動装置）

26 アーム 26a ストッノ部

26b 案内溝

27 枠体

29 突当部材 (第 2突当部材) 31 開放ばね (付勢部材） 32 ローラ

P1 バイアル瓶受取り位置 P2 バイアル瓶受渡し位置

Claims

請求の範囲

[1] バイアル瓶を受取り位置力も受渡し位置まで搬送するバイアル瓶搬送装置において、

前記ノィアル瓶を保持し解放するように開閉可能な少なくとも 2つのアームと、前記バイアル瓶を保持する方向に前記アームを付勢する付勢部材と、

前記バイアル瓶の搬送方向と平行に往復移動して前記アームを開閉する枠体と、前記アームが前記バイアル瓶を解放する状態に前記枠体を停止する枠体ストツバと、

前記アームをバイアル瓶の受取り位置と受渡し位置に移動させるアーム移動装置と前記アームが受取り位置に移動したときに、前記枠体に突き当たって前記枠体を前記枠体ストツバから解除し、前記アームでバイアル瓶を保持する第 1突当部材と、前記アームが受渡し位置に移動したときに、前記枠体に突き当たって前記枠体を前記枠体ストツバに係合し、前記アームをバイアル瓶力も解放する第 2突当部材と、力もなるバイアル瓶搬送装置。

[2] 前記アームに前記枠体の移動方向に沿って案内溝を設け、前記枠体に前記案内溝内を転動するローラを設けたことを特徴とする請求項 1に記載のノィアル瓶搬送装置。

[3] 前記枠体ストツバは、前記案内溝に形成され、前記ローラが係合する凹部である請求項 2に記載のバイアル瓶搬送装置。

[4] 前記アーム移動装置は、前記アームの先端を下方に向けて搬送することを特徴とする請求項 1から 3のいずれかに記載のバイアル瓶搬送装置。

[5] 前記第 1突当部材は、前記受取り位置にあるバイアル瓶の開口縁部であることを特徴とする請求項 1に記載のバイアル瓶搬送装置。

[6] バイアル瓶を受取り位置力も受渡し位置まで搬送するバイアル瓶搬送装置のァーム【しお！、て、

前記枠体を突当部材に突き当てることにより往復移動させ、前記アームを開閉するようにしたことを特徴とするバイアル瓶搬送装置のアーム。

[7] バイアル瓶を受取り位置力も受渡し位置まで搬送するバイアル瓶搬送装置のァーム【しお！、て、

前記アームが受取り位置と受渡し位置に移動したときに、前記枠体を突当部材に突き当てることにより往復移動させ、前記アームを開閉するようにしたことを特徴とするバイアル瓶搬送装置のアーム。

[8] 前記アームに前記枠体の移動方向に沿って案内溝を設け、前記枠体に前記案内溝内を転動するローラを設けたことを特徴とする請求項 6又は 7に記載のバイアル瓶搬送装置のアーム。

[9] 前記枠体ストツバは、前記案内溝に形成され、前記ローラが係合する凹部である請求項 8に記載のバイアル瓶搬送装置のアーム。