WO2006041005A1 - チャタリング防止回路、及び、チャタリング防止回路を備える波形整形回路、及び、波形整形回路を備える３相モータ駆動制御回路 - Google Patents

チャタリング防止回路、及び、チャタリング防止回路を備える波形整形回路、及び、波形整形回路を備える３相モータ駆動制御回路 Download PDF

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Takashi Fujimura
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    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
    • H02P6/00—Arrangements for controlling synchronous motors or other dynamo-electric motors using electronic commutation dependent on the rotor position; Electronic commutators therefor
    • H02P6/14—Electronic commutators
    • H02P6/16—Circuit arrangements for detecting position
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
    • H02P6/00—Arrangements for controlling synchronous motors or other dynamo-electric motors using electronic commutation dependent on the rotor position; Electronic commutators therefor
    • H02P6/10—Arrangements for controlling torque ripple, e.g. providing reduced torque ripple

Definitions

  • Chattering prevention circuit including chattering prevention circuit
  • waveform shaping circuit including chattering prevention circuit
  • three-phase motor drive control circuit including waveform shaping circuit
  • the present invention uses a chattering prevention circuit for preventing chattering, and a waveform shaping circuit suitable for shaping the rotational position signal of a motor using the chattering prevention circuit, and the waveform shaping circuit thereof.
  • This relates to a three-phase motor drive control circuit that detects the rotational speed.
  • a three-phase motor drive control circuit with a Hall element controls motor drive timing based on a motor rotation position signal generated in the Hall element.
  • the three-phase motor drive control circuit generates a rotation speed pulse signal indicating the rotation speed from the rotation position signal, so-called FG signal, and adjusts the motor drive timing using the rotation speed information obtained from the FG signal.
  • FG signal a rotation speed pulse signal indicating the rotation speed from the rotation position signal
  • FIG. 6 is a circuit diagram of a motor device provided with a conventional motor drive control circuit.
  • FIG. 6 shows a motor device 101 including such a motor drive control circuit 102.
  • This motor device 101 includes Hall elements HU, HV, HW that detect the position of the rotor of the motor and output a rotational position signal, and these rotational position signals and a motor control command section (not shown).
  • a motor drive control circuit 102 that outputs a control signal based on the command of the motor, a power driver 103 that supplies a drive current to the motor coils LU, LV, and LW according to the control signal from the motor drive control circuit 102; It has.
  • the rotational position signals are the differential U-phase rotational position signals HU + and HU- output from the Hall element HU, the differential V-phase rotational position signals HV + and HV- output from the Hall element HV, the Hall The differential W-phase rotational position signals HW + and HW- output from the element HW and the three-phase sine wave signal that also serves as a force.
  • the phase difference between each phase is 120 °.
  • the motor drive control circuit 102 includes a power driver control circuit 109, a rotation speed pulse signal generation circuit 117, and a U-phase, V-phase, and W-phase provided before the rotation speed pulse signal generation circuit 117. And a waveform shaping circuit 110 composed of phase comparators 111, 112, 113.
  • Powered driver control circuit 109, the rotating position signal HU +, HU ", HV + , HV", HW +, HW _, command signal Motor control command unit (not shown), and the rotational speed pulse signal generating circuit described later Receives the rotation speed pulse signal FG of 117 and outputs a control signal to the power driver 103.
  • the command signal of the motor control command section is input to the power driver control circuit 109 via the input terminal TO.
  • the U-phase comparator 111 compares the differential U-phase rotational position signals HU + and HU- and outputs a pulse signal HU2 which is the comparison result.
  • the V-phase comparator 112 compares the differential V-phase rotational position signals HV + and HV- and outputs a pulse signal HV2 that is the comparison result.
  • the W-phase comparator 113 compares the differential W-phase rotational position signals HW + and HW- and outputs a pulse signal HW2 as a comparison result.
  • the aforementioned rotation speed pulse signal generation circuit 117 generates the rotation speed pulse signal FG by synthesizing the NOR signals HU2, HV2, and HW2, and outputs the rotation speed pulse signal FG to the power driver control circuit 109. .
  • U-phase, V-phase, and W-phase comparators 111, 112, and 113 have hysteresis, and the noise superimposed on the rotational position signals HU +, HU ", HV +, HV", HW +, HW- If it is within a predetermined voltage width, that is, a hysteresis width, it is removed.
  • a predetermined voltage width that is, a hysteresis width
  • Patent Document 1 JP-A-6-169586
  • the hysteresis width has to be set large enough to allow for the expected noise because there is variation between products and variations due to temperature.
  • the amplitude of the rotational position signal decreases as the motor speed decreases and approaches the hysteresis width. Therefore, the lower the applicable rotation speed, the more difficult it is to set an appropriate hysteresis width.
  • today's optical disc device It has been considered that the spindle motor is rotated at an ultra-low speed (for example, 50 rpm), and it was difficult to set an effective hysteresis width for the noise superimposed on the rotational position signal with a very small amplitude.
  • the present invention has been made in view of such a reason, and the object thereof is to prevent chattering due to noise within a certain range without delaying the rotational position signal even when the rotational speed of the motor is low.
  • Another object of the present invention is to provide a motor drive control circuit capable of suppressing generation of an erroneous rotation speed pulse signal.
  • the present invention is a chattering prevention circuit, to which first and second pulse signals having the same frequency are input.
  • the chattering prevention circuit holds the output level changed according to the first rising edge of the first pulse signal when the second pulse signal level is the predetermined level, and the second pulse signal level is the predetermined level. When the level is opposite, the output level changed again in response to the first fall of the first pulse signal is held. As a result, the chattering prevention circuit prevents output chattering.
  • a waveform shaping circuit includes a first comparator that generates and outputs a first pulse signal from a first-phase sine wave signal, and a second-phase sine wave.
  • a second comparator that generates and outputs a second pulse signal from the signal; and a chattering prevention circuit that receives the first and second pulse signals and prevents output chattering.
  • the chattering prevention circuit holds the output level changed according to the first rise of the first pulse signal, and the level of the second pulse signal is predetermined.
  • the level is the opposite of the level, output chattering is prevented by holding the output level changed again in response to the first fall of the first pulse signal.
  • a waveform shaping circuit includes a first phase rotation position signal, a first comparator that generates and outputs a first noise signal, and a second phase Rotation position Signal power A second comparator that generates and outputs a second pulse signal, and a first chattering prevention circuit that receives the first and second pulse signals and prevents chattering of the first output.
  • the first chattering prevention circuit holds the level of the first output changed according to the first rising edge of the first pulse signal when the level of the second noise signal is a predetermined level. When the level of the pulse signal of 2 is opposite to the predetermined level, the first output level changed again in response to the first falling edge of the first pulse signal is held.
  • the waveform shaping circuit further includes a third comparator, a second chattering prevention circuit, and a third chattering prevention circuit.
  • the third comparator generates and outputs a third noise signal for the rotational position signal force of the third phase.
  • the second chattering prevention circuit holds the level of the second output changed according to the initial rising force S of the second pulse signal when the level of the third pulse signal is a predetermined level, When the level of the third pulse signal is opposite to the predetermined level, the second output level changed again in response to the first falling edge of the second pulse signal is held.
  • the third chattering prevention circuit holds the level of the third output changed according to the first rising edge of the third pulse signal, and the second pulse signal is When the level is opposite to the predetermined level, the level of the third output changed again in response to the first falling edge of the third pulse signal is held.
  • a three-phase motor drive control circuit includes a power driver control circuit and a waveform shaping circuit.
  • the power driver control circuit receives the first, second, and third phase rotation position signals of the three-phase motor, the command signal, and the rotation number pulse signal that indicates the number of rotations. Output a signal.
  • the waveform shaping circuit shapes the waveforms of the rotational position signals of the first phase, second phase and third phase.
  • the waveform shaping circuit includes a first comparator, a second comparator, and a first chattering prevention circuit. The first comparator generates and outputs the first noise signal of the rotational position signal force of the first phase.
  • the second comparator also generates and outputs a second pulse signal for the second-phase rotational position signal force.
  • the first chattering prevention circuit receives the first and second pulse signals and prevents chattering of the first output signal.
  • the first anti-chattering circuit is connected to the second pulse When the level of the first pulse signal is the predetermined level, the level of the first output signal changed according to the first rising edge of the first pulse signal is maintained, and the level of the second pulse signal is opposite to the predetermined level. When the level is selected, the level of the first output signal changed again in response to the first falling edge of the first pulse signal is held.
  • the three-phase motor drive control circuit further includes a rotation speed pulse signal generation circuit.
  • the rotation speed pulse signal generation circuit generates a first output signal force rotation speed pulse signal of the first chattering prevention circuit and outputs it to the power driver control circuit.
  • the waveform shaping circuit further includes a third comparator, a second chattering prevention circuit, and a third chattering prevention circuit.
  • the third comparator generates and outputs a third noise signal for the rotational position signal force of the third phase.
  • the second chattering prevention circuit holds the level of the second output signal changed according to the initial rising force S of the second pulse signal when the level of the third pulse signal is a predetermined level.
  • the level of the third pulse signal is opposite to the predetermined level
  • the level of the second output signal changed again in response to the first falling edge of the second pulse signal is held.
  • the third chattering prevention circuit holds the level of the third output signal changed in accordance with the first rising edge of the third noise signal when the second noise signal is at a predetermined level.
  • the first pulse signal is at a level opposite to the predetermined level, the level of the third output signal changed again in response to the first fall of the third pulse signal is held.
  • the rotation speed pulse signal generation circuit further generates a rotation speed pulse signal using the second and third output signals.
  • the first-phase, second-phase, and third-phase rotational position signals are signals output from the first, second, and third Hall elements, respectively.
  • the three-phase motor drive control circuit further includes a rotation direction signal generation circuit that generates a rotation direction signal indicating the rotation direction of the motor from at least the first and second output signals.
  • the three-phase motor drive control circuit further includes a rotation direction signal generation circuit that generates a rotation direction signal indicating the rotation direction of the motor from at least the first and second output signals.
  • the rotational position signals of the first phase, the second phase, and the third phase are the first, second, and second phases.
  • the three-phase motor drive control circuit further includes a rotation direction signal generation circuit that generates a rotation direction signal indicating the rotation direction of the motor from at least the first and second output signals.
  • the three-phase motor drive control circuit further includes a rotation direction signal generation circuit that generates a rotation direction signal indicating the rotation direction of the motor from at least the first and second output signals.
  • the first-phase, second-phase, and third-phase rotational position signals are signals output from the first, second, and third Hall elements, respectively.
  • the chattering prevention circuit and the waveform shaping circuit including the chattering prevention circuit according to the present invention each have a noise smaller than 1Z2 of amplitude superimposed on a sine wave signal (rotational position signal). Chattering can be reliably prevented without being affected by variations between products or temperature. Since the three-phase motor drive control circuit according to the present invention includes this waveform shaping circuit, generation of a rotation speed pulse signal indicating an incorrect rotation speed is suppressed.
  • FIG. 1 is a circuit diagram of a motor device provided with a motor drive control circuit 2 according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 3 is a diagram showing the waveform of each signal when noise close to half the amplitude is superimposed on the rotational position signals HIT, HU “, HV +, HV", HW +, HW-.
  • FIG. 5A is a waveform diagram for explaining the operation of the chattering prevention circuit during rotation of the motor shown in FIG.
  • FIG. 5B illustrates the operation of the chattering prevention circuit when the motor shown in FIG. 4 rotates. It is a waveform diagram.
  • FIG. 6 is a circuit diagram of a motor device provided with a conventional motor drive control circuit.
  • FIG. 7 is a circuit diagram showing a motor drive control circuit including a rotation direction signal generation circuit. Explanation of symbols
  • FIG. 1 is a circuit diagram of a motor device provided with a motor drive control circuit 2 according to an embodiment of the present invention.
  • This motor device 1 detects the position of the rotor of the motor M and outputs a rotation position signal, and outputs the rotation position signal, these rotation position signals, and a command from a motor control command section (not shown).
  • a motor drive control circuit 2 that outputs a control signal based on the motor drive power supply 3 that supplies a drive current to the coils LU, LV, and LW of the motor M according to the control signal from the motor drive control circuit 2.
  • the rotational position signals are the positive U-phase rotational position signal HU + and the negative U-phase rotational position signal HU-, which are differential signals output from the Hall element HU, and the differential signal output from the Hall element HV.
  • the positive V-phase rotational position signal HV + and the negative V-phase rotational position signal HV— and the positive W-phase rotational position signal HW + and the negative W-phase rotational position, which are differential signals output by the Hall element HW This is a three-phase sine wave signal consisting of the signal HW-.
  • the phase difference between each phase is 120 °.
  • the motor drive control circuit 2 includes a phase driver control circuit 9, a rotation speed pulse signal generation circuit 17, and U-phase, V-phase, and W-phase comparators 11, 12, which are provided before the rotation speed pulse signal generation circuit 17.
  • the control signal to power driver 3 is output.
  • the command signal from the motor control command section is input to the power driver control circuit 9 via the input terminal TO.
  • the motor drive control circuit 2 is characterized by the chattering prevention circuits 14, 15, and 16 described in detail later in the U, V, and W phase comparators 11, 12, and 13 in the waveform shaping circuit 10. It is in providing. More specifically, the control signal of the power driver control circuits 9, the rotating position signal HU +, HU ", HV + , HV", HW +, -out based on the HW _, controls the timing of the motor drive via a power driver 3 The amount of drive current supplied is controlled via the power driver 3 based on the command signal of the motor control command section. The motor drive timing is adjusted by the rotation speed pulse signal FG.
  • the U-phase comparator 11 compares the differential U-phase rotational position signals HU + and HU-, and outputs a high-level or low-level U-phase pulse signal HU2.
  • the V-phase comparator 12 compares the differential V-phase rotational position signals HV T and HV— and outputs a high-level or low-level V-phase pulse signal HV2.
  • the W-phase comparator 13 compares the differential W-phase rotational position signals HW + and HW- and outputs a high-level or low-level W-phase pulse signal HW2.
  • the U-phase chattering prevention circuit 14 receives the U-phase pulse signal HU2, the W-phase pulse signal HW2, and their inverted signals, and outputs an output signal HU3.
  • the output signal HU3 changes to high level in response to the rise of the U-phase pulse signal HU2 when the W-phase pulse signal HW2 is low. After that, the level of the output signal HU3 is kept high.
  • the output signal HU3 changes to low level in response to the falling edge of the U-phase pulse signal HU2 when the W-phase pulse signal HW2 is high. Thereafter, the level of the output signal HU3 is held at a low level.
  • the V-phase chattering prevention circuit 15 receives the V-phase pulse signal HV2, the U-phase pulse signal HU2, and their inverted signals, and outputs an output signal HV3.
  • the output signal HV3 changes to low or high level in response to the rise of the V-phase pulse signal WV2. Then output signal H The level of V3 is kept high.
  • the output signal HV3 changes to low level in response to the fall of the V-phase pulse signal HV2 when the U-phase pulse signal HU2 is high. Thereafter, the level of the output signal HV3 is held at a low level.
  • the W-phase chattering prevention circuit 16 receives the W-phase pulse signal HW2, the V-phase pulse signal HV2, and their inverted signals, and outputs an output signal HW3.
  • the output signal HW3 changes to high level in response to the rise of the W-phase pulse signal HW2 when the V-phase pulse signal H V2 is low. Thereafter, the level of the output signal HW3 is maintained at a high level.
  • the output signal H W3 changes to low level according to the fall of the W phase pulse signal HW2 when the V phase pulse signal HV2 is high level. After that, the level of the output signal HW3 is kept low.
  • the rotation speed pulse signal generation circuit 17 receives the output signals HU3, HV3, and HW3 of the three-phase chattering prevention circuits 14, 15, 16 and generates a rotation speed pulse signal FG.
  • the rotation speed pulse signal FG rises in synchronization with the rise of any of the signals HU3, HV3, and HW3, and falls in synchronization with the fall.
  • the rotation speed pulse signal FG is input to the above-mentioned No. 1 driver control circuit 9.
  • the rotating position signal HU +, HU ", HV” , HV ", HW +, HW _ noise indicates the waveform of each signal when no superimposed.
  • FIG. 3 shows the waveforms of signals when noise close to 1Z2 in amplitude is superimposed on the rotational position signals HU +, HU ", HV +, HV", HW +, and HW-.
  • the noise is less than 1/2 of the amplitude of the rotational position signals HIT, HU ", HV +, HV", HW +, HW-. Affects only the range of electrical angle 30 ° from front to back from each cross point.
  • the pulse signals HU2, HV2, and HW2 that are the outputs of the three-phase comparators 11, 12, and 13 generate chattering nors from the cross point to a point that has advanced approximately 30 ° forward or later. there is a possibility.
  • the U-phase chattering prevention circuit 14 is used for the first rising edge of the pulse signal HU2 or the first rising edge in the electrical angle range of 30 ° from the cross point of the differential U-phase rotational position signals HU +, HU—. Only the falling edge is detected. This will be specifically described below.
  • the U-phase chattering prevention circuit 14 raises the pulse signal HU3 and maintains the level of the pulse signal HU3 at a high level.
  • the U-phase chattering prevention circuit 14 causes the pulse signal HU3 to fall and maintains the level of the pulse signal HU3 at the low level. This operation does not depend on whether the rising or falling edge of the NOR signal HU2 is due to the differential U-phase rotational position signals HU +, HU- cross points or chattering pulses.
  • the pulse signal HW2 rises or falls, the pulse signal HW2 is separated from the cross point of the differential W-phase rotation position signals HW + and HW- by an electrical angle of 30 ° or more. Level or high level, i.e. stable.
  • the U-phase chattering prevention circuit 14 outputs a signal HU3 that rises or falls within a 30 ° electrical angle range from the differential U-phase rotational position signal HU +, HU- crosspoint. It is.
  • This output signal HU3 has the same frequency as that of the U-phase rotational position signals HU + and HU-. The same applies to V-phase and W-phase chattering prevention circuits 15 and 16.
  • the rotation speed pulse signal FG rises in synchronization with the rise of any of the output signals HU 3, HV3, and HW3 of the three-phase chattering prevention circuits 14, 15, 16 and falls in synchronization with the fall. Therefore, even if the rotation position signals HU +, HU ", HV +, HV", HW +, HW- are superimposed with noise close to 1Z2 of their amplitude, the rotation speed pulse signal FG has a frequency three times that of them. .
  • the power driver control circuit 9 adjusts the motor drive timing based on the rotation speed pulse signal FG.
  • the rotational speed pulse signal generation circuit 17 It is also possible to output any one of the output signals HU3, HV3, and HW3 as the rotation speed pulse signal FG.
  • one of the three-phase comparators 11, 12, and 13 for example, the V-phase comparator 12
  • two of the three-phase chattering prevention circuits 14, 15, and 16 for example, the V-phase and W-phase chattering prevention
  • the circuits 15, 16 can be omitted.
  • each of the three-phase chattering prevention circuits 14, 15, 16 can be configured by combining NOR circuits as shown in FIG.
  • V and node A are nodes to which the NOR operation result of the inverted signal of the pulse signal HU2 and the pulse signal HW2 is input
  • the node B is the pulse signal HU2 and the pulse signal HW2. This is the node where the result of NOR operation with the inverted signal is input.
  • Node C is a node to which the NONOR result of the input of node A and the output signal HU 3 is input.
  • Output signal HU3 is the result of NOR operation between the input at node B and the input at node C. That is, as shown in FIG. 5A, when the pulse signal HW2 is low level, the voltage at the node A changes high when the pulse signal HU2 rises, and the voltage at the node B increases when the pulse signal HW2 is high. When the level is high, when the noise signal HU2 falls, it changes to high level. In addition, a low level period with an electrical angle of 60 ° is provided between the high level period of the voltage at the node A and the high level period of the voltage at the node B. When the voltage at node B changes to high level, the output signal HU3 changes to low level.
  • the output signal HU3 When the output signal HU3 changes to low level, the voltage at the node C changes to high level, so the level of the output signal HU3 is maintained at low level.
  • the voltage at node A changes to high level
  • the voltage at node B at this time is low level, so the output signal HU3 changes to high level
  • the output signal HU3 changes to high level
  • the voltage at node C changes. Since it changes to low level, the level of the output signal HU3 is maintained at high level. Therefore, the output signal HU3 has the waveform shown in Fig. 2 when noise is not superimposed on the rotational position signal, and the waveform shown in Fig. 3 when noise close to 1Z2 in amplitude is superimposed on the rotational position signal. It becomes.
  • the three-phase chattering prevention circuits 14, 15, and 16 can of course implement the same logic with another circuit, and advance the phases of the output signals HU3, HV3, and HW3 as necessary. It can be delayed, delayed, or reversed.
  • the U-phase chattering prevention circuit 14 rises at a point at an electrical angle of 60 ° or more away from the cross point of the differential U-phase rotational position signals H U +, HU- instead of the W-phase pulse signal HW2. Can also input a falling signal.
  • the U-phase chattering prevention circuit 14 changes the output signal HU3 to the noise level in response to the rise of the U-phase pulse signal HU2 when the V-phase pulse signal HV2 is at the high level, and then the output signal When the HU3 level is held high and the V-phase pulse signal HV2 is low, the output signal HU3 is changed to low level in response to the falling edge of the U-phase pulse signal HU2, and then the output signal HU3 It is also possible to configure the level to be kept at a low level. The same applies to the V and W phase chattering prevention circuits 15 and 16.
  • the three-phase chattering prevention circuits 14, 15, and 16 ensure chattering even when noise smaller than 1Z2 of the amplitude is superimposed on the rotational position signal regardless of the amplitude of the rotational position signal. Is prevented. Therefore, it is not necessary for the three-phase comparators 11, 12, 13 to have hysteresis that is easily affected by variations between products and temperature. For this reason, according to the present embodiment, generation of a rotation speed pulse signal indicating an incorrect rotation speed is suppressed. Depending on the motor device, noise larger than 1Z2 of the amplitude of the rotational position signal may be superimposed on the rotational position signal.
  • a method of reducing the noise itself by adding a filter element to the line for transmitting the rotational position signal is also used. Even in this case, if the motor drive control circuit 2 is used, the time constant of the filter element can be reduced, so that the delay of the rotational position signal can be kept to a minimum and the decrease in the accuracy of motor drive can be suppressed.
  • FIG. Fig. 4 shows the waveforms of rotational position signals HU +, HU ", HV +, HV", HW +, HW- without noise superposition when the motor rotates in the opposite direction to that in Fig. 2.
  • the output signals HU3, HV3, HW3 of the three-phase chattering prevention circuits 14, 15, 16 have substantially the same waveforms as the inverted signals of the pulse signals HW2, HU2, HV2, respectively.
  • the output signals HU3, HV3, and HW3 are derived from the pulse signals HU2, HV2, and HW2, respectively.
  • the waveform is delayed by 0 °.
  • a detailed description of the internal operation of the three-phase chattering prevention circuits 14, 15, 16 is omitted, for example, the internal operation of the U-phase chattering prevention circuit 14 is as shown in FIG. 5B.
  • the waveform of each part when noise near 1Z2 of the amplitude of the rotational position signals HU +, HU “, HV +, HV", HW +, HW- is superimposed is not particularly shown in the figure.
  • the output signals HU3, HV3, HW3 of the three-phase chattering prevention circuits 14, 15, 16 are the rotation position signals HIT, HU ", HV +, HV", HW +, HW _ and the frequency is the same. As a result, generation of a rotation speed pulse signal indicating an incorrect rotation speed is suppressed.
  • a rotation direction signal generation circuit 18 that generates a rotation direction signal indicating the rotation direction of the motor M from the output signals HU3, HV3, HW3 of the chattering prevention circuits 14, 15, 16 Can be provided in the three-phase motor drive control circuit 2.
  • the rotation direction signal generation circuit 18 is configured to maintain the level of the output signal HV3 according to the rising force S of the output signal HU3, a rotation direction signal indicating the rotation direction of the motor M can be generated. it can.
  • various circuit configurations are possible.
  • each of the three-phase comparators 11, 12, and 13 can be a circuit that compares the positive rotational position signals HU +, HV +, and HW + with a predetermined reference voltage.
  • the chattering prevention circuit and the waveform shaping circuit including the same according to the embodiment of the present invention are not limited to a motor drive control circuit, but a control circuit that inputs at least two-phase sine wave signals having a phase difference of 60 ° or more. It is possible to use.
  • the first, second, and third comparators in the present invention correspond to any of the three-phase comparators 11, 12, and 13 in the embodiment, and prevent the first, second, and third chattering.
  • the circuit corresponds to one of the three-phase chattering prevention circuits 14, 15 and 16.
  • the first comparator is the U-phase comparator 11
  • the second comparator is the W-phase comparator 1.
  • the third comparator is the V-phase comparator 12.
  • the first chattering prevention circuit is a U-phase chattering prevention circuit 14
  • the second chattering prevention circuit is a W-phase chattering prevention circuit 16
  • the third chattering prevention circuit is a V-phase chattering prevention circuit. 15.
  • the first-phase rotational position signal is a positive U-phase rotational position signal HU + or a negative U-phase rotational position signal HU-
  • the second-phase rotational position signal is a positive W-phase rotational position signal HW + or negative.
  • the third-phase rotational position signal is positive V-phase rotational position signal HV + or negative V-phase rotational position signal HV-.
  • the first pulse signal is a U-phase pulse signal
  • the second pulse signal is a W-phase pulse signal
  • the third pulse signal is a V-phase pulse signal.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Power Engineering (AREA)
  • Control Of Motors That Do Not Use Commutators (AREA)

Description

明 細 書
チャタリング防止回路、及び、チャタリング防止回路を備える波形整形回 路、及び、波形整形回路を備える 3相モータ駆動制御回路
技術分野
[0001] 本発明は、チャタリングを防止するチャタリング防止回路、及び、そのチャタリング防 止回路を用い、モータの回転位置信号を波形整形するのに好適な波形整形回路、 及び、その波形整形回路を用いて回転数を検出する 3相モータ駆動制御回路に関 するものである。
背景技術
[0002] ホール素子付きの 3相モータ駆動制御回路は、ホール素子に生じるモータの回転 位置信号に基づいてモータ駆動のタイミングを制御する。また、この 3相モータ駆動 制御回路は、回転位置信号から回転数を示す回転数パルス信号、いわゆる FG信号 、を生成し、 FG信号により得られた回転数情報を用いてモータ駆動のタイミングを調 整するものも多い（例えば特開平 6— 169586号公報 (特許文献 1)参照)。図 6は、 従来のモータ駆動制御回路を備えるモータ装置の回路図である。図 6ではこのような モータ駆動制御回路 102を備えたモータ装置 101が示される。
[0003] このモータ装置 101は、モータの回転子の位置を検出して回転位置信号を出力す るホール素子 HU, HV, HWと、これらの回転位置信号とモータ制御指令部（図示せ ず)の指令とに基づいて制御信号を出力するモータ駆動制御回路 102と、モータ駆 動制御回路 102からの制御信号に応じて駆動電流をモータのコイル LU, LV, LW に供給するパワードライバ 103と、を有して成る。なお、回転位置信号は、ホール素 子 HUが出力する差動の U相回転位置信号 HU+及び HU—と、ホール素子 HVが出 力する差動の V相回転位置信号 HV+及び HV—と、ホール素子 HWが出力する差動 の W相回転位置信号 HW+及び HW—と、力もなる 3相の正弦波信号である。また、各 相の間の位相差は 120° である。
[0004] モータ駆動制御回路 102は、パワードライバ制御回路 109と、回転数パルス信号生 成回路 117と、回転数パルス信号生成回路 117の前段に設けられる U相， V相， W 相のコンパレータ 111, 112, 113からなる波形整形回路 110と、を有する。パワード ライバ制御回路 109は、回転位置信号 HU+, HU", HV+, HV", HW+, HW_、モ ータ制御指令部（図示せず)の指令信号、および、後述する回転数パルス信号生成 回路 117の回転数パルス信号 FGを受け、パワードライバ 103への制御信号を出力 する。モータ制御指令部の指令信号は入力端子 TOを介してパワードライバ制御回 路 109に入力される。 U相のコンパレータ 111は差動の U相回転位置信号 HU+及 び HU—を比較してその比較結果であるパルス信号 HU2を出力する。 V相のコンパレ ータ 112は差動の V相回転位置信号 HV+及び HV—を比較してその比較結果である パルス信号 HV2を出力する。 W相のコンパレータ 113は差動の W相回転位置信号 HW+及び HW—を比較してその比較結果であるパルス信号 HW2を出力する。前述 した回転数パルス信号生成回路 117は、ノ レス信号 HU2, HV2, HW2を合成して 回転数パルス信号 FGを生成し、その回転数パルス信号 FGをパワードライバ制御回 路 109に出力するのである。
[0005] ここで、 U相， V相， W相のコンパレータ 111, 112, 113はヒステリシスを有し、回転 位置信号 HU+, HU", HV+, HV", HW+, HW—に重畳したノイズは、所定電圧幅 、すなわちヒステリシス幅以内の大きさならば除去される。こうして、コンパレータ 111 , 112, 113の出力がハイレベルからローレベル又はローレベルからハイレベルに切 り換わるときに不安定になって細かいパルスが発生する現象、すなわちチャタリング 力 Sある程度防止され、もって、それらが入力される回転数パルス信号生成回路 117に ぉ 、て、誤った回転数パルス信号 FGが生成されるのを抑制することができる。
特許文献 1 :特開平 6— 169586号公報
発明の開示
発明が解決しょうとする課題
[0006] し力しながら、このヒステリシス幅は、それぞれの製品間のばらつきや温度による変 動が有るため、想定されるノイズに対して余裕を持たせるよう大きく設定する必要があ つた。一方、回転位置信号の振幅は、モータの回転速度が低くなるにつれて小さくな りヒステリシス幅に接近する。従って、適用可能な回転速度が低くなればなる程、適切 なヒステリシス幅を設定することは困難になってくる。例えば、今日、光ディスク装置の スピンドルモータを超低速 (例えば 50rpm)で回転させる場合も考えられており、この 非常に小さな振幅の回転位置信号に重畳するノイズに対して実効の有るヒステリシス 幅を設定することは困難であった。
[0007] そのため、回転位置信号を伝達するラインにフィルタ素子を付加してノイズ自体を 小さくする手段が考えられる。しかし、この手段では、回転位置信号が遅延してしまい 、モータを最適のタイミングで駆動する精度が低下し、また、コストも上がる。
[0008] 本発明は、係る事由に鑑みてなされたものであり、その目的はモータの回転速度が 低くなつても、回転位置信号を遅延させることなく一定範囲のノイズによるチャタリング を防止することにより、誤った回転数パルス信号が生成されるのを抑制することができ るモータ駆動制御回路を提供することにある。
課題を解決するための手段
[0009] 本発明は要約すれば、チャタリング防止回路であって、同一周波数の第 1および第 2のパルス信号が入力される。チャタリング防止回路は、第 2のパルス信号のレベル が所定レベルのとき、第 1のパルス信号の最初の立ち上がりに応じて変化させた出力 のレベルを保持し、第 2のパルス信号のレベルが所定レベルの反対のレベルのとき、 第 1のパルス信号の最初の立ち下がりに応じて再度変化させた出力のレベルを保持 する。これによりチャタリング防止回路は出力のチャタリングを防止する。
[0010] 本発明の他の局面に従うと、波形整形回路であって、第 1相の正弦波信号から第 1 のパルス信号を生成して出力する第 1のコンパレータと、第 2相の正弦波信号から第 2のパルス信号を生成して出力する第 2のコンパレータと、第 1および第 2のパルス信 号が入力され、出力のチャタリングを防止するチャタリング防止回路とを備える。チヤ タリング防止回路は、第 2のパルス信号のレベルが所定レベルのとき、第 1のパルス 信号の最初の立ち上がりに応じて変化させた出力のレベルを保持し、第 2のパルス 信号のレベルが所定レベルの反対のレベルのとき、第 1のパルス信号の最初の立ち 下がりに応じて再度変化させた出力のレベルを保持することで、出力のチャタリング を防止する。
[0011] 本発明のさらに他の局面に従うと、波形整形回路であって、第 1相の回転位置信号 力 第 1のノ ルス信号を生成して出力する第 1のコンパレータと、第 2相の回転位置 信号力 第 2のパルス信号を生成して出力する第 2のコンパレータと、第 1および第 2 のパルス信号が入力され、第 1の出力のチヤタリングを防止する第 1のチャタリング防 止回路とを備える。第 1のチャタリング防止回路は、第 2のノ ルス信号のレベルが所 定レベルのとき、第 1のパルス信号の最初の立ち上がりに応じて変化させた第 1の出 力のレベルを保持し、第 2のパルス信号のレベルが所定レベルの反対のレベルのと き、第 1のパルス信号の最初の立ち下がりに応じて再度変化させた第 1の出力のレべ ルを保持する。
[0012] 好ましくは、波形整形回路は、第 3のコンパレータと、第 2のチャタリング防止回路と 、第 3のチャタリング防止回路とをさらに備える。第 3のコンパレータは第 3相の回転位 置信号力 第 3のノ ルス信号を生成して出力する。第 2のチャタリング防止回路は、 第 3のパルス信号のレベルが所定レベルのとき、第 2のパルス信号の最初の立ち上 力 Sりに応じて変化させた第 2の出力のレベルを保持し、第 3のパルス信号のレベルが 所定レベルの反対のレベルのとき、第 2のパルス信号の最初の立ち下がりに応じて 再度変化させた第 2の出力のレベルを保持する。第 3のチャタリング防止回路は、第 2のパルス信号が所定レベルのとき、第 3のパルス信号の最初の立ち上がりに応じて 変化させた第 3の出力のレベルを保持し、第 2のパルス信号が所定レベルの反対の レベルのとき、第 3のパルス信号の最初の立ち下がりに応じて再度変化させた第 3の 出力のレベルを保持する。
[0013] 本発明のさらに他の局面に従うと、 3相モータ駆動制御回路であって、パワードライ バ制御回路と、波形整形回路とを備える。パワードライバ制御回路は、 3相モータの 第 1相、第 2相および第 3相の回転位置信号と、指令信号と、回転数を示す回転数パ ルス信号と、が入力され、モータ駆動の制御信号を出力する。波形整形回路は、第 1 相、第 2相および第 3相の回転位置信号の波形を整形する。波形整形回路は、第 1 のコンパレータと、第 2のコンパレータと、第 1のチャタリング防止回路とを含む。第 1 のコンパレータは、第 1相の回転位置信号力 第 1のノ ルス信号を生成して出力する 。第 2のコンパレータは、第 2相の回転位置信号力も第 2のパルス信号を生成して出 力する。第 1のチャタリング防止回路は、第 1および第 2のパルス信号が入力され、第 1の出力信号のチャタリングを防止する。第 1のチャタリング防止回路は、第 2のパル ス信号のレベルが所定レベルのとき、第 1のパルス信号の最初の立ち上がりに応じて 変化させた第 1の出力信号のレベルを保持し、第 2のパルス信号のレベルが所定レ ベルの反対のレベルのとき、第 1のパルス信号の最初の立ち下がりに応じて再度変 ィ匕させた第 1の出力信号のレベルを保持する。 3相モータ駆動制御回路は、回転数 パルス信号生成回路をさらに備える。回転数パルス信号生成回路は、第 1のチヤタリ ング防止回路の第 1の出力信号力 回転数パルス信号を生成してパワードライバ制 御回路に出力する。
[0014] 好ましくは、波形整形回路は、第 3のコンパレータと、第 2のチャタリング防止回路と 、第 3のチャタリング防止回路とをさらに含む。第 3のコンパレータは、第 3相の回転位 置信号力 第 3のノ ルス信号を生成して出力する。第 2のチャタリング防止回路は、 第 3のパルス信号のレベルが所定レベルのとき、第 2のパルス信号の最初の立ち上 力 Sりに応じて変化させた第 2の出力信号のレベルを保持し、第 3のパルス信号のレべ ルが所定レベルの反対のレベルのとき、第 2のパルス信号の最初の立ち下がりに応 じて再度変化させた第 2の出力信号のレベルを保持する。第 3のチャタリング防止回 路は、第 2のノ ルス信号が所定レベルのとき、第 3のノ ルス信号の最初の立ち上がり に応じて変化させた第 3の出力信号のレベルを保持し、第 2のパルス信号が所定レ ベルの反対のレベルのとき、第 3のパルス信号の最初の立ち下がりに応じて再度変 ィ匕させた第 3の出力信号のレベルを保持する。
[0015] より好ましくは、回転数パルス信号生成回路は、さらに、第 2および第 3の出力信号 を用いて回転数パルス信号を生成する。
[0016] さらに好ましくは、第 1相、第 2相および第 3相の回転位置信号は、第 1、第 2および 第 3のホール素子がそれぞれ出力する信号である。
[0017] さらに好ましくは、 3相モータ駆動制御回路は、少なくとも第 1および第 2の出力信 号からモータの回転方向を示す回転方向信号を生成する回転方向信号生成回路を さらに備える。
[0018] さらに好ましくは、 3相モータ駆動制御回路は、少なくとも第 1および第 2の出力信 号からモータの回転方向を示す回転方向信号を生成する回転方向信号生成回路を さらに備える。 [0019] より好ましくは、第 1相、第 2相および第 3相の回転位置信号は、第 1、第 2および第
3のホール素子がそれぞれ出力する信号である。
[0020] さらに好ましくは、 3相モータ駆動制御回路は、少なくとも第 1および第 2の出力信 号からモータの回転方向を示す回転方向信号を生成する回転方向信号生成回路を さらに備える。
[0021] より好ましくは、 3相モータ駆動制御回路は、少なくとも第 1および第 2の出力信号か らモータの回転方向を示す回転方向信号を生成する回転方向信号生成回路をさら に備える。
[0022] 好ましくは、第 1相、第 2相および第 3相の回転位置信号は、第 1、第 2および第 3の ホール素子がそれぞれ出力する信号である。
発明の効果
[0023] 本発明に係るチャタリング防止回路、及び、そのチャタリング防止回路を備えた波 形整形回路は、振幅の 1Z2よりも小さいノイズが正弦波信号（回転位置信号）に重 畳しても、それぞれの製品間のばらつきや温度による影響を受けることなぐ確実に チャタリングが防止できる。本発明に係る 3相モータ駆動制御回路は、この波形整形 回路を備えるので、誤った回転数を示す回転数パルス信号の生成が抑制される。 図面の簡単な説明
[0024] [図 1]本発明の実施形態に係るモータ駆動制御回路 2を備えたモータ装置の回路図 である。
[図 2]回転位置信号 HU+, HU", HV+, HV", HW+, HW_にノイズが重畳してい な ヽ場合の各信号の波形を示す図である。
[図 3]回転位置信号 HIT, HU", HV+, HV", HW+, HW—に振幅の 1/2に近い ノイズが重畳した場合の各信号の波形を示す図である。
[図 4]図 2の場合と逆方向にモータが回転したときにおいて、ノイズの重畳がない回転 位置信号 HIT, HU", HV+, HV", HW+, HW_の波开を示す図である。
[図 5A]図 2に示すモータの回転時におけるチャタリング防止回路の動作を説明する 波形図である。
[図 5B]図 4に示すモータの回転時におけるチャタリング防止回路の動作を説明する 波形図である。
[図 6]従来のモータ駆動制御回路を備えるモータ装置の回路図である。
[図 7]回転方向信号生成回路を備えるモータ駆動制御回路を示す回路図である。 符号の説明
[0025] 2 3相モータ駆動制御回路、 9 パワードライバ制御回路、 10 波形整形回路、 1 1 U相のコンパレータ、 12 V相のコンパレータ、 13 W相のコンパレータ、 14 U 相のチャタリング防止回路、 15 V相のチャタリング防止回路、 16 W相のチヤタリン グ防止回路、 17 回転数パルス信号生成回路、 HU+ 正の U相回転位置信号、 H U" 負の U相回転位置信号、 HV+ 正の V相回転位置信号、 HV— 負の V相回転 位置信号、 HW+ 正の W相回転位置信号、 HW" 負の W相回転位置信号、 HU2 U相のパルス信号、 HV2 V相のパルス信号、 HW2 W相のパルス信号、 FG 回 転数パルス信号、 TO 入力端子。
発明を実施するための最良の形態
[0026] 以下、本発明を実施するための最良の形態を図面に基づいて説明する。図 1は本 発明の実施形態に係るモータ駆動制御回路 2を備えたモータ装置の回路図である。 このモータ装置 1は、モータ Mの回転子の位置を検出して回転位置信号を出力する ホール素子 HU, HV, HWと、これらの回転位置信号とモータ制御指令部（図示せ ず)の指令とに基づいて制御信号を出力するモータ駆動制御回路 2と、モータ駆動 制御回路 2からの制御信号に応じて駆動電流をモータ Mのコイル LU, LV, LWに供 給するパワードライバ 3と、を有して成る。なお、回転位置信号は、ホール素子 HUが 出力する差動の信号である正の U相回転位置信号 HU+及び負の U相回転位置信 号 HU—と、ホール素子 HVが出力する差動の信号である正の V相回転位置信号 HV +及び負の V相回転位置信号 HV—と、ホール素子 HWが出力する差動の信号である 正の W相回転位置信号 HW+及び負の W相回転位置信号 HW—と、からなる 3相の 正弦波信号である。また、各相の間の位相差は 120° である。
[0027] 以下、具体的にモータ駆動制御回路 2を説明する。モータ駆動制御回路 2は、パヮ 一ドライバ制御回路 9と、回転数パルス信号生成回路 17と、回転数パルス信号生成 回路 17の前段に設けられる U相， V相， W相のコンパレータ 11, 12, 13を含む波形 整形回路 10と、を有する。パワードライバ制御回路 9は、前述した回転位置信号 HU + , HU", HV+, HV", HW+, HW_、モータ制御指令部（図示せず）の指令信号、 後述する回転数パルス信号生成回路 17の回転数パルス信号 FGを受け、パワードラ ィバ 3への制御信号を出力する。モータ制御指令部の指令信号は入力端子 TOを介 してパワードライバ制御回路 9に入力される。この構成は、背景技術の図 6に示すも のと実質的に同様である。このモータ駆動制御回路 2の特徴は、波形整形回路 10に おいて U相， V相， W相のコンパレータ 11、 12、 13の後段に、後に詳述するチヤタリ ング防止回路 14, 15, 16を設けたことにある。更に詳しくは、パワードライバ制御回 路 9の制御信号は、回転位置信号 HU+, HU", HV+, HV", HW+, HW_に基づ き、パワードライバ 3を介してモータ駆動のタイミングを制御し、モータ制御指令部の 指令信号に基づき、パワードライバ 3を介して駆動電流の供給量を制御するものであ る。また、モータ駆動のタイミングは回転数パルス信号 FGにより調整される。
[0028] U相のコンパレータ 11は、差動の U相回転位置信号 HU+, HU—を比較し、ハイレ ベル又はローレベルの U相のパルス信号 HU2を出力する。 V相のコンパレータ 12は 、差動の V相回転位置信号 HVT, HV—を比較し、ハイレベル又はローレベルの V相 のパルス信号 HV2を出力する。 W相のコンパレータ 13は、差動の W相回転位置信 号 HW+, HW—を比較し、ハイレベル又はローレベルの W相のパルス信号 HW2を出 力する。なお、これらのコンパレータ 11, 12, 13はヒステリシスを有さない。
[0029] U相のチャタリング防止回路 14は、 U相のパルス信号 HU2と W相のパルス信号 H W2とそれらの反転信号とが入力され、出力信号 HU3を出力する。出力信号 HU3は W相のパルス信号 HW2がローレベルのとき、 U相のパルス信号 HU2の立ち上がり に応じてハイレベルに変化する。その後出力信号 HU3のレベルはハイレベルに保 持される。出力信号 HU3は W相のパルス信号 HW2がハイレベルのとき、 U相のパ ルス信号 HU2の立ち下がりに応じてローレベルに変化する。その後出力信号 HU3 のレベルはローレベルに保持される。 V相のチャタリング防止回路 15は、 V相のパル ス信号 HV2と U相のパルス信号 HU2とそれらの反転信号とが入力され、出力信号 H V3を出力する。出力信号 HV3は U相のパルス信号 HU2がローレベルのとき、 V相 のパルス信号 WV2の立ち上がりに応じてノ、ィレベルに変化する。その後出力信号 H V3のレベルはハイレベルに保持される。出力信号 HV3は U相のパルス信号 HU2が ハイレベルのとき、 V相のパルス信号 HV2の立ち下がりに応じてローレベルに変化 する。その後出力信号 HV3のレベルはローレベルに保持される。 W相のチャタリング 防止回路 16は、 W相のパルス信号 HW2と V相のパルス信号 HV2とそれらの反転信 号とが入力され、出力信号 HW3を出力する。出力信号 HW3は V相のパルス信号 H V2がローレベルのとき、 W相のパルス信号 HW2の立ち上がりに応じてハイレベルに 変化する。その後出力信号 HW3のレベルはハイレベルに保持される。出力信号 H W3は V相のパルス信号 HV2がハイレベルのとき、 W相のパルス信号 HW2の立下り に応じてローレベルに変化する。その後出力信号 HW3のレベルはローレベルに保 持される。これら 3相のチャタリング防止回路 14, 15, 16の具体的な回路構成は後 に詳述する。
[0030] 回転数パルス信号生成回路 17は、 3相のチャタリング防止回路 14, 15, 16のそれ ぞれの出力信号 HU3, HV3, HW3が入力されて回転数パルス信号 FGを生成する 。回転数パルス信号 FGは、信号 HU3, HV3, HW3のいずれかの立ち上がりに同 期して立ち上がり、立ち下りに同期して立ち下がる。回転数パルス信号 FGは前述の ノ ヮ一ドライバ制御回路 9に入力される。
[0031] 次に、 3相のコンパレータ 11, 12, 13、 3相のチャタリング防止回路 14, 15, 16、 及び、回転数パルス信号生成回路 17の動作について説明する。図 2は、回転位置 信号 HU+, HU", HV", HV", HW+, HW_にノイズが重畳していない場合の各信 号の波形を示している。差動の U相回転位置信号 HU+, HU—のクロスポイント、差 動の V相回転位置信号 HV+, HV—のクロスポイント、差動の W相回転位置信号 HW + , HW—のクロスポイント、にそれぞれ同期してパルス信号 HU2, HV2, HW2が立 ち上がりあるいは立ち下がる。そして、 3相のチャタリング防止回路 14, 15, 16の出 力信号 HU3, HV3, HW3はそれぞれパルス信号 HU2, HV2, HW2と実質的に 同一波形となる。
[0032] 図 3は、回転位置信号 HU+, HU", HV+, HV", HW+, HW—に振幅の 1Z2に 近いノイズが重畳した場合の各信号の波形を示している。先ず着目すべきは、回転 位置信号 HIT, HU", HV+, HV", HW+, HW—の振幅の 1/2よりも小さいノイズ は、それぞれのクロスポイントから前後電気角 30° の範囲のみに影響を及ぼすこと である。すなわち、 3相のコンパレータ 11, 12, 13のそれぞれの出力であるパルス信 号 HU2, HV2, HW2には、クロスポイントから電気角 30° 近く前に進んだ又は後に 遅れたポイントまでチャタリングノルスが生じる可能性がある。
[0033] U相のチャタリング防止回路 14は、差動の U相回転位置信号 HU+, HU—のクロス ポイントから前後電気角 30° の範囲において、パルス信号 HU2の最初の立ち上が り又は最初の立ち下がりのみ検出する。以下、具体的に説明する。 U相のチヤタリン グ防止回路 14は、パルス信号 HW2がローレベルの状態でパルス信号 HU2が立ち 上がると、パルス信号 HU3を立ち上がらせて、パルス信号 HU3のレベルをハイレべ ルに維持する。その後、パルス信号 HW2がハイレベルの状態でパルス信号 HU2が 立ち下がると、 U相のチャタリング防止回路 14は、パルス信号 HU3を立ち下がらせ、 パルス信号 HU3のレベルをローレベルに維持する。この動作は、ノ レス信号 HU2 の立ち上がり又は立ち下がりが、差動の U相回転位置信号 HU+, HU—のクロスポィ ントによるものかチャタリングパルスによるものかに係わらない。また、パルス信号 HU 2が立ち上がるとき又は立ち下がるときには、ノ ルス信号 HW2は差動の W相回転位 置信号 HW+, HW—のクロスポイントから電気角 30° 以上離れているので、確実に口 一レベル又はハイレベルになっている、すなわち安定している。こうすることで、 U相 のチャタリング防止回路 14は、差動の U相回転位置信号 HU+, HU—のクロスポイン トから前後電気角 30° の範囲で立ち上がるか、又は立ち下がる信号 HU3を出力す るのである。この出力信号 HU3は、 U相回転位置信号 HU+, HU—の周波数と同一 の周波数となる。 V相， W相のチャタリング防止回路 15, 16についても同様である。
[0034] 回転数パルス信号 FGは、 3相のチャタリング防止回路 14, 15, 16の出力信号 HU 3, HV3, HW3のいずれかの立ち上がりに同期して立ち上がり、立ち下りに同期して 立ち下がる。従って、回転数パルス信号 FGは、回転位置信号 HU+, HU", HV+, HV", HW+, HW—にそれらの振幅の 1Z2に近いノイズが重畳していても、それらの 3倍の周波数になる。そして、パワードライバ制御回路 9において、この回転数パルス 信号 FGに基づいてモータ駆動のタイミングが調整される。
[0035] なお、回転数が変化した場合の応答は遅くなるが、回転数パルス信号生成回路 17 において、出力信号 HU3, HV3, HW3のいずれかをそのまま回転数パルス信号 F Gとして出力することも可能である。この場合、 3相のコンパレータ 11, 12, 13のうち 1 個（例えば V相のコンパレータ 12)、 3相のチャタリング防止回路 14, 15, 16のうち 2 個（例えば V相， W相のチャタリング防止回路 15, 16)を省略することが可能である。
[0036] 次に、 3相のチャタリング防止回路 14, 15, 16の具体的な回路構成を説明する。 3 相のチャタリング防止回路 14, 15, 16の各々は、具体的には、図 1に示したように N OR回路を組み合わせて構成することができる。 U相のチャタリング防止回路 14にお V、て、節点 Aはパルス信号 HU2の反転信号とパルス信号 HW2との NOR演算結果 が入力される節点であり、節点 Bはパルス信号 HU2とパルス信号 HW2の反転信号 との NOR演算結果が入力される節点である。節点 Cは節点 Aの入力と出力信号 HU 3との NONOR演算結果が入力される節点である。出力信号 HU3は節点 Bの入力と 節点 Cの入力との NOR演算結果である。すなわち、図 5Aに示すように、節点 Aの電 圧はパルス信号 HW2がローレベルのとき、パルス信号 HU2が立ち上がるとハイレべ ル〖こ変ィ匕し、節点 Bの電圧はパルス信号 HW2がハイレベルのとき、ノ ルス信号 HU 2が立ち下がるとハイレベルに変化する。また、節点 Aの電圧のハイレベル期間と節 点 Bの電圧のハイレベル期間との間には、電気角 60° のローレベルの期間が設けら れている。節点 Bの電圧がハイレベルに変化すると出力信号 HU3はローレベルに変 化する。また、出力信号 HU3がローレベルに変化すると節点 Cの電圧がハイレベル に変化するから出力信号 HU3のレベルはローレベルに維持される。節点 Aの電圧が ハイレベルに変化すると、このときの節点 Bの電圧はローレベルであるから出力信号 HU3はハイレベルに変化し、また、出力信号 HU3がハイレベルに変化すると節点 C の電圧がローレベルに変化するので出力信号 HU3のレベルはハイレベルに維持さ れる。従って、出力信号 HU3は、回転位置信号にノイズが重畳していない場合は図 2に示すような波形となり、振幅の 1Z2に近いノイズが回転位置信号に重畳した場合 は図 3に示すような波形となる。 V相， W相のチャタリング防止回路 15, 16についても 同様である。
[0037] なお、 3相のチャタリング防止回路 14, 15, 16は、同様な論理を別の回路で実現 できることは勿論であり、その出力信号 HU3, HV3, HW3の位相を必要に応じて進 めさせたり遅れさせたり、また、反転させたりすることも可能である。また、 U相のチヤタ リング防止回路 14に、 W相のパルス信号 HW2に代え、差動の U相回転位置信号 H U+, HU—のクロスポイントから電気角 60° 以上離れたポイントで立ち上がるかまた は立ち下がる信号を入力することもできる。例えば、 U相のチャタリング防止回路 14 は、 V相のパルス信号 HV2がハイレベルのとき、 U相のパルス信号 HU2の立ち上が りに応じて出力信号 HU3をノヽィレベルに変化させ、その後出力信号 HU3のレベル をハイレベルに保持し、 V相のパルス信号 HV2がローレベルのとき、 U相のパルス信 号 HU2の立ち下がりに応じて出力信号 HU3をローレベルに変化させ、その後出力 信号 HU3のレベルをローレベルに保持するように構成することも可能である。 V相， W相のチャタリング防止回路 15, 16の回路構成についても同様である。
[0038] 以上のように、 3相のチャタリング防止回路 14, 15, 16により、回転位置信号の振 幅に係わらずその振幅の 1Z2よりも小さいノイズが回転位置信号に重畳しても確実 にチャタリングが防止される。よって、それぞれの製品間のばらつきや温度による影 響を受け易いヒステリシスを 3相のコンパレータ 11, 12, 13が有する必要はない。こ のため、本実施の形態によれば誤った回転数を示す回転数パルス信号が生成され ることが抑制される。なお、モータ装置によっては回転位置信号の振幅の 1Z2よりも 大きいノイズが回転位置信号に重畳する場合も考えられる。この場合には、回転位置 信号を伝達するラインにフィルタ素子を付加してノイズ自体を小さくする方法などを併 用する。この場合でも、このモータ駆動制御回路 2を用いるとフィルタ素子の時定数を 小さくできるので、回転位置信号の遅延を最小限に留め、モータ駆動の精度低下を 抑帘 Uすることができる。
[0039] 次に、これらの 3相のチャタリング防止回路 14, 15, 16は、図 2の場合と逆方向に モータが回転しているときでも適用可能であることを説明する。図 4は、図 2の場合と 逆方向にモータが回転したときにぉ 、て、ノイズの重畳がない回転位置信号 HU+, HU", HV+, HV", HW+, HW—の波形を示している。ここで、 3相のチャタリング防 止回路 14, 15, 16のそれぞれの出力信号 HU3, HV3, HW3はパルス信号 HW2 , HU2, HV2のそれぞれの反転信号と実質的に同一波形となる。言い換えれば、出 力信号 HU3, HV3, HW3はそれぞれパルス信号 HU2, HV2, HW2から電気角 6 0° 遅れた波形となる。なお、 3相のチャタリング防止回路 14, 15, 16の内部動作の 詳細な説明は省略するが、例えば、 U相のチャタリング防止回路 14の内部動作は図 5Bに示すものとなる。
[0040] また、回転位置信号 HU+, HU", HV+, HV", HW+, HW—の振幅の 1Z2に近 いノイズが重畳した場合の各部の波形は特に図に示さない。ただし、図 3に基づいて 説明したのと同様に、 3相のチャタリング防止回路 14, 15, 16のそれぞれの出力信 号 HU3, HV3, HW3は回転位置信号 HIT, HU", HV+, HV", HW+, HW_と 周波数が同一になる。その結果、誤った回転数を示す回転数パルス信号が生成され ることが抑制される。
[0041] また、図 7に示すように、チャタリング防止回路 14, 15, 16のそれぞれの出力信号 HU3, HV3, HW3からモータ Mの回転方向を示す回転方向信号を生成する回転 方向信号生成回路 18を 3相モータ駆動制御回路 2に設けることも可能である。例え ば、出力信号 HU3の立ち上がり時、図 2において出力信号 HV3はハイレベルであり 、図 4において出力信号 HV3はローレベルである。よって、出力信号 HU3の立ち上 力 Sりに応じて出力信号 HV3のレベルを保持するよう回転方向信号生成回路 18を構 成すれば、モータ Mの回転方向を示す回転方向信号を生成することができる。なお 、この他にも様々な回路構成が可能である。
[0042] 以上、本発明の実施形態であるモータ駆動制御回路について説明したが、本発明 は、実施形態に記載したものに限られることなぐ請求の範囲に記載した事項の範囲 内でのさまざまな設計変更が可能である。例えば、 3相のコンパレータ 11, 12, 13の それぞれを正の回転位置信号 HU+, HV+, HW+と所定の基準電圧とを比較する回 路とすることも可能である。また、本発明の実施形態であるチャタリング防止回路及び それを備えた波形整形回路は、モータ駆動制御回路に限らず、位相差が 60° 以上 の少なくとも 2相の正弦波信号を入力する制御回路に用いることが可能である。
[0043] また、本発明における第 1、第 2、第 3のコンパレータは実施形態における 3相のコン パレータ 11, 12, 13のいずれかに相当し、第 1,第 2,第 3のチャタリング防止回路は 3相のチャタリング防止回路 14, 15, 16のいずれかに相当する。例えば、第 1のコン パレータは U相のコンパレータ 11であり、第 2のコンパレータは W相のコンパレータ 1 3であり、第 3のコンパレータは V相のコンパレータ 12である。また、第 1のチャタリング 防止回路は U相のチャタリング防止回路 14であり、第 2のチャタリング防止回路は W 相のチャタリング防止回路 16であり、第 3のチャタリング防止回路は V相のチヤタリン グ防止回路 15である。この場合、第 1相の回転位置信号は正の U相回転位置信号 HU+又は負の U相回転位置信号 HU—となり、第 2相の回転位置信号は正の W相回 転位置信号 HW+又は負の W相回転位置信号 HW—となり、第 3相の回転位置信号 は正の V相回転位置信号 HV+又は負の V相回転位置信号 HV―、となる。また、第 1 のパルス信号は U相のパルス信号となり、第 2のパルス信号は W相のパルス信号とな り、第 3のパルス信号は V相のパルス信号、となる。
今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと 考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなくて請求の範囲によって 示され、請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれることが 意図される。

Claims

請求の範囲
[1] 第 1および第 2のパルス信号が入力され、前記第 2のパルス信号のレベルが所定レ ベルのとき、前記第 1のパルス信号の最初の立ち上がりに応じて変化させた出力のレ ベルを保持し、前記第 2のパルス信号のレベルが前記所定レベルの反対のレベルの とき、前記第 1のパルス信号の最初の立ち下がりに応じて再度変化させた前記出力 のレベルを保持することで、前記出力のチャタリングを防止する、チャタリング防止回 路。
[2] 第 1相の正弦波信号力も第 1のパルス信号を生成して出力する第 1のコンパレータ（ 11)と、
第 2相の正弦波信号力も第 2のパルス信号を生成して出力する第 2のコンパレータ（ 13)と、
前記第 1および第 2のパルス信号が入力され、出力のチャタリングを防止するチヤタ リング防止回路（14)とを備え、
前記チャタリング防止回路（14)は、前記第 2のパルス信号のレベルが所定レベル のとき、前記第 1のパルス信号の最初の立ち上がりに応じて変化させた出力のレベル を保持し、前記第 2のパルス信号のレベルが前記所定レベルの反対のレベルのとき 、前記第 1のパルス信号の最初の立ち下がりに応じて再度変化させた前記出力のレ ベルを保持することで、前記出力のチャタリングを防止する、波形整形回路。
[3] 第 1相の回転位置信号力 第 1のパルス信号を生成して出力する第 1のコンパレー タ（11)と、
第 2相の回転位置信号力 第 2のパルス信号を生成して出力する第 2のコンパレー タ（13)と、
前記第 1および第 2のパルス信号が入力され、第 1の出力のチャタリングを防止する 第 1のチャタリング防止回路（14)とを備え、
前記第 1のチャタリング防止回路（14)は、前記第 2のパルス信号のレベルが所定レ ベルのとき、前記第 1のパルス信号の最初の立ち上がりに応じて変化させた前記第 1 の出力のレベルを保持し、前記第 2のパルス信号のレベルが前記所定レベルの反対 のレベルのとき、前記第 1のノ ルス信号の最初の立ち下がりに応じて再度変化させた 前記第 1の出力のレベルを保持する、波形整形回路。
[4] 前記波形整形回路（10)は、
第 3相の回転位置信号力 第 3のパルス信号を生成して出力する第 3のコンパレー タ（12)と、
前記第 3のパルス信号のレベルが前記所定レベルのとき、前記第 2のパルス信号の 最初の立ち上がりに応じて変化させた第 2の出力のレベルを保持し、前記第 3のパル ス信号のレベルが前記所定レベルの反対のレベルのとき、前記第 2のパルス信号の 最初の立ち下がりに応じて再度変化させた前記第 2の出力のレベルを保持する第 2 のチャタリング防止回路（16)と、
前記第 2のパルス信号が前記所定レベルのとき、前記第 3のパルス信号の最初の 立ち上がりに応じて変化させた第 3の出力のレベルを保持し、前記第 2のパルス信号 が前記所定レベルの反対のレベルのとき、前記第 3のパルス信号の最初の立ち下が りに応じて再度変化させた前記第 3の出力のレベルを保持する第 3のチャタリング防 止回路（15)とをさらに備える、請求項 3に記載の波形整形回路。
[5] 3相モータ (M)の第 1相、第 2相および第 3相の回転位置信号と、指令信号と、回転 数を示す回転数パルス信号と、が入力され、モータ駆動の制御信号を出力するパヮ 一ドライバ制御回路（9)と、
前記第 1相、第 2相および第 3相の回転位置信号の波形を整形する波形整形回路 (10)とを備え、
前記波形整形回路（10)は、
前記第 1相の回転位置信号力 第 1のパルス信号を生成して出力する第 1のコンパ レータ（11)と、
前記第 2相の回転位置信号力 第 2のパルス信号を生成して出力する第 2のコンパ レータ（13)と、
前記第 1および第 2のパルス信号が入力され、第 1の出力信号のチャタリングを防 止する第 1のチャタリング防止回路（14)とを含み、
前記第 1のチャタリング防止回路（14)は、前記第 2のパルス信号のレベルが所定レ ベルのとき、前記第 1のパルス信号の最初の立ち上がりに応じて変化させた前記第 1 の出力信号のレベルを保持し、前記第 2のパルス信号のレベルが前記所定レベルの 反対のレベルのとき、前記第 1のパルス信号の最初の立ち下がりに応じて再度変化 させた前記第 1の出力信号のレベルを保持し、
前記第 1のチャタリング防止回路（14)の前記第 1の出力信号力 回転数パルス信 号を生成して前記パワードライバ制御回路（9)に出力する回転数パルス信号生成回 路（17)をさらに備える、 3相モータ駆動制御回路。
[6] 前記波形整形回路（10)は、
前記第 3相の回転位置信号力 第 3のパルス信号を生成して出力する第 3のコンパ レータ（12)と、
前記第 3のパルス信号のレベルが前記所定レベルのとき、前記第 2のパルス信号の 最初の立ち上がりに応じて変化させた第 2の出力信号のレベルを保持し、前記第 3の パルス信号のレベルが前記所定レベルの反対のレベルのとき、前記第 2のパルス信 号の最初の立ち下がりに応じて再度変化させた前記第 2の出力信号のレベルを保持 する第 2のチャタリング防止回路（16)と、
前記第 2のパルス信号が前記所定レベルのとき、前記第 3のパルス信号の最初の 立ち上がりに応じて変化させた第 3の出力信号のレベルを保持し、前記第 2のパルス 信号が前記所定レベルの反対のレベルのとき、前記第 3のパルス信号の最初の立ち 下がりに応じて再度変化させた前記第 3の出力信号のレベルを保持する第 3のチヤ タリング防止回路（15)とをさらに含む、請求項 5に記載の 3相モータ駆動制御回路。
[7] 前記回転数パルス信号生成回路（17)は、さらに、前記第 2および第 3の出力信号 を用いて前記回転数パルス信号を生成する、請求項 6に記載の 3相モータ駆動制御 回路。
[8] 前記第 1相、第 2相および第 3相の回転位置信号は、第 1、第 2および第 3のホール 素子 (HU, HV, HW)がそれぞれ出力する信号である、請求項 7に記載の 3相モー タ駆動制御回路。
[9] 少なくとも前記第 1および第 2の出力信号力 前記モータ (M)の回転方向を示す回 転方向信号を生成する回転方向信号生成回路（ 18)をさらに備える、請求項 8に記 載の 3相モータ駆動制御回路。
[10] 少なくとも前記第 1および第 2の出力信号力 前記モータ (M)の回転方向を示す回 転方向信号を生成する回転方向信号生成回路（18)をさらに備える、請求項 7に記 載の 3相モータ駆動制御回路。
[11] 前記第 1相、第 2相および第 3相の回転位置信号は、第 1、第 2および第 3のホール 素子 (HU, HV, HW)がそれぞれ出力する信号である、請求項 6に記載の 3相モー タ駆動制御回路。
[12] 少なくとも前記第 1および第 2の出力信号力 前記モータ (M)の回転方向を示す回 転方向信号を生成する回転方向信号生成回路（ 18)をさらに備える、請求項 11に記 載の 3相モータ駆動制御回路。
[13] 少なくとも前記第 1および第 2の出力信号力 前記モータ (M)の回転方向を示す回 転方向信号を生成する回転方向信号生成回路（ 18)をさらに備える、請求項 6に記 載の 3相モータ駆動制御回路。
[14] 前記第 1相、第 2相および第 3相の回転位置信号は、第 1、第 2および第 3のホール 素子 (HU, HV, HW)がそれぞれ出力する信号である、請求項 5に記載の 3相モー タ駆動制御回路。
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