WO2006059721A1

WO2006059721A1 - 挿入部着脱式電動湾曲内視鏡

Info

Publication number: WO2006059721A1
Application number: PCT/JP2005/022197
Authority: WO
Inventors: Haruhiko Ueno; Yuichi Ikeda; Tatsuya Ishizuka; Tatsuya Furukawa; Yutaka Masaki; Masanobu Koitabashi; Noriaki Kanazawa
Original assignee: Olympus Corporation
Priority date: 2004-12-03
Filing date: 2005-12-02
Publication date: 2006-06-08
Also published as: EP1818005A1; JPWO2006059721A1; JP4350755B2; EP1818005A4; US7828723B2; US20070238927A1; EP1818005B1

Abstract

　挿入部着脱式電動湾曲内視鏡２は、湾曲自在な湾曲部３Ｂを有する挿入部本体３と、湾曲部３Ｂを湾曲駆動させる電気モータ２３、及び湾曲部３Ｂの湾曲状態を検出するポテンショメータ２６を備えるモータユニット４とが着脱自在な構成である。

Description

明細書

揷入部着脱式電動湾曲内視鏡

技術分野

[0001] 本発明は、湾曲部を有する挿入部本体と、該湾曲部を電動で湾曲させる湾曲駆動手段を備えた動力とが着脱自在である挿入部着脱式電動湾曲内視鏡に関する。背景技術

[0002] 従来より内視鏡が広く利用されている。内視鏡においては、挿入部を体腔内に挿入することにより、体腔内の観察を行える。また、挿入部に設けられている処置具挿通用チャンネル内に必要に応じて処置具を揷通することにより、各種治療や処置を行える、

一般的に、細長な挿入部を有する内視鏡には、該揷入部の先端側に湾曲部が設けられている。湾曲部は、複数の湾曲駒を回動自在に連接して構成されている。湾曲部を構成する湾曲駒には操作ワイヤが接続されている。そして、湾曲部は操作ワイャが牽引、弛緩されることによって、例えば上下方向、或いは左右方向に湾曲動作するように構成されている。操作ワイヤの牽引、弛緩は、例えば術者が操作部に設けられている湾曲ノブを回動操作することによって行える。

[0003] 近年においては、操作ワイヤを電動モータ等の湾曲駆動手段を用いて牽引'弛緩させて、湾曲部を湾曲動作させるようにした電動湾曲内視鏡がある。電動湾曲内視鏡では例えば、操作部に設けられているジョイスティック等の湾曲指示手段から出力される湾曲指示信号にしたがって電動モータを回転させる。この電動モータの回転は例えばプーリーに伝達され該プーリーを回転させる。すると、プーリーに卷回されている湾曲ワイヤが牽引、弛緩されて湾曲部が湾曲動作する。

[0004] この種の電動湾曲内視鏡として例えば、特開 2003— 275168号公報には電動湾曲内視鏡を具備する電動湾曲内視鏡装置が示されて、る。この電動湾曲内視鏡には湾曲部が少なくとも 1つの湾曲状態になったことを検知する所定湾曲検知手段と、この所定湾曲検知手段の検出結果を元に、湾曲部が所定の湾曲状態になったことを告知する所定湾曲告知手段とが設けられている。 [0005] この電動湾曲内視鏡装置では、湾曲部の湾曲状態が所定の湾曲状態になったとき

、そのことが術者等に告知される。

[0006] また、特開平 6— 105800号公報には内視鏡装置が示されている。この内視鏡装置では、湾曲用モータ制御装置の筐体側に設けた駆動部側動力伝達出力部と、内視鏡のコネクタに設けた入力側接続部とを所定の結合位置にガイドするために、コネクタとコネクタ受けとを結合させる構成であった。

[0007] この電動湾曲内視鏡では、操作部の外部に設けた湾曲駆動手段である動力部と、内視鏡とが着脱自在であるので、操作部の小型化、軽量化、及び操作性の向上を図れる。

[0008] また、特開平 6— 114001号公報の内視鏡装置では、内視鏡内部に配設した第 1 の連結部に案内部を設け、動力部である湾曲制御装置内部の筐体側内部に配設した第 2の連結部に被案内部を設けている。このため、第 1の連結部の中心軸と前記第 2の連結部の中心軸とが偏心した状態で接続されようとした場合でも、案内部と被案内部とが設けられていることによって同軸での接続が可能である。

[0009] し力しながら、特開 2003— 275168号公報の電動湾曲内視鏡装置では、所定湾曲検知手段であるポテンショメータが内視鏡操作部内に配置されている。ポテンショメータは高温高圧蒸気滅菌環境下にさらされると、鲭の発生や、接点不良の発生を起こす虞れがある。つまり、この電動湾曲内視鏡は、オートクレープ滅菌に対して耐久性を有していない。言い換えれば、電動湾曲内視鏡をオートクレープ滅菌することができない。

また、前記特開平 6— 105800号公報の内視鏡装置では、電動モータの回転速度や回転量を制御するためのエンコーダが設けられている力湾曲部の実際の湾曲状態を検出するためのポテンショメータが設けられていない。したがって、この内視鏡装置においては、湾曲部の湾曲角度を求める際、エンコーダから出力される信号とギヤ比とを基に算出している。このため、エンコーダに不具合が生じることによって、湾曲部の湾曲角度が過不足してしまう虞がある。

[0010] また、前記特開平 6— 114001号公報の内視鏡装置では、湾曲制御装置が操作部の外部に配設されてはいるものの、操作部カも延出されたユニバーサルコードに設けられたコネクタの後端側に着脱可能に接続されている。このため、湾曲部と湾曲制御装置との距離が離れて、湾曲制御装置力湾曲部に伝達される動力の伝達ロスが大きくなるおそれがあった。また、一般的に、湾曲制御装置には電気モータ等の湾曲駆動手段を有しているため重い。そして、挿入部が長尺であることから、この内視鏡装置の構成では、内視鏡検査の度に着脱することが面倒であるといった不都合が生じる。

[0011] 本発明は上記事情に鑑みてなされたものであり、着脱の構成が簡単で、且つ大型にすることなぐモータユニットと挿入部本体との着脱を短時間で行え、検査中においては電気モータの駆動力を効率よく伝達して湾曲機能及び操作性の向上を図れ、検查終了後においてはオートクレープ滅菌を行える挿入部着脱式電動湾曲内視鏡を提供することを目的にしている。

発明の開示

課題を解決するための手段

[0012] 本発明の挿入部着脱式電動湾曲内視鏡は、湾曲自在な湾曲部を有する挿入部本体と、前記湾曲部を湾曲駆動させる湾曲駆動手段、及び記湾曲部の湾曲状態を検出する湾曲状態検出手段を備える動力部とが着脱自在である。

図面の簡単な説明

[0013] [図 1]挿入部着脱式電動湾曲内視鏡を備えた内視鏡システムの構成を説明する図 [図 2]挿入部着脱式電動湾曲内視鏡と外部装置との接続関係を説明する図

[図 3]挿入部本体とモータユニットとに分離された挿入部着脱式電動湾曲内視鏡を示す分解斜視図

[図 4]内視鏡側クラッチ部とモータ側クラッチ部との係合前の状態を説明する図

[図 5]内視鏡側クラッチ部に設けられているピンがピンガイドの案内面に当接した状態を説明する図

[図 6]内視鏡本体とモータユニットとが結合した内視鏡を説明する図

[図 7]内視鏡本体とモータユニットと分離管路部とが結合した内視鏡を説明する図 [図 8]各種チューブ及びユニバーサルコードと外部装置との接続状態を説明する図 [図 9]挿入部本体の挿入部係合部の構成を説明する図 [図 10]分離管路部を構成するチューブ挿入部側接続部の構成を主に説明する図 [図 11]分離管路部の全体の構成を説明する図

[図 12]チューブ挿入部側接続部である第 1収容部側を手前側に配置させてモータュニットを見たときの斜視図

[図 13]チューブ挿入部側接続部である第 1収容部側を奥側に配置させてモータュ- ットを見たときの斜視図

[図 14]第 1収容部及び第 2収容部を有するモータユニットの構成を説明する斜視図発明を実施するための最良の形態

[0014] 以下、図面を参照して本発明の実施の形態を説明する。

まず、図 1乃至図 5を参照して本発明の第 1実施形態を説明する。

[0015] 図 1、及び図 2に示すように内視鏡システム 1は挿入部着脱式電動湾曲内視鏡 (以下、内視鏡と略記する） 2と、その外部装置とで構成されている。

[0016] 内視鏡 2は揷入部本体 3と、モータユニット 4とで主に構成されている。モータュ-ット 4は動力部である。モータユニット 4と挿入部本体 3とは後述するように着脱可能に構成されている。

[0017] 挿入部本体 3には先端側力順に先端硬性部 3A、湾曲部 3B、可撓管部 3C、挿入部係合部 3D等が設けられている。先端硬性部 3Aには例えば撮像素子 20が内蔵されている。湾曲部 3Bは、アングルワイヤ 27が牽引、弛緩操作されることによって、湾曲動作する。なお、湾曲部 3Bが上下方向、及び左右方向に湾曲する構成の場合、一対のアングルワイヤ 27が設けられる。図 1中においてはアングルワイヤ 27を 1つだけ示して説明する。

[0018] 内視鏡 2はスコープホルダ 5によって移動自在に保持される。スコープホルダ 5の先端側にはモータユニット 4が着脱自在に装着される。スコープホルダ 5の基端側は力ート 7の上部に取り付けられている。カート 7には外部装置である、ビデオプロセッサ 8 、光源装置 9、電磁弁ユニット 10、及びシステムコントローラ 11等が搭載される。

[0019] ビデオプロセッサ 8には信号ケーブル 20Bが接続される。ビデオプロセッサ 8は、撮像素子 20から延出する信号ケーブル 20A、 20a、 20Bを介して伝送される、電気信号を映像信号に生成する。ビデオプロセッサ 8で生成された映像信号は表示装置であるモニタ 31等に出力される。このことによって、モニタ 31の画面上に内視鏡画像が表示される。

[0020] 光源装置 9は内視鏡 2の照明光学系に照明光を供給する。具体的に、照明光は、ユニバーサルコード 6、及びモータユニット 4内に揷通されたライトガイドファイバ 19b と、挿入部本体 3内とに配設されたライトガイドファイバ 19aを介して伝送される。

[0021] 電磁弁ユニット 10は管路制御装置であって、後述する操作部 12から延出する信号ケーブル 12b、及びチューブ 13が接続される。電磁弁ユニット 10は、チューブ 13、及び挿入部本体 3内に設けられた前方送水管路 3al、送気管路 3bl、送水管路 3b2 、鉗子管路を兼ねる吸引管路 3cl等を介して行われる送気、送水、或いは吸引等の制御を行う。

[0022] システムコントローラ 11はモータユニット 4に設けられたモータ用信号制御部（以下、モータ制御部と記載する） 21を制御するとともに、ビデオプロセッサ 8、光源装置 9、及び電磁弁ユニット 10等、装置全体の制御を行う。モータ制御部 21は制御手段であつて電気モータ 23を駆動させるモータ駆動信号を生成する。電気モータ 23は湾曲駆動手段であって、アングルワイヤ 27を牽引、弛緩させる駆動力を発生する。システムコントローラ 11はコントロールパネル 11Aと電気的に接続されており、該コントロールパネル 11 Aの画面上に設けられた操作部を用いて各装置に対して各種操作指示を与えられる。

[0023] 操作部 12は操作手段である。操作部 12からは、挿入部本体 3を構成する湾曲部 3 Bを湾曲動作させる湾曲指示信号、送気を行う指示信号、送水を行う指示信号、或いは吸引を行う指示信号が出力される。

[0024] 挿入部本体 3とモータユニット 4とは、着脱手段である着脱部 14を介して着脱可能に構成されている。着脱部 14には所定の位置での係合を可能にする係合手段等が設けられている。この係合手段は、モータユニット 4からの動力を挿入部本体 3の湾曲部 3Bの牽引手段に伝達するための第 1動力伝達部及び第 2動力伝達部を有して構成されている。本実施形態において牽引手段は例えば後述するスプロケットである。

[0025] 具体的に着脱部 14に設けられるクラッチ部 15、 16は、例えば挿入部本体 3に設けられた第 1動力伝達部としての内視鏡側ドッククラッチ部（以下、内視鏡側クラッチ部と略記する） 16と、モータユニット 4に設けられた第 2動力伝達部としてのモータュ-ット側ドッククラッチ部（以下、モータ側クラッチ部と略記する） 15である。これら内視鏡側クラッチ部 16とモータ側クラッチ部 15とにおいては、係合の際、常に一定の位置で係合される。なお、着脱部 14を含むさらに詳細な挿入部本体 3とモータユニット 4との分離構造にっ、ては後述する。

[0026] 挿入部本体 3にはライトガイドファイバ 19aが配され、モータユニット 4にはライトガイドファイバ 19bが配されて!、る。ライトガイドファイバ 19aとライトガイドファイバ 19bとは、挿入部本体 3とモータユニット 4との着脱に伴、着脱自在となるように光コネクタ 17 によって着脱自在な構成になっている。つまり、挿入部本体 3とモータユニット 4とが一体に構成された際、光コネクタ 17が離脱状態力も装着状態になって照明光が伝送される。モータユニット 4側の基端部にはユニバーサルコード 6が設けられており、このユニバーサルコード 6内にはライトガイドファイバ 19bは揷通されている。

[0027] 撮像素子 20からは信号ケーブル 20Aが延出されている。信号ケーブル 20Aの基端部である挿入部本体 3側の着脱部 14には電気的接続部 18aが設けられている。一方、モータユニット 4側の着脱部 14には電気的接続部 18bが設けられている。電気的接続部 18bには信号ケーブル 20aが接続されてヽる。電気的接続部 18aと電気的接続部 18bとは着脱自在な構成である。

[0028] つまり、挿入部本体 3とモータユニット 4とが一体に構成された際、これら 2つの電気的接続部 18a、 18bどうしは電気的な接続状態になる。このことによって、信号ケープル 20Aと信号ケーブル 20aとが電気的に接続される。

[0029] 信号ケーブル 20aの基端部は、ユニバーサルコード 6内に配された信号ケーブル 2 0Bに接続されている。したがって、撮像素子 20とビデオプロセッサ 8とは信号ケープル 20A、電気的接続部 18a、 18b、信号ケーブル 20a、及び信号ケーブル 20Bを介して電気的に接続されるようになって!/ヽる。

[0030] 挿入部本体 3を構成する先端硬性部 3Aの先端面には、前方送水口 3a、送気 ·送水口 3b、及び吸引口 3cが設けられている。これらの開口には、挿入部本体 3内に配設された各管路 3al、 3bl、 3b2、 3cl力 ^連通されて!/ヽる。管路 3al、 3bl、 3b2、 3c 1は、挿入部本体 3側とモータユニット 4側とに分離されている。分離された各種管路 3al、 3bl、 3b2、 3clは、揷入部本体 3とモータユニット 4との装着時、水密に結合される。また、モータユニット 4側の各種管路端にはそれぞれのチューブ先端が接続される。それぞれのチューブ基端部は電磁弁ユニット 10の流体コネクタ 10aに接続される。

[0031] モータユニット 4には吸引管路 3clに連通する鉗子挿入口 28が設けられている。鉗子挿入口 28を介して鉗子等の処置具を吸引管路 3clに挿通させることによって、吸引口 3cから鉗子を導出させて処置等を行うことができるようになつている。

[0032] なお、電気的接続部 18bに接続された信号ケーブル 20aはモータユニット 4内に設けられたモータ制御部 21と電気的に接続されている。また、術者が操作部 12を操作すると、システムコントローラ 11ではその操作部 12の操作に対応する湾曲操作信号を生成する。システムコントローラ 11で生成された湾曲操作信号は、信号ケーブル 2 OB、信号ケーブル 20aを介してモータ制御部 21に入力されるようになって、る。

[0033] モータユニット 4には前述した電気的接続部 18bと、モータ制御部 21と、電気モータ 23、エンコーダ 24及びポテンショメータ 26と、減速ギア 22と、電磁クラッチ 25と、スイッチ (SW) 1と、スィッチ（SW) 2とが備えられている。

[0034] 電気モータ 23の駆動はモータ制御部 21によって制御される。エンコーダ 24は駆動状態検出手段であって、電気モータ 23の回転速度や回転量等の動作状態をデータ化し、モータ制御部 21に出力する。即ち、電気モータ 23の回転量等はエンコーダ 2 4で検出され、その検出結果がモータ制御部 21に出力される。ポテンショメータ 26は湾曲状態検出手段であり、スプロケット 38の回転量を、該スプロケット 38と一体で回動する内視鏡側クラッチ部 16に係合するモータ側クラッチ部 15の回転力も検出して、その検出結果をモータ制御部 21に出力する。減速ギア 22は電気モータ 23の回転駆動力を減速する。電磁クラッチ 25は減速ギア 22と連結されており、挿入部本体 3 側に回転動力を伝達するか否かを切り替える。スィッチ (SW1)は電磁クラッチ 25が動力伝達状態であるか動力切断状態であるかを検出する。スィッチ（SW2)は挿入部本体 3とモータユニット 4とが一体に構成された状態である力否かを検出する。

[0035] モータ制御部 21には、操作部 12から出力された指示信号に基づいてシステムコントローラ 11で生成された湾曲操作信号が入力される。すると、モータ制御部 21ではモータ駆動信号を生成して、電気モータ 23を駆動させる。この後、モータ制御部 21 は、エンコーダ 24から出力される検出結果と、ポテンショメータ 26から出力される検出結果とに基づいて、湾曲操作信号に対応するモータ駆動信号を生成して、電気モータ 23を駆動制御する。このことによって、湾曲部 3Bが電気モータ 23の駆動力によつて湾曲動作される。

[0036] 具体的に、電気モータ 23の回転駆動力は着脱部 14に設けられたモータ側クラッチ部 15と内視鏡側クラッチ部 16とを介してスプロケット 38に伝達される。スプロケット 38 にはアングルワイヤ 27に連結されたチェーン 37 (図 6参照）が卷回されている。したがって、スプロケット 38に駆動力が伝達されて、該スプロケット 38が所定方向に回動されと、スプロケット 38の回転に伴ってチェーン 37が移動する。すると、アングルワイャ 27が進退移動して湾曲部 3Bが湾曲動作する。

[0037] 操作部 12には操作スィッチとしてジョイスティック 12Aと、流体を制御するボタン 12 B、 12C、 12D、 12Eとが備えられている。ジョイスティック 12Aは湾曲部 3Bの上下方向、左右方向等の湾曲操作指示を行う。ボタン 12Bは例えば二段式の送気 ·送水ボタンであって、一段目の操作で送気を指示し、二段目の操作で送水を指示する。ボタン 12Cは吸引ボタンであって、該吸引ボタン 12Cを操作することによって吸引を指示する。ボタン 12Dは前方送水ボタンであって、該前方送水ボタン 12Dを操作することによって前方送水を指示する。

[0038] 操作部 12の内部には AZD変翻 12aが設けられている。 AZD変翻 12aと各種操作スィッチ 12A、 12B、 12C、 12Dとは電気的に接続されている。 AZD変翻 12aは、各種操作スィッチ 12A、 12B、 12C、 12Dからの操作指示を電気信号に変換し、操作指示信号として信号ケーブル 12b、コネクタ 10bを介して電磁弁ユニット 1 0に出力する。

[0039] なお、ビデオプロセッサ 8、光源装置 9、電磁弁ユニット 10等の各医療機器は、通信ケーブル 11Bによってシステムコントローラ 11と接続されている。したがって、ジョイスティック 12Aの操作指示は、電磁弁ユニット 10から通信ケーブル 11Bを介してシステムコントローラ 11に入力される。これにより、電磁弁ユニット 10は、システムコントローラ 11の各種操作信号に基づいて、制御されるようになっている。システムコントローラ 11の操作は、タツチパネル式のコントロールパネル 11A、操作部 12、或いは図示しないリモコン等で行うことができる。また、システムコントローラ 11の制御動作に関する表示は、コントロールパネル 11A、またはモニタ 31で行われる。

[0040] 図 2に示すようにシステムコントローラ 11には湾曲用モータ制御装置 30が設けられている。湾曲用モータ制御装置 30は、操作部 12から出力される指示信号に基づき湾曲操作信号を生成して、モータ制御部 21に出力する。つまり、湾曲用モータ制御装置 30は、操作部 12のジョイスティック 12Aの操作指示に対応する湾曲操作信号をモータ制御部 21に出力する。したがって、操作部 12から出力される操作指示信号を、電磁弁ユニット 10を介すことなぐ直接、システムコントローラ 11の湾曲用モータ制御装置 30に伝送するため、破線に示すように信号ケーブル 12bをシステムコントローラ 11に接続するようにしてもょ、。

[0041] ここで、着脱部 14のクラッチ部 15、 16を含む、揷入部本体 3とモータユニット 4との分離構造の詳細を図 3を参照して説明する。

[0042] 図に示すように内視鏡 2には該内視鏡 2を挿入部本体 3とモータユニット 4とに着脱する着脱部 14が設けられて、る。モータユニット 4側にはモータ側クラッチ部 15が設けられ、挿入部本体 3側には内視鏡側クラッチ部 16が設けられて、る。

[0043] モータユニット 4には凹状の着脱部 14を構成する収容部 4Aが設けられている。収容部 4Aには着脱部 14を構成する挿入部本体 3の挿入部係合部 3Dの主要部が収容される。

[0044] 収容部 4Aを構成する両側壁面には、ぞれぞれモータ側クラッチ部 15が設けられている。また、モータ側クラッチ部 15より前方の両側壁面には、後述する内視鏡側クラツチ部 16に設けられている位置決め手段であるピン 36を案内するためのピンガイド 3 3が設けられている。

[0045] モータ側クラッチ部 15は、後述する内視鏡側クラッチ部 16と係合するための複数の凸部 15a及び凹部 15bが回転軸に沿って交互に、放射状に設けて構成されて!、る。また、複数設けられた凹部 15bのうちの 1つの凹部 15bには、ピン 36が係入する位置決め手段である係入溝（図 4、図 5の符号 35参照）が設けられている。

[0046] ピンガイド 33は、一対の突起部 33aによって構成される。ピンガイド 33には、内視鏡側クラッチ部 16に設けられているピン 36を案内するための案内口 33Aが形成される。突起部 33aには接触したピン 36を案内口 33Aにスムーズに導くための案内面 33 bを有している。案内面 33bは、曲面、或いは傾斜面で構成される。

[0047] また、収容部 4Aの背面壁側には電気的接続部 18bである電気接点 4Bと、図示しない光コネクタ 17の一方側であるモータ側光コネクタ 17aとが設けられている。収容部 4Aに挿入部本体 3を収容させた状態にぉ、て、電気接点 4Bは挿入部本体 3の基端面に設けられた電気的接続部 18aに対応する電気接点 3Eと接触して導通状態になる。また、モータ側光コネクタ 17aには、挿入部本体 3の基端面に設けられた内視鏡側光コネクタ 17bが接続されて照明光伝送状態になる。

[0048] また、モータユニット 4の外側側面にはそれぞれ、モータ側クラッチ部 15と内視鏡側クラッチ部 16とを係合状態と非係合状態とに切り替えるための、係合 Z分離ボタン 3 4が設けられている。

[0049] 図 6に示すように係合 Z分離ボタン 34の先端部は、モータ側クラッチ部 15の軸 32 上に設けられている突起部 32aに係合している。モータ側クラッチ部 15の軸 32は、モータユニット 4に対して移動自在に設けられている。軸 32の移動方向は、装着された挿入部本体 3の長手軸方向に対して直交する方向である。つまり、係合 Z分離ボタン 34を操作することによって、モータ側クラッチ部 15が挿入部本体 3の長手軸方向に対して直交する方向に移動する。

[0050] 一方、挿入部本体 3を構成する挿入部係合部 3Dの両側部にはそれぞれ内視鏡側クラッチ部 16が設けられて、る。内視鏡側クラッチ部 16にはモータ側クラッチ部 15の複数の凸部 15a及び凹部 15bと係合する、複数の凹部 16b及び凸部 16aが回転軸に沿って交互に、放射状に設けられている。また、複数設けられた凸部 16aのうち 1 つの凸部 16aの面部には、面部に対して垂直に突出したピン 36が設けられている。

[0051] 本実施形態の内視鏡 2では、内視鏡側クラッチ部 16にピン 36を設け、モータュ-ット 4にピンガイド 33を設けている。このため、揷入部本体 3とモータユニット 4とが一体に装着して内視鏡 2を構成する際に、モータ側クラッチ部 15と内視鏡側クラッチ部 16 との係合状態を、常に一定の位置関係にすることができる。

[0052] そして、本実施形態の内視鏡 2の構成によれば、挿入部本体 3とモータユニット 4とを分離させた状態において、該モータユニット 4にエンコーダ 24及びポテンショメータ 26が設けられている。したがって、分離された状態の挿入部本体 3をオートクレーブ滅菌することが可能になる。

[0053] また、モータユニット 4には、エンコーダ 24及びポテンショメータ 26の両方が兼ね備えられている。このため、高精度で、且つ確実に湾曲部 3Bの湾曲状態を検出して湾曲制御を行える。

[0054] さらに、モータ側クラッチ部 15と内視鏡側クラッチ部 16とが常に一定の位置関係で係合される構成である。このため、ポテンショメータ 26がモータユニット 4に設けられているにも拘わらず、挿入部本体 3内に配設されているスプロケット 38の回転量を、該スプロケット 38と連動して回転するクラッチ部 16、 15のうちモータ側クラッチ部 15の回転を検出して行っている。つまり、クラッチ部 15の回転をスプロケット 38の回転として検出して湾曲部 3Bの湾曲形状を検出している。また、クラッチ部 15、 16をドッククラッチで構成したことによって、湾曲部 3Bを湾曲させるために必要な動力を効率良く、且つ確実に電気モータ 23力もアングルワイヤ 27を牽引弛緩させるスプロケット 38 に伝達することができる。

[0055] ここで、図 4乃至図 6を参照して内視鏡 2の組立て手順、及び内視鏡システム 1の作用を説明する。

[0056] まず、作業者は、本実施形態の内視鏡 2を組立てるにあたって、図 3に示すように分離状態の挿入部本体 3を、例えば図中の矢印に示す方向に移動させていく。すると、内視鏡側クラッチ部 16に設けられているピン 36がモータユニット 4に設けられたピンガイド 33に当接する。

[0057] ここで、作業者は、挿入部本体 3をさらに図中向力つて右方向へ移動させていく。

すると、その移動に伴って、ピン 36と一体となっている内視鏡側クラッチ部 16が、例えば図 5中の矢印 A方向に回転される。このことによって、ピン 36がピンガイド 33の案内面 33bに沿って案内口 33A側に導かれていく。

[0058] ピン 36が案内口 33Aに配置された状態で、作業者は、さらに挿入部本体 3を図中右方向へ移動させる。すると、ピン 36がピンガイド 33を通過してモータ側クラッチ部 1 5の係入溝 35に係入配置される。これにより、モータ側クラッチ部 15と内視鏡側クラッチ部 16とが所定の係合状態になる。

[0059] なお、本実施形態においては、モータ制御部 21に停止信号が出力されたとき、係入溝 35が案内口 33Aに対して対向配置する位置で停止する構成、或いは作業者の手によってモータ側クラッチ部 15を回転させて係入溝 35を案内口 33Aに対向配置する構成の!/、ずれかである。

[0060] 次に、作業者はモータユニット 4に設けられたそれぞれの係合 Z分離ボタン 34を押下する。すると、この係合 Z分離ボタン 34の押し下げ操作に伴って、モータ側クラッチ部 15の軸 32が内視鏡側クラッチ部 16に近づく方向に移動されていく。そして、モータ側クラッチ部 15の凸部 15a及び凹部 15bが、内視鏡側クラッチ部 16の凹部 16b 及び凸部 16aに係合した状態になる。つまり、モータ側クラッチ部 15の凸部 15aは内視鏡側クラッチ部 16の凹部 16bと嚙み合った状態になるとともに、モータ側クラッチ部 15の凹部 15bは内視鏡側クラッチ部 16の凸部 16aと嚙み合った状態になる。

[0061] このことによって、内視鏡側クラッチ部 16とモータ側クラッチ部 15とが係合状態で、挿入部本体 3とモータユニット 4とが一体に構成された図 6に示す内視鏡 2となる。

[0062] 図 6に示す内視鏡 2では、内視鏡側クラッチ部 16にモータ側クラッチ部 15が係合している。したがって、電気モータ 23の回転動力は、モータピ-オン 23A、軸 32に設けられた歯車部 32b、モータ側クラッチ部 15、（詳しくは図 1中に示す減速ギア 22やクラッチ 25)を介して内視鏡側クラッチ部 16、該内視鏡側クラッチ部 16に連動するスプロケット 38に伝達される。すると、スプロケット 38はアングルワイヤ 27が連結されたチェーン 37を移動させる。このことにより、チェーン 37に連結されているアングルワイャ 27が牽引、弛緩されて湾曲部 3Bが湾曲動作することになる。

[0063] なお、モータ側クラッチ部 15の歯車部 32bに、ポテンショメータ 26のピ-オン 26A が嚙合して、スプロケット 38の回転量を検出している。

[0064] また、挿入部本体 3とモータユニット 4とが一体に装着された状態において、電気接点 4Bと電気接点 3Eとが電気的導通状態となるとともに、モータ側光コネクタ 17aと内視鏡側光コネクタ 17bとが接続されて照明光伝送状態になる。すなわち、挿入部本体 3に設けられた電気接点 3E及び内視鏡側光コネクタ 17bと、モータユニット 4側の電気接点 4B及びモータ側光コネクタ 17aとが同時に接続される。 [0065] そして、電気接点 3Eと電気接点 4Bとが電気的に接続されることによって、撮像素子 20とビデオプロセッサ 8とが電気的に接続されて、駆動信号、及び画像信号が伝送可能状態になる。よって、内視鏡観察時、例えば撮像素子 20で撮像された画像信号は、図 1に示す信号ケーブル 20A、電気的接続部 18a、 18b、信号ケーブル 20a、信号ケーブル 20Bを介してビデオプロセッサ 8に供給される。

[0066] また、光コネクタ 17の内視鏡側光コネクタ 17bと、モータ側光コネクタ 17aとが接続されること〖こよって、光源装置 9から供給される照明光は、図 1に示すライトガイドファィバ 19b、光コネクタ 17、ライトガイドファイバ 19aを介して目的観察部位に向けて照射される。

[0067] また、図中上側に配置された挿入部係合部 3Dに設けられた内視鏡側クラッチ部 1 6、及びモータユニット 4に設けられたモータ側クラッチ部 15は、湾曲部 3Bを例えば左右方向に湾曲動作させるための機構である。これに対して図中下側に配置された内視鏡側クラッチ部 16、及びモータ側クラッチ部 15は、湾曲部 3Bを上下方向に湾曲動作させる機構である。

[0068] 次に、内視鏡 2を挿入部本体 3とモータユニット 4とに分離する分離手順を説明する

[0069] 内視鏡 2を挿入部本体 3とモータユニット 4とに分離する場合、作業者は、電気モータ 23を停止状態にする。この状態において、それぞれの係合 Z分離ボタン 34を引き戻し操作する。すると、係合 Z分離ボタン 34の先端部の移動に伴って、モータ側クラツチ部 15の軸 32が、内視鏡側クラッチ部 16から離れていく方向に移動していく。その結果、モータ側クラッチ部 15と内視鏡側クラッチ部 16との係合状態が解除される。その後、作業者は、挿入部本体 3を把持して該揷入部本体 3を図中の矢印とは反対方向に移動して、モータユニット 4の収容部 4Aから挿入部本体 3を取り外す。

[0070] このとき、湾曲部 3Bを直線状態にして挿入部本体 3をモータユニット 4力も取り外す必要がある。つまり、湾曲部 3Bを直線状態にすることにより、ピン 36と案内口 33Aとの位置が一致する。このことによって、揷入部本体 3がモータユニット 4力もスムーズに取り外ずされる。

[0071] なお、本実施形態においては、上下用、及び左右用にそれぞれ係合 Z分離ボタン 34を設け、それぞれのボタンが独立して操作される構成である。しかし、一方の係合 Z分離ボタン、或いは 1つの操作ボタンを操作することによって、それぞれのモータ側クラッチ部 15を移動させる構成にしてもよい。このことによって、 1つの係合 Z分離ボタンを操作することによって、上下用、及び左右用に対応するモータ側クラッチ部 1 5と内視鏡側クラッチ部 16とを同時に係合状態、又は非係合状態に切り替えられる。

[0072] また、本実施形態においては、係合 Z分離ボタン 34による状態の切り替えを機械的な動作によって行う構成としている。しかし、係合 Z分離ボタン 34による状態の切り替えを、電気的な構成によって行うようにしてもよい。

[0073] このように、本実施形態の内視鏡 2では、エンコーダ 24及びポテンショメータ 26を、挿入部本体 3と着脱自在に構成されたモータユニット 4に設けている。このため、挿入部本体 3をオートクレープ滅菌処理することができる。

[0074] また、内視鏡 2は、エンコーダ 24及びポテンショメータ 26の両方を兼ね備えているので、電気モータ 23の回転と、スプロケット 38の回転とを検出して、確実、且つ高精度に湾曲部 3Bの湾曲状態の検出を行うことができる。このことにより、内視鏡観察の安全性のさらなる向上に寄与する。

[0075] また、電気モータ 23の回転動力をクラッチ部 15、 16を介してスプロケット 38に伝達して湾曲部 3Bを湾曲させている。。このため、スプロケット 38を回転させるために必要な動力を効率良く伝達することができる。

[0076] また、モータ側クラッチ部 15と内視鏡側クラッチ部 16とが常に一定の位置で係合する構成である。このため、電気モータ 23の位置と湾曲部 3Bの湾曲状態との一義的な位置関係に復元させるための位置合せ作業である、キャリブレーション作業を行う必要がない。このため、挿入部本体 3とモータユニット 4との装着を容易に行うことができる。

[0077] なお、 2つの係合 Z分離ボタン 34は、それぞれ独自に係合状態を解除するような構成で説明したが、これに限定されることはなぐ前記 2つの係合 Z分離ボタン 34をリンクさせるように構成すれば、一度の操作で双方の内視鏡側クラッチ部 16に対する係合解除を行うことが可能となる。

[0078] 図 7に示すよう本実施形態の内視鏡 2は、湾曲部 3Bを有する挿入部本体 3と、一体に構成された電気モータ 23を有するモータユニット 4及び後述するチューブ 13a、 13 b、 13c、 13dとを備えた分離管路部 50とが着脱可能に構成されている。また、本図においては、スコープホルダ 5がモータユニット 4の基端面に設けられている。なお、スコープホルダ 5は複数のアーム部 5aと、アーム部 5a同士を回動自在に、且つ回動位置で保持する回動保持部材 5bとによって構成されている。したがって、内視鏡 2を自由に移動可能に保持される。

[0079] 分離管路部 50は、チューブ挿入部側接続部 51と、チューブ挿入部側接続部 51に設けられる前方送水チューブ 13a、送気チューブ 13b、送水チューブ 13c、及び吸引チューブ 13dとで構成されている。それぞれのチューブ 13aゝ 13bゝ 13cゝ 13dの基端部は、図 8に示すように電磁弁ユニット 10の流体コネクタ 10aに例えば図 11に示すチユーブコネクタ 13Aを介して一括して着脱自在な構成になっている。なお、ュ-バーサルコード 6が光源装置 9に接続され、信号ケーブル 20Bがビデオプロセッサ 8に接続され、信号ケーブル 12bがコネクタ 10bに接続されている。

[0080] 着脱部 14を構成する例えば挿入部本体 3側には係合手段であって第 1動力伝達部である内視鏡側クラッチ部 16が設けられ、モータユニット 4側には係合手段であつて第 2動力伝達部であるモータ側クラッチ部 15が設けられて、る。内視鏡側クラッチ部 16には係合溝 16cを備えられ、モータ側クラッチ部 15には係合溝 15cが備えられている。内視鏡側クラッチ部 16とモータ側クラッチ部 15とは、係合の際、モータュ-ット 4に設けられている取り付け位置規制手段である位置規制面（図 14の符号 4C)等によって、常に一定の位置で係合される構成になっている。また、チューブ挿入部側接続部 51は、モータユニット 4に設けられた脱落防止である例えば一対の固定部材 41によって、脱落する方向が規制されている。なお、分離管路部 50を含む着脱部 1 4の詳細な分離構造にっ、ては後述する。

[0081] 挿入部本体 3と、一体に構成されたモータユニット 4及びチューブ挿入部側接続部 51とを取り付けたとき、光コネクタ 17を構成する内視鏡側光コネクタ 17bと、モータ側光コネクタ 17aとが接続されるとともに、電気的接続部 18aに対応する電気接点 3Eと電気的接続部 18bに対応する電気接点 4Bとが電気的に接続されるようになっている [0082] また、モータユニット 4は、後述する取り付け位置規制手段としての位置規制面 4C、案内溝 4F及び接続面 41 (図 14参照）によって、チューブ挿入部側接続部 51と係合して挿入部係合部 3Dに装着された際に内視鏡側クラッチ部 16とモータ側クラッチ部 15とを確実に係合する所定の位置に位置決めがなされるようになつている。

[0083] さらに、モータユニット 4は、その上面の一部に、アーム 5aの先端部を着脱自在に固定可能なアーム接続部 42が設けられており、このアーム接続部 42にアームの先端が固定されることにより、モータユニット 4を含む内視鏡 2自体を保持することができるようになっている。

[0084] 内視鏡 2の各主要部の具体的な構成を説明する。

図 9に示すように挿入部係合部 3Dには切り欠き部 3Fが設けられている。切り欠き部 3Fの面上には、前方送水管路連通部 3a2、送気管路連通部 3b3、送水管路連通部 3b4、吸引管路連通部 3c2が設けられている。前方送水管路連通部 3a2は前方送水管路 3alに連通し、送気管路連通部 3b3は送気 '送気管路 3blに連通し、送水管路連通部 3b4は送水管路 3b2に連通し、吸引管路連通部 3c2は吸引管路 3clに連通して！/、る。これらの管路連通咅 3a2、 3b3、 3b4、 3c2【こ ίま、図 1 Uこ示すチューブ挿入部側接続部 51の接続面 52に設けられた前方送水ポート 52a、送気ポート 52b、送水ポート 52c、吸引ポート 52dがそれぞれが係入配置されるようになっている。

[0085] 挿入部係合部 3Dに形成された突起部 3Gの基端面には内視鏡側光コネクタ 17bと、電気的接続部 18aに対応する電気接点 3Eとが設けられている。突起部 3Gの両側面には、所定の幅寸法、高さ寸法で突起形状に形成された取り付け位置規制手段である係合ガイド部 3gが設けられている。係合ガイド部 3gは、挿入部係合部 3Dとモータユニット 4とが一体に構成される際に、モータユニット 4に設けられた取り付け位置規制手段である案内溝 4F (図 14参照）に係合するように構成されて!、る。

[0086] 係合ガイド部 3gの所定位置には内視鏡側クラッチ部 16が設けられている。この内視鏡側クラッチ部 16は、後述するモータユニット 4側のモータ側クラッチ部 15 (図 14) と係合する。本実施形態において、クラッチ部 15、 16設けられている係合溝 15c、 1 6cはツースクラッチ形状であって、複数の溝部が所定ピッチで回転軸に沿って放射状に設けて構成されている。 [0087] なお、挿入部本体 3と、一体に構成されたモータユニット 4及びチューブ挿入部側接続部 51とを取り付けたとき、光コネクタ 17を構成する内視鏡側光コネクタ 17bと、モ一タ側光コネクタ 17aとが接続されるとともに、電気的接続部 18aに対応する電気接点 3Eと電気的接続部 18bに対応する電気接点 4Bとが電気的に接続されるようになつている。

[0088] 図 10に示すように各種チューブ 13a、 13b、 13c、 13dは、チューブ挿入部側接続部 51の基端面 53に設けられている図示しない前方送水管路 3alに対応する貫通孔、送気管路 3blに対応する貫通孔、送水管路 3b2に対応する貫通孔、吸引管路 3cl に対応する貫通孔を介して前方送水ポート 52a、送気ポート 52b、送水ポート 52c、吸引ポート 52dに連通している。そして、図 11に示すようにチューブ挿入部側接続部 51の接続面 52に前方送水ポー卜 52a、送気ポー卜 52b、送水ポー卜 52c、吸引ポー卜 52d力設けられている。

[0089] また、図 10に示すようにチューブ挿入部側接続部 51の所定面上には傾斜面を有する突起部 54が設けられて、る。この突起部 54の傾斜面には鉗子挿入口 28が設けられている。このように、鉗子揷入口 28を傾斜面に設けることによって、ユーザーが鉗子等の処置具を鉗子挿入口 28に挿通させる際の挿通性が向上する。

[0090] 一方、図 7、図 12、図 13、図 14に示すようにモータユニット 4には、チューブ挿入部側接続部 51が着脱自在に収容される第 1収容部 4Aと、挿入部係合部 3Dが着脱自在に収容される第 2収容部 4Hとが設けられて、る。

[0091] モータユニット 4の先端面は位置規制面 4Cとして構成されている。第 2収容部 4H の奥面は取り付け位置規制決め手段を兼ねた接続面 41として構成されてヽる。したがって、接続面 41は、第 2収容部 4Hに挿入部係合部 3Dを装着させた際、接続面 41 に突起部 3Gの基端面が当接するとともに、位置規制面 4Cに切り欠き部 3Fの一部が当接する。このことによって、内視鏡側クラッチ部 16がモータ側クラッチ部 15に対して位置決めされて、係合を確実に行えるようになつている。接続面 41には電気的接続部 18bに対応する電気接点 4Bとモータ側光コネクタ 17aとが設けられている。

[0092] 第 1収容部 4Aの基端開口を構成する一側面には突起部 54に設けられた基準面 5 4aが当接する当接面 4cが備えられている。チューブ挿入部側接続部 51は折曲形状のガイド部 4Dを有する基端開口側から第 1収容部 4Aに収容する。このとき、チューブ揷入部側接続部 51の底面を立ち上がり面 4aに密着させた状態で収容作業を行う。すると、チューブ挿入部側接続部 51は立ち上がり面 4a、ガイド部 4Dの壁面 4bに当接して収容されていく。そして、突起部 54の基準面 54aが当接面 4cに当接することによってチューブ挿入部側接続部 51の第 1収容部 4Aへの収容作業が完了する。このとき、接続面 52に設けられた前方送水ポート 52a、送気ポート 52b、送水ポート 5 2c、吸引ポート 52dと、挿入部係合部 3Dの切り欠き部 3Fに設けられた前方送水管路連通部 3a2、送気管路連通部 3b3、送水管路連通部 3b4、吸引管路連通部 3c2とが接続されて確実な連通状態になって、る。

[0093] また、モータユニット 4の上部に設けられた一対の固定部材 41は、例えば板状部材であって、軸 41aによって回動自在に保持されている。第 1収容部 4Aにチューブ挿入部側接続部 51を収容した後、図 7に示すように固定部材 41をチューブ挿入部側接続部 51の上面に配置させる。このことにより、チューブ挿入部側接続部 51が収容部 4A力も脱落することを確実に防止することができる。固定部材 41の間にはアーム接続部 42が設けられている。アーム接続部 42にはスコープホルダ 5の最先端に位置するアーム部 5aが着脱自在に取り付けられるようになつている。なお、固定部材 41は板状部材に限定されるものではなぐチューブ挿入部側接続部 51が脱する方向に規制し、且つ固定するものであれば、いずれの形状、あるいは材質であっても良い。

[0094] 図 14に示すように第 2収容部 4Hの両側内壁面には案内溝 4Fがそれぞれ設けられている。案内溝 4Fには、挿入部係合部 3Dの係合ガイド部 3gが係合する。案内溝 4F の基端側にはモータ側クラッチ部 15が配されている。モータ側クラッチ部 15には、内視鏡側クラッチ部 16の係合溝 16cに係合する、ツースクラッチ形状の係合溝 15cが設けられている。係合溝 15cは係合溝 16cと同様に複数の溝部が所定ピッチで回転軸に沿って放射状に設けて構成されている。

[0095] モータユニット 4の両側側面には、モータ側クラッチ部 15と内視鏡側クラッチ部 16とを係合状態と非係合状態とに切り替える係合 Z分離ボタン 34が設けられている。

[0096] なお、本実施形態において、第 1、第 2動力伝達部である内視鏡側クラッチ部 16、モータ側クラッチ部 15は、ツースクラッチ形状の係合溝 16cを用いた構成で説明した力これに限定されるものではなぐ第 1、第 2動力伝達部として確実に係合し、動力が伝達できるものであれば、ずれの形状のものでも良、。

[0097] また、本実施形態において前方送水管路 3alと、送水管路 3b2とを設けた構成について説明したが、 1つあるいは 2つ以上の複数であってもよぐこの場合、この送水管路に伴い、送水管路連通部 3b4や、送水チューブ 13cも合わせて設ければ良い。

[0098] 図 7乃至図 14を参照して、本実施形態の内視鏡 2の組立て手順について説明する

[0099] 作業者は、内視鏡 2を組み立てるに当たって、まず、スコープホルダ 5を構成する最先端に位置するアーム 5aの先端部をモータユニット 4に設けられているアーム接続部 42に連結する。このことにより、電気モータ 23等の各種電子部品を内蔵して比較的、重量のあるモータユニット 4がスコープホルダ 5によって保持される。

[0100] 次に、作業者は、スコープホルダ 5に取り付けられたモータユニット 4に装着するための挿入部本体 3を用意する。そして、挿入部係合部 3Dに設けられている突起部 3 Gを、モータユニット 4の第 2収容部 4Hの挿入口側に対向させる。ここで、作業者はガイド状態を得るため、突起部 3Gの両側部に設けられてヽる係合ガイド部 3gをモータユニット 4の案内溝 4Fに係合させる。このガイド状態において、挿入部係合部 3Dを第 2収容部 4Hの接続面 41側に押し進めていく。すると、突起部 3Gの端面が接続面 41に当接すると同時に、挿入部係合部 3Dの切り欠き部 3Fの平面の一部がモータュニット 4の位置規制面 4Cに当接する。このことによって、挿入部係合部 3Dがモータュニット 4の第 2収容部 4Hに対して所定状態で収容される。

[0101] このように、本実施形態においては、挿入部係合部 3Dをモータユニット 4の第 2収容部 4Hに収容する際に、挿入部係合部 3Dの突起部 3Gに設けられてヽる係合ガイド部 3gがモータユニットの案内溝 4Fに対して係合状態にする。力！]えて、挿入部係合部 3Dがモータユニット 4の第 2収容部 4Hに収容された際には、突起部 3Gの端面がモータユニット 4の接続面 41に当接するとともに、切り欠き部 3Fの平面の一部がモータユニット 4の位置規制面 4Cに当接する。したがって、挿入部係合部 3Dがモータュニット 4の第 2収容部 4Hに対して所定状態で収容されとき、挿入部係合部 3Dの内視鏡側クラッチ部 16と、モータユニット 4のモータ側クラッチ部 15とが確実に係合する所定位置に配置することができる。

[0102] ここで、作業者は係合 Z分離ボタン 34を押下する。すると、モータ側クラッチ部 15 が内視鏡側クラッチ部 16側に移動されていく。そして、モータ側クラッチ部 15の係合溝 15cと内視鏡側クラッチ部 16の係合溝 16cとが係合して動力の伝達が可能状態になる。

[0103] 次いで、作業者は、挿入部係合部 3Dが装着されたモータユニット 4の第 1収容部 4 A内に係合させる分離管路部 50を用意する。そして、分離管路部 50のチューブ挿入部側接続部 51を第 1収容部 4Aの基端側開口側力も収容させるため、モータュ- ット 4の所定面にチューブ挿入部側接続部 51の底面を配置させて収容作業を行う。

[0104] すると、チューブ挿入部側接続部 51が第 1収容部 4A内に配置される。この状態で、チューブ挿入部側接続部 51さらに押し進めていく。すると、接続面 52に設けられた前方送水ポート 52a、送気ポート 52b、送水ポート 52c、吸引ポート 52dに、挿入部係合部 3Dの切り欠き部 3Fに設けられた前方送水管路連通部 3a2、送気管路連通部 3 b3、送水管路連通部 3b4、吸引管路連通部 3c2が臨まれた状態になる。この後、さらに、チューブ挿入部側接続部 51を押し進める。

[0105] そして、突起部 54の基準面 54aが当接面 4cに当接する。このことによって、チューブ揷入部側接続部 51の第 1収容部 4Aへの収容が完了する。このとき、前方送水ポート 52a、送気ポート 52b、送水ポート 52c、吸引ポート 52dと、前方送水管路連通部 3a2、送気管路連通部 3b3、送水管路連通部 3b4、吸引管路連通部 3c2とは押し込み操作によって一括して所定の連通状態で接続される。このことによって、前方送水チューブ 13aと前方送水管路 3alとが連通され、送気チューブ 13bと送気管路 3blとが連通され、送水チューブ 13cと送水管路 3b2とが連通され、吸引チューブ 13dと吸引管路 3clとが連通される。

[0106] 最後に、作業者は、モータユニット 4に設けられた固定部材 41を軸 41aを中心に回動させて、該固定部材 41をモータユニット 4に装着されたチューブ挿入部側接続部 5 1の上面に配置させる。このことにより、チューブ挿入部側接続部 51が脱落することが防止された状態でチューブ挿入部側接続部 51がモータユニット 4に固定されて、内視鏡 2が組立てられる。 [0107] 次に、内視鏡 2を、挿入部本体 3と、分離管路部 50、とモータユニット 4とに分離する手 1噴を説明する。

[0108] 作業者は、まず、電気モータ 23が停止状態であることを確認する。その後、モータユニット 4の固定部材 41を回動させて、該固定部材 41による固定状態を解除する。そして、モータユニット 4の第 1収容部 4Aに収容されているチューブ挿入部側接続部 51を引き抜く。このことによって、チューブ挿入部側接続部 51はモータユニット 4から分離される。

[0109] 次に、作業者は、モータユニット 4の両側側面に設けられた係合 Z分離ボタン 34の引き戻し操作を行う。すると、係合 Z分離ボタン 34の先端部に係合しているモータ側クラッチ部 15の軸力内視鏡側クラッチ部 16から回避する方向に引かれていく。その結果、モータ側クラッチ部 15と内視鏡側クラッチ部 16との係合状態が解除される。

[0110] この後、作業者は、挿入部係合部 3Dを把持して、図 7中においては該揷入部係合部 3Dを下方向に向けて移動する。このことによって、挿入部係合部 3Dがモータュ- ット 4の第 2収容部 4Hから引き抜かれる。即ち、挿入部本体 3はモータユニット 4から分離される。

[0111] このように、内視鏡 2を組立てる手順とは逆の手順で、内視鏡 2をスムーズに挿入部本体 3と、分離管路部 50と、モータユニット 4とに分離する作業を行うことができる。

[0112] また、モータユニット 4は挿入部本体 3の基端側に設けられた挿入部係合部 3Dに装着される。このため、湾曲部 3Bとモータユニット 4との距離を極めて短くすることができる。このため、モータユニット 4力も湾曲部 3Bに伝達される動力を効率良く伝達することが可能になる。つまり、動力の伝達ロスを小さくして、湾曲性能及び操作性の大幅な向上を図れる。

[0113] また、電気モータ 23等の各種電子部品が内蔵された比較的重量のあるモータュ- ット 4がスコープホルダ 5によって保持される。したがって、内視鏡 2の使用中において、該内視鏡 2を楽に所望位置に移動させることができる。このため、術者に負担をかけることなく、内視鏡 2による観察 ·処置を良好に行える。カロえて、スコープホルダ 5に保持された状態のモータユニット 4に対して、挿入部本体 3の挿入部係合部 3D、分離管路部 50のチューブ挿入部側接続部 51を順次組み付けている。このため、作業者は、容易に内視鏡 2の組み付け作業、分離作業を行うことができる。よって、内視鏡検査前、及び内視鏡検査終了後における作業時間の短縮化をも図れる。なお、本発明は、以上述べた実施形態のみに限定されるものではなぐ発明の要旨を逸脱しな、範囲で種々変形実施可能である。

Claims

請求の範囲

[1] 湾曲自在な湾曲部を有する挿入部本体と、前記湾曲部を湾曲駆動させる湾曲駆動手段、及び記湾曲部の湾曲状態を検出する湾曲状態検出手段を備える動力部とが着脱自在であることを特徴とする挿入部着脱式電動湾曲内視鏡。

[2] 前記湾曲状態検出手段は、

前記湾曲駆動手段と連動する動力伝達部の変位量を検出するポテンショメータと、前記湾曲駆動手段の回転速度、及び回転量を取得するエンコーダと、を具備することを特徴とする請求項 1に記載の挿入部着脱式電動湾曲内視鏡。

[3] 前記挿入部本体に前記湾曲駆動手段力の動力を前記湾曲部に向けて出力するための第 1動力伝達部を備え、前記動力部に前記湾曲駆動手段力もの動力を前記第 1動力伝達部に伝達する第 2動力伝達部を設け、

前記第 1動力伝達部と前記第 2動力伝達部とにそれぞれ、該第 1動力伝達部と該第 2動力伝達部とを常に一定の位置で係合させる位置決め手段を設けたことを特徴とする請求項 1または請求項 2に記載の挿入部着脱式電動湾曲内視鏡。

[4] 湾曲自在な湾曲部に動力を伝達するための第 1動力伝達部を有する挿入部本体と前記動力を発生する湾曲駆動手段と、前記第 1動力伝達部と係合して前記湾曲駆動手段の動力を伝達するための第 2動力伝達手段とを備え、前記挿入部本体に対して着脱自在な動力部と、

前記挿入部本体に対して着脱自在であって、前記挿入部内に設けられた複数の管路とー動作で連通可能な分離管路部とを備え、

前記分離管路部は、前記動力部が前記挿入部本体に装着された状態にお!、て該挿入部本体への装着が可能であることを特徴とする挿入部着脱式電動湾曲内視鏡

[5] 前記動力部は、前記分離管路が脱落することを防止する脱落防止手段を有することを特徴とする請求項 4に記載の挿入部着脱式電動湾曲内視鏡。

[6] 前記動力部が前記挿入部本体に装着された状態において、

前記動力部の第 2動力伝達部と前記挿入部本体の第 1動力伝達部とが係合する位置に規制する取り付け位置規制手段を有することを特徴とする請求項 4に記載の挿入部着脱式電動湾曲内視鏡。