WO2005118347A1

WO2005118347A1 - 移動体

Info

Publication number: WO2005118347A1
Application number: PCT/JP2005/010081
Authority: WO
Inventors: Masahito Sano; Yoshiyuki Hirahara
Original assignee: Toshiba Tec Corp
Current assignee: Toshiba Tec Corp
Priority date: 2004-06-02
Filing date: 2005-06-01
Publication date: 2005-12-15
Anticipated expiration: 2006-12-02
Also published as: JP2005343289A

Abstract

　１対の連接アームの一端を移動体本体(１)の前面上端部の左側に回動自在に軸支し、他端をバンパ本体(４)の内面下端部の左側に回動自在に軸支して平行リンク機構を形成する。また、別の、１対の連接アームの一端を移動体本体の前面上端部の右側に回動自在に軸支し、他端をバンパ本体(４)の内面下端部の右側に回動自在に軸支して平行リンク機構を形成する。この構成により、バンパ本体(４)は移動体本体(１)の前面に２対の連接アームを介して懸架されることになり、バンパ本体の上端部が押されても下端部が押されても２対の連接アームは常に平行四辺形を保持するように回動する。これにより、バンパ本体は上下に回動すること無く平行に変位する。

Description

移動体

技術分野

[0001] 本発明は、移動体本体の前進方向の前面に、全面に亘つてパンパを配置した移動体に関する。

背景技術

[0002] 従来、車体本体の前後 '左右に作動装置によって別個に水平動させられるパンパを、外方に向力つて突出退入自在に設けたものが知られている。作動装置は交差部が枢着された X状のリンク機構と、このリンク機構を作動する流体圧シリンダ等の駆動機器とからなり、リンク機構における一方のリンクの一端は車体本体に軸心を上下方向に向けた枢軸によって枢着され、他端がパンパに水平動自在に設けられたスライドに軸心を上下方向に向けた枢軸によって枢着され、他方のリンクの、車体本体に枢着されたリンクの端に対向する一端がパンパに軸心を上下方向に向けた枢軸によつて枢着され、そのリンクの他端が車体本体に水平動自在に設けられたスライドに軸心を上下に向けた枢軸によって枢着されている（例えば、特開平 8— 156717号公報（段落「0008」、「0009」等参照）。

発明の開示

[0003] し力しながら、このような構成のリンク機構はパンパ本体が車体本体の左右に沿つて細長い形状の場合にはパンパ本体全体に亘つて良好に衝撃を吸収することができるが、パンパ本体が車体本体の前面を覆うように左右及び上下に幅を持った構成になっている場合には、上下における衝撃の吸収が良好にできなくなるという問題があった。また、このリンク機構は他端がパンパに水平動自在に設けられたスライドとなつているため、衝撃の吸収動作が不安定になる問題もあった。

[0004] 本発明の目的は、移動体本体の前進方向の前面にパンパ本体を全面に亘つて配置したものにおいて、パンパ本体のどの位置に衝撃が加わっても衝撃を良好に安定して吸収することができる移動体を提供することにある。

[0005] 本発明の一形態によれば、車輪等の移動手段、この移動手段を駆動する駆動手段、この駆動手段を制御する制御手段を設けた移動体本体と、この移動体本体の前進方向の前面に、パンパ本体を全面に亘つて配置したパンパ装置とからなり、前記バンパ装置は、 1対の連接アームの一端を前記移動体本体の前進方向の前面上端部に前後に配置して取り付けると共にその 1対の連接アームの他端をパンパ本体の下端部に前後に配置して取り付け、又は、 1対の連接アームの一端を前記移動体本体の前進方向の前面下端部に前後に配置して取り付けると共にその 1対の連接アームの他端をパンパ本体の上端部に前後に配置して取り付け、前記移動体本体、パンパ本体の一部と共に平行リンク機構を形成し、この平行リンク機構によって前記パンパ本体に加わる衝撃圧を吸収することを特徴とする移動体が提供される。

図面の簡単な説明

[0006] [図 1]図 1は、本発明の、第 1の実施の形態に係る移動体の外観を示す斜視図である

[図 2]図 2は、同実施の形態におけるパンパ装置の構成を示す部分縦断面図である。

[図 3]図 3は、同実施の形態におけるパンパ装置の構成を示す部分水平断面図である。

[図 4]図 4は、同実施の形態における制御部の要部構成を示すブロック図である。

[図 5]図 5は、本発明の第 2の実施の形態に係るパンパ装置の構成を示す部分縦断面図である。

[図 6]図 6は、本発明の第 3の実施の形態に係る移動体の外観を示す斜視図である。

[図 7]図 7は、同実施の形態におけるパンパ装置の構成を示す部分水平断面図である。

[図 8]図 8は、同実施の形態におけるパンパ装置の構成を示す部分縦断面図である。発明を実施するための最良の形態

[0007] 以下、本発明の実施の形態を、図面を参照して説明する。

(第 1の実施の形態）

図 1は移動体の外観を示す斜視図で、 1は移動手段として左右前後に計 4個の車輪 2を取り付けた長方体形状の移動体本体である。この移動体本体 1の前進方向の前面にパンパ装置 3のパンパ本体 4を全面に亘つて配置している。すなわち、前記バンパ本体 4は移動体本体 1の前面を覆う構成になっている。

[0008] 図 2にパンパ装置を縦方向に断面して移動体を左側側面から見た図を示し、図 3にパンパ装置 3の水平断面図を示すように、前記移動体本体 1の前進方向に向!ヽた前面の上端部 laの左側に、 1対の連接アーム 5, 6の一端を前後に所定の間隔をあけて配置して固定ピン 19a, 19bによって回動自在に軸支し、前記パンパ本体 4における内面側の下端部 4aの左側に、その 1対の連接アーム 5, 6の他端を前後に所定の間隔をあけて配置して固定ピン 20a, 20bによって回動自在に軸支し、移動体本体 1 の上端部 laとパンパ本体 4の下端部 4aと共に平行リンク機構を形成している。

[0009] この平行リンク機構では、パンパ本体 4の下端部 4aが前進または後進方向に変位する場合、横から見た場合に、移動体本体 1の上端部 laとパンパ本体 4の下端部 4a と連接アーム 5, 6が成す形状が常に平行四辺形に保たれる。

[0010] また、前記移動体本体 1の上端部 laの右側に、 1対の連接アーム 7, 8の一端を前後に所定の間隔をあけて配置して固定ピン（図示せず）によって回動自在に軸支し、前記パンパ本体 4の下端部 4aの右側に、その 1対の連接アーム 7, 8の他端を前後に配置して回動自在に軸支し、移動体本体 1の上端部 laとパンパ本体 4の下端部 4aと共に平行リンク機構を形成している。そして、前方側の連接アーム 5, 7同士を連結部材 9で連結し、後方側の連接アーム 6, 8同士を連結部材 10で連結して第 1のリンク装置を形成している。

[0011] これにより、前記パンパ本体 4は移動体本体 1の前面に前記第 1のリンク装置を介して懸架されることになり、前記第 1のリンク装置がパンパ本体 4の上端部が押されても下端部が押されても常に平行四辺形を保つことでモーメントをキャンセルすることができるので、パンパ本体 4は上下に回動すること無く平行に後進方向に変位することができる。

[0012] 前記パンパ装置 3は、後方側の連接アーム 6, 8の一端側支点に、弾性部材としてトーシヨンパネ 11を取り付け、前記パンパ本体 4を前方に押し出すように変位させている。そして、前記移動体本体 1の前面の下端部 lbに規制部材 12を設け、この規制部材 12によって前記パンパ本体 4の前方への押し出しを規制するようにしている。これにより、前記パンパ本体 4には常に前方へ押し出す変位力が作用し、衝撃時に反力が発生して衝撃を吸収するようになる。なお、弾性部材としてはトーシヨンパネ 11の他

、コイルパネや板パネ等を使用してもよい。

[0013] 前記パンパ装置 3は、また、 1対の作動アーム 13, 14を水平にして中央に設けたフリーの支点 15によって互いに回動可能に軸支し、その 1対の作動アーム 13, 14の前方側に位置する一端 13a, 14aを前記移動体本体 1の前面の下端部 lbに左右対称になるようにして固定ピン 16, 17によって回動自在に軸支し、その 1対の作動アーム 13, 14の後方側に位置する他端 13b, 14bを前記パンパ本体 4の下端部 4aにおける前記連接アーム 6, 8の取り付け位置近傍に回動自在に軸支して X状の第 2のリンク装置を形成している。

[0014] 前記第 2のリンク装置は、通常は支点 15に対して作動アーム 13が時計方向に回動し、作動アーム 14が反時計方向に回動する付勢力を与えて、前方側に位置する一端 13a, 14aを前方側に押し出してパンパ装置 3に前進方向の押圧力を与えている。従って、パンパ装置 3に後進方向の力が加わると、作動アーム 13が反時計方向に回動し、作動アーム 14が時計方向に回動することで、後進方向の加わる力を分散することができる。

[0015] また、前記第 2のリンク装置は、パンパ本体 4の左端または右端が押し込まれたときに、 1対の作動アーム 13, 14が支点 15を介してその変位を反対側に伝えるため、バンパ本体 4は平行を保ち真っ直ぐに押し込まれることになる。

前記パンパ本体 4の両下端部 4aの後端にマイクロスィッチ 18a, 18bを配置し、ノンパ本体 4が衝撃によって後方へ移動したときにそれを検出するようになっている。

[0016] 前記移動体本体 1は、図 4に示すように、 CPU (中央処理装置） 21、 ROM (リード- オンリ一'メモリ） 22、 RAM (ランダム ·アクセス 'メモリ） 23、 I/Oポート 24を備え、これらをバスライン 25で接続するとともに IZOポート 24に制御手段を構成するモータ制御部 26を接続している。前記 CPU21は ROM22に格納されたプログラムに基づいて前記モータ制御部 26を制御し、これによりモータ制御部 26は駆動手段を構成する左右の駆動輪モータ 27, 28を制御し、移動体本体 1に所望の移動動作を行わせるようになつている。また、前記 I/Oポート 24に前記マイクロスイッチ 18a, 18b力らの信号を入力し、 CPU21は I/Oポート 24がマイクロスィッチ 18a, 18bから衝突検出信号を取込むとモータ制御部 26を制御して左右の駆動輪モータ 27, 28を停止させるようになっている。

[0017] 前記移動体本体 1は、 4個の車輪 2の内、例えば前側の 2つの車輪 2を駆動輪として前記駆動輪モータ 27, 28によってそれぞれ回転駆動し、後側の 2つの車輪 2を従動輪として回転フリーにしている。なお、移動体本体 1には障害物を検出する各種センサ等が設けられている力これらは省略している。また、移動体本体 1はバッテリ（図示せず)を内蔵し自律走行する構成になって、る。

[0018] このような構成においては、移動体本体 1は自律走行し、障害物を検出しながら、障害物を避けるように移動するが、障害物を避けきれずに衝突することもある。このとき、移動体本体 1の前面に設けたパンパ本体 4が障害物に衝突する。パンパ本体 4 は移動体本体 1の前面を覆うように左右上下に幅を持った構成になっているので、障害物に対し、パンパ本体 4の左端部や右端部、上端部や下端部が衝突することもある。

[0019] パンパ本体 4の左端部や右端部が衝突したときには第 2のリンク装置の作用によつてパンパ本体 4が左右に偏って押し込まれるのを防止する。すなわち、左端部が衝突によって押し込まれると 1対の作動アーム 13, 14が支点 15を介してその変位を反対側の右側に伝えるため、パンパ本体 4は傾くこと無く平行を保って押し込まれる。

[0020] また、パンパ本体 4の上端部や下端部が衝突したときには第 1のリンク装置の作用によってパンパ本体 4が上下に偏って押し込まれるのを防止する。すなわち、パンパ本体 4の上端部が押されても下端部が押されても第 1のリンク装置が常に平行四辺形を保つことでモーメントをキャンセルし、これによりパンパ本体 4は上下に回動すること無く平行に押し込まれるようになる。

[0021] このように、パンパ本体 4のどの位置に衝撃が加わっても衝撃を良好に安定して吸収することができる。そして、パンパ本体 4が障害物に衝突すると後方へ移動するので、マイクロスィッチ 18a, 18bはそれを検出して衝突検出信号を I/Oポート 24に入力する。

[0022] これにより、 CPU21は障害物への衝突を判断し、モータ制御部 26に停止信号を与える。モータ制御部 26は停止信号を受け取ると、左右の駆動輪モータ 27, 28の動作を停止させて移動体本体 1の移動を停止させる。このようにしてパンパ本体 4が障害物に衝突したことを検出して移動体の動作を直ちに停止させることができる。

[0023] また、第 1のリンク装置として移動体本体 1の前面とパンパ本体 4との間の左右に、それぞれ 1対の連接アーム 5, 6と 1対の連接アーム 7, 8を配置しているので、衝撃に対してパンパ本体 4をスムーズに動作させることができる。しかも、前側の連接アーム 5, 7同士を連結部材 9で連結し、後側の連接アーム 6, 8同士を連結部材 10で連結して、るので、左右方向の力やモーメントも受けることができる。

[0024] なお、この実施の形態では、パンパ本体 4を 2対の連接アームで支えるものについて述べた力これに限定するものではなぐ 1対の連接アームで支えるものであっても、また、 3対以上の連接アームで支えるものであってもよい。

[0025] また、この実施の形態では、パンパ装置の下端部側を可動端としたので、移動体本体 1の前面の上端部 laに、連接アーム 5, 6の一端及び連接アーム 7, 8の一端をそれぞれ前後にして回動自在に軸支し、パンパ本体 4の内面側の下端部 4aに、連接ァーム 5, 6の他端及び連接アーム 7, 8の他端をそれぞれ前後にして回動自在に軸支して第 1のリンク装置を形成し、移動体本体 1の前面下端部とパンパ本体 4の下端部との間に 1対の作動アーム 13, 14の一端と他端を回動自在に軸支して X状の第 2のリンク装置を形成したがこれに限定するものではない。

[0026] 逆に、パンパ装置の上端部側を可動端としてもよい。この場合は、移動体本体 1の前面の下端部に、連接アーム 5, 6の一端及び連接アーム 7, 8の一端をそれぞれ前後にして回動自在に軸支し、パンパ本体 4の内面側の上端部に、連接アーム 5, 6の他端及び連接アーム 7, 8の他端をそれぞれ前後にして回動自在に軸支して第 1のリンク装置を形成し、移動体本体 1の前面上端部とパンパ本体 4の上端部との間に 1対の作動アーム 13, 14の一端と他端をそれぞれ前後にして回動自在に軸支して X状の第 2のリンク装置を形成することになる。

[0027] (第 2の実施の形態）

なお、前述した第 1の実施の形態と同一の部分には同一の符号を付し詳細な説明は省略する。なお、この実施の形態は第 1のリンク装置の変形例について述べる。図 5に示すように、移動体本体 1における前進方向の前面上端部の左側に 1対の連接アーム 31, 32の一端を前後に配置して取り付け、その 1対の連接アーム 31, 32の他端を前記パンパ本体 4の内面側の下端部左側に前後に配置して取り付けて第 1のリンク装置を形成している。

[0028] 前記 1対の連接アーム 31, 32は、その一端近傍に径を細くした細部 31a, 32aを形成するとともにその他端近傍に径を細くした細部 31b, 32bを形成している。これにより、 1対の連接アーム 31, 32に対して応力を部分的に集中させることができ、連接ァーム 31, 32を弾性変形させることが可能になる。

[0029] 同様にして、移動体本体 1における前進方向の前面上端部の右側に 1対の連接ァーム（図示せず)の一端を前後に配置して取り付け、その 1対の連接アームの他端をパンパ本体 4の内面側の下端部右側に前後に配置して取り付けて、る。この場合も 1 対の連接アームの一端近傍と他端近傍に細部を形成して弾性変形可能にしている。

[0030] そして、前記 2対の連接アームは、パンパ本体 4に押圧力が作用しない状態ではそのパンパ本体 4に対して前方に押し出すような変位力を与えるようになつている。そして、パンパ本体 4の前方への押し出しを規制部材 12で規制している。

[0031] このように 2対の連接アームを移動体本体 1における前面上端部の左右とパンパ本体 4における内面側の下端部の左右に固定するようして取り付けても、 2対の連接ァームの一端近傍及び他端近傍に径を細くした細部を形成して応力を部分的に集中させるようにしているので、前述した第 1の実施の形態と同様に、パンパ本体 4の上端部が押されても下端部が押されてもモーメントをキャンセルすることができ、パンパ本体 4を上下に回動させること無く平行に変位させることができる。すなわち、衝撃に対してパンパ本体 4をスムーズに動作させることができる。

[0032] (第 3の実施の形態）

図 6は移動体の外観を示す斜視図で、 41は円柱形状の移動体本体である。この移動体本体 41の前進方向に向いた前面にパンパ装置を構成する略半円形のパンパ本体 42を全面に亘つて配置している。すなわち、前記パンパ本体 42は移動体本体 4 1の略前半分の面を覆う構成になって、る。

[0033] 図 7にパンパ装置の水平断面図を示し、図 8にパンパ装置を縦方向に断面するとともに移動体本体 41の前部の一部を切欠して左側側面カゝら見た図を示す。前記移動体本体 41の前進方向の向、た前面上端部 41 aの左側側面に前後に所定の間隔をあけて 2つの突起部（図示せず)を形成し、この各突起部に 1対の連接アーム 43, 44 の一端を取り付け、前記パンパ本体 42の内面下端部 42aの左側側面に前後に所定の間隔をあけて 2つの突起部 55a, 55bを形成し、この各突起部 55a, 55bにその 1 対の連接アーム 43, 44の他端側を取り付けている。

[0034] また、前記移動体本体 41の前面上端部 41aの右側側面に前後に所定の間隔をあけて 2つの突起部 56a, 56bを形成し、この各突起部 56a, 56bに 1対の連接アーム 4 5, 46の一端を取り付け、前記パンパ本体 42の内面下端部 42aの右側側面に前後に所定の間隔をあけて 2つの突起部 57a, 57bを形成し、この各突起部 57a, 57bにその 1対の連接アーム 45, 46の他端を取り付けている。

[0035] 前記 1対の連接アーム 43, 44と 1対の連接アーム 45, 46は移動体本体 41の前面部における左右対称の位置に取り付けられており、 1対の連接アーム 43, 44は移動体本体 41の一部、パンパ本体 42の一部と共に平行リンク機構を形成し、また、 1対の連接アーム 45, 46は移動体本体 41の一部、パンパ本体 42の一部と共に平行リンク機構を形成し、全体で第 1のリンク機構を形成している。

[0036] 前記連接アーム 43, 45は前側の連接アームを構成し移動体本体 41の円周において中央に近、内側に配置されて互!、に連結部材 58で横方向に連結され、前記連接アーム 44, 46は後側の連接アームを構成し移動体本体 41の円周において連接ァーム 43, 45よりも外側に配置されて互いに横方向に連結部材（図示せず)で連結されている。これにより、パンパ本体 42の左右方向の動きを規制するようになっている。

[0037] 前記 2対の連接アーム 43, 44、 45, 46は、パンパ本体 42に押圧力が作用しない状態ではそのパンパ本体 42に対して前方に押し出すような変位力を与えるようになつている。そして、パンパ本体 42の前方への押し出しを規制部材 54で規制している

[0038] 前記移動体本体 41の前面下端部 41bに第 2のリンク機構を配置している。この第 2 のリンク機構は、 1対の作動アーム 47, 48を水平にして中央に設けたフリーの支点 4 9によって互いに回動可能に軸支し、その 1対の作動アーム 47, 48の前方側に位置する一端 47a, 48aを前記移動体本体 41の下端部 41bに、左右対称になるようにして固定ピン 50, 51によって軸支し、その 1対の作動アーム 47, 48の後方側に位置する他端 47b, 48bを前記パンパ本体 42の下端部 42aにおける連接アーム 44, 46の取り付け位置近傍に取り付け、全体で X状のリンク機構を形成して、る。

[0039] 前記パンパ本体 42の両下端部 42aの後端にマイクロスィッチ 52a, 52bを配置し、パンパ本体 42が衝撃によって後方へ移動したときにそれを検出するようになっているなお、前記移動体本体 41には移動手段として車輪 53が備えられている。

[0040] このような構成のパンパ装置であっても、前述した実施の形態と同様の作用効果が得られるものである。すなわち、パンパ本体 42の左端部や右端部が衝突したときには第 2のリンク装置の作用によってパンパ本体 42が左右に偏って押し込まれるのを防止する。また、パンパ本体 42の上端部や下端部が衝突したときには第 1のリンク装置の作用によってパンパ本体 42が上下に偏って押し込まれるのを防止する。

[0041] このように、パンパ本体 42のどの位置に衝撃が加わっても衝撃を良好に安定して吸収することができる。そして、パンパ本体 42が衝突によって後方へ移動すると、マイクロスイッチ 52a, 52bでそれを検出して移動体本体 41の移動を停止させる。

[0042] また、第 1のリンク装置として移動体本体 41の前面とパンパ本体 42の内面との間の左右に、それぞれ 1対の連接アーム 43, 44と 1対の連接アーム 45, 46を配置しているので、衝撃に対してパンパ本体 42をスムーズに動作させることができる。しかも、前側の連接アーム 43, 45同士を連結し、後側の連接アーム 44, 46同士を連結しているので、左右方向の力やモーメントも受けることができる。

[0043] また、第 1のリンク装置における連接アーム 43, 44, 45, 46を移動体本体 41の前面とパンパ本体 42との間の左右に重なること無く円周に沿って配置しているので、移動体本体 41の外周とパンパ本体 42との間隔を最小限にすることができる。これにより、全体の外周に対して移動体本体 41の前面側の外周をより大きくし移動体本体の内部スペースを大きくすることができる。

[0044] なお、この実施の形態ではパンパ本体 42を 2対の連接アームで支えるものについて述べた力これに限定するものではなぐ 3対以上の連接アームで支えるものであつてもよい。また、この実施の形態では、パンパ装置の下端部側を可動端としたので、移動体本体 41の前進方向に向いた前面の上端部に、連接アーム 43, 44の一端及び連接ァーム 45, 46の一端をそれぞれ前後に配置して取り付け、パンパ本体 42の内面側の下端部に連接アーム 43, 44の他端及び連接アーム 45, 46の他端をそれぞれ前後に配置して取り付けて第 1のリンク装置を形成し、移動体本体 41の前面の下端部とパンパ本体 42の内面側の下端部との間に 1対の作動アーム 47, 48の一端と他端を回動自在に軸支して X状の第 2のリンク装置を形成したがこれに限定するものではない。

[0045] 逆に、パンパ装置の上端部側を可動端としてもよい。この場合は、移動体本体 41 の前面の下端部に連接アーム 43, 44の一端及び連接アーム 45, 46の一端をそれぞれ前後に配置して取り付け、パンパ本体 42の内面側の上端部に連接アーム 43, 44の他端及び連接アーム 45, 46の他端をそれぞれ前後に配置して取り付けて第 1 のリンク装置を形成し、移動体本体 41の前面の上端部とパンパ本体 42の内面側の上端部との間に 1対の作動アーム 47, 48の一端と他端を回動自在に軸支して X状の第 2のリンク装置を形成することになる。

産業上の利用可能性

[0046] 本発明によれば、移動体本体の前進方向の前面にパンパ本体を全面に亘つて配置したものにおいて、パンパ本体のどの位置に衝撃が加わっても衝撃を良好に安定して吸収することができる移動体を提供できる。

Claims

請求の範囲

[1] 車輪等の移動手段、この移動手段を駆動する駆動手段、この駆動手段を制御する制御手段を設けた移動体本体と、この移動体本体の前進方向の前面に、パンパ本体を全面に亘つて配置したパンパ装置とからなり、

前記パンパ装置は、 1対の連接アームの一端を前記移動体本体の前進方向の前面上端部に前後に配置して取り付けると共にその 1対の連接アームの他端をパンパ本体の下端部に前後に配置して取り付け、又は、 1対の連接アームの一端を前記移動体本体の前進方向の前面下端部に前後に配置して取り付けると共にその 1対の連接アームの他端をパンパ本体の上端部に前後に配置して取り付け、前記移動体本体、パンパ本体の一部と共に平行リンク機構を形成し、この平行リンク機構によって前記パンパ本体に加わる衝撃圧を吸収する移動体。

[2] 前記パンパ装置は、複数対の連接アームを、移動体本体の前進方向の前面上端部とパンパ本体の下端部との間に、又は、移動体本体の前進方向の前面下端部とバンパ本体の上端部との間に、左右に所定の間隔をあけて取り付け、各対の連接ァームのうち、少なくとも前側同士、後側同士のいずれかを左右に連結した請求項 1記載の移動体。

[3] 前記複数対の連接アームを、移動体本体の前進方向の前面に、その移動体本体の中央に対して左右対称に配置した請求項 2記載の移動体。

[4] パンパ装置は、パンパ本体を移動体本体の前進方向に押し出す弾性部材を有することを特徴とする請求項 1記載の移動体。

[5] 前記連接アームは、それぞれの端部を移動体本体及びパンパ本体に固定し、その端部の近傍を局所的に細くして弾性変形可能にした請求項 1記載の移動体。

[6] 前記パンパ装置は、移動体本体の前進方向の前面下端部又は前面上端部にバンパ本体の前進方向への押し出しを規制する規制部材を設け、前記パンパ本体を前記規制部材に押し付けるように初期位置を変位させた請求項 4又は 5記載の移動体

[7] 車輪等の移動手段、この移動手段を駆動する駆動手段、この駆動手段を制御する制御手段を設けた移動体本体と、この移動体本体の前進方向の前面に、パンパ本体を全面に亘つて配置したパンパ装置とからなり、

前記パンパ装置は、

1対の連接アームの一端を前記移動体本体の前進方向の前面上端部に前後に配置して取り付けると共にその 1対の連接アームの他端をパンパ本体の下端部に前後に配置して取り付け、又は、 1対の連接アームの一端を前記移動体本体の前進方向の前面下端部に前後に配置して取り付けると共にその 1対の連接アームの他端をバンパ本体の上端部に前後に配置して取り付け、前記移動体本体、パンパ本体の一部と共に平行リンク機構を形成した第 1のリンク装置と、

1対の作動アームを水平にして中央で互いに回動可能に軸支し、その 1対の作動アームの一端を前記移動体本体の前進方向の前面下端部又は前面上端部に回動自在に軸支し、その 1対の作動アームの他端を前記パンパ本体の下端部又は上端部における前記第 1のリンク装置の連接アームの取り付け位置近傍に回動自在に軸支した X状の第 2のリンク装置とを備え、

前記両リンク装置によって前記パンパ本体に加わる衝撃圧を吸収する移動体。車輪等の移動手段、この移動手段を駆動する駆動手段、この駆動手段を制御する制御手段を設けた移動体本体と、この移動体本体の前進方向の前面に、パンパ本体を全面に亘つて配置したパンパ装置とからなり、

前記パンパ装置は、

複数対の連接アームを、移動体本体の前進方向の前面上端部とパンパ本体の下端部との間に、左右に所定の間隔をあけ、かつ、各対の連接アームの一端を前記移動体本体の前進方向の前面上端部に前後に配置して取り付けると共に各対の連接アームの他端をパンパ本体の下端部に前後に配置して取り付け、又は、移動体本体の前進方向の前面下端部とパンパ本体の上端部との間に、左右に所定の間隔をぁけ、かつ、各対の連接アームの一端を前記移動体本体の前進方向の前面下端部に前後に配置して取り付けると共に各対の連接アームの他端をパンパ本体の上端部に前後に配置して取り付け、各対の連接アームが前記移動体本体、パンパ本体の一部と共にそれぞれ平行リンク機構を形成した第 1のリンク装置と、

前記両リンク装置によって前記パンパ本体に加わる衝撃圧を吸収する移動体。前記移動体本体の前進方向の前面を略半円形に構成するとともにパンパ本体も略半円形に構成し、パンパ装置は、複数対の連接アームのうち、前側の連接アームを前記移動体本体の前面中央側に配置し、後側の連接アームを前側の連接アームの外側に配置したこと請求項 2、 3又は 8記載の移動体。