CN208392077U - 防撞组件及机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型实施例提供一种防撞组件及机器人。其中，所述防撞组件包括：防撞件、防撞组件的壳体、弹性件、碰撞感测器；所述防撞件围绕所述防撞组件的壳体设置；弹性件的一端与所述防撞组件的壳体活动连接，另一端与所述防撞件活动连接；碰撞感测器位于所述防撞组件的壳体内并在发生碰撞时向车辆驱动系统发送碰撞信号，以使所述车辆驱动系统基于所述碰撞信号做出相应的驱动控制。本实用新型实施例提供的技术方案可提供机械防撞保护，结构简单，易实现。

Description

防撞组件及机器人

技术领域

本实用新型涉及机械结构技术领域，尤其涉及一种防撞组件及机器人。

背景技术

为了避免行驶中行进设备，如车辆或机器人，与障碍物(如室内物体、地面凸起物等)发生碰撞，技术人员会为行进设备设置防撞保护功能。

现有技术通过在行进设备上设置超声、激光等传感器等设备，基于传感器的感测信号来识别障碍物以进行避障控制。但在实际应用中，行进设备还是会小概率的出现碰撞事件。因此，需要增加机械防撞组件，作为最后一道保护手段。

实用新型内容

本实用新型提供一种防撞组件及机器人，以在机器人发生碰撞时提供相应的保护。

于是，在本实用新型的一个实施例中，提供了一种防撞组件。该防撞组件包括：防撞件、防撞组件的壳体、弹性件、碰撞感测器；其中，所述防撞件围绕所述防撞组件的壳体设置；弹性件的一端与所述防撞组件的壳体活动连接，另一端与所述防撞件活动连接；碰撞感测器位于所述防撞组件的壳体内并在发生碰撞时向车辆驱动系统发送碰撞信号，以使所述车辆驱动系统基于所述碰撞信号做出相应的驱动控制。

可选地，所述防撞组件的壳体围绕车辆外轮廓设置，并与所述车辆外轮廓适配。

可选地，所述防撞件在外力作用下，在所述防撞组件的壳体对应位置上水平移动。

可选地，所述防撞件在外力作用下，在所述防撞组件的壳体对应位置上水平移动后，触发所述碰撞感测器上的触发臂，使得所述碰撞感测器产生碰撞信号。

可选地，所述防撞件上设有水平向内伸出的限位部，所述限位部上设有限位孔；所述防撞组件的壳体的对应所述限位孔的位置处设有限位杆，所述限位杆伸入所述限位孔中。

可选地，所述防撞组件还包括底板；所述底板设置在所述防撞组件的壳体的底部；所述限位杆的一端与所述底板活动连接，另一端与所述防撞组件的壳体活动连接。

可选地，所述限位部位于所述底板上；所述防撞件未受外力时，所述底板的外缘位于所述防撞件的内侧，以留出所述防撞件受力移动所需的间隙；所述防撞件受外力时，在所述底板的限制下实现水平移动。

可选地，所述弹性件包括：活塞杆、压缩弹簧和缸筒；其中，所述压缩弹簧设置在所述缸筒内；所述活塞杆的一端伸入所述缸筒内并与压缩弹簧的一端连接，另一端与防撞件活动连接；所述缸筒的闭口端与防撞组件的壳体活动连接。

在本申请的另一个实施例中，提供了一种机器人。该机器人包括机体及防撞组件；所述防撞组件包括：防撞件、防撞组件的壳体、弹性件、碰撞感测器；其中，所述防撞组件的壳体设置在所述机体上；所述防撞件围绕所述防撞组件的壳体设置；所述弹性件的一端与所述防撞组件的壳体活动连接，另一端与所述防撞件活动连接；所述碰撞感测器位于所述防撞组件的壳体内并在发生碰撞时向车辆驱动系统发送碰撞信号，以使所述车辆驱动系统基于所述碰撞信号做出相应的驱动控制。

可选地，所述防撞组件设置在所述机体的底盘结构上；所述防撞组件的壳体围绕所述底盘结构的外轮廓设置，并与所述底盘结构的外轮廓适配。

可选地，所述底盘结构包括第底盘和第二底盘；所述第一底盘与所述第二底盘活动连接；所述第一底盘和/或所述第二底盘上设有所述防撞组件。

可选地，所述的机器人还包括：两个主动轮模组和两个被动轮模组；所述两个被动轮模组包括第一被动轮模组和第二被动轮模组，所述两个主动轮模组和所述第一被动轮模组设置于所述第一底盘上，所述第二被动轮模组设置于所述第二底盘上；所述两个主动轮模组和所述两个被动轮模组的四个轮子在行进面上的投影分别位于菱形的一个顶点处。

可选地，设置在所述第一底盘上的所述防撞组件的壳体的外轮廓为半圆弧轮廓；所述防撞组件的壳体的对应所述第一被动轮模组的位置处形成有外凸部。

可选地，所述防撞件的位于所述外凸部两侧的结构对称。

可选地，所述外凸部两侧对称的布设有至少一对所述碰撞感测器。

可选地，所述外凸部两侧对称的布设有至少一对所述弹性件。

可选地，所述防撞件在外力作用下，在所述防撞组件的壳体对应位置上水平移动。

可选地，所述防撞件在外力作用下，在所述防撞组件的壳体对应位置上水平移动后，触发所述碰撞感测器上的触发臂，使得所述碰撞感测器产生碰撞信号。

可选地，所述防撞件上设有水平向内伸出的限位部，所述限位部上设有限位孔；所述防撞组件的壳体的对应所述限位孔的位置处设有限位杆，所述限位杆伸入所述限位孔中。

可选地，所述防撞组件还包括底板；所述底板设置在所述防撞组件的壳体的底部；所述限位杆的一端与所述底板活动连接，另一端与所述防撞组件的壳体活动连接。

可选地，所述限位部位于所述底板上；所述防撞件未受外力时，所述底板的外缘位于所述防撞件的内侧，以留出所述防撞件受力移动所需的间隙；所述防撞件受外力时，在所述底板的限制下实现水平移动。

可选地，所述弹性件包括：活塞杆、压缩弹簧和缸筒；其中，所述压缩弹簧设置在所述缸筒内；所述活塞杆的一端伸入所述缸筒内并与压缩弹簧的一端连接，另一端与防撞件活动连接；所述缸筒的闭口端与防撞组件的壳体活动连接。

本实用新型实施例提供的技术方案，在发生碰撞时，位于防撞组件壳体内的碰撞感测器会向车辆驱动系统或者机器人的驱动系统发送碰撞信号，以使车辆驱动系统或机器人的驱动系统做出相应的驱动控制，如停驶或转向，进而实现防碰撞功能，为车辆或机器人机体提供机械防撞方案，作为最后一道保护手段；另外，本实用新型提供的技术方案，结构简单，易实现。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型一实施例提供的防撞组件的第一视角示意图；

图2为本实用新型一实施例提供的防撞组件的第二视角示意图；

图3为本实用新型一实施例提供的防撞组件的底部设有底板的结构示意图；

图4为本实用新型一实施例提供的防撞组件在外凸部受到碰撞力时的示意图；

图5为本实用新型一实施例提供的防撞组件在外凸部的左侧受到碰撞力时的示意图；

图6为本实用新型一实施例提供的防撞组件在外凸部的右侧受到碰撞力时的示意图；

图7为本实用新型一实施例提供的机器人的结构示意图；

图8为本实用新型一实施例提供的机器人的底盘结构的示意图；

图9为本使用新型一实施例提供的机器人中在第一底盘上设置防撞组件的结构示意图；

图10为本实用新型一实施例提供的机器人中两段式底盘结构的原理性示意图。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

图1和图2示出了本实用新型一实施例提供的防撞组件的结构示意图。如图1和图2所示，所述防撞组件700包括：防撞件2、防撞组件的壳体1、弹性件6及碰撞感测器10。其中，所述防撞件2围绕所述防撞组件的壳体1设置；弹性件6的一端与所述防撞组件的壳体1活动连接，另一端与所述防撞件2活动连接；碰撞感测器10位于所述防撞组件的壳体1内并在发生碰撞时向车辆驱动系统发送碰撞信号，以使所述车辆驱动系统基于所述碰撞信号做出相应的驱动控制。

本实用新型实施例提供的技术方案，在发生碰撞时，位于防撞组件壳体内的碰撞感测器会向车辆驱动系统发送碰撞信号，以使车辆驱动系统做出相应的驱动控制，如停驶或转向，进而实现防碰撞功能，为车辆提供机械防撞方案，作为最后一道保护手段；另外，本实用新型提供的技术方案，结构简单，易实现。

在一个具体的应用实例中，所述防撞组件的壳体1可围绕车辆外轮廓设置，并与所述车辆外轮廓适配。所述防撞件2在外力作用下会向靠近防撞组件的壳体1的方向移动，弹性体受力形变；当外力消失时，所述防撞件2在弹性体6的弹性回复力的作用下回位。具体实施时，所述防撞件2在外力作用下，在所述防撞组件的壳体1对应位置上水平移动。其中，保持防撞件2的水平移动可通过在防撞组件中增设限位结构的方式实现。

例如，在一种可实现的技术方案中，如图2所示，所述防撞件2上设有水平向内伸出的限位部，所述限位部上设有限位孔；所述防撞组件的壳体1的对应所述限位孔的位置处设有限位杆11，所述限位杆11伸入所述限位孔中。在碰撞产生后，防撞件2在限位结构限定的距离和方向内移位。具体的，所述限位部可以是图2所示的水平向内伸出的限位平板，该限位平板上设有用于穿设限位杆11的长圆形限位孔。

进一步的，如图3所示，所述防撞组件还包括底板3。所述底板3设置在所述防撞组件的壳体1的底部；所述限位杆的一端与所述底板3活动连接，另一端与所述防撞组件的壳体1活动连接。具体的，所述限位部位于所述底板3上(如图3中未示出)；所述防撞件2未受外力时，所述底板3的外缘1001位于所述防撞件2的内侧，以留出所述防撞件2受力移动所需的间隙；所述防撞件2受外力时，在所述底板3的限制下实现水平移动。本实施例中增设底板，一是为了避免弹性件及碰撞感测器因完全暴露于外因受外界杂质而影响防撞组件的正常工作；二是能与由限位部及限位杆构成的限位结构共同作用，来对防撞件进行水平方向移动的限制。

本实施例中，碰撞感测器10不限于磁感应开关、光电感应开关等等。在一具体实施方案中，如图2所示，所述碰撞感测器10具有触发臂9，所述防撞件2在外力作用下，在所述防撞组件的壳体1对应位置上水平移动后，触发所述碰撞感测器10上的触发臂9，使得所述碰撞感测器10产生碰撞信号。其中，所述触发臂9与所述防撞件2联动。例如，所述触发臂9为弹性臂，所述弹性臂与所述防撞件2抵接，所述防撞件2在受到外力时，触发所述弹性臂。所述外力消失时，所述防撞件2在弹性体的弹性回复力的作用下回位，所述弹性臂9在自身回复力的作用下回位，以始终保持与防撞件抵接。或者，所述触发臂9与所述防撞件2连接，防撞件2受力移动时触发所述触发臂9；外力消失时，防撞件2回位同时带动所述触发臂9回位。

在一种可实现的技术方案中，所述弹性体6可采用图2中所述的结构实现。其中，弹性体6包括：活塞杆5、压缩弹簧611和缸筒7。其中，压缩弹簧611设置在缸筒7内，活塞杆5的一端伸入缸筒7内并与压缩弹簧611的一端活动连接，另一端与防撞件2活动连接。缸筒7的闭口端与防撞组件的壳体1活动连接。或者，所述弹性体包括压缩弹簧，所述压缩弹簧的内穿设有伸缩杆，所述伸缩杆的一端与防撞组件的壳体活动连接，另一端与防撞件活动连接。实际应用中，弹性体除采用上述两种实现方案外，还可采用其他能实现防撞件自动回位的结构，本实用新型实施例对此不作具体限定。

本实用新型各实施例中提及的活动连接可简单理解为：两连接部件可以有相对运动的连接。活动连接可包括：铰接等能实现相对运功的连接结构，本实施例对此不作具体限定。

例如，如2所示，所述活塞杆11通过第一销轴4与防撞件2铰接。缸筒7的闭口端可通过第二销轴8与防撞件组件的壳体1铰接。

图4、图5和图6分别展示了防撞件受到不同方向的碰撞力时的防撞组件中各部件的工作情况。参见图4所示，当防撞件的正中受到碰撞力(即底盘的前轮对应的位置发生碰撞)时，外凸部两侧的弹性体均被压缩，两个碰撞感测器同时被触发。参见图5所示，当防撞件的左侧受到碰撞力时，左侧的压缩弹簧被压缩，左侧的碰撞感测器被触发。参见图6，当防撞件的右侧受到碰撞力时，右侧的压缩弹簧被压缩，右侧的碰撞感测器被触发。

图7示出了本实用新型一实施例提供的机器人的结构示意图。如图7所示，所述机器人包括机体800及防撞组件700。其中，其中，如图1和图2所示，所述防撞组件700包括：防撞件2、防撞组件的壳体1、弹性件6及碰撞感测器10。防撞组件的壳体1设置在机体800上。防撞件2围绕所述防撞组件的壳体1设置，所述弹性体6的一端与所述防撞组件的壳体1活动连接，另一端与所述防撞件2活动连接；所述碰撞感测器10位于所述防撞组件的壳体内并在发生碰撞时向机器人的驱动系统发送碰撞信号，以使所述机器人的驱动系统基于所述碰撞信号做出相应的驱动控制。

本实用新型实施例提供的技术方案，在发生碰撞时，位于防撞组件壳体内的碰撞感测器会向机器人的驱动系统发送碰撞信号，以使机器人的驱动系统做出相应的驱动控制，如停驶或转向，进而实现防碰撞功能，为机器人机体提供机械防撞方案，作为最后一道保护手段；另外，本实用新型提供的技术方案，结构简单，易实现。

例如，如图7和图8所示的示例，所述防撞组件700可设置在所述机体800的底盘结构300上。所述防撞组件的壳体1围绕所述底盘结构的外轮廓设置，并与所述底盘结构的外轮廓适配。

具体的，如图10所示的示例，所述底盘结构包括第一底盘100和第二底盘200；所述第一底盘100与所述第二底盘200活动连接；所述第一底盘100和/或所述第二底盘200上设有所述防撞组件700。采用上述由第一底盘100和第二底盘200构成的两段式底盘结构在需翻越路面障碍、减速带或驶向坡道等路面时，活动连接的第一底盘或第二底盘可适应路面的变化调整相对位置关系以继续行进，路面适应能力强，适于室内及室外的多种行驶环境。

图9示出了一种在第一底盘100上设置防撞组件的结构示意图。如图9所示，所述防撞组件的壳体1围绕所述第一底盘100的外轮廓设置，且与第一底盘100的外轮廓适配。

具体实施时，所述第一底盘100和第二底盘200可采用图10所示的铰接轴91和铰接座92的结构实现铰接，所述铰接轴91置于所述铰接座92的轴孔中。

进一步的，所述机器人还包括：两个主动轮模组61和62以及两个被动轮模组51和52。参见图10所示的具体实现方案，所述两个被动轮模组包括第一被动轮模组51和第二被动轮模组52，所述两个主动轮模组61和62以及所述第一被动轮模组51设置于所述第一底盘100上，所述第二被动轮模组52设置于所述第二底盘522上；所述两个主动轮模组61和62以及所述两个被动轮模组51和52的四个轮子在行进面上的投影分别位于菱形的一个顶点处。

具体的，参见图3所示，设置在所述第一底盘100上的所述防撞组件的壳体1的外轮廓为半圆弧轮廓；所述防撞组件的壳体1的对应所述第一被动轮模组的位置处形成有外凸部12。

进一步的，参见图2所示，所述防撞件2的位于所述外凸部两侧的结构对称，可理解为：防撞件2为轴对称结构，且对称轴为图3中的轴L。再进一步的，所述外凸部12两侧对称的布设有至少一对所述碰撞感测器10；所述外凸部12两侧对称的布设有至少一对所述弹性件6。

因外凸部会最先碰撞到障碍物，所以本实施例在外凸部12设置防撞件，并在外凸部12的两侧对称布置碰撞感测器10和弹性件6，以使防撞组件具有较高的防撞监测灵敏度，以提高防撞保护效果。

图7、8和9示出了防撞组件的壳体1设置在所述第一底盘100的前端，并与第一底盘100的前端外轮廓适配的实例。碰撞感测器10设置在所述防撞组件的壳体1内并与机器人的驱动系统连接，用于在发生碰撞时向机器人的驱动系统发送碰撞信号，以使机器人的驱动系统基于所述碰撞信号做出相应的驱动控制。所述防撞件2在外力作用下，在所述防撞组件的壳体1对应位置上水平移动。具体的，如图2所示，所述防撞件2在外力作用下，在所述防撞组件的壳体1对应位置上水平移动后，触发所述碰撞感测器10上的触发臂9，使得所述碰撞感测器10产生碰撞信号。其中，防撞件的水平移动可通过在防撞组件上增设限位结构的方式实现。

这里需要说明的是：本实施例中涉及的有关弹性体、限位结构、底板设置等信息均可参见上述实施中的相应内容，此次不再赘述。

进一步的，本实施例中机器人的驱动系统可包括：减速电机、转向机构及控制器。其中，所述控制器分别与减速电机、转向机构及所述碰撞感测器连接，在所述碰撞感测器发出碰撞信号时控制所述减速电机停止输出行进动力或控制所述转向机构带动行进体的行进轮后退转向以避开障碍物。

这里需要说明的是：机体外周一圈可设置两个或两个以上的防撞组件。两个或两个以上的所述防撞组件中相邻防撞件之间需间隔一定的距离，该距离可根据实际结构来确定，本实用新型实施例对此不作具体限定。留出间隔距离的目的是为了避免在其中一个防撞件受到外部碰撞力时，受到相邻防撞件的干涉影响致使碰撞感测器无法被触发的情况发生。

本实施例中的所述防撞件可以是橡胶条，或外侧设置有缓冲垫的防撞条等等，本实用新型实施例对此不作具体限定。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本实用新型各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (22)

1.一种防撞组件，其特征在于，

所述防撞组件包括：防撞件、防撞组件的壳体、弹性件、碰撞感测器；其中，

所述防撞件，围绕所述防撞组件的壳体设置；

弹性件，一端与所述防撞组件的壳体活动连接，另一端与所述防撞件活动连接；

碰撞感测器，位于所述防撞组件的壳体内并在发生碰撞时向车辆驱动系统发送碰撞信号，以使所述车辆驱动系统基于所述碰撞信号做出相应的驱动控制。

2.根据权利要求1所述的防撞组件，其特征在于，所述防撞组件的壳体围绕车辆外轮廓设置，并与所述车辆外轮廓适配。

3.根据权利要求1所述的防撞组件，其特征在于，所述防撞件在外力作用下，在所述防撞组件的壳体对应位置上水平移动。

4.根据权利要求3所述的防撞组件，其特征在于，所述防撞件在外力作用下，在所述防撞组件的壳体对应位置上水平移动后，触发所述碰撞感测器上的触发臂，使得所述碰撞感测器产生碰撞信号。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的防撞组件，其特征在于，所述防撞件上设有水平向内伸出的限位部，所述限位部上设有限位孔；

所述防撞组件的壳体的对应所述限位孔的位置处设有限位杆，所述限位杆伸入所述限位孔中。

6.根据权利要求5所述的防撞组件，其特征在于，所述防撞组件还包括底板；

所述底板设置在所述防撞组件的壳体的底部；

所述限位杆的一端与所述底板活动连接，另一端与所述防撞组件的壳体活动连接。

7.根据权利要求6所述的防撞组件，其特征在于，所述限位部位于所述底板上；

所述防撞件未受外力时，所述底板的外缘位于所述防撞件的内侧，以留出所述防撞件受力移动所需的间隙；

所述防撞件受外力时，在所述底板的限制下实现水平移动。

8.根据权利要求1至4中任一项所述的防撞组件，其特征在于，所述弹性件包括：活塞杆、压缩弹簧和缸筒；其中，

所述压缩弹簧设置在所述缸筒内；

所述活塞杆的一端伸入所述缸筒内并与压缩弹簧的一端连接，另一端与防撞件活动连接；

所述缸筒的闭口端与防撞组件的壳体活动连接。

9.一种机器人，其特征在于，包括：机体及防撞组件；

所述防撞组件包括：防撞件、防撞组件的壳体、弹性件、碰撞感测器；其中，

所述防撞组件的壳体设置在所述机体上；

所述防撞件围绕所述防撞组件的壳体设置；

所述弹性件的一端与所述防撞组件的壳体活动连接，另一端与所述防撞件活动连接；

所述碰撞感测器，位于所述防撞组件的壳体内并在发生碰撞时向机器人的驱动系统发送碰撞信号，以使所述机器人的驱动系统基于所述碰撞信号做出相应的驱动控制。

10.根据权利要求9所述的机器人，其特征在于，所述防撞组件设置在所述机体的底盘结构上；

所述防撞组件的壳体围绕所述底盘结构的外轮廓设置，并与所述底盘结构的外轮廓适配。

11.根据权利要求10所述的机器人，其特征在于，所述底盘结构包括第一底盘和第二底盘；

所述第一底盘与所述第二底盘活动连接；

所述第一底盘和/或所述第二底盘上设有所述防撞组件。

12.根据权利要求11所述的机器人，其特征在于，还包括：两个主动轮模组和两个被动轮模组；

所述两个被动轮模组包括第一被动轮模组和第二被动轮模组，所述两个主动轮模组和所述第一被动轮模组设置于所述第一底盘上，所述第二被动轮模组设置于所述第二底盘上；

所述两个主动轮模组和所述两个被动轮模组的四个轮子在行进面上的投影分别位于菱形的一个顶点处。

13.根据权利要求12所述的机器人，其特征在于，设置在所述第一底盘上的所述防撞组件的壳体的外轮廓为半圆弧轮廓；

所述防撞组件的壳体的对应所述第一被动轮模组的位置处形成有外凸部。

14.根据权利要求13所述的机器人，其特征在于，

所述防撞件的位于所述外凸部两侧的结构对称。

15.根据权利要求13所述的机器人，其特征在于，所述外凸部两侧对称的布设有至少一对所述碰撞感测器。

16.根据权利要求13所述的机器人，其特征在于，所述外凸部两侧对称的布设有至少一对所述弹性件。

17.根据权利要求9至16中任一项所述的机器人，其特征在于，所述防撞件在外力作用下，在所述防撞组件的壳体对应位置上水平移动。

18.根据权利要求17所述的机器人，其特征在于，所述防撞件在外力作用下，在所述防撞组件的壳体对应位置上水平移动后，触发所述碰撞感测器上的触发臂，使得所述碰撞感测器产生碰撞信号。

19.根据权利要求9至16中任一项所述的机器人，其特征在于，所述防撞件上设有水平向内伸出的限位部，所述限位部上设有限位孔；

所述防撞组件的壳体的对应所述限位孔的位置处设有限位杆，所述限位杆伸入所述限位孔中。

20.根据权利要求19所述的机器人，其特征在于，所述防撞组件还包括底板；

所述底板设置在所述防撞组件的壳体的底部；

所述限位杆的一端与所述底板活动连接，另一端与所述防撞组件的壳体活动连接。

21.根据权利要求20所述的机器人，其特征在于，所述限位部位于所述底板上；

所述防撞件未受外力时，所述底板的外缘位于所述防撞件的内侧，以留出所述防撞件受力移动所需的间隙；

所述防撞件受外力时，在所述底板的限制下实现水平移动。

22.根据权利要求9至16中任一项所述的机器人，其特征在于，所述弹性件包括：活塞杆、压缩弹簧和缸筒；其中，

所述压缩弹簧设置在所述缸筒内；

所述活塞杆的一端伸入所述缸筒内并与压缩弹簧的一端连接，另一端与防撞件活动连接；

所述缸筒的闭口端与防撞组件的壳体活动连接。