WO2006082982A1

WO2006082982A1 - 工具自動交換装置、その工具交換方法およびそれを利用した工作機械

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Publication number: WO2006082982A1
Application number: PCT/JP2006/302084
Authority: WO
Inventors: Akira Hayashi; Katsuyuki Muranaka; Tokio Kitahara; Kimiyuki Mitsui
Original assignee: Nano Corporation
Priority date: 2005-02-07
Filing date: 2006-02-07
Publication date: 2006-08-10
Also published as: JP4926039B2; JPWO2006082982A1; EP1847353A4; EP1847353A1; CN100588500C; CN101010164A; EP1847353B1

Abstract

　工具を把持して移動させるロボットハンドや、工具を運搬する工具運搬装置などの工具を機械的に移動させる機構を不要とし、構成が簡単で工具の交換を短時間で確実に、かつ自動的に行うことができる工具自動交換装置を提供する。　工具交換部および主軸部から構成された工具自動交換装置であって、工具交換部は、回転軸の周りを回転し、複数の工具収納部を備えた工具マガジンと、工具マガジンを回転軸の方向に移動させる手段と、主軸部に対して工具を移動させる空気流を供給する空気供給源とを有し、主軸部は、工具を回転させるモータと、工具を保持する工具クランプと、工具交換部に対して工具を移動させる空気流を供給する空気供給源とを有することを特徴とする。

Description

工具自動交換装置、その工具交換方法およびそれを利用した工作機械技術分野

[0001] 本発明は、マイクロ旋盤やマイクロフライス盤などのマイクロ工作機械における工具を自動交換する工具自動交換装置、工具交換方法およびそれを利用した工作機械に関するものである。

背景技術

[0002] 従来、旋盤やフライス盤などの工作機械における工具を人手によらず自動的に交換する工具自動交換装置が種々提案されている。たとえば、工具の交換の際に、複数の工具が挿脱自在に保持された複数の工具パレットを収納したストッカーを工作機械の外側で移動させて工具パレットを工作機械に対して位置決めし、位置決めされた工具パレットをストッカーと工作機械との間で搬送し、ロボットハンドが工作機械の工具軸、工具パレットおよび予備工具パレットの間を移動して工具を自動的に交換する構成が提案されている (たとえば、特許文献 1参照)。

また、主軸との間で工具をやり取りする工具マガジンを複数備えている工作機械において、工具マガジンと別に多数の工具ホルダを保管する工具貯蔵マガジンを設け、工具マガジンの一つが主軸との間で工具をやり取りする工具授受位置にあるとき、他の工具マガジンの 1つが工具貯蔵マガジンとの間で工具をやり取りする工具準備位置に位置するように工具マガジンを移動するように構成し、工具貯蔵マガジンとェ具準備位置の工具マガジンとの間で工具ホルダを運搬するホルダ運搬装置により、工具貯蔵マガジンと工具マガジンとの間で工具ホルダをやり取りするようにして、人手による交換作業をなくし、工具授受位置の工具マガジンで主軸工具を次々と工具交換しながら、加工中に並行して次の工程の加工に必要な工具を自動的に準備する構成が提案されている (たとえば、特許文献 2参照)。

特許文献 1：特開 2001— 198762号公報（（0010)〜（0011)および図 1、図 2など）特許文献 2：特開 2002— 178236号公報 ( (0004)および図 1など）

発明の開示発明が解決しょうとする課題

[0003] 特許文献 1における構成では、工具を把持したロボットハンドが工作機械の工具軸、工具パレットおよび予備工具パレットの間を移動して工具の交換を行うので、工具を移動させるためにロボットハンドで工具を把持し、それを工具パレットおよび予備ェ具パレットの間を移動させる必要がある。したがって、ロボットハンド機構およびその動作を制御する制御機構が必要であり、構成が複雑であるという課題がある。

一方、特許文献 2における構成では、工具ホルダを運搬するホルダ運搬装置をェ具貯蔵マガジンと工具マガジンとの間で移動させて工具ホルダをやり取りするので、工具を移動させるため工具ホルダを搭載したホルダ運搬装置を工具貯蔵マガジンと工具マガジンとの間で移動させて工具ホルダをやり取りする必要がある。したがって、ホルダ運搬装置機構およびその動作を制御する制御機構が必要であり、やはり構成が複雑であると!/、う課題がある。

[0004] そこで本発明はこのような課題を解消し、工具を把持して移動させるロボットハンドや、工具を運搬する工具運搬装置などの工具を機械的に移動させる機構を不要とし、構成が簡単で工具の交換を短時間で確実に、かつ自動的に行うことができる工具自動交換装置、工具交換方法およびこの工具自動交換装置を使用した工作機械を提供することを目的とする。

課題を解決するための手段

[0005] 請求項 1記載の本発明の工具自動交換装置は、工具交換部および主軸部から構成された工具自動交換装置であって、前記工具交換部は、回転軸の周りを回転し、複数の工具収納部を備えた工具マガジンと、前記工具マガジンを前記回転軸の方向に移動させる手段と、前記主軸部に対して工具を移動させる空気流を供給する空気供給源とを有し、前記主軸部は、前記工具を回転させるモータと、前記工具を保持する工具クランプと、前記工具交換部に対して前記工具を移動させる空気流を供給する空気供給源とを有することを特徴とする。

請求項 2記載の本発明は請求項 1に記載の工具自動交換装置にぉ、て、前記ェ具は外周に鋼球が嵌合可能な凹部が形成されたコレットに圧入されており、前記コレットは前記鋼球を介して前記工具収納部に収納されていることを特徴とする。請求項 3記載の本発明は請求項 2に記載の工具自動交換装置において、前記ェ具収納部に前記鋼球が出入りする空間が形成されており、前記鋼球が前記空間内を移動して前記コレットと前記工具収納部の結合を解除することを特徴とする。

請求項 4記載の本発明は請求項 1に記載の工具自動交換装置にぉ、て、前記ェ具収納部の中心位置と前記シャフトの中心位置を一致させる位置合わせ手段を有することを特徴とする。

請求項 5記載の本発明の工具自動交換装置の工具交換方法は、工具交換部および主軸部が対向して配置された工具自動交換装置の工具交換方法であって、前記工具交換部に具備されて工具を収納する工具マガジンと、前記主軸部に具備されて前記工具を保持する工具クランプとの間で、空気流により前記工具を移動させて前記工具を交換することを特徴とする。

請求項 6記載の本発明の工作機械は、工具交換部、主軸部およびワーク保持部から構成された工作機械であって、前記工具交換部は、回転軸の周りを回転し、複数の工具収納部を備えた工具マガジンと、前記工具マガジンを前記回転軸の方向に移動させる手段と、前記主軸部に対して工具を移動させる空気流を供給する空気供給源とを有し、前記主軸部は、前記工具を回転させるモータと、前記工具を保持する工具クランプと、前記工具交換部に対して前記工具を移動させる空気流を供給する空気供給源と、前記工具クランプを垂直方向に移動させる手段とを有し、前記ワーク保持部は、水平面にぉ、て互いに直交する 2方向に移動可能なテーブルに搭載されたワークホルダを有することを特徴とする。

発明の効果

本発明によれば、工具の取り替えの際に工具をアーム等により回転させて移動する機構が不要であるので、装置の小型化に有効である。また、装置の構成が簡単でェ具の交換を短時間で確実に、かつ人手を介さずに自動的に行うことができる。

また、工具自動交換装置を小型に構成することができるので、旋盤やフライス盤などの工作機械に工具自動交換装置を一体的に組み込んだ工作機械を提供することができ、精密加工に好適なマイクロマシユングセンタを構築することができる。

図面の簡単な説明 [0007] [図 1]本発明の実施例による工作機械の側断面図

[図 2]同工作機械の斜視図

[図 3]同工作機械における工具自動交換装置の工具交換部の斜視図

[図 4]同工作機械における工具自動交換装置の工具交換部の側断面図

[図 5]同工具自動交換装置における主軸部の側断面図

[図 6]図 5の要部拡大図

[図 7]本実施例による工具自動交換装置の主軸部に装着されている工具を工具交換部に戻す工程を説明するフローチャート

[図 8]本実施例による工具自動交換装置の主軸部に工具を供給する工程を説明するフローチャート符号の説明

[0008] 10 工具自動交換装置

11 工具交換部

12 回転軸

13 工具マガジン

14 工具ハンドラ

15 ホノレダ

16 工具

17 工具収納部

18 モータ

19 ストッパ

21 主軸部

22 工具クランプ

23 主軸ハウジング

24 モータ

25 主軸

26 エンコーダ

27 Yスライダ 31 コレット

32 凹部

33 ピストン

41 空気供給源

42 工具収納部

43 スプリング

44 鋼球

46 空間

47 空気流路

発明を実施するための最良の形態

本発明の第 1の実施の形態による工具自動交換装置は、工具交換部および主軸部から構成され、工具交換部は、回転軸の周りを回転し、複数の工具収納部を備えた工具マガジンと、工具マガジンを回転軸の方向に移動させる手段と、主軸部に対して工具を移動させる空気流を供給する空気供給源とを有し、主軸部は、工具を回転させるモータと、工具を保持する工具クランプと、工具交換部に対して工具を移動させる空気流を供給する空気供給源とを有するものである。本実施の形態によれば、アーム等の工具を移動させるための移動機構が不要となり、構成が簡単で工具の交換を短時間で確実に、かつ人手を介さずに自動的に行うことができる。

本発明の第 2の実施の形態は、第 1の実施の形態による工具自動交換装置において、工具を外周に鋼球が嵌合可能な凹部が形成されたコレットに圧入し、このコレットを鋼球を介して工具収納部に収納したので、工具をコレットと一体構造で取り扱うことができる。したがって、工具収納部に着脱自在に収納するとともに、空気流による移動も確実に行うことができる。

本発明の第 3の実施の形態は、第 2の実施の形態による工具自動交換装置において、工具収納部を移動させて鋼球を空間内に移動させるもので、コレットと工具収納部の結合を簡単に解除することができる。

本発明の第 4の実施の形態は、第 1の実施の形態による工具自動交換装置において、工具収納部の中心位置とシャフトの中心位置を一致させる位置合わせ手段を有するもので、工具の交換時における位置あわせを確実に行うことができる。

本発明の第 5の実施の形態の工具自動交換装置の工具交換方法は、工具交換部および主軸部が対向して配置された工具自動交換装置の工具交換方法であって、工具交換部に具備されて工具を収納する工具マガジンと、主軸部に具備されて工具を保持する工具クランプとの間で、空気流により工具を移動させて工具を交換するもので、工具を移動させるための移動機構が不要となり、構成が簡単で工具の交換を短時間で確実に、かつ人手を介さずに自動的に行うことができる。

本発明の第 6の実施の形態の工作機械は、工具交換部、主軸部およびワーク保持部から構成され、工具交換部は、回転軸の周りを回転し、複数の工具収納部を備えた工具マガジンと、工具マガジンを回転軸の方向に移動させる手段と、主軸部に対して工具を移動させる空気流を供給する空気供給源とを有し、主軸部は、工具を回転させるモータと、工具を保持する工具クランプと、工具交換部に対して工具を移動させる空気流を供給する空気供給源と、工具クランプを垂直方向に移動させる手段とを有し、ワーク保持部は、水平面において互いに直交する 2方向に移動可能なテーブルに搭載されたワークホルダを有するもので、旋盤やフライス盤などの工作機械に工具自動交換装置を一体的に組み込んだ小型化が可能であり、かつ、工具の交換が簡単かつ短時間で確実に行えるマイクロ工作機械を実現することができる。

実施例

以下に、本発明の工具自動交換装置を備えた工作機械の一実施例を図面に基づいて説明する。

図 1は本実施例による工作機械の側断面図、図 2は同工作機械の斜視図、図 3は同工作機械における工具自動交換装置の工具交換部の斜視図、図 4は同工具交換部の側断面図、図 5は同工具自動交換装置における主軸部の側断面図、図 6は図 5 の要部拡大図である。

図 1の状態は、工具を自動交換する前の電源オフの状態を示す。工具自動交換装置 10は工具交換部 11および主軸部 21から構成されている。工具交換部 11と主軸部 21とは共通のベース上に対向配置されている。工具交換部 11は、直動軸 12とェ具マガジン 13と工具ノヽンドラ 14を有している。直動軸 12は、圧縮空気によって水平方向（Z方向）に摺動する。工具マガジン 13は、この直動軸 12の摺動によって Z方向に移動する。また、工具マガジン 13は、クロスローラリングに支持され、モータ (ステツビングモータ） 18と連結した直動軸 12を中心に回転する。工具マガジン 13は、円盤状のホルダ 15内に工具 16を収納する複数の工具収納部 17を有しており、工具マガジン 13が直動軸 12の周りを回転することにより主軸部 21の工具クランプ 22と対向可能な位置に配置することができる。それぞれの工具収納部 17には、工具 16と、工具 16の先端側を支持するためのコレット 31が配置される。また、工具収納部 17には、コレット 31を介して工具 16を押圧するピストン 33を有している。ピストン 33はコレット 3 1の回り止めの機能も備えている。

工具ノヽンドラ 14は、直動軸 12の摺動によって工具マガジン 13とともに Z方向に移動し、工具収納部 17と主軸部 21の工具クランプ 22間で工具 16の着脱を行うための空気供給源を有している。この空気供給源カゝら供給される空気により工具ノヽンドラ 14 は、工具クランプ 22を押圧又は離間させる方向に移動する。

なお、直動軸 12の先端には、工具マガジン 13の移動量を制限するストツバ 19が設けられている。

主軸部 21は、主軸ハウジング 23内に主軸駆動用モータ 24を有している。主軸駆動用モータ 24の一端側には主軸 25が連結され、主軸 25にはエンコーダ 26が設けられている。また、主軸駆動用モータ 24の他端側には工具クランプ 22が設けられている。主軸ハウジング 23は垂直方向（Y方向）に移動可能な Yスライダ 27に取り付けられている。なお、主軸ハウジング 23側には、主軸 25の位置を検出する原点復帰用近接センサ 48が設けられて!/、る。

工具クランプ 22の中心位置と工具収納部 17内の工具 16を圧入したコレット 31の中心位置との位置合わせは、工具マガジン 13の回転量を検出するエンコーダを直同軸 12に設ける力ステッピングモータのパルス制御により行う。

ワーク保持部は、ワークホルダ 81とこのワークホルダ 81を搭載する Zテーブル 82および Xテーブル 83から構成される。ワークホルダ 81は Z方向に移動可能な Zテープル 82に搭載されており、 Zテーブル 82の移動により Z方向に移動可能である。 Zテーブル 82はベース上を X方向に移動可能な Xテーブル 83上に搭載されており、ワークホルダ 81は Xテーブル 83の移動により X方向にも移動可能である。

一方、主軸部 21は、主軸ハウジング 23が Y方向に移動可能な Yスライダ 27に取り付けられ、 Yスライダ 27の移動により Y方向に移動可能である。 Yスライダ 27はべ一スに固定されている。 Zテーブル 82、 Xテーブル 83および Yスライダ 27の駆動はモータにより行う。

[0012] つぎに、図 5を用いて工具自動交換装置における主軸部 21について説明する。主軸駆動用モータ 24の一端側には主軸 25が、他端側にはシャフト 28が連結されている。主軸 25およびシャフト 28は、芯軸が水平方向であり、工具交換部 11の直動軸 1 2と平行となるように配置されている。シャフト 28の先端側には工具収納部 42が設けられ、工具収納部 42の先端部付近には、工具クランプ 22が設けられている。工具クランプ 22内には、先端側から内部に向かって鋼球 44が出入り可能な空間 46が形成されている。

工具 16を圧入したコレット 31には凹部 32が形成されているので、コレット 31が工具収納部 42に収納されたとき、工具クランプ 22はスプリング 43の力により鋼球 44を押し、鋼球 44がこの凹部 32内に嵌合して工具 16を固定する。工具クランプ 22を後端側に移動させると、鋼球 44は自由になり、コレット 31の凹部 32から容易に外れるので、コレット 31と工具収納部 42間の固定が解除される。

主軸 25の内部は中空になっており、その中空部により空気流路 47を形成している。主軸 25の後端側には空気流路 47に連通して空気供給源が設けられている。空気供給源から供給される空気は、空気流路 47を通って工具収納部 42に収納されて、るコレット 31を先端側に作用する。

[0013] つぎに図 1〜図 6で説明した工具自動交換装置の工具交換動作を説明する。

まず、主軸部 21に装着されて、る工具 16を工具交換部 11に戻す工程を図 7により説明する。電源を投入して主軸部 21内に装着されている工具 16を排出する指令が出されると、工具交換部 11の工具マガジン 13を原点位置へ復帰させるとともに、原点復帰用近接センサ 48によって主軸 25の原点位置調整を行う（ステップ 1)。この原点位置への復帰は、工具交換部 11の工具収納部 17の中心位置を、主軸部 21のェ具クランプ 22の中心位置と一致させるために行う。工具マガジン 13の原点位置への復帰は、原点位置に対応してあら力じめ設定されているパルス制御によって工具マガジン 13を直動軸 12の周りに回転させて行う。このとき、なお、この工具マガジン 13 の原点位置への復帰は電源投入時に 1回行っておけば、以降は省略することができる。

つぎに、主軸部 21内に装着されている工具 16を受け入れるために、空の工具収納部 17の位置を割り出し (ステップ 2)、割り出した空の工具収納部 17の中心位置を主軸部 21の工具クランプ 22の中心位置と一致する定位置に移動させる (ステップ 3)。つぎに、工具マガジン 13を直動軸 12に沿って主軸部 21側に移動させる (ステップ 4) 。この移動は、圧縮空気の供給によりストツバ 19で移動が終了するまで行い、移動終了後工具マガジン 13を圧縮空気源につないであるシリンダを押し出すことでステップ 3で定めた位置に固定する（ステップ 5)。なお、ステップ 3終了後にステップ 5の工具マガジン 13の固定を行!、、その後ステップ 4を行うようにしてもよ!、。

ステップ 3、 4、 5が終了すると、工具クランプ 22に対向した位置に工具収納部 17の先端部が同芯で並んだ状態となる。

つぎに、図 4に示す工具収納部 17を押す空気供給源に空気流を加えることで工具クランプ 22を押圧する。このときの力は工具クランプ 22を付勢しているスプリング 43 の力より大きいので、工具クランプ 22は後方に押し込まれる。工具クランプ 22が後方に押し込まれることで鋼球 44のロックは解除される (ステップ 6)。ここで、空気流路 47 に空気流を加えると、コレット 31をロックする鋼球 44が存在しないため、空気圧により前方に押し出され、工具収納部 17内部にコレット 31が収まる (ステップ 7)。この後、空気流路 47の空気流と、工具収納部 17への空気流を解除することで、工具クランプ 22はスプリング 43の力〖こより元の位置〖こ戻り、鋼球 44は工具クランプ 22によって再びロックされる (ステップ 8)。その後、空気流によりシリンダおよび直動軸 12を元に戻すことで工具排出は完了する (ステップ 9、ステップ 10)。ステップ 9、 10も前後逆でも構わない。

つぎに、工具交換部 11から新、工具 16を主軸部 21に供給する工程を図 8により説明する。電源を投入して主軸部 21に交換すべき新しい工具 16を供給する指令が出されると、工具交換部 11の工具マガジン 13を原点位置へ復帰させるとともに、原点復帰用近接センサ 48によって主軸 25の原点位置調整を行う（ステップ 11)。なお、主軸部 21から工具 16を排出後など、すでに原点位置への復帰動作が終了している場合はステップ 1を省略してもよい。工具マガジン 13の原点位置への復帰は、図 7 のステップ 1と同様の操作で行われる。

つぎに、工具マガジン 13の新しい工具 16が収納されている工具収納部 17の位置を割り出し (ステップ 12)、割り出した工具収納部 17の中心位置を主軸部 21の工具クランプ 22の中心位置と一致する定位置に移動させる (ステップ 13)。つぎに、図 7で説明した主軸部 21からの工具排出の場合と同様の操作により、工具マガジン 13を直動軸 12に沿って主軸部 21側に移動させ (ステップ 14)、シリンダを押し出すことでェ具マガジン 13を固定する (ステップ 15)。空気流により工具収納部 17を押すことでェ具クランプ 22を押し、鋼球 44のロックを解除する（ステップ 16)。ここでピストン 33に空気流路カも空気を導入することでコレット 31を工具収納部 17に収める (ステップ 17 ) oこのあと、工具収納部 17の空気流を開放することで工具クランプ 22は元の位置に戻り、鋼球 44によってコレット 31は主軸部 21と一体になる（ステップ 18)。この後シリンダと直動軸 12を元に戻すことで工具挿入は完了する (ステップ 19、 20)。

つぎに本実施例の工作機械の動作を説明する。まず、 Yスライダ 27を移動させて主軸部 21の工具クランプ 22の中心位置の高さと工具交換部 11の工具収納部 17の中心位置の高さを一致させる。つぎに、図 7で説明した方法により所定の工具 16を主軸部 21に取り付ける。工具 16を主軸部 21に取り付け終了後の状態においては、図 7のステップ 10で説明したように工具マガジン 13は主軸部 21から後退した位置にあるので、主軸部 21に装着された工具 16と工具交換部 11の工具マガジン 13との間にはワークホルダ 81を介在させるに必要な十分の間隔ができる。

つぎに、ワークホルダ 81にワークを取り付け、 Zテーブル 82および Xテーブル 83を移動させてワークを工具 16に対向配置させ、モータ 24で工具 16を回転させながら Z テーブル 82および Xテーブル 83を微小移動させると、ワーク 86の所定位置をカロェすることができる。ワークの所定の加工が終了したときは、 Zテーブル 82および Xテーブル 83を移動させてワークを工具 16から離間させ、モータ 24を停止させる。

ワークにさらに現在の工具 16による加工とは異なる加工をする場合には、図 7で説明した方法で主軸部 21に現在取り付けられている工具 16を排出させ、さらに、図 8 で説明した方法により新しい工具 16と交換する。以下同様にしてワークの加工を行う

Zテーブル 82、 Xテーブル 83、 Yスライダ 27の移動制御はパーソナルコンピュータで行うことにより、位置決め分解能は 1 μ m単位で制御することができる。本工作機械は携帯電話、 DVD、ノート型パーソナルコンピュータなどのデジタル機器に使用される各種微小部品のマイクロ加工が目的であり、そのため加工サイズは 10 X 10 X 10 mm以内と設定している。このような力卩ェの場合、工作機械においては小型化が望まれるが、本実施例による工作機械は、幅 500mm、奥行き 320mm、高さ 340mmの小型化が実現できた。

産業上の利用可能性

本発明の工具自動交換装置および工具交換方法は、旋盤、マイクロ旋盤、フライス盤、マイクロフライス盤などの各種工作機械における加工用の工具を自動的に交換するための工具自動交換装置に適用して好適である。

また、本発明の工作機械は、マイクロ加工に適しており、小型化も可能であるので、マイクロ旋盤やマイクロフライス盤などの各種マイクロ工作機械に適用して好適である

Claims

請求の範囲

[1] 工具交換部および主軸部から構成された工具自動交換装置であって、

前記工具交換部は、回転軸の周りを回転し、複数の工具収納部を備えた工具マガジンと、前記工具マガジンを前記回転軸の方向に移動させる手段と、前記主軸部に対して工具を移動させる空気流を供給する空気供給源とを有し、

前記主軸部は、前記工具を回転させるモータと、前記工具を保持する工具クランプと、前記工具交換部に対して前記工具を移動させる空気流を供給する空気供給源とを有することを特徴とする工具自動交換装置。

[2] 前記工具は外周に鋼球が嵌合可能な凹部が形成されたコレットに圧入されており、前記コレットは前記鋼球を介して前記工具収納部に収納されていることを特徴とする請求項 1に記載の工具自動交換装置。

[3] 前記工具収納部に前記鋼球が出入りする空間が形成されており、前記鋼球が前記空間内を移動して前記コレットと前記工具収納部の結合を解除することを特徴とする請求項 2に記載の工具自動交換装置。

[4] 前記工具収納部の中心位置と前記シャフトの中心位置を一致させる位置合わせ手段を有することを特徴とする請求項 1に記載の工具自動交換装置。

[5] 工具交換部および主軸部が対向して配置された工具自動交換装置の工具交換方法であって、前記工具交換部に具備されて工具を収納する工具マガジンと、前記主軸部に具備されて前記工具を保持する工具クランプとの間で、空気流により前記ェ具を移動させて前記工具を交換することを特徴とする工具自動交換装置の工具交換方法。

[6] 工具交換部、主軸部およびワーク保持部から構成された工作機械であって、

前記主軸部は、前記工具を回転させるモータと、前記工具を保持する工具クランプと、前記工具交換部に対して前記工具を移動させる空気流を供給する空気供給源と、前記工具クランプを垂直方向に移動させる手段とを有し、前記ワーク保持部は、水平面にお!、て互いに直交する 2方向に移動可能なテープルに搭載されたワークホルダを有することを特徴とする工作機械。