WO2006033145A1 - 自動開閉ドア装置 - Google Patents

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WO2006033145A1
WO2006033145A1 PCT/JP2004/013837 JP2004013837W WO2006033145A1 WO 2006033145 A1 WO2006033145 A1 WO 2006033145A1 JP 2004013837 W JP2004013837 W JP 2004013837W WO 2006033145 A1 WO2006033145 A1 WO 2006033145A1
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opening
slat
person
door
passed
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PCT/JP2004/013837
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Inventor
Rikiya Fukuda
Original Assignee
Rikiya Fukuda
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    • E06B3/7003—Door leaves consisting of several adjacent similar elements, e.g. planks, without outer covering panels
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    • E06B3/32—Arrangements of wings characterised by the manner of movement; Arrangements of movable wings in openings; Features of wings or frames relating solely to the manner of movement of the wing
    • E06B3/34—Arrangements of wings characterised by the manner of movement; Arrangements of movable wings in openings; Features of wings or frames relating solely to the manner of movement of the wing with only one kind of movement
    • E06B3/42—Sliding wings; Details of frames with respect to guiding
    • E06B3/46—Horizontally-sliding wings

Definitions

  • the present invention relates to an automatic opening and closing door device which is opened to the minimum necessary in accordance with the outer shape of a person to be passed.
  • Patent Document 1 Japanese Patent Application Laid-Open No. 2002-250605
  • the present invention is intended to solve the problems as described above, and it is necessary to correspond to the external shape and the size of the pass target person without opening up to a portion unnecessary for the pass target person to pass.
  • you move from the polishing process to the painting process in the factory production line do not affect the other processes from the process before and after, or place it at the entrance of an entertainment facility such as a restaurant. It is intended to make it possible to improve the hobbies of the facility by using the fun that opens corresponding to the external shape of the passers-by.
  • a plurality of slats movable in the opening and closing direction by a drive mechanism are continuously disposed in an opening to form a door main body.
  • a recognition sensor capable of recognizing an outline of a person passing through the door body is disposed at least at the entrance side of the body, and based on the recognition signal of the recognition sensor, contacts with the person of passage among the plurality of slats.
  • a tran- sition opening corresponding to the external shape of the person to be passed is formed.
  • the door main body is formed by continuously arranging a plurality of slats movable in the horizontal direction by the drive mechanism in the vertical direction, and at least the entrance side of the door main body
  • a recognition sensor capable of recognizing the external shape of the person passing through the main body is disposed, and based on the recognition signal of this recognition sensor, only the slats which may come into contact with the person to be passed among the plurality of slats are touched By moving the position limitedly to a position where it does not occur, a passage opening corresponding to the outer shape of the person to be passed is formed.
  • a door main body is formed by continuously arranging a plurality of slats movable in the vertical direction by the drive mechanism in the left and right direction, and at least the entrance side of the door main body
  • a recognition sensor capable of recognizing the external shape of the person passing through the main body is disposed, and based on the recognition signal of this recognition sensor, only the slats which may come into contact with the person to be passed among the plurality of slats are touched By moving the position limitedly to a position where it does not occur, a passage opening corresponding to the outer shape of the person to be passed is formed.
  • a plurality of slats movable in the opening and closing direction by the drive mechanism are continuously arranged in the opening to form a door body, and at least the entrance of each slat of the door body.
  • An open light sensor is disposed on each side, the target person passing through the door body is irradiated, the reflected light is sensed, and only the slat is operated in the open direction in the sensing range, and a plurality of the slats
  • the position of the slat on the side of the slat that may come into contact with the person to be passed is limitedly moved to a position where there is no contact, thereby forming a passage opening corresponding to the outer shape of the person to be
  • a fixed light sensor whose sensing range is set parallel to the door body via a fixed distance, is arranged on the entrance side and the exit side of the main body so as to be able to sense the passage target present in the passage opening. sensor As long as sensing the passage subject to the sensing range,
  • the slats may be formed in a long plate shape.
  • the slat is formed of a bellows body which can be contracted and deformed in a bellows shape in the opening and closing direction, an air cylinder is connected to the bellows body, and the air cylinder is expanded and contracted in the opening and closing direction.
  • the position movement of may be performed.
  • the slats are formed by laminating and arranging a panel on one surface of a substrate which can be deformed in a roll shape, and can introduce and seal a pressurized fluid therein, and the substrate can be rolled by the resilience of the panel.
  • a pressure means for introducing a pressure fluid into the substrate against the restoring force of the plate panel to make the slat extendable. When the slat is closed, the pressure means is provided. The pressure fluid is introduced into the substrate to stretch the slat linearly against the restoring force of the panel, and when the slat is opened, the pressing force by the pressing means is reduced, and the reduced pressure is applied. Accordingly, even if the target person side of the slat is moved by moving the substrate in a roll shape by the resilience of the panel, it may be possible.
  • the slat is formed by fixing a rack on one surface of a deformable substrate by rolling in a roll.
  • the rack is engaged with a pivot that is pivoted by the drive mechanism, and the pivoting of the pivot enables the substrate to move in the opening and closing directions, and the substrate is rolled in a roll.
  • a storage portion that can be stored is arranged at the opening portion, and when the slat is opened, the substrate is rolled and stored in the storage portion by rotation of the drive mechanism, and thus, the slat passing person side The position may be moved.
  • the recognition sensor may be disposed on both sides of the door body! /.
  • the recognition sensor may be formed by a camera for photographing a person to be passed and an image processing apparatus for specifying the outer shape of the person to be passed from an image obtained by photographing.
  • the recognition sensor may be a light sensor recognition device that irradiates a plurality of light sensors to a person to be passed and identifies the outer shape of the person to be passed.
  • the recognition sensor may be a capacitance type sensor that detects a change in capacitance as the pass target person approaches the door body to specify an outer shape of the pass target person.
  • the recognition sensor may be an ultrasonic sensor that identifies the outer shape of the passing object by irradiating the passing object with a beam of ultrasonic waves and detecting the reflection echo.
  • the person to be passed may be a human, an animal, an object, or a combination thereof.
  • the automatic opening and closing door device of the present invention opens the door main body in the minimum necessary range in accordance with the external shape and size of the passing subject without opening the part unnecessary for passing the passing subject.
  • external force such as dust's germs and outside air can be minimized to maintain good hygiene inside the door body, increase the energy efficiency required for temperature control, and
  • the influence of the previous and subsequent processes is not influenced on another process, or it is arranged at the entrance of entertainment facilities such as restaurants. It is possible to improve the sense of taste of the facility by using the corresponding open interest.
  • the slat can be moved horizontally by sliding or deforming the slat in a horizontal direction to make it possible to form a passage opening, or it can be an automatic door that opens sideways. Position of the slat by sliding or deforming in the direction It is possible to make an automatic door open and close by moving. Furthermore, in the case of a side-opening automatic door, slats may be provided on both sides of the opening to form a double-opening type door body, or slats may be provided on only one side to make a single-opening type door body. You can also. Therefore, an automatic door can be formed with a desired configuration according to the place of use, purpose of use, design, etc., and a product excellent in layout and adaptability at the time of installation can be obtained.
  • the slats are individually operated within the range detected by the open light sensor, Since the door body is formed so as to be open and the fixed position of the slat can be fixed by the fixed light sensor, it is possible to manufacture with a simple technology without requiring a high level technology. In addition, it is possible to keep manufacturing costs and maintenance costs low.
  • FIG. 1 is a perspective view showing Embodiment 1 of the present invention.
  • FIG. 2 is a perspective view of a state in which a person to be passed passes through the opening in Fig. 1;
  • FIG. 3 is a partial plan view showing Embodiment 1 of the present invention.
  • FIG. 4 is a partial perspective view showing a slat of Example 1 of the present invention.
  • FIG. 5 A conceptual view showing a state in which a person to be passed is recognized by the ultrasonic sensor of Example 5 of the present invention, and the door main body is opened.
  • FIG. 6 is a partial perspective view showing a slat of Example 6 of the present invention.
  • FIG. 7 is a perspective view showing Embodiment 7 of the present invention.
  • FIG. 8 is a partial perspective view showing a slat of Example 8 of the present invention.
  • FIG. 9 A partial perspective view showing a contracted state of the bellows according to Embodiment 8 of the present invention.
  • FIG. 10 is a partial perspective view showing a slat of Example 9 of the present invention.
  • FIG. 11 A sectional view of FIG.
  • FIG. 12 is a partial perspective view showing a slat of Example 9 of the present invention in a wound state.
  • FIG. 13 is a perspective view showing Embodiment 10 of the present invention.
  • FIG. 14 A partial perspective view showing a slat of the tenth embodiment of the present invention in a wound state.
  • FIG. 15 is a partial perspective view showing a slat of Embodiment 11 of the present invention.
  • ⁇ 16] A partial perspective view showing a slat of Embodiment 12 of the present invention.
  • ⁇ 17 A conceptual view showing a recognition sensor of embodiment 13 of the present invention.
  • FIG. 19 is a partial perspective view showing a slat and an open light sensor of Example 14.
  • ⁇ 22 A conceptual view showing a state in which the person to be passed is recognized by the open light sensor of Example 14, and the door main body is opened.
  • Example 1 A first embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings.
  • (1) is a door main body, which is formed of a plurality of slats (2) as shown in FIG. These slats (2) are formed into an arrow-wing shaped cross section by providing the engaging portion (3) on the upper surface as shown in FIG. 4 and the engagement receiving portion (4) on the bottom surface.
  • the engaging portion (3) and the engagement receiving portion (4) are continuously arranged in the vertical direction by being engaged with each other.
  • the camera (5) and the image processing apparatus (6) are used as recognition sensors, and the door opening / closing controller (7) and the linear motor (8) Each is used as a drive mechanism that operates independently.
  • the slats (2) are arranged symmetrically, and provided so that the inner end faces (11) on the opening (10) side of the respective slats (2) abut each other at the center of the openings (10). There is. Therefore, when the inner end surface (11) of all the slides (2) abuts at the center of the opening (10), the door body (1) is in the state of closing the opening (10).
  • the slat (2) used in the present embodiment is formed of aluminum.
  • the inside of the door body (1) can be visually confirmed in a closed state. It may be formed of other members such as glass depending on the application.
  • slats (2) will be able to correspond more precisely to the externals of the person being passed (12) as the number of arrangements per unit area increases, but this will increase the installation cost and maintenance cost. .
  • door bags (14) for accommodating the slats (2) are provided inside the left and right wall surfaces (13) adjacent to the opening (10), as shown in FIG. 3, door bags (14) for accommodating the slats (2) are provided inside the left and right wall surfaces (13) adjacent to the opening (10), as shown in FIG. 3, door bags (14) for accommodating the slats (2) are provided inside the left and right wall surfaces (13) adjacent to the opening (10), as shown in FIG. 3, door bags (14) for accommodating the slats (2) are provided inside the left and right wall surfaces (13) adjacent to the opening (10), as shown in FIG. 3, door bags (14) for accommodating the slats (2) are provided inside the door pocket (14) inside the door pocket (14), a guide rail for securing the track of the slats (2) ( 15) and a linear motor (8) to control the position movement of the slat (2).
  • the traveling body (16) fix the traveling body (16) to one end of the door pocket (14) side of each slat (2), slide this traveling body (16) to the left and right on the guide rail (15) and move the position It engages with the guide rail (15) to be able to Therefore, by moving the traveling body (16) to the left and right along the guide rails (15) in the door pocket (14), the slat (2) provided on the moved traveling body (16) is The central force of (10) can also be moved in the horizontal direction within the section of the door pocket (14).
  • a total of two cameras (5) are used to photograph the entire body of the passage object person (12), but the passage object person (12
  • the camera may be provided with one or three or more cameras (5) as long as it can identify the whole body of), and the installation position is also a position where the whole body of the person to be passed (12) can be photographed. If it exists, it does not restrict to the above-mentioned position.
  • an image processing apparatus (6) is connected to the camera (5) shown in FIG.
  • the image processing apparatus (6) specifies the outer shape of the passing object (12) from the image of the passing object (12) taken by the camera (5), and specifically, the obtained image From the above, the size of the outline of the target person (12) shown in the X-axis direction in Fig. 1 and in the height direction of the target person (12) shown in the Y-axis direction can be numerically calculated. is there.
  • data in which the outer shape of the person to be passed (12) is numerically expressed in this way is transmitted to the door opening / closing controller (7) shown in FIG. 3 as data on the outer shape of the person to be passed (12).
  • the door opening / closing controller (7) specifies the required travel distance of the slat (2) based on the data sent from the image processing device (6), and sends a signal regarding the required travel distance to the linear motor (8). It is Then, by receiving this signal, the linear motor (8) provided for each slat (2) is operated. As a result, the traveling body (16) located closest to the opening (10) in the door pocket (14) moves in the direction of the door pocket (14) by a distance determined for each slat (2). The slat (2) provided on the moved traveling body (16) moves in the direction of the door pocket (14) to open the door body (1) to form the passage opening (19).
  • a device can be provided to move the slat (2) to its original position. Therefore, in the present embodiment, by providing such a device separately from the recognition sensor, it is possible to close the door body (1) immediately after the person to be passed (12) passes through the opening (10). It becomes. Also, instead of such a device, a device that closes the door body (1) after the door body (1) is opened and the force is also constant for a certain period of time, or a weight change is detected during and after passing. It is also possible to provide a device under the foot which has a function of closing the main body (1).
  • the present embodiment is configured as described above, and as the pass target person (12) approaches the opening (10), the camera (5) is an overall image of the pass target person (12).
  • the image of the subject being photographed is sent to the image processing device (6), and the image processing device (6) numerically calculates the outer shape of the person to be passed (12).
  • the numerical data thus transmitted are sent to the door opening / closing controller (7), and the door opening / closing controller (7) which received this data the signal concerning the moving distance of the traveling body (16) to the linear motor (8)
  • the transmission activates the linear motor (8), which moves the traveling body (16) along the guide rail (15).
  • the camera (5) is provided only on the entrance side of the wall surface (13) in the first embodiment, but in the present embodiment, not only the entrance side but also the exit It can also be provided on the side.
  • the two cameras (5) are installed on the wall surface (13) on the outlet side as well as on the inlet side, and the image processing device (6) is connected so that the drive mechanism can be operated.
  • both side forces of the door body (1) can also open the door body (1) in the minimum range when the person (12) passing by passes. Therefore, no extra passage opening (19) is formed at the time of passage even if the person to be passed (12) passes either the entrance side or the exit side of the door body (1), as in the first embodiment. It is possible to further minimize the influence of the extra opening (19) force and the external environment, as compared with the case where only the recognition sensor is provided in
  • the passage subject (12) passes through the opening (10) from the entrance side or the exit side
  • the passage subject (12) is set by the camera (5) installed on each wall surface (13). It is possible to close the door body (1) by moving the slat (2) immediately after the target person (12) passes through the opening (10) because it can be confirmed that the door has passed It becomes. Therefore, the device for closing the door body (1) after the passing object person (12) in the first embodiment passes through the opening (10) is not necessary.
  • Example 3 of the present invention in Example 1 and Example 2, using the camera (5) and the image processing apparatus (6) as the recognition sensor, however, in this embodiment, an optical sensor recognition device is used in place of the force camera (5) and the image processing device (6).
  • This optical sensor recognition apparatus comprises an optical sensor light emitting device for emitting light, an optical sensor light receiving device for irradiating the emitted light sensor to a person to be passed (12), and a light receiving device for receiving the obtained optical sensor; It consists of an optical sensor measurement device that measures the outer shape of the person (12).
  • the door opening / closing controller (7) and the linear motor (8) are used as the drive mechanism. Therefore, data on the external form of the person to be passed (12) to which the light sensor measurement device has been transmitted is sent to the door open / close controller (7).
  • a capacitance sensor is used as the recognition sensor.
  • the capacitance type sensor detects a change in electrostatic capacity as the passing object (12) approaches the door body (1), and identifies the outer shape of the passing object (12).
  • the door opening / closing controller (7) and the linear motor (8) are operated as a drive mechanism, and the slide (2) is moved by an amount corresponding to the outer shape of the pass target person (12) and opened. It is.
  • an ultrasonic sensor (9) is used as a recognition sensor.
  • This ultrasonic sensor (9) is a person to be passed that approaches the door body (1) as shown in FIG. 5 (12) A beam of ultrasonic waves is emitted, and a person to be passed is detected by detecting this reflection echo ( This is to identify the outer shape of 12), and it is particularly effective when the person to be passed (12) easily transmits light. For example, in the case where a person to be passed (12) tries to pass a transparent material such as a large transparent glass plate, it is difficult for the above sensors to detect it.
  • the door body (1) may be a tubular slat (2), unlike the example 1 in which all the slats (2) have the same shape.
  • the recessed slats (2) are arranged alternately engaged in the vertical direction.
  • the slats (2) having the shapes shown in FIGS. 6 and 4 are used in the present embodiment and the first embodiment, the present invention is not limited to these in the other embodiments, and may be formed in another shape. You may use slat (2)! /.
  • Example 7 of the present invention will be described.
  • the slats (2) shown in FIG. 1 and FIG. 2 etc. are arranged symmetrically on both sides of the opening (10), and the slats (2) of each slat (2) are arranged at the center of the opening (10).
  • the inner end faces (11) on the opening (10) side are provided so as to abut each other, and constitute a so-called double-opening type door main body (1).
  • the slat (2) shown in FIG. 7 is disposed only on one side of the opening (10), and the opening of the slat (2) is closed when the door body (1) is closed.
  • a so-called single-opening type door body (1) is configured by providing the inner end face (11) of the part (10) to abut on the other side of the opening (10). Also in this embodiment, the camera (5) and the image processing apparatus (6) are used as recognition sensors. Even, it may be something that uses an optical sensor recognition device or the like.
  • Such a single-opening type door main body (1) is suitable for installation in a narrow opening (10) of the front door and the like.
  • the door pocket (14) for storing the slat (2) may be provided on only one side of the left and right wall surfaces (13), so the installation space is not increased and the door opening / closing controller (7), The number of parts such as the linear motor (8), the guide rail (15), and the traveling body (16) can be reduced, which makes it possible to reduce the size and cost of the automatic opening / closing door device.
  • the right side of the passage object (12) corresponds to the outer shape of the passage object (12), while the left side of the passage object (12) corresponds to the outer shape. Since it does not have a shape, the passage opening (19) may be unnecessarily opened as compared with the double-opened door body (1).
  • the slat (2) is formed of a horizontally extensible bellows (18).
  • the bellows body (18) comprises a plurality of rectangular frames (36) arranged in parallel, and a covering (37) made of resin and the like connected to the outer periphery of the frame (36).
  • an air cylinder (22) for controlling the contraction of the bellows (18) is housed in the frame (36) of the bellows (18), and the plurality of bellows (18) are opened ( 10), arranged in the up and down direction continuously.
  • the air cylinder (22) can control the contraction of the bellows (18) with only one cylinder, and the construction is simple and can be implemented at low cost.
  • the contraction of the bellows (18) It is necessary to switch the pressurization and suction of the air cylinder (22) at the timing of and extension, which may cause time loss in switching the moving direction of the slat (2). Therefore, in the present embodiment, a pair of gear cylinders (22) shown in FIG. 8 are accommodated up and down to make it possible to switch the moving direction more quickly.
  • one air cylinder (22) is always attracted by a constant pressure P1 (P1 0) and the other air cylinder (22) is always able to pressurize this pressure P2 (P2> 0) It is variably adjustable according to the travel distance of the slot (2).
  • the movement required distance of the slat (2) is specified based on the data sent from the image processing device (6), and the pressing force of P2 is reduced according to the required distance,
  • the bellows body (18) contracts in response to the difference between
  • the deformation movement of the slat (2) at the required distance can be performed by merely changing the suction force P2 of the other air cylinder (22), and one air cylinder (22 There is no need to switch between suction and pressurization as in the case of controlling only with. Therefore, it is possible to reduce the time loss when switching the slat (2) to the opening direction and closing direction, and it is possible to quickly open and close the slat (2), and the slat (2) to the target person (12) The effect of preventing the contact can be enhanced, and the opening time of the door body (1) can be shortened to minimize the influence from the external environment.
  • Example 1-17 the force required to secure a space capable of completely storing the plate-like slat (2) in the door pocket (14) is the slat by the bellows (18) of the present example.
  • (2) it is possible to obtain a product that can be compactly installed without the need to secure such storage space.
  • Example 9 of the present invention will be described with reference to FIGS. 10 to 12.
  • a plate panel (24) biased in the winding direction of the substrate (23) is stacked on one side of the roll-like deformable deformable substrate (23).
  • the outer surface of (24) is formed by laminating and arranging a tube (25) capable of introducing and sealing pressurized air as pressurized fluid therein.
  • the tube (25) is connected to an appropriate pressurizing means (not shown), and pressurized air can be introduced into the tube (25) with an arbitrary pressurizing force!
  • the substrate (23) is rolled and shrunk by the resilience of the plate panel (24). Also, by introducing air, nitrogen gas, and other pressure air into the tube (25), it is possible to linearly stretch the substrate (23) against the restoring force of the plate panel (24). There is. And the force which arranges such a slat (2) in the vertical direction of the opening (10) continuously with the outside when the door body (1) is closed by the slat (2).
  • the tubes (25) and the plate panel (24) are provided for each adjacent slat (2) as shown in FIG. One another! The edge of the weir is abutted by surface contact.
  • Such an arrangement prevents the formation of a gap between the slats (2) and improves the sealing of the opening (10).
  • the slats (2) are rolled in the form of a roll on the side on which the plate panels (2 4) are disposed and are deformed and moved, the adjacent slats (2) are in the opposite direction to the contact parts with each other. It will be rolled up, and the expansion and contraction of each substrate (23) will be impeded, enabling smooth deformation movement of each slat (2).
  • the door body (1) forms a passage opening (19) corresponding to the outer shape of the person (12) to be passed, and the person (12) can easily pass through the door body (1) No extra passage opening (19) is formed when the passage subject (12) passes, which makes it possible to minimize the influence of the outside world.
  • Example 9 since the tube (25) for introducing pressurized air is formed separately from the substrate (23), the tube (25) is formed of an airtight material and added.
  • the substrate (23) may be formed of a non-hermetic material which enables introduction and sealing of pressurized air.
  • the substrate (23) may be formed of an airtight material, and pressurized air may be introduced directly into the substrate (23).
  • the substrate (23) can be linearly expanded against the restoring force of the force plate panel (24) which can introduce pressurized air into the tube (25), water or water can be used. You may introduce liquids such as oil or other pressurized fluid.
  • Example 10 Example 10
  • the slats (2) are arranged continuously in the vertical direction of the opening (10), and the slats (2) are moved in a horizontal direction by slide movement or deformation movement to open the door body of the side opening.
  • the slats (2) are continuously arranged in the horizontal direction of the opening (10), and the slats (2) are vertically moved by moving them vertically. It is considered as the door body (1).
  • the slat (2) of the present example is formed by fixing a rack (26) on one surface of a rollable and deformable substrate (23). Further, an electric motor (27) is provided on the upper surface of the opening (10) as a drive mechanism of the slat (2) for each slat (2), and a pinion (28) rotated by the electric motor (27) Connected to the motor (27). Then, the pinion (28) is engaged with the rack (26) fixed to the base plate (23) of the slat (2), and the base plate (23) is rotated by rotation of the pinon (28). Can be deformed in the vertical direction.
  • an electric motor (27) is provided on the upper surface of the opening (10) as a drive mechanism of the slat (2) for each slat (2), and a pinion (28) rotated by the electric motor (27) Connected to the motor (27). Then, the pinion (28) is engaged with the rack (26) fixed to the base plate (23) of the slat (2), and the base plate (23) is rotate
  • the pi-on (28) can be rotated while holding the substrate (23) between the rack (26) and the pi-on (28) by holding the substrate (23) with the backup roll (29) disposed on the back of the substrate (23). ) And enables smooth movement of the substrate (23) by pivoting the pin-on (28).
  • a cylindrical storage portion (30) capable of storing the raised substrate (23) in a roll shape is disposed on the upper surface of the opening (10). Then, when the slat (2) is opened, the base plate (23) is rolled and stored in the storage section (30) by rotation of the electric motor (27), thereby passing the slat (2). It is possible to deform and move to a position where it does not touch the target person (12).
  • what passes through the passage opening (19) may be a passing object (38) such as a cargo placed on a carriage which is not limited to humans.
  • a passing object (38) such as a cargo placed on a carriage which is not limited to humans.
  • the camera (5) first makes the luggage and the carriage as the passing object (38). Take an image and send data.
  • the image processing device (6) to which this data is sent digitizes the outer shape of the passing object (38). And based on this numerical value, only the slat (2) which may come into contact with the passing object (38) among the plurality of slats (2) by the operation of the linear motor (8) etc. Move to the no position.
  • the door body (1) forms a passage opening (19) corresponding to the outer shape of the passage object (38). Then, after the luggage and the truck, which are the passing objects (38), pass, the camera (5) captures the entire image of the human and sends the data to the image processing apparatus (6), 12) Quantify the human outline. Based on this value, only the slat (2) that may come in contact with the target person (12) deforms and moves to a position where it does not contact, and the door body (1) is the target person (12) Form a passage opening (19) corresponding to the external shape of a human being.
  • the slit (2) is deformed and moved in the closing direction by the device provided separately from the recognition sensor. Close the open door body (1).
  • a slat is formed of a substrate (23) which can be rolled and deformed in a roll by the electric motor (27) by the engagement of the rack (26) and the pin-on (28).
  • a plurality of these slats (2) may be arranged in the vertical direction as a door main body (1) that can be moved vertically by a linear motor (8) or the like.
  • the slat (2) as the bellows (18) force of the above-mentioned Example 8 can be extended continuously in the horizontal direction so that the bellows (18) can expand and contract in the upper and lower directions. It may be arranged to form the door body (1).
  • the slats (2) which can be rolled up and deformed in a roll shape by the plate panel (24) of the ninth embodiment (23) and can also be rolled up in the vertical direction are continuously arranged in the horizontal direction You may form (1).
  • a slat comprising a substrate (23) capable of being rolled and deformed in the roll shape of Example 10 and a rack (26) in the door body (1) of side opening of Example 1 of Example 1 2) are arranged continuously in the vertical direction, and the slat (2) is formed so as to be able to deform and move in the left and right direction by turning the electric motor (27) etc., and used as a side opening door body (1) It may be
  • the person to be passed (12) may be an animal without being limited to human beings, or may be an object such as a transport vehicle or an object moving on a production distribution line in a factory.
  • the object (38) may also be human, animal, object, or all combinations It may be a match.
  • FIG. 11 Another different embodiment 11 of the drive mechanism of the plate-like slat (2) is described in FIG.
  • an endless timing belt (31) is formed in the door pocket (14) by a pair of rotating shafts
  • the person to be passed (12) or the object to be passed is controlled by the control of the image processing device (6) or the like corresponding to the external shape of the person to be passed (12) or the object to be passed (38).
  • Only the electric motor (27) of the slat (2) that may come into contact with 38) rotates, and the timing belt (31) rotates in the opening direction of the slat (2).
  • the rotation of the timing belt (31) causes the slat (2) to slide in the direction of the door pocket (14) by the necessary movement distance, and the door body (1) is opened.
  • the drive mechanism is formed by the timing belt (31) and the electric motor (27) and the structure is simple, inexpensive operation can be realized.
  • FIG. 12 A further different embodiment 12 of the drive mechanism of the plate-like slat (2) is described in FIG.
  • an air cylinder (22) is connected to the slat (2), and the expansion and contraction of the air cylinder (22) enables the slat (2) to move laterally.
  • the control of the image processing apparatus (6) or the like corresponds to the outer shape of the person to be passed (12) or the object to be passed (38), and the person to be passed (12) or the object to be passed (38) Only the air cylinder (2 2) of the slat (2) that may come into contact contracts and the slat (2) moves toward the door pocket (14) by the necessary distance in response to this contraction, and the door body ( 1) will be open.
  • a force hydraulic cylinder or the like using an air cylinder (22) may be used.
  • the light source (35) also applies light to the person to be passed (12) and the object to be passed (38) through the vertically elongated slit (34) on the front of the main body (1) (hereinafter referred to as slit light Say)
  • slit light reflected from the person to be passed (12) or the object to be passed (38) is photographed by the CCD camera (33).
  • the image processing device (6) that has received this image uses the slit (34) pattern, the position of the slit (34) or the CCD camera (33), the shooting direction, etc. according to the principle of triangulation in FIG.
  • the size of the outline of the pass target (12) shown in the X-axis direction and the width direction of the pass target (38), and the height direction of the pass target (12) and the pass target (38) shown in the Y-axis direction. are quantified respectively. Then, according to this numerical value, the slat (2) that may come into contact with the passing object (12) or the passing object (38) is moved by the required distance, and the door body (1) is opened. It is something to do.
  • the shutter speed of the CCD camera (33) is set to, for example, 0.2 seconds, and the outer shape and dimensions of this 0.2 second image are converted into numerical values, and the slats By moving the position 2), it becomes possible to open the door body (1) according to changes in the external shape of the person to be passed (12) and the object to be passed (38).
  • the formation of the excess passage opening (19) between the slat (2) and the passage object (12) or the passage object (38) to a minimum and minimize the influence of the external environment. It will be possible to limit as much as possible.
  • the recognition sensor may be an image processing device (6) with the camera (5) or the CCD camera (33), an optical sensor recognition device, a capacitive sensor,
  • the acoustic wave sensor (9) is used, it is also possible to use an area sensor with red light, a sensor that detects the scanning of a laser, or the like as another different example.
  • the door main body (1) is formed of a plurality of slats (2) as shown in FIG. 19, and each slat (2) is shown.
  • the cross section is formed into an arrow-blade shape by providing the engaging portion (3) on the upper surface and the engaging receiving portion (4) on the bottom surface, and engaging the other slit (2) with the engaging portion (3) By engaging them in the receiving part (4), they are arranged continuously in the vertical direction, and each of them can be moved individually.
  • the slats (2) described above are disposed symmetrically in the opening (10), and the inner end face (11) of each slat (2) on the opening (10) side at the center of the opening (10) They are placed in contact with each other.
  • the door body (1) closes the opening (10).
  • the slat (2) used in the present embodiment is formed of aluminum.
  • the internal condition can be visually recognized in the state where the door main body (1) is closed.
  • tempered glass it may be formed of other members.
  • slats (2) will be able to correspond more precisely to the externals of the person being passed (12) as the number of arrangements per unit area increases, and this will increase the cost of installation and maintenance.
  • the slats (2) as described above are arranged symmetrically with respect to the opening (10), and the inner end faces (11) of the slats (2) are in contact with each other at the center.
  • the door body (1) of the type is configured, in another different embodiment, the slat (2) is disposed only on one side of the opening (10) and the inner end face (11 of the slat (2) is closed when closed. ) Abuts on the other side of the opening (10) V, even if it constitutes the door body (1) of the one side opening type!
  • the slat (2) is continuously arranged in the vertical direction of the opening (10) to constitute the laterally opened door main body (1), but other different embodiments In this case, the slat (2) may be arranged continuously in the horizontal direction of the opening (10) to constitute the vertically opened door body (1).
  • the slat (2) is formed in a non-deformable long plate shape, but in the other different embodiments, the slat (2) is formed by a bellows that can be extended and contracted in the horizontal direction. May be used.
  • an open light sensor for irradiating an open light sensor light to the passing subject (12) (40 ) Is provided.
  • the open light sensor (40) includes a light emitting unit for irradiating the open light sensor light to the passing object (12), and a light receiving unit for receiving the reflected light which is reflected by the passing object (12). It is a thing.
  • the open light sensor (40) is provided on both the inlet and outlet sides, but in another different embodiment, it is disposed at least on the inlet side. It may be provided only on the entrance side which is good.
  • a slat (2) as shown in FIG.
  • a door pocket (14) is provided for storage.
  • This door pocket (14) is formed to be able to completely store all the slats (2), and the guide rails (15) for securing the track of the slats (2) inside, And a linear motor (8) is provided to control the position movement of the slat (2).
  • a traveling body (16) movable in position is engaged with the guide rail (15) by sliding left and right on the guide rail (15), and the traveling body (16) It is fixed to one end of the slat (2) on the door pocket (14) side. Therefore, by moving the traveling body (16) to the left and right along the guide rails (15) in the door pocket (14), the slat (2) provided on the traveling body (16) is opened at the opening (10). The central force is also able to move horizontally in the section in the door pocket (14).
  • the fixed light sensor (41) comprises a light emitter (42) for irradiating the person to be passed (12) with the fixed light sensor light, and the fixed light sensor light emitted from the light emitter (42).
  • a light emitter (43) and a light receiver (43) are arranged in pairs in each slat (2). Therefore, as shown in FIG. 21, the fixed light sensor light is irradiated in parallel with the door body (1) via a fixed distance.
  • the fixed light sensor (41) shown in FIG. 21 is provided not only on the inlet side but also on the outlet side, and the distance between the fixed light sensor light on the inlet side and the fixed light sensor light on the outlet side is It is about 10 cm.
  • the open light sensor (40) and the fixed light sensor (41) in the above-described configuration is described below.
  • the open light sensor light emitted from the light projection part of the open light sensor (40) passes The light is reflected upon the person (12) and this reflected light is received by the light receiving part of the open light sensor (40).
  • a signal is transmitted from the open light sensor (40) to the door opening / closing controller (7) shown in FIG.
  • the door open / close controller (7) transmits a signal to the linear motor (8) provided for each slide (2), thereby
  • the linear motor (8) operates, and the traveling body (16) located closest to the opening (10) in the door case (14) moves toward the door case (14). Therefore, the slat (2) engaged with the moved traveling body (16) Move in the direction of the door pocket (14).
  • the light emission sensor (40) provided on each slat (2) also moves in the direction of the door pocket (14). Therefore, the open light sensor (40) repeats the irradiation of the open light sensor light to the person to be passed (12) and the reception of the reflected light while moving toward the door pocket (14), and finally the open light sensor Move the slat (2) to a position where light does not hit the target person (12). Therefore, the position of each slat (2) is limitedly moved to a position where it does not touch the pass target person (12), whereby the pass opening (19) corresponding to the outer shape of the pass target person (12) It is formed.
  • the light receiving section of the opening light sensor (40) reflects light from the passage object person (12)
  • the open light sensor (40) does not transmit a signal to the door open / close controller (7).
  • the door opening / closing controller (7) sends a reverse travel signal to the linear motor (8).
  • the linear motor (8) reverses movement, and the slat (2) starts to move in the closing direction opposite to the direction of the door pocket (14).
  • the open light sensor (40) transmits the open light sensor light to the pass target person (12). Can not be irradiated. Accordingly, since the light receiving portion of the open light sensor (40) does not receive the reflected light, the linear motor (8) reversely moves and the slat (2) moves in the closing direction. Therefore, when the passable person (12) passes through the passage opening (19), the left and right slats (2) forming the passage opening (19) may come into contact with the passable person (12) There is.
  • the light fixed to the opening (10) is fixed so that the slat (2) having the passage opening (19) formed thereon is fixed at the maximum opening position without colliding with the person being passed (12).
  • a sensor (41) is provided. This fixed light sensor (41) fixes the return position of the slat (2) at the maximum opening position of the slat (2) forming the passage opening (19) in situ until the person (12) passing completely passes the opening (10) Thus, it is possible to prevent contact with the slat (2) in the door body (1) of the person to be passed (12).
  • the fixed light sensor (41) As shown in FIG. 22, the fixed light sensor light is emitted from the light projector (42) to the passage target person (12) present in the opening (10).
  • the fixed light sensor detects that the passing object (12) is detected by interrupting the passing object (12), and transmits a signal to the door opening / closing controller (7).
  • the door opening / closing controller (7) that receives the signal from the fixed light sensor (41) sends a stop signal to the linear motor (8), and the operation of the linear motor (8) is stopped.
  • the slat (2) which has been moved to form the passage opening (19), has its return in the closing direction fixed in place.
  • the slat (2) since the slat (2) only has a fixed return in the closing direction, it is necessary to further open the slat (2) after the movement in the opening direction by the signal of the open light sensor (40).
  • the slat (2) moves in the opening direction, and the return is fixed at that position.
  • the movement of the slide (2) in the opening direction and the return fixation are repeated many times.
  • the passable person (12) moves into the door body (1), the passable person (12) does not detect the open light sensor (40) force in this embodiment, the fixed light sensor Since (41) is arranged such that the distance between the fixed light sensor light is about 10 cm, while the pass target person (12) is located between the left and right slats (2) forming the pass opening (19)
  • the fixed light sensor light on either the entrance side or the exit side must surely strike the target person (12).
  • the stationary light sensor light on the exit side still hits the passage subject (12).
  • the linear motor (8) does not operate in the return direction and stops its operation, and the slat (2) returns in a fixed state.
  • the slat (2) closes and opens along with the movement of the pass target person (12). Since the slats (2) are rattling because the movement of the object is repeated in a short time, and there is the possibility of giving anxiety to the person being passed (12), by providing the fixed light sensor (41) as described above. It is also possible to reduce the looseness of the passage opening (19).
  • the slat (2) which can not come in contact with the passing object (12) receives the reflected light of the passing object (12) at the light receiving portion of the open light sensor (40). Because, the opening light sensor (40) force is also not signaled to the door opening and closing controller (7). As a result, no signal is sent from the door opening / closing controller (7) to the linear motor (8), so the linear motor (8) provided to the slat (2) that can not come in contact with the person being passed (12) does not operate. . Therefore, the slat (2) which is not likely to contact the transit target person (12) does not move.
  • an open light sensor (40) and a fixed light sensor (41) As it is specified, it can be manufactured with simple technology that does not require advanced technology, and it is possible to reduce manufacturing costs and maintenance costs.

Abstract

　通過対象者の外形に対応して最小の範囲でドア本体を開口し、余分な開口を形成 しないことにより、余分な開口からの外界の影響を最小限に抑える。 　駆動機構により開閉方向に移動可能なスラット２を、開口部１０に複数個連続的に配置してドア本体１を形成し、このドア本体１の少なくとも入口側に、ドア本体１を通過する通過対象者１２の外形を認識しうる認識センサーを配置する。この認識センサーの認識信号に基づいて、複数のスラット２のうち通過対象者１２と接触する可能性のあるスラット２のみを、接触することのない位置まで限定的に位置移動することにより、通過対象者１２の外形に対応した通過開口１９を形成する。 。

Description

明 細 書
自動開閉ドア装置
技術分野
[0001] 本発明は、通過対象者の外形に応じて必要最小限に開口する、自動開閉ドア装置 に関するものである。
背景技術
[0002] 従来より存在する自動開閉ドア装置は、ドア本体の近くに通過対象者が近づいた 場合に、ドア本体の床面に設置したセンサーが重量の変化を検知したり、ドア本体の 近傍に設置したセンサの光量の変化を検知したりすることにより、ドア本体を開口す るよう形成されている。また、特許文献 1に示す如ぐドア本体の上部にカメラを設置し て、このカメラで通過対象者を撮影することによって、得られた画像から通過対象者 を認識し、ドア本体を開口するよう形成された自動開閉ドア装置も開発されている。
[0003] この特許文献 1に記載された発明は、 1枚又は 2枚のドア部材力 成り、通過対象 者を検知した場合、通過対象者の大きさや外形にかかわらず、ドア本体が左右にス ライドして開口部が全開するものである。
[0004] しかしながら、 1枚または 2枚のドア部材力 成り、通過対象者を検知した場合、通 過対象者の大きさや外形にかかわらず、ドア本体が左右にスライドして開口部が全開 する方式のものでは、通過対象者の通過に不必要な部分まで開口してしまうものとな る。従って、このような自動開閉ドア装置をクリーンルームや手術室など、室内を清潔 に保たなければならない場所の出入り口に設けた場合、通過対象者が出入り口を通 過するたびに不必要な開口が形成され、外部から余分なホコリや雑菌などが侵入す る確率が高いものとなり、衛生上の問題が生じていた。
[0005] また、冷凍庫や空調を必要とする部屋の出入り口にこのような全開形式の自動開閉 ドア装置を設けた場合には、出入者の通過に不必要な開口から多くの外気が庫内や 室内に余分に侵入するため、内部の温度変化が大きなものとなる。そのため、庫内 や室内の温度を元の状態に戻すために、余分なエネルギーを費やさなければならな らないことから環境上の問題が生じるとともに、エネルギーコストも高くついていた。 [0006] 特許文献 1：特開 2002-250605号公報
発明の開示
発明が解決しょうとする課題
[0007] 本発明は上述の如き課題を解決しょうとするものであって、通過対象者の通過に不 必要な部分まで開口することなぐ通過対象者の外形や大きさに対応させて必要最 小限の範囲でドア本体を開口することによって、例えば、外部からのホコリ '雑菌や外 気の侵入を最小限に抑えてドア本体内部の良好な衛生状態を保ったり、温度調節に 要するエネルギー効率を高めたり、工場内での生産ラインにおいて、研磨工程から 塗装工程に移動する際に、前後の工程の影響を別工程に及ぼさないようにしたり、 飲食店などの娯楽施設の出入り口に配置して、通過対象者の外形に対応して開口 する面白味を利用して、施設の趣味感を向上したりすることを可能にしょうとするもの である。
課題を解決するための手段
[0008] 上述のごとき課題を解決するため、第 1の発明は、駆動機構により開閉方向に移動 可能なスラットを、開口部に複数個連続的に配置してドア本体を形成し、このドア本 体の少なくとも入口側に、ドア本体を通過する通過対象者の外形を認識しうる認識セ ンサーを配置し、この認識センサーの認識信号に基づいて、複数のスラットのうち通 過対象者と接触する可能性のあるスラットの通過対象者側を、接触することのな ヽ位 置まで限定的に位置移動することにより、通過対象者の外形に対応した通過開口を 形成したものである。
[0009] また、第 2の発明は、駆動機構により水平方向に移動可能なスラットを、上下方向に 複数個連続的に配置してドア本体を形成し、このドア本体の少なくとも入口側に、ド ァ本体を通過する通過対象者の外形を認識しうる認識センサーを配置し、この認識 センサーの認識信号に基づいて、複数のスラットのうち通過対象者と接触する可能 性のあるスラットのみを、接触することのない位置まで限定的に位置移動することによ り、通過対象者の外形に対応した通過開口を形成したものである。
[0010] また、第 3の発明は、駆動機構により上下方向に移動可能なスラットを、左右方向に 複数個連続的に配置してドア本体を形成し、このドア本体の少なくとも入口側に、ド ァ本体を通過する通過対象者の外形を認識しうる認識センサーを配置し、この認識 センサーの認識信号に基づいて、複数のスラットのうち通過対象者と接触する可能 性のあるスラットのみを、接触することのない位置まで限定的に位置移動することによ り、通過対象者の外形に対応した通過開口を形成したものである。
[0011] また、第 4の発明は、駆動機構により開閉方向に移動可能なスラットを、開口部に複 数個連続的に配置してドア本体を形成し、このドア本体の各スラットの少なくとも入口 側に開放光センサーを各々配置し、ドア本体を通過する通過対象者に照射し、その 反射光を感知して、当該スラットのみをその感知範囲で開放方向に作動し、複数のス ラットのうち通過対象者と接触する可能性のあるスラットの通過対象者側を、接触する ことのない位置まで限定的に位置移動することにより、通過対象者の外形に対応した 通過開口を形成するとともに、ドア本体の入口側と出口側に、ドア本体と一定の間隔 を介して平行に感知範囲を設定した固定光センサーを、通過開口内に存在する通 過対象者を感知できるよう配置し、この固定光センサーの感知範囲に通過対象者を 感知している限り、開放光センサーの信号で通過対象者と接触することのない位置ま で開放したスラットの開放位置を固定可能なものとしたものである。
[0012] また、スラットは、長尺な板状に形成しても良い。
[0013] また、スラットは、開閉方向に蛇腹状に収縮変形可能な蛇腹体により形成し、この蛇 腹体にエアシリンダを接続し、このエアシリンダにより蛇腹体を開閉方向に伸縮させ て、スラットの位置移動を行うものであっても良い。
[0014] また、スラットは、ロール状に巻き込み変形可能で内部に加圧流体を導入密封し得 る基板の一面に板パネを積層配置して形成し、板パネの復元力により基板をロール 状に巻き込んで収縮可能とするとともに、この板パネの復元力に抗して基板内にカロ 圧流体を導入してスラットを伸張可能とする加圧手段を設け、スラットの閉鎖時は、加 圧手段により基板内に加圧流体を導入して板パネの復元力に抗してスラットを直線 的に伸張し、スラットの開放時は、加圧手段による加圧力を低下させ、この低下した 加圧力に応じて板パネの復元力により、基板をロール状に巻き込むことで、スラットの 通過対象者側を位置移動させるものであっても良 、。
[0015] また、スラットは、ロール状に巻き込み変形可能な基板の一面にラックを固定して形 成し、このラックに、駆動機構により回動するピ-オンを係合し、このピ-オンの回動 により基板を開閉方向に位置移動可能とするとともに、この基板をロール状に巻き込 んで収納可能な収納部を開口部に配置して構成し、スラットの開放時には、駆動機 構の回動により、基板を収納部内にロール状に巻き込んで収納することにより、スラッ トの通過対象者側を位置移動させるものであっても良い。
[0016] また、認識センサーは、ドア本体の両側に配置したものであってもよ!/、。
[0017] また、認識センサーは、通過対象者を撮影するカメラと、撮影により得られた画像か ら通過対象者の外形を特定する画像処理装置にて形成したものであってもよい。
[0018] また、認識センサーは、通過対象者に複数の光センサーを照射し、通過対象者の 外形を特定する光センサー認識装置であってもよ 、。
[0019] また、認識センサーは、通過対象者のドア本体への接近に伴う静電容量の変化を 検知して通過対象者の外形を特定する静電容量式センサーであってもよい。
[0020] また、認識センサーは、通過対象者に超音波のビームを照射し、この反射エコーを 検知する事により通過対象者の外形を特定する超音波式センサーであってもよい。
[0021] また、通過対象者は、人間、動物、物体のいずれか、またはこれらの組み合わせで あってもよい。
発明の効果
[0022] 本発明の自動開閉ドア装置は、通過対象者の通過に不必要な部分まで開口するこ となぐ通過対象者の外形や大きさに対応させて必要最小限の範囲でドア本体を開 口することによって、例えば、外部力 のホコリ '雑菌や外気の侵入を最小限に抑えて ドア本体内部の良好な衛生状態を保ったり、温度調節に要するエネルギー効率を高 めたり、工場内での生産ラインにおいて、研磨工程力 塗装工程に移動する際に、 前後の工程の影響を別工程に及ぼさないようにしたり、飲食店などの娯楽施設の出 入り口に配置して、通過対象者の外形に対応して開口する面白味を利用して、施設 の趣味感を向上したりすることを可能としたものである。
[0023] また、本発明では、スラットを水平方向にスライドさせたり変形させる事によりスラット の位置移動を行って通過開口を形成可能とし、横開きの自動ドアとすることもできるし 、スラットを上下方向にスライド移動させたり変形移動させる事によりスラットの位置移 動を行って、上下開きの自動ドアとすることもできる。更に、横開きの自動ドアの場合 は、開口部の両側にスラットを設けて、両開きタイプのドア本体とすることもできるし、 一側のみにスラットを設けて片開きタイプのドア本体とすることもできる。従って、使用 場所や使用目的、デザイン等に応じて所望の構成で自動ドアを形成する事ができ、 設置の際のレイアウト性や適応性に優れた製品を得ることができる。
[0024] また、ドア本体を構成するスラットの各々に配置した開放光センサーによって通過 対象者を感知することにより、この開放光センサーが感知する範囲内に於 、てスラッ トを個別に作動し、ドア本体を開口するよう形成するとともに、固定光センサーによつ てスラットの開放位置を固定可能なものとしたものであるため、高度な技術を必要とせ ず、簡易な技術で製造することを可能とするとともに、製造コストや維持費を低く抑え ることを可能なものとして 、る。
図面の簡単な説明
[0025] [図 1]本発明の実施例 1を示す斜視図。
[図 2]図 1において、通過対象者が開口部を通過する状態の斜視図。
[図 3]本発明の実施例 1を示す部分平面図。
[図 4]本発明の実施例 1のスラットを示す部分斜視図。
[図 5]本発明の実施例 5の超音波式センサーにより通過対象者の認識が行われ、ドア 本体が開放された状態を示す概念図。
[図 6]本発明の実施例 6のスラットを示す部分斜視図。
[図 7]本発明の実施例 7を示す斜視図。
[図 8]本発明の実施例 8のスラットを示す部分斜視図。
[図 9]本発明の実施例 8の蛇腹体が収縮した状態を示す部分斜視図。
[図 10]本発明の実施例 9のスラットを示す部分斜視図。
[図 11]図 10の断面図。
[図 12]本発明の実施例 9のスラットの巻き込み状態を示す部分斜視図。
[図 13]本発明の実施例 10を示す斜視図。
[図 14]本発明の実施例 10のスラットの巻き込み状態を示す部分斜視図。
[図 15]本発明の実施例 11のスラットを示す部分斜視図。 圆 16]本発明の実施例 12のスラットを示す部分斜視図。
圆 17]本発明の実施例 13の認識センサーを示す概念図。
圆 18]本発明の実施例 14において、通過対象者が開口部を通過する状態を示す斜 視図。
[図 19]実施例 14のスラット及び開放光センサーを示す部分斜視図。
圆 20]実施例 14を示す部分平面図。
圆 21]実施例 14において、ドア本体が閉鎖した状態を示す概念図
圆 22]実施例 14の開放光センサーにより通過対象者の認識が行われ、ドア本体が 開放された状態を示す概念図。
圆 23]実施例 14において、通過対象者がドア本体を通過した状態を示す概念図。 符号の説明
1 ドア本体
2 スラット
5 カメラ
6 画像処理装置
10 開口部
12 通過対象者
18 蛇腹体
19 通過開口
22 エアシリンダ
23 基板
24 板バネ
26 ラック
28 ピニオン
38 通過対象物
40 開放光センサ
41 固定光センサ
実施例 1 [0027] 本発明の実施例 1を図面において説明すれば、（1)はドア本体で、図 1に示すごとく 複数のスラット (2)にて形成されている。これらのスラット (2)は、図 4に示すごとぐ上面 に係合部 (3)を設けるとともに底面に係合受部 (4)を設けることにより断面を矢羽根形 状とし、他のスラット (2)と係合部 (3)及び係合受部 (4)において各々係合させることによ り、上下方向に連続的に配置している。また、図 3に示すごとぐ本実施例ではカメラ（ 5)及び画像処理装置 (6)を認識センサーとして使用するとともに、扉開閉コントローラ ( 7)及びリニアモータ (8)を、各スラット (2)毎に独立して作動する駆動機構として使用し ている。
[0028] また、スラット (2)は左右対称に配置され、開口部 (10)の中央で各スラット (2)の開口 部 (10)側の内側端面 (11)どうしが互いに当接するよう設けている。従って、全てのス ラット (2)の内側端面 (11)が開口部 (10)の中央で当接することにより、ドア本体 (1)が開 口部 (10)を閉鎖した状態となる。また、本実施例において使用するスラット (2)はアル ミにて形成したものである力 他の実施例においては、ドア本体 (1)を閉鎖した状態で 内部の状況を視認することができる強化ガラスなど、用途に応じて他の部材で形成し たものであってもよい。また、スラット (2)は、単位面積あたりの配置数を多くするほど 通過対象者 (12)の外形に精密に対応することが可能となるが、設置費用、メンテナン ス費用を増加させることとなる。
[0029] また、開口部 (10)に隣接した左右の壁面 (13)内部には、図 3に示すごとくスラット (2) を収納するための戸袋 (14)が設けられている。この戸袋 (14)は、全てのスラット (2)を 完全に収納することができるよう設けられており、戸袋 (14)の内部には、スラット (2)の 軌道を確保するためのガイドレール (15)、及びスラット (2)の位置移動を制御するため のリニアモータ (8)が設けられている。また、各スラット (2)の戸袋 (14)側の一端には走 行体 (16)を固定し、この走行体 (16)をガイドレール (15)上で左右にスライドさせて位 置移動させることができるよう、ガイドレール (15)に係合している。従って、戸袋 (14)内 で、走行体 (16)をガイドレール (15)に沿って左右に移動させることにより、移動した走 行体 (16)に設けられたスラット (2)を、開口部 (10)の中央力も戸袋 (14)の区間内で水 平方向に位置移動させることが可能となる。
[0030] また、図 1に示すごとぐ入り口側の左右壁面 (13)の開口部 (10)周辺の上方には、 通過対象者 (12)を撮影するカメラ (5)が左右に各 1台づっ設置されている。そして、こ れらのカメラ (5)のレンズ (17)はそれぞれ開口部 (10)の対角線方向に下向きに向けら れている。そして、左側に設けたカメラ (5)により通過対象者 (12)を左上側力も撮影し 、右側に設けたカメラ (5)により通過対象者 (12)を右上側力 撮影することにより、開 口部 (10)に近づ 、た通過対象者 (12)の全体像を撮影することを可能として 、る。な お、本実施例では、通過対象者 (12)の全身を撮影するために合計 2台のカメラ (5)を 使用しているが、開口部 (10)手前の位置で通過対象者 (12)の全身を特定できるもの であれば、カメラ (5)を 1台又は 3台以上設けたものであってもよぐまた、設置位置も、 通過対象者 (12)の全身を撮影できる位置であれば上記の位置に限るものではない。
[0031] また、図 3に示すごとぐこのカメラ (5)には画像処理装置 (6)が接続されている。この 画像処理装置 (6)は、カメラ (5)で撮影された通過対象者 (12)の画像から通過対象者 ( 12)の外形を特定するものであり、具体的には、得られた画像から、図 1の X軸方向で 示す通過対象者 ( 12)の幅方向、及び Y軸方向で示す通過対象者 (12)の高さ方向の 外形の大きさを、それぞれ数値ィ匕するものである。
[0032] 次に、このようにして通過対象者 (12)の外形を数値ィ匕したデータは、通過対象者 (1 2)の外形に関するデータとして図 3に示す扉開閉コントローラ (7)に送信される。この 扉開閉コントローラ (7)は、画像処理装置 (6)から送られてきたデータを元にスラット (2) の移動必要距離を特定し、リニアモータ (8)にこの移動必要距離に関する信号を発信 するものである。そして、この信号を受けることにより、各スラット (2)ごとに設けられたリ ニァモータ (8)が作動する。これにより、戸袋 (14)内の最も開口部 (10)側に位置してい た走行体 (16)が、各スラット (2)ごとに定められた距離のみ戸袋 (14)方向に移動する ため、移動した走行体 (16)に設けられているスラット (2)が戸袋 (14)方向に移動し、ド ァ本体 (1)を開口して通過開口（19)が形成される。
[0033] 一方、通過対象者 (12)と接触する可能性のないスラット (2)は、画像処理装置 (6)か ら扉開閉コントローラ (7)にデータが送信されないため、扉開閉コントローラ (7)からリニ ァモータ (8)に信号が発信されることはない。従って、通過対象者 (12)が接触する可 能性のないスラット (2)に設けられたリニアモータ (8)は、扉開閉コントローラ (7)からの 信号を受信しないため作動しないことから、通過対象者 (12)が接触する可能性のな V、スラット (2)が位置移動することはな!/、。
[0034] また、通過対象者 (12)が開口部 (10)を通過した後に、開口したドア本体 (1)を閉鎖 する必要があるため、本実施例では、通過対象者 (12)の通過が完了したことをセン サ一が検知することにより、スラット (2)を元の位置に位置移動させる装置を設けること ができる。従って、本実施例において、認識センサーとは別にこのような装置を設ける ことにより、通過対象者 (12)が開口部 (10)を通過した直後に、ドア本体 (1)を閉鎖する ことが可能となる。また、このような装置に代えて、ドア本体 (1)が開口して力も一定時 間経過後にドア本体 (1)を閉鎖する装置や、通過中と通過後の重量変化を検知して、 ドア本体 (1)を閉鎖する機能を有する装置を足下に設けることなども可能である。
[0035] 本実施例は上記のごとく構成したものであって、通過対象者 (12)が開口部 (10)付 近に近づくと、カメラ (5)がこの通過対象者 (12)の全体像を撮影し、撮影した画像が画 像処理装置 (6)に送られるとともに、画像処理装置 (6)によって通過対象者 (12)の外 形を数値ィ匕する。そして、このように数値ィ匕したデータを扉開閉コントローラ (7)に送信 し、このデータを受信した扉開閉コントローラ (7)力 リニアモータ (8)に走行体 (16)の 移動距離に関する信号を発信することによりリニアモータ (8)が作動し、これにより走 行体 (16)がガイドレール (15)上に沿って移動する。
[0036] これにより、複数のスラット (2)のうち通過対象者 (12)と接触する可能性のあるスラット (2)のみが、接触することのない位置まで位置移動するため、ドア本体 (1)が通過対象 者 (12)の外形に対応した通過開口 (19)を形成する。そして、通過対象者 (12)が開口 部 (10)を通過した後は、認識センサーとは別に設けた装置によって、上記のごとく開 口したドア本体 (1)を閉鎖する。以上より、通過対象者 (12)が通過する際に余分な通 過開口（19)を形成しないことにより、この余分な通過開口（19)からの外界の影響を最 小限に抑えることが可能となる。
実施例 2
[0037] また、本発明の実施例 2を説明すれば、実施例 1ではカメラ (5)を壁面 (13)の入り口 側にのみ設けていたが、本実施例では、入り口側のみならず出口側に設けることもで きる。このように、 2台のカメラ (5)を入り口側と同様に出口側の壁面 (13)にも設置する とともに、駆動機構を作動させることができるよう、画像処理装置 (6)を接続することに より、ドア本体 (1)の両側力も通過対象者 (12)が通過する際に、ドア本体 (1)を最小限 の範囲で開口することができる。そのため、通過対象者 (12)がドア本体 (1)の入り口側 又は出口側のどちら力 通過しても、通過時に余分な通過開口（19)を形成しないた め、実施例 1のごとく入り口側にのみ認識センサーを設けた場合より、更に余分な通 過開口（19)力もの外界の影響を最小限に抑えることが可能となる。
[0038] また、入り口側または出口側から通過対象者 (12)が開口部 (10)を通過した後は、各 々の壁面 (13)に設置したカメラ (5)により通過対象者 (12)が通過したことを確認するこ とができるため、通過対象者 (12)が開口部 (10)を通過した直後にスラット (2)を移動さ せてドア本体 (1)を閉鎖することが可能となる。そのため、実施例 1における、通過対 象者 (12)が開口部 (10)を通過した後に、ドア本体 (1)を閉鎖するための装置は不要と なる。
実施例 3
[0039] また、本発明の実施例 3を説明すれば、実施例 1及び実施例 2にお ヽては、認識セ ンサ一としてカメラ (5)及び画像処理装置 (6)を使用して 、たが、本実施例ではこの力 メラ (5)及び画像処理装置 (6)に代えて、光センサー認識装置を使用するものである。 この光センサー認識装置は、発光する光センサー発光装置と、発光した光センサー を通過対象者 (12)に照射し、得られた光センサーを受光する光センサー受光装置、 及びこの受光装置により通過対象者 (12)の外形を計測する光センサー計測装置とか ら成るちのである。
[0040] そのため、このように構成した光センサー認識装置を作動させることによって、通過 対象者 (12)の外形を特定することが可能となる。また、本実施例においても実施例 1 及び実施例 2と同様に、駆動機構として扉開閉コントローラ (7)及びリニアモータ (8)を 使用している。そのため、光センサー計測装置力 発信された通過対象者 (12)の外 形に関するデータは扉開閉コントローラ (7)に送信される。
実施例 4
[0041] また、本発明の実施例 4に於いて認識センサーは、静電容量式センサーを用いる。
この静電容量式センサーは、通過対象者 (12)のドア本体 (1)への接近に伴う静電容 量の変化を検知して、通過対象者 (12)の外形を特定することにより、前記の各実施 例と同様に、駆動機構として扉開閉コントローラ (7)及びリニアモータ (8)を作動し、ス ラット (2)を通過対象者 (12)の外形に対応した量だけ位置移動して開口するものであ る。
実施例 5
[0042] また、本発明の実施例 5に於いて認識センサーは、超音波式センサー (9)を用いる 。この超音波式センサー (9)は、図 5に示す如ぐドア本体 (1)へ接近する通過対象者 ( 12)超音波のビームを照射し、この反射エコーを検知する事により通過対象者 (12)の 外形を特定するものであって、通過対象者 (12)が光を透過しやすいものである場合 に特に有効なものである。例えば、人間の通過対象者 (12)が大型の透明ガラス板等 の透明物質を所持して通過しょうとする場合に、前記の各センサーでは検知しにくい ものとなる。
実施例 6
[0043] また、本発明の実施例 6を図 6において説明すれば、全てのスラット (2)を同一形状 とした実施例 1とは異なり、ドア本体 (1)を、筒形のスラット (2)及び上面 (20)及び底面（ 21)に係合凹部を設けた略直方体の凹部形のスラット (2)の 2種類のスラット (2)力も成 るものとし、筒形のスラット (2)及び凹部形のスラット (2)を上下方向に交互に係合させ て配置している。また、本実施例及び実施例 1例では、それぞれ図 6及び図 4に示す 形状のスラット (2)を用いているが、他の実施例においてはこれらに限らず、別の形状 にて形成したスラット (2)を用いたものであってもよ!/、。
実施例 7
[0044] また、本発明の実施例 7を説明する。前記実施例 1等では、図 1、図 2等に示すごと ぐスラット (2)は開口部 (10)の両側に左右対称に配置され、開口部 (10)の中央で各 スラット (2)の開口部 (10)側の内側端面 (11)どうしが互いに当接するよう設けられてお り、いわゆる両開きタイプのドア本体 (1)を構成している。これに対して、実施例 7では 、図 7に示す如ぐスラット (2)は、開口部 (10)の一側のみに配置され、ドア本体 (1)の 閉鎖時に、スラット (2)の開口部 (10)の内側端面 (11)が開口部 (10)の他側に当接する よう設けることにより、いわゆる片開きタイプのドア本体 (1)を構成している。また、本実 施例においても、認識センサーとしてカメラ (5)及び画像処理装置 (6)を使用するもの であっても良 、し、光センサー認識装置等を使用するものであっても良 、。
[0045] このような片開きタイプのドア本体 (1)では、間口の狭い開口部 (10)への設置等に 好適なものとなる。また、スラット (2)を収納するための戸袋 (14)を、左右の壁面 (13)の 一側のみに設ければ良いから、設置スペースを多くとらず、また、扉開閉コントローラ ( 7)、リニアモータ (8)、ガイドレール (15)、走行体 (16)等の部品点数も少なくすることが でき、自動開閉ドア装置のコンパクトィ匕ゃ低コストィ匕が可能となる。但し、本実施例で は、通過開口（19)は、通過対象者 (12)の右側は、その外形に対応した形状となるが 、通過対象者 (12)の左側は、その外形に対応した形状とはならないため、前記両開 きのドア本体 (1)と比べて、通過開口（19)が不必要に開口する場合がある。
実施例 8
[0046] また、本発明の実施例 8を図 8、図 9において説明する。本実施例では、スラット (2) を、水平方向に伸縮可能な蛇腹体 (18)により形成している。この蛇腹体 (18)は、複数 並列に配置した矩形の枠体 (36)と、この枠体 (36)の外周に接続配置した榭脂製等の 被覆体 (37)とから成る。そして、蛇腹体 (18)の枠体 (36)内に、蛇腹体 (18)の収縮を制 御するためのエアシリンダ (22)を収納し、この蛇腹体 (18)を複数、開口部 (10)に、上 下方向に連続的に配置して 、る。
[0047] また、エアシリンダ (22)は、一本のみで蛇腹体 (18)の収縮を制御しても良ぐ構成が 単純で低コストな実施が可能である力 蛇腹体 (18)の収縮と伸張のタイミングでエア シリンダ (22)の加圧と吸引とを切り替える必要があり、スラット (2)の移動方向の切り替 えにタイムロスを生じる可能性がある。そのため、本実施例では、図 8に示すごとぐェ ァシリンダ (22)を上下に一対収納し、より迅速な移動方向に切り替えを可能としてい る。それには、一方のエアシリンダ (22)は、常時一定の圧力 P1(P1く 0)により吸引し、 他方のエアシリンダ (22)は常時加圧可能としている力 この圧力 P2(P2 >0)を、スラッ ト (2)の移動必要距離に応じて、可変的に調整可能としている。
[0048] そして、スラット (2)の閉鎖時は、 I PI I く I P2 Iとなるよう P2の加圧力を大きくす ることにより、一方のエアシリンダ (22)の吸引力 P 1に抗して蛇腹体 (18)を伸張させて 、スラット (2)の閉鎖状態を保つことができる。これに対して、スラット (2)の開放時は、 I PI I > I P2 Iとなるよう P2の加圧力を小さくすることにより、 P1の吸引力で蛇腹体 (1 8)を収縮させ、図 9に示すごとぐスラット (2)を開放方向に変形移動させることができ る。この変形移動の際は、画像処理装置 (6)から送られてきたデータを元にスラット (2) の移動必要距離を特定し、この必要距離に応じて P2の加圧力を低下させることにより 、 | P1 |と | P2 |との差に対応して蛇腹体 (18)が収縮し、スラット (2)を必要距離だ け変形移動させることが可能となる。
[0049] このように、スラット (2)の必要距離での変形移動を、他方のエアシリンダ (22)の吸引 力 P2を任意に変化させるだけで行うことができるとともに、一つのエアシリンダ (22)の みで制御する場合の如ぐ吸引と加圧を切り替える必要がない。従って、スラット (2)の 開放方向及び閉鎖方向への切り替え時のタイムロスを少なくすることができ、スラット（ 2)の迅速な開閉が可能となり、通過対象者 (12)へのスラット (2)の接触を防止する効 果を高めるとともに、ドア本体 (1)の開口時間を短くして、外界からの影響を最小限に 抑えること等が可能となる。
[0050] また、実施例 1一 7では、板状のスラット (2)を完全に収納可能なスペースを戸袋 (14 )内に確保する必要がある力 本実施例の蛇腹体 (18)によるスラット (2)では、このよう な収納スペースを確保する必要がなぐコンパクトな設置が可能な製品を得ることが できる。
実施例 9
[0051] 次に本発明の実施例 9を図 10—図 12において説明する。本実施例のスラット (2)は 、ロール状に巻き込み変形可能な基板 (23)の一面に、この基板 (23)の巻き込み方向 に付勢した板パネ (24)を積層配置し、この板パネ (24)の外面に、内部に加圧流体と して加圧エアを導入密封し得るチューブ (25)を積層配置することにより形成している 。また、チューブ (25)は、適宜の加圧手段 (図示せず)に接続され、チューブ (25)内に 任意の加圧力で加圧エアを導入可能として!/ヽる。
[0052] 本実施例のスラット (2)では、板パネ (24)の復元力により、基板 (23)をロール状に卷 き込んで収縮可能としている。また、チューブ (25)内に空気、窒素ガス、その他のカロ 圧エアを導入することにより、板パネ (24)の復元力に抗して基板 (23)を直線的に伸張 することを可能としている。そして、このようなスラット (2)を、開口部 (10)の上下方向に 連続的に配置する力 スラット (2)によるドア本体 (1)の閉鎖時の、外界との非連通性を 高めるため、本実施例では、図 11に示す如ぐ隣接するスラット (2)ごとに、チューブ（ 25)及び板パネ (24)を設けてな 、面を互 、に付き合わせて配置するとともに、互！ヽの 端縁を面接触により当接させている。このような配置により、スラット (2)間の隙間の発 生を防いで、開口部 (10)の密閉性を高める事ができる。また、スラット (2)は、板パネ (2 4)を配置した側にロール状に巻き込まれて変形移動するため、隣接するスラット (2)ど うしでは、互いの当接部とは反対方向にロール状に巻き込まれるものとなり、各々の 基板 (23)の伸縮が邪魔されることはなぐ各スラット (2)の円滑な変形移動が可能とな る。
[0053] 実施例 9のドア本体 (1)では、各スラット (2)に常時加圧エアが導入され、板パネ (24) の復元力に抗して基板 (23)が伸張状態を保ち、ドア本体 (1)が閉鎖されている。そし て、通過対象者 (12)が開口部 (10)付近に近づくと、カメラ (5)によって撮影された通過 対象者 (12)の全体像を元に、画像処理装置 (6)によって通過対象者 (12)の外形が数 値化される。この数値化されたデータによって、複数のスラット (2)のうち通過対象者 (1 2)と接触する可能性のあるスラット (2)のみの加圧手段が作動し、スラット (2)の移動距 離に応じてチューブ (25)への加圧力を低下させる。この加圧力の低下により、当該ス ラット (2)の板パネ (24)の復元力が作用して、基板 (23)を先端側力もロール状に巻き 込むことにより、当該スラット (2)が通過対象者 (12)に接触することのない位置まで変 形移動する。従って、ドア本体 (1)が通過対象者 (12)の外形に対応した通過開口 (19) を形成し、通過対象者 (12)は容易にドア本体 (1)を通過することができるとともに、通 過対象者 (12)が通過する際に余分な通過開口 (19)が形成されず、外界からの影響 を最小限に抑えることが可能となる。
[0054] なお、実施例 9では、加圧エアを導入するチューブ (25)を基板 (23)と別体に形成し て 、るので、チューブ (25)は気密性を有する素材で形成し加圧エアの導入密閉を可 能とし、基板 (23)を気密性を有しない素材で形成しても良い。また、基板 (23)を気密 性を有する素材で形成し、基板 (23)内に直に加圧エアを導入するように形成しても 良い。また、実施例 9では、チューブ (25)内に加圧エアを導入可能としている力 板 パネ (24)の復元力に抗して基板 (23)を直線的に伸張可能であれば、水やオイル等 の液体、その他の加圧流体を導入しても良い。 実施例 10
[0055] 次に、本発明の実施例 10を図 13、図 14に於いて説明する。上記各実施例では、 スラット (2)を開口部 (10)の上下方向に連続的に配置し、各スラット (2)を水平方向にス ライド移動又は変形移動させることにより、横開きのドア本体 (1)としている。これに対 して本実施例 10では、スラット (2)を開口部 (10)の水平方向に連続的に配置し、各ス ラット (2)を上下方向に位置移動させることにより、縦開きのドア本体 (1)としている。
[0056] また、本実施例のスラット (2)は、ロール状に巻き込み変形可能な基板 (23)の一面に ラック (26)を固定して形成している。また、開口部 (10)の上面には、スラット (2)の駆動 機構として電動モータ (27)をスラット (2)ごとに設け、この電動モータ (27)によって回動 するピニオン (28)を電動モータ (27)に接続している。そして、このピニオン (28)を、前 記スラット (2)の基板 (23)に固定したラック (26)に係合し、このピ-オン (28)の回動によ り、基板 (23)を上下方向に変形移動することを可能としている。また、ピ-オン (28)は 、基板 (23)の裏面に配置したバックアップロール (29)とで基板 (23)を挟持しながら回 動する事により、ラック (26)とピ-オン (28)との確実な係合を可能とし、ピ-オン (28)の 回動による基板 (23)の円滑な移動を可能としている。
[0057] また、開口部 (10)の上面には、上昇した基板 (23)をロール状に巻き込んで収納可 能な円筒状の収納部 (30)を配置している。そして、スラット (2)の開放時には、電動モ ータ (27)の回動により、基板 (23)を収納部 (30)内にロール状に巻き込んで収納する ことで、スラット (2)を通過対象者 (12)に接触しない位置まで変形移動させることを可 能としている。
[0058] また、通過開口（19)を通過するのは、人間に限るものではなぐ台車に載置した荷 物等の通過対象物 (38)であっても良い。そして、図 8に示す如ぐ荷物を載置した台 車を押しながら人間が開口部 (10)付近に近づくと、カメラ (5)がまず荷物と台車を通過 対象物 (38)として、その全体像を撮影してデータを送信する。このデータを送られた 画像処理装置 (6)は、通過対象物 (38)の外形を数値化する。そして、この数値を元に 、リニアモータ (8)等の作動により、複数のスラット (2)のうち通過対象物 (38)と接触する 可能性のあるスラット (2)のみが、接触することのない位置まで変形移動する。そのた め、ドア本体 (1)が通過対象物 (38)の外形に対応した通過開口（19)を形成する。 [0059] そして、通過対象物 (38)である荷物と台車が通過した後は、カメラ (5)が人間の全体 像を撮影してデータを画像処理装置 (6)に送り、通過対象者 (12)である人間の外形を 数値化する。この数値を元に、通過対象者 (12)と接触する可能性のあるスラット (2)の みが、接触することのない位置まで変形移動し、ドア本体 (1)が通過対象者 (12)であ る人間の外形に対応した通過開口（19)を形成する。そして、通過対象者 (12)である 人間が開口部 (10)を通過した後は、認識センサーとは別に設けた装置によって、スラ ット (2)が閉鎖方向に変形移動して、上記のごとく開口したドア本体 (1)を閉鎖する。以 上より、通過対象者 (12)や通過対象物 (38)の外形の変化に応じて通過開口（19)を 変化させることにより、荷物と台車が通過する際も、これに引き続いて人間が通過す る際も、余分な通過開口 (19)が形成されず、外界の影響を最小限に抑えることが可 能となる。
[0060] なお、本実施例 10では、ラック (26)とピ-オン (28)との係合により、電動モータ (27) にてロール状に巻き込み変形可能な基板 (23)から成るスラット (2)を使用して、縦開き のドア本体 (1)を形成している力 前記の実施例 1一実施例 7に示す如ぐ変形不能 な板状のスラット (2)を水平方向に連続的に複数配置し、このスラット (2)をリニアモー タ (8)等により、上下方向に移動可能としたドア本体 (1)としても良い。また、他の異な る手段として、前記の実施例 8の蛇腹体 (18)力 成るスラット (2)を、蛇腹体 (18)が上 下方向に伸縮可能となるよう、水平方向に連続的に配置してドア本体 (1)を形成して も良い。また、実施例 9の板パネ (24)によりロール状に巻き込み変形可能な基板 (23) 力も成るスラット (2)を、上下方向に巻き込み可能に、水平方向に連続的に配置してド ァ本体 (1)を形成しても良 、。
[0061] また、実施例 1一実施例 9の横開きのドア本体 (1)に、実施例 10のロール状に巻き 込み変形が可能な基板 (23)とラック (26)とから成るスラット (2)を上下方向に連続的に 配置し、電動モータ (27)等の回動により左右方向にスラット (2)を変形移動可能に形 成し、横開きのドア本体 (1)として使用するものであっても良い。
[0062] なお、実施例 1一実施例 10において、通過対象者 (12)は人間に限るものではなぐ 動物であっても良いし、運搬車、工場の生産流通ラインを移動する物体等の通過対 象物 (38)であってもよぐまた、人間、動物、物体のいずれか、または全ての組み合 わせであってもよい。
実施例 11
[0063] また、板状スラット (2)の駆動機構の他の異なる実施例 11を、図 15において説明す る。この実施例では、戸袋 (14)内に無端状のタイミングベルト (31)を、一対の回転軸（
32)を介して回転可能に収納配置している。この一方の回転軸 (32)に駆動機構として 電動モータ (27)を接続し、この電動モータ (27)の回動により回転軸 (32)を回動して、 タイミングベルト (31)を左右方向に回転可能としている。そして、このタイミングベルト（ 31)に、板状のスラット (2)の一端を接続固定し、このタイミングベルト (31)を接続したス ラット (2)を上下方向に連続的に配置してドア本体 (1)を形成している。
[0064] 本実施例では、通過対象者 (12)や通過対象物 (38)の外形に対応して、画像処理 装置 (6)等の制御により、通過対象者 (12)や通過対象物 (38)と接触する可能性のあ るスラット (2)の電動モータ (27)のみが回動し、タイミングベルト (31)がスラット (2)の開 放方向に回転する。このタイミングベルト (31)の回転により、スラット (2)が移動必要距 離だけ戸袋 (14)方向にスライド移動し、ドア本体 (1)が開口するものとなる。本実施例 では、駆動機構をタイミングベルト (31)と電動モータ (27)等で形成し、構造も単純で あるので、廉価な実施が可能となる。
実施例 12
[0065] また、板状スラット (2)の駆動機構の更に異なる実施例 12を、図 16において説明す る。この実施例では、スラット (2)にエアシリンダ (22)を接続し、このエアシリンダ (22)の 伸縮によってスラット (2)を左右方向に移動可能としている。この実施例では通過対象 者 (12)や通過対象物 (38)の外形に対応して、画像処理装置 (6)等の制御により、通 過対象者 (12)や通過対象物 (38)と接触する可能性のあるスラット (2)のエアシリンダ (2 2)のみが収縮し、この収縮に対応してスラット (2)が必要距離だけ戸袋 (14)方向に移 動して、ドア本体 (1)が開口するものとなる。なお、本実施例及び前記の実施例 8では 、エアシリンダ (22)を使用している力 油圧シリンダ等を用いても良い。
実施例 13
[0066] また、本発明の実施例 13を図 17において説明する。この実施例では、 CCDカメラ (
33)と画像処理装置 (6)を認識センサーとして使用している。まず、本実施例では、ド ァ本体 (1)の前面に縦方向に長尺なスリット (34)を介して光源 (35)力も通過対象者 (1 2)や通過対象物 (38)に光を照射する (以下、スリット光と言う)。そして、通過対象者 (1 2)や通過対象物 (38)から反射したスリット光を CCDカメラ (33)により撮影する。この画 像を受信した画像処理装置 (6)が、スリット (34)のパターン、スリット (34)や CCDカメラ ( 33)の位置、撮影方向等を元に、三角測量の原理によって、図 1で示す X軸方向で 示す通過対象者 (12)や通過対象物 (38)の幅方向、及び Y軸方向で示す通過対象 者 (12)や通過対象物 (38)の高さ方向の外形の大きさを、それぞれ数値化するもので ある。そして、この数値に対応して、通過対象者 (12)や通過対象物 (38)に接触する 可能性のあるスラット (2)を、必要距離だけ位置移動させて、ドア本体 (1)を開口するも のである。
[0067] また、通過対象者 (12)や通過対象物 (38)がドア本体 (1)方向に前進するのに伴って 、スリット光の照射位置が変化するので、画像処理装置 (6)が受信するデータが順次 変化する。そのため、 CCDカメラ (33)のシャッター速度を例えば 0. 2秒に設定して、 この 0. 2秒ごとの画像カゝら外形や寸法を数値ィ匕し、この数値の変化に応じてスラット（ 2)の位置移動を行うことにより、通過対象者 (12)や通過対象物 (38)の外形の変化に 応じたドア本体 (1)の開口が可能となる。従って、スラット (2)と通過対象者 (12)又は通 過対象物 (38)との間の、余分な通過開口 (19)の形成を最小限に保つことができ、外 界の影響を最小限に抑えることが可能となる。
[0068] また、上記各実施例では、認識センサーは、カメラ (5)又は CCDカメラ (33)とが画像 処理装置 (6)を使用したり、光センサー認識装置、静電容量式センサー、超音波式セ ンサー (9)を使用しているが、他の異なる実施例として赤色光によるエリアセンサー、 レーザの走査を感知するセンサー等を使用しても良 、。
実施例 14
[0069] 本発明の実施例 14を図 18—図 23において説明すれば、図 19に示す如ぐドア本 体（1)は複数のスラット（2)により形成されており、各スラット（2)は上面に係合部 (3)を 設けるとともに底面に係合受部 (4)を設けることにより断面を矢羽根形状とし、他のスラ ット (2)と係合部 (3)及び係合受部 (4)において各々係合させることにより、上下方向に 連続的に配置し、その各々は個別に移動可能なものとなっている。 [0070] また、上記のスラット (2)は開口部（10)に左右対称に配置され、開口部 (10)の中央 で各スラット (2)の開口部 (10)側の内側端面 (11)どうしが互いに当接するよう設けて いる。従って、全てのスラット (2)の内側端面 (11)が開口部 (10)の中央で当接すること により、ドア本体 (1)が開口部 (10)を閉鎖した状態となる。また、本実施例において使 用するスラット (2)はアルミにて形成したものである力 他の実施例においては、ドア本 体 (1)を閉鎖した状態で内部の状況を視認することができる強化ガラスなど、用途に 応じて他の部材で形成したものであってもよい。また、スラット (2)は、単位面積あたり の配置数を多くするほど通過対象者 (12)の外形に精密に対応することが可能となる 力 設置費用、メンテナンス費用を増加させることとなる。
[0071] 尚、本実施例では上記の如ぐスラット（2)を開口部（10)の左右対称に配置し、中 央で各スラット（2)の内側端面（11)どうしが互いに当接する両開きタイプのドア本体（ 1)を構成しているが、他の異なる実施例では、スラット（2)を開口部（10)の一側のみ に配置し、閉鎖時にはスラット（2)の内側端面（11)が開口部（10)の他側に当接する V、わゆる片開きタイプのドア本体（1)を構成するものであっても良!、。
[0072] また、本実施例では、スラット（2)を開口部（10)の上下方向に連続的に配置して横 開きのドア本体（1)を構成しているが、他の異なる実施例では、スラット（2)を開口部（ 10)の水平方向に連続的に配置して、縦開きのドア本体（1)を構成するものであって も良い。また、本実施例では、スラット（2)を変形不能で長尺な板状に形成しているが 、他の異なる実施例では、スラット（2)を水平方向に伸縮可能な蛇腹体により形成し たものであっても良い。
[0073] また、図 18及び図 19に示す如ぐ各スラット（2)の内側端面（11)側には、開放光 センサー光を通過対象者（12)に照射するための開放光センサー (40)を設けている 。この開放光センサー (40)は、開放光センサー光を通過対象者（12)に照射するた めの投光部と、通過対象者（12)に当たって反射した反射光を受光する受光部とから 成るものである。尚、本実施例では、図 4に示す如ぐこの開放光センサー (40)を入 口側と出口側の両方に設けているが、他の異なる実施例においては少なくとも入口 側に配置していれば良ぐ入口側にのみ設けたものであっても良い。
[0074] また、開口部 (10)に隣接した左右壁面 (13)内部には、図 3に示す如ぐスラット (2)を 収納するための戸袋 (14)が設けられている。この戸袋 (14)は、全てのスラット (2)を完 全に収納することができるよう形成されており、内部には、スラット (2)の軌道を確保す るためのガイドレール (15)、及びスラット (2)の位置移動を制御するためのリニアモー タ (8)が設けられている。
[0075] また、上記ガイドレール（15)には、ガイドレール（15)上で左右にスライドさせて位 置移動可能な走行体 (16)を係合し、この走行体 (16)を、各スラット (2)の戸袋 (14)側 の一端に固定している。そのため、走行体 (16)を戸袋 (14)内でガイドレール (15)に沿 つて左右に移動させることにより、この走行体 (16)に設けられたスラット (2)を、開口部 ( 10)の中央力も戸袋 (14)内の区間で水平方向に位置移動可能なものとしている。
[0076] また、図 18及び図 21に示す如ぐ開口部 (10)の左右両側面には、各スラット（2)毎 に固定光センサー (41)が設けられている。この固定光センサー (41)は、固定光セ ンサ一光を通過対象者（ 12)に照射するための投光体 (42)と、この投光体 (42)から 照射した固定光センサー光を受光するための受光体 (43)とから成り、投光体 (42)と 受光体 (43)が各スラット（2)に於 、てそれぞれ対になるよう配置されて 、る。そのた め、図 21に示す如ぐ固定光センサー光はドア本体（1)と一定の間隔を介して平行 に照射されるものとなる。また、本実施例では図 21に示す如ぐ固定光センサー (41 )を入口側のみならず出口側にも設けており、入口側の固定光センサー光と出口側 の固定光センサー光の間隔は約 10cmである。
[0077] 上記の如く構成したものにおいて、開放光センサー（40)と固定光センサー（41)に よる通過対象者（12)の認識システムについて以下に示す。まず、図 21に示す如ぐ 通過対象者（ 12)がドア本体（1)の手前約 30cmまで近づくと、開放光センサー (40) の投光部から照射された開放光センサー光が、通過対象者（12)に当たって反射し、 この反射光が開放光センサー (40)の受光部により受光される。この受光により、開放 光センサー (40)から図 20に示す扉開閉コントローラ (7)に信号が送信される。
[0078] そして、上記開放光センサー (40)からの信号を元に、扉開閉コントローラ (7)は各ス ラット (2)ごとに設けられたリニアモータ (8)に信号を発信し、これによりリニアモータ (8) が作動して、戸袋 (14)内において最も開口部 (10)側に位置していた走行体 (16)が戸 袋 (14)方向に移動する。そのため、移動した走行体 (16)に係合しているスラット (2)が 戸袋 (14)方向に移動する。
[0079] このスラット（2)の戸袋（14)方向への移動に伴って、各スラット（2)に設けられた開 放光センサー (40)も戸袋（14)方向に移動する。そのため、開放光センサー (40)は 、戸袋（14)方向に移動しながら通過対象者（12)への開放光センサー光の照射、及 び反射光の受光を繰り返し、最終的に、開放光センサー光が通過対象者（12)に当 たらない位置までスラット（2)を移動させる。そのため、各スラット（2)が通過対象者（1 2)に接触することのない位置まで限定的に位置移動し、これにより、通過対象者（12 )の外形に対応した通過開口（19)が形成される。
[0080] そして、通過対象者（12)に開放光センサー光が当たらない位置まで各スラット (2) が移動すると、開放光センサー (40)の受光部は通過対象者（12)からの反射光を受 光しなくなるため、開放光センサー (40)力も扉開閉コントローラ (7)に信号が送信さ れなくなる。そして、このように開放光センサー (40)からの信号が途絶えると、扉開閉 コントローラ（7)はリニアモータ（8)に逆進の信号を送る。これにより、リニアモータ（8) は逆進するため、スラット (2)は戸袋（14)方向とは逆方向の閉鎖方向に移動を開始 する。
[0081] そして、スラット（2)が閉鎖方向に移動すると、開放光センサー光が再度通過対象 者（ 12)に当たるため、逆方向に移動しかけたスラット（2)は再び戸袋（ 14)方向に移 動する。このように、通過対象者（12)が開口部（10)を通過している間は、各スラット（ 2)が閉鎖方向への移動と戸袋（14)方向への移動を交互に繰り返すため、通過対象 者（12)の外形に対応した通過開口（19)が形成されたままとなるが、通過対象者（1 2)の移動に伴って通過開口（ 19)の開口形状は通過対象者（ 12)の外形に対応して 変化するものとなる。
[0082] また、通過対象者（12)が通過開口（19)を形成する左右のスラット（2)の間に移動 すると、開放光センサー (40)から通過対象者（12)に開放光センサー光を照射する ことができなくなる。従って、開放光センサー (40)の受光部は反射光を受光しないた め、リニアモータ（8)が逆進してスラット（2)は閉鎖方向に移動することとなる。そのた め、通過対象者（12)が通過開口（19)内を通過する際に、通過開口（19)を形成す る左右のスラット（2)が通過対象者（12)に接触する可能性がある。 [0083] そこで、本発明では、通過開口（19)を形成したスラット（2)を、通過対象者（12)に 衝突することなく最大開口位置で固定するよう、開口部（10)に固定光センサー (41) を設けている。この固定光センサー (41)は、通過開口（19)を形成したスラット（2)の 最大開口位置を、通過対象者（ 12)が開口部（ 10)を完全に通り過ぎるまでその場で 戻りを固定して、通過対象者（12)のドア本体（1)内におけるスラット（2)との接触を防 止可能なものとしている。
[0084] この固定光センサー (41)に於いて、図 22に示す如ぐ投光体 (42)から開口部（1 0)内に存在する通過対象者（12)に固定光センサー光を照射し、この固定光センサ 一光が通過対象者（12)に当たって中断することにより通過対象者（12)を感知し、 扉開閉コントローラ (7)に信号を送信する。そして、固定光センサー (41)から信号を 受けた扉開閉コントローラ（7)は、リニアモータ（8)に停止の信号を送り、リニアモータ (8)の作動が停止する。これにより、位置移動して通過開口（19)を形成したスラット（ 2)はその場で閉鎖方向への戻りが固定されるものとなる。
[0085] このようにスラット（2)は閉鎖方向への戻りが固定されるのみであるから、開放光セ ンサー (40)の信号による開放方向への移動後に更に大きく開放する必要が生じた 時は、スラット（2)は開放方向に移動して、その位置で戻りを固定される。このようなス ラット（2)の開放方向への移動と戻り固定は、何回も繰り返されるものである。
[0086] そして、通過対象者（12)がドア本体（1)内に移動した時点で、通過対象者（12)は 開放光センサー (40)〖こ感知されなくなる力 本実施例では固定光センサー (41)を 固定光センサー光の間隔が約 10cmとなるよう配置しているため、通過対象者（12) が通過開口（19)を形成する左右のスラット（2)の間に位置する間は、必ず入口側又 は出口側のどちらかの固定光センサー光が当該通過対象者（12)に確実に当たるも のとなつている。更に、図 23に示す如ぐ通過対象者（12)がドア本体（1)を通過した 直後は、依然として出口側の固定光センサー光が通過対象者（12)に当たった状態 であることから、リニアモータ（8)は戻り方向には作動せずに作動を停止し、スラット（ 2)は戻り固定した状態を保って 、る。
[0087] 上記の如ぐ通過対象者（12)が開口部（10)を完全に通り過ぎるまで、位置移動し たスラット（2)を元の位置に移動させずに戻り固定することにより、通過開口（19)を形 成して 、るスラット（2)が通過対象者（ 12)に接触することなく、通過対象者（ 12)の開 口部（10)内における通過を安全なものとしている。
[0088] また、通過対象者（12)がドア本体（1)の入口側又は出口側に位置する時には、通 過対象者（12)の移動に伴ってスラット（2)が閉鎖方向と開放方向の移動を短時間で 繰り返すためスラット（2)ががたついている状態となり、通過対象者（12)に不安を与 える可能性があるため、上記の如く固定光センサー (41)を設けることにより、通過開 口（19)のがたつきを抑えることも可能なものとしている。
[0089] そして、通過対象者（12)が出口側の固定光センサー (41)よりも更に出口方向に 移動すると、固定光センサー光は中断せずに固定光センサー (41)の受光体 (43)に 於いて受光される。これにより、受光体 (43)が受光したという信号が扉開閉コントロー ラ（7)に送信され、この信号を受けた扉開閉コントローラ (7)がリニアモータ (8)に作 動を再開する信号を送る。
[0090] この時、通過対象者（12)に出口側の開放光センサー光が当たっていれば、その 反射光が開放光センサー (40)の受光部に於 、て受光されるため、この信号を受け たリニアモータ（8)が作動して通過開口（19)が形成されたままとなる。そして、通過 対象者（12)が、更に開放光センサー光が届かな 、位置まで出口方向に移動するこ とにより、開放光センサー (40)の受光部は反射光を受光しなくなるため、リニアモー タ（8)が逆進してスラット（2)が元の位置に移動し、ドア本体（1)の通過開口（19)が 閉鎖される。
[0091] 尚、通過対象者 (12)と接触する可能性のないスラット (2)は、開放光センサー (40)の 受光部に於 、て通過対象者（ 12)力もの反射光を受光しな 、ため、開放光センサー（ 40)力も扉開閉コントローラ (7)に信号が送信されない。そのため、扉開閉コントローラ (7)からリニアモータ (8)に信号が発信されないため、通過対象者 (12)が接触する可能 性のないスラット (2)に設けられたリニアモータ (8)は作動しない。従って、通過対象者 ( 12)が接触する可能性のないスラット (2)が位置移動することはない。
[0092] このように、通過対象者 (12)が通過する際に余分な通過開口（19)を形成しないこと により、この余分な通過開口 (19)からの外界の影響を最小限に抑えることが可能とな る。また、開放光センサー (40)及び固定光センサー (41)により通過対象者（12)を 特定するものであるため、高度な技術を必要とすることなぐ簡易な技術にて製造可 能なものとするとともに、製造コストや維持費を低くすることを可能としている。

Claims

請求の範囲
[1] 駆動機構により開閉方向に移動可能なスラットを、開口部に複数個連続的に配置 してドア本体を形成し、このドア本体の少なくとも入口側に、ドア本体を通過する通過 対象者の外形を認識しうる認識センサーを配置し、この認識センサーの認識信号に 基づ 、て、複数のスラットのうち通過対象者と接触する可能性のあるスラットの通過対 象者側を、接触することのない位置まで限定的に位置移動することにより、通過対象 者の外形に対応した通過開口を形成することを特徴とする、自動開閉ドア装置。
[2] 駆動機構により水平方向に移動可能なスラットを、上下方向に複数個連続的に配 置してドア本体を形成し、このドア本体の少なくとも入口側に、ドア本体を通過する通 過対象者の外形を認識しうる認識センサーを配置し、この認識センサーの認識信号 に基づ!/、て、複数のスラットのうち通過対象者と接触する可能性のあるスラットのみを 、接触することのない位置まで限定的に位置移動することにより、通過対象者の外形 に対応した通過開口を形成することを特徴とする、自動開閉ドア装置。
[3] 駆動機構により上下方向に移動可能なスラットを、左右方向に複数個連続的に配 置してドア本体を形成し、このドア本体の少なくとも入口側に、ドア本体を通過する通 過対象者の外形を認識しうる認識センサーを配置し、この認識センサーの認識信号 に基づ!/、て、複数のスラットのうち通過対象者と接触する可能性のあるスラットのみを 、接触することのない位置まで限定的に位置移動することにより、通過対象者の外形 に対応した通過開口を形成することを特徴とする、自動開閉ドア装置。
[4] 駆動機構により開閉方向に移動可能なスラットを、開口部に複数個連続的に配置 してドア本体を形成し、このドア本体の各スラットの少なくとも入口側に開放光センサ 一を各々配置し、ドア本体を通過する通過対象者に照射し、その反射光を感知して 、当該スラットのみをその感知範囲で開放方向に作動し、複数のスラットのうち通過対 象者と接触する可能性のあるスラットの通過対象者側を、接触することのな 、位置ま で限定的に位置移動することにより、通過対象者の外形に対応した通過開口を形成 するとともに、ドア本体の入口側と出口側に、ドア本体と一定の間隔を介して平行に 感知範囲を設定した固定光センサーを、通過開口内に存在する通過対象者を感知 できるよう配置し、この固定光センサーの感知範囲に通過対象者を感知している限り 、開放光センサーの信号で通過対象者と接触することのな 、位置まで開放したスラッ トの開放位置を固定可能なものとしたことを特徴とする自動開閉ドア装置。
[5] スラットは、長尺な板状に形成したことを特徴とする、請求項 1、 2、 3又は 4の自動開 閉ドア装置。
[6] スラットは、開閉方向に蛇腹状に収縮変形可能な蛇腹体により形成し、この蛇腹体 にエアシリンダを接続し、このエアシリンダにより蛇腹体を開閉方向に伸縮させて、ス ラットの位置移動を行うことを特徴とする、請求項 1、 2、 3又は 4の自動開閉ドア装置
[7] スラットは、ロール状に巻き込み変形可能で内部に加圧流体を導入密封し得る基 板の一面に板パネを積層配置して形成し、板パネの復元力により基板をロール状に 巻き込んで収縮可能とするとともに、この板パネの復元力に抗して基板内に加圧流 体を導入してスラットを伸張可能とする加圧手段を設け、スラットの閉鎖時は、加圧手 段により基板内に加圧流体を導入して板パネの復元力に抗してスラットを直線的に 伸張し、スラットの開放時は、加圧手段による加圧力を低下させ、この低下した加圧 力に応じて板パネの復元力により、基板をロール状に巻き込むことで、スラットの通過 対象者側を位置移動させることを特徴とする、請求項 1、 2、又は 3の自動開閉ドア装 置。
[8] スラットは、ロール状に巻き込み変形可能な基板の一面にラックを固定して形成し、 このラックに、駆動機構により回動するピ-オンを係合し、このピ-オンの回動により 基板を開閉方向に位置移動可能とするとともに、この基板をロール状に巻き込んで 収納可能な収納部を開口部に配置して構成し、スラットの開放時には、駆動機構の 回動により、基板を収納部内にロール状に巻き込んで収納することにより、スラットの 通過対象者側を位置移動させることを特徴とする、請求項 1、 2又は 3の自動開閉ドア 装置。
[9] 認識センサーは、ドア本体の両側に配置したことを特徴とする、請求項 1、 2又は 3 の自動開閉ドア装置。
[10] 認識センサーは、通過対象者を撮影するカメラと、撮影により得られた画像から通 過対象者の外形を特定する画像処理装置にて形成したものであることを特徴とする、 請求項 1、 2又は 3の自動開閉ドア装置。
[11] 認識センサーは、通過対象者に複数の光センサーを照射し、通過対象者の外形を 特定する光センサー認識装置であることを特徴とする、請求項 1、 2又は 3の自動開 閉ドア装置。
[12] 認識センサーは、通過対象者のドア本体への接近に伴う静電容量の変化を検知し て通過対象者の外形を特定する静電容量式センサーであることを特徴とする、請求 項 1、 2又は 3の自動開閉ドア装置。
[13] 認識センサーは、通過対象者に超音波のビームを照射し、この反射エコーを検知 する事により通過対象者の外形を特定する超音波式センサーであることを特徴とする
、請求項 1、 2又は 3の自動開閉ドア装置。
[14] 通過対象者は、人間、動物、物体のいずれか、またはこれらの組み合わせであるこ とを特徴とする、請求項 1、 2、 3又は 4の自動開閉ドア装置。
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